JP2019060610A - 車両の周辺監視装置と周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
視差オフセット算出部130は、サブピクセル判定部133を備えており、視差値d1の小数部であるSの値が所定範囲内となることを条件に、視差値d1に基づいて視差オフセット値Dを算出する。このため、ピクセルロッキングに由来する視差オフセット値の算出誤差を抑制して適切に視差値の補正を行うことができる。閾値X1、X2は、整数近傍を除く所定範囲に設定されているため、ピクセルロッキングの原因となる整数近傍の視差値を用いることなく視差オフセット値を算出できる。
Claims (4)
- 対象物を異なる位置から撮影した複数の画像を取得する画像取得部(100)と、
前記画像に基づいてサブピクセル推定を行って視差値を算出する視差算出部(132)と、
前記視差値の小数部であるSの値が所定範囲内となることを条件に、前記視差値に基づいて視差オフセット値を算出する視差オフセット算出部(130)と、
前記視差オフセット値を用いて前記視差値を補正する視差補正部(150)と、を備える車両の周辺監視装置(10)。 - 前記視差オフセット算出部は、前記Sの値が、閾値X1および閾値X2を用いて下記式(1)に示す所定範囲内となることを条件に、前記視差値に基づいて視差オフセット値を算出する請求項1に記載の周辺監視装置。
X1≦S≦X2
0<X1≦X2<1 …(1) - 前記視差オフセット算出部は、
前記視差算出部で算出した視差値の小数部であるSの値が上記式(1)をみたすN個の視差値について視差値の差分和と差分二乗和を算出し、
前記視差値の差分二乗和が閾値以下である場合に、前記視差値の差分和をNで割った値を視差オフセット値として算出する請求項1または2に記載の周辺監視装置。 - 対象物を異なる位置から撮影した複数の画像を取得する画像取得ステップ(S101)と、
前記画像に基づいてサブピクセル推定を行って視差値を算出する視差算出ステップ(S103)と、
前記視差値の小数部であるSの値が所定範囲内となることを条件に、前記視差値に基づいて視差オフセット値を算出する視差オフセット算出ステップ(S104〜S110)と、
前記視差オフセット値を用いて前記視差値を補正する視差補正ステップ(S111)と、を含む車両の周辺監視方法。
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