JP2019059262A - Method and device for vehicle traveling control - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両走行制御方法及び装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle travel control method and device.
加減速操作及び操舵操作のいずれか一方によるオーバーライドが検出された場合に、運転モードを半自動運転モードに切り換え、半自動運転モードである状態で、加減速操作及び操舵操作のいずれによるオーバーライドも検出されなくなった場合に、運転モードを自動運転モードに復帰させる自動運転制御装置が知られている（特許文献１）。なお、オーバーライドとは、自動運転を継続した状態で、乗員が行う手動制御を自動制御より優先すること、又は制御部が行う自動制御から乗員が行う手動制御への切換操作を意味し、以下、「操作介入」ともいう。 When overriding by either acceleration / deceleration operation or steering operation is detected, the operation mode is switched to the semi-automatic operation mode, and in the semi-automatic operation mode, the override by neither the acceleration / deceleration operation nor the steering operation is not detected There is known an automatic operation control device that causes the operation mode to return to the automatic operation mode when it occurs (Patent Document 1). Overriding means that prioritizing manual control performed by the occupant over automatic control or switching operation from automatic control performed by the control unit to manual control performed by the occupant in a state in which automatic driving is continued; Also known as "operational intervention".
しかしながら、上記従来の自動運転制御装置は、半自動運転モードから自動運転モードに復帰した後は、本来の制御ロジックにしたがって自動運転制御を実行するので、ドライバーによる操作介入の走行意図が、その後の自動運転制御に反映されていないという問題がある。 However, since the above-mentioned conventional automatic operation control device executes automatic operation control according to the original control logic after returning from the semi-automatic operation mode to the automatic operation mode, the driving intention of the operation intervention by the driver is automatic after that. There is a problem that it is not reflected in operation control.
本発明が解決しようとする課題は、ドライバーの操作介入による走行意図をその後の自動走行制御に反映できる車両走行制御方法及び装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle travel control method and device that can reflect travel intention by driver's operation intervention in automatic travel control thereafter.
本発明は、計画ルートの自車両の現在位置の前方に方向変更が必要な方向変更地点が存在し、且つドライバーによるハンドルへの操作介入を検出した場合に、方向変更地点で方向変更する計画ルートに従った自動走行が可能な限り、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、計画ルートの走行レーンとして設定し、自車両の操舵を自動制御することによって上記課題を解決する。 According to the present invention, there is a direction change point ahead of the current position of the vehicle of the planned route that requires a direction change, and the plan route is changed at the direction change point when operation intervention on the steering wheel by the driver is detected. As long as automatic traveling according to the above is possible, the above problem is solved by setting the traveling lane changed by the operation intervention to the steering wheel of the driver as the traveling lane of the planned route and automatically controlling the steering of the own vehicle.
本発明によれば、ドライバーによるハンドルへの操作介入を検出した場合に、計画ルートに従った自動走行が可能な限り、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、計画ルートの走行レーンとして設定するので、ドライバーの操作介入による走行意図をその後の自動走行制御に反映することができる。 According to the present invention, when an operation intervention on the steering wheel by the driver is detected, the traveling lane changed by the operation intervention on the steering wheel of the driver is traveled on the planned route, as long as automatic traveling according to the planned route is possible. Since it sets as a lane, the travel intention by driver's operation intervention can be reflected in subsequent automatic travel control.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置は、少なくとも自車両の操舵操作をコンピュータによる自動制御で実行するものであればよく、自車両の操舵操作及び停車・発進を含む加減速操作をコンピュータにて実行する、いわゆる自動運転制御装置を備える車両のみならず、操舵操作以外の操作のうちの全部又は一部をコンピュータにて実行する半自動運転の車両、たとえば操舵操作のみを自動制御し、加減速制御はドライバーが行う半自動運転や、操舵操作と追突防止のブレーキ操作のみを自動制御し、その他の操作はドライバーが行う半自動運転等々にも適用することができる。以下の実施形態においては、自車両の操舵操作及び停車・発進を含む加減速操作をコンピュータにて実行する自動運転モードを備えた車両に本発明を適用した一例を挙げて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. The vehicle travel control method and the vehicle travel control device according to the present invention only need to execute at least steering operation of the host vehicle by automatic control by a computer, and include steering operation of the host vehicle and acceleration / deceleration operation including stopping and starting. Not only vehicles equipped with a so-called automatic driving control device that is executed by a computer, but also semiautomatic driving vehicles that execute all or part of operations other than steering operation by a computer, for example, automatically control only steering operations. The acceleration / deceleration control can be applied to semi-automatic operation performed by the driver, automatic control of only steering operation and brake operation for preventing collision, and other operations can be applied to semi-automatic operation performed by the driver. In the following embodiment, an example in which the present invention is applied to a vehicle provided with an automatic operation mode in which a computer executes a steering operation of the own vehicle and an acceleration / deceleration operation including stop / start will be described.
図１は、本発明の一実施の形態に係る車両走行制御装置１を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、自車位置検出装置１１と、地図データベース１２と、車速センサ１３と、測距センサ１４と、カメラ１５と、入力装置１６と、駆動機構１７と、制御装置１８と、スピーカ１９と、を備える。これら各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle
自車位置検出装置１１は、ＧＰＳユニットを備え、複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、車載されたジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１３から取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１１は、周知のマップマッチング技術を用いて、自車両の位置を検出してもよい。 The host vehicle position detection device 11 includes a GPS unit, detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications, periodically acquires the position information of the host vehicle, and acquires the acquired position information of the host vehicle and the vehicle The current position of the vehicle is detected based on the angle change information acquired from the gyro sensor and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor 13. The own vehicle position detection device 11 may detect the position of the own vehicle using a known map matching technique.
地図データベース１２には、高精細の地図情報を含む地図情報が格納されている。地図データベース１２が記憶する地図情報には、各地図座標における境界情報、二次元位置情報、三次元位置情報、道路情報、道路属性情報、上り／下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などが含まれている。境界情報とは、高精細の地図情報で示された領域とそれより低精細で示された領域との境界の位置情報であり、この境界情報を用いると、自車両の現在位置又は経路上の各地点が高精細の領域内に属するか否かを判断することができる。二次元位置情報とは、地図座標の平面座標のみを示す情報であるのに対し、三次元位置情報とは、地図座標を平面座標及び高さ座標で示す情報である。三次元位置情報を用いると、道路が交差した地点が、交差点であるのか、高架であるのかを識別することができ、高精細の地図情報には二次元位置情報に加えて三次元位置情報が含まれている。高精細の地図情報及び低精細の地図情報のいずれにも、道路情報、道路属性情報、道路の上り／下り情報が含まれ、道路情報及び道路属性には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）などの情報が含まれている。レーン識別情報と接続先レーン情報は高精細の地図情報にのみ含まれている。レーン識別情報とは、一の道路に複数の走行レーンが含まれる場合に、ある地点がどのレーンに属するかを識別することができる精密な位置情報であり、接続先レーン情報とは、各レーンの接続先のレーンを識別することができる精密な位置情報である。本実施形態で用いられる高精細の地図情報には、少なくとも走行レーンを識別できるレーン識別情報が含まれている。 The map database 12 stores map information including high definition map information. Map information stored in the map database 12 includes boundary information at each map coordinate, two-dimensional position information, three-dimensional position information, road information, road attribute information, uplink / downlink information, lane identification information, connection destination lane information, etc. include. The boundary information is position information of the boundary between the area indicated by the high definition map information and the area indicated by the low definition, and using this boundary information, the current position or the route of the vehicle is obtained. It can be determined whether each point belongs to the high definition area. Two-dimensional position information is information indicating only plane coordinates of map coordinates, while three-dimensional position information is information indicating map coordinates by plane coordinates and height coordinates. Using three-dimensional position information, it is possible to identify whether the intersection of roads is an intersection or an elevated road, and high-definition map information includes three-dimensional position information in addition to two-dimensional position information. include. Both high-definition map information and low-definition map information include road information, road attribute information, road up / down information, and road information and road attributes include road width, curvature radius, road shoulder structure And information on road traffic regulations (speed limit, whether to change lanes, etc.) are included. The lane identification information and the connection destination lane information are included only in the high definition map information. Lane identification information is precise position information that can identify which lane a certain point belongs to when one road includes a plurality of traveling lanes, and connection destination lane information means each lane It is precise position information that can identify the lane to which it is connected. The high definition map information used in the present embodiment includes at least lane identification information that can identify a traveling lane.
車速センサ１３は、ドライブシャフトなどの車両の駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて自車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１３により検出された自車両の車速情報は制御装置１８に出力される。
The vehicle speed sensor 13 measures the rotational speed of a drive system of a vehicle such as a drive shaft, and detects the traveling speed of the vehicle (hereinafter also referred to as the vehicle speed) based on this. The vehicle speed information of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 13 is output to the
測距センサ１４は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する。また、測距センサ１４は、自車両と障害物との相対距離および相対速度も算出する。測距センサ１４により検出された障害物の情報は制御装置１８に送信される。なお、このような測距センサ１４として、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどを用いることができる。
The distance measuring sensor 14 detects an obstacle present around the host vehicle. Further, the distance measurement sensor 14 also calculates the relative distance and relative speed between the host vehicle and the obstacle. Information on the obstacle detected by the distance measuring sensor 14 is transmitted to the
カメラ１５は、自車両周囲の道路や障害物（人間、他車両、信号、標識、構造物などを含む）を撮像する。カメラ１５は、車両の所定箇所に複数設けられ、自車両周囲の全周（自車両の走行レーンの前後左右、これに隣接するレーンの前後など）が所定時間間隔で撮像され、このカメラ１５により撮像された画像情報は制御装置１８に送信される。制御装置１８は画像処理プログラムを備え、カメラ１５で撮像された画像情報を画像処理して、自車両周囲の道路や障害物の検出処理を実行する。この点については後述する。
The
入力装置１６は、ドライバーが操作可能な操作部材である。本実施形態において、ドライバーは入力装置１６を操作することで、車両の自動走行制御のオン／オフを設定することができる。なお、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、操舵系のステアリングアクチュエータを自動制御して、車線変更や右左折を自動で実行し、ドライバーが設定した目的地までの計画ルートにしたがって自動走行する。さらに、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した車速で自車両を走行させる速度制御が行われる。また、本実施形態において、ドライバーは入力装置１６を操作することで、速度制御における自車両の設定車速（例えば、具体的な速度値）および車間距離制御における設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階）を設定することができる。 The input device 16 is an operation member operable by a driver. In the present embodiment, the driver can set the automatic travel control of the vehicle on / off by operating the input device 16. In the automatic travel control of the vehicle according to the present embodiment, the steering actuator of the steering system is automatically controlled to automatically change lanes and turn right and left, and automatically travel along the planned route to the destination set by the driver. Do. Furthermore, in the automatic travel control of the vehicle according to the present embodiment, when the preceding vehicle exists ahead of the own vehicle, the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is maintained at the inter-vehicle distance set by the driver and the own vehicle The inter-vehicle distance control is performed, and when there is no preceding vehicle ahead of the host vehicle, speed control is performed to run the host vehicle at the vehicle speed set by the driver. In the present embodiment, the driver operates the input device 16 to set the set vehicle speed (for example, a specific speed value) of the host vehicle in speed control and the set inter-vehicle distance (for example, short, middle, etc.) in the inter-vehicle distance control. Three levels of length) can be set.
駆動機構１７には、自車両を自動走行させるためのエンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）およびステアリングアクチュエータ（操舵系）などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置１８により、駆動機構１７の動作が制御される。
The
制御装置１８は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
The
スピーカ１９は、車室内に設けられ、計画ルートにしたがって自動走行する際に、乗員が感じる違和感を払拭するために、各種の案内を音声により報知する。たとえば、右左折する場合には「左折します」といったアナウンスを流し、乗員が感じる横揺れによる違和感を緩和する。また詳細は後述するが、本実施形態の場合、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、計画ルートの走行レーンとして設定する場合、及び計画ルートの走行レーンを元の走行レーンに設定する場合の少なくとも一方の場合に、自車両の乗員にその旨、たとえば「走行レーンを変更します」や「走行レーンを復帰します」といったアナウンスを報知する。スピーカ１９は、車載オーディオ装置のスピーカを共用してもよい。
The
図２は、制御装置１８により実現される主たる機能を示すブロック図である。本実施形態の制御装置１８は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の現在位置から運転者が入力した目的地までの経路（以下、計画ルートという）を算出して経路案内情報を出力するナビゲーション機能と、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の周囲に存在する障害物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得機能と、計画ルートの自車両の前方に、方向変更が必要な方向変更地点が存在するか否かを検出する方向変更地点検出機能と、自動操舵操作を実行中にドライバーによる操作介入がされたことを検出する操作介入検出機能と、方向変更地点で方向変更する計画ルートに従った自動走行が可能な限りドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを計画ルートの走行レーンとして設定する走行レーン設定機能と、隣接車両の挙動に応じて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１８が備える各機能について説明する。
FIG. 2 is a block diagram showing the main functions implemented by the
以下に説明する実施形態における「方向変更が必要な方向変更地点Ｐ１」とは、計画ルートＲ１に従った走行を実現するために、車両の道路交通法規上、自車両を車線変更又は右左折させなければならないとされている地点をいう。なお、車線変更と右左折を含めて方向変更と称し、車線変更とは、現在の走行レーンから異なる走行レーンに移動することをいうものとし、右左折とは、現在の進行方向を切替えることをいうものとする。たとえば、図４に示すように、道路Ｄの走行レーンＤ１を自動走行する自車両Ｖ１（同図の左）は、点線で示す計画ルートＲ１にしたがって走行するものとインプットされているところ（自車両がＶ１→Ｖ２→Ｖ３→Ｖ４→Ｖ５と走行する）、交差点で左折して走行レーンＤ４に移動する必要がある。この場合、左折する必要がある地点が方向変更地点Ｐ１となる。また、同図において、道路Ｄの走行レーンＤ１を自動走行する自車両Ｖ１（同図の左）に対して、ドライバーがハンドルを介して操作介入して走行レーンＤ２に車線変更した場合でも、交差点の手前で再度走行レーンＤ１に車線変更したのち交差点を左折して走行レーンＤ４に移動する必要がある。この場合も、計画ルートＲ１に従った走行を実現するためには交差点で左折しなければならないことから、左折する必要がある地点が方向変更地点Ｐ１となる。 “Direction change point P1 that requires a direction change” in the embodiment described below means that the host vehicle is changed lanes or turned to the left according to the road traffic regulations of the vehicle in order to realize traveling according to the planned route R1. We say point that is said to have to be. In addition, it is referred to as a direction change including a lane change and a right / left turn, lane change means moving to a different travel lane from the current travel lane, and a right / left turn switches the current traveling direction. I shall say. For example, as shown in FIG. 4, the vehicle V1 (left in the figure) automatically traveling on the traveling lane D1 of the road D is an input vehicle that travels according to the planned route R1 shown by a dotted line (V1 → V2 → V3 → V4 → V5)), it is necessary to turn left at the intersection and move to the travel lane D4. In this case, the point where it is necessary to turn left is the direction change point P1. Further, in the same figure, even when the driver changes the lane to the traveling lane D2 by manipulating the steering wheel via the steering wheel to the vehicle V1 (left in the figure) automatically traveling on the traveling lane D1 of the road D Before changing the lane to the traveling lane D1 again, it is necessary to turn left at the intersection and move to the traveling lane D4. Also in this case, since it is necessary to turn left at the intersection in order to realize traveling according to the planned route R1, the point where it is necessary to turn left is the direction change point P1.
図２に戻り、制御装置１８は、自車情報取得機能（図２の自車位置検出）により、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する。たとえば、制御装置１８は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１１から自車両の位置情報を、車速センサ１３から自車両の車速情報を、自車情報として取得する。
Returning to FIG. 2, the
制御装置１８は、ナビゲーション機能（車載ナビゲーション装置が備えてもよい。）により、入力装置１６から入力された目的地（図２の目的地設定）と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２の地図情報（図２の地図データベース）とから、計画ルートＲ１を検索し（図２の計画ルート演算）、車載ディスプレイなどに出力するとともに、計画ルートＲ１の位置情報を保持する。また、制御装置１８は、方向変更地点検出機能により、検索された計画ルートＲ１において、上述した方向変更地点Ｐ１が存在するか否か、存在する場合はその位置情報及び変更方向を保持する。
The
制御装置１８は、図２には示さない周囲情報取得機能により、自車両の周囲の障害物に関する周囲情報を取得する。たとえば、制御装置１８は、周囲情報取得機能により、測距センサ１４から自車両の周囲を走行する周囲車両の有無、また自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度の情報を、周囲情報として保持する。また、制御装置１８は、周囲情報取得機能により、自車情報取得機能により取得された自車両の車速と、自車両と周囲車両との相対速度とに基づいて周囲車両の絶対車速を算出し、算出した周囲車両の絶対車速を周囲情報として保持する。
The
制御装置１８は、図２には示さない隣接車両検出機能により、周囲情報取得機能により取得された周囲情報に基づいて、自車両の周囲に存在する他車両が隣接車両であるかを特定する。ここで、隣接車両とは、自車両が図３Ｂに示す走行レーンＤ２を走行する車両Ｖ１である場合、方向変更先の走行レーンＤ１を走行する車両Ｖ２、Ｖ３をいう。なお、通常の追従運転を実行するために、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＤ２の前方を走行する先行車両を検出してもよい。これらの他車両について、たとえば、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、カメラ１５から自車両の前方の撮像画像を取得し、自車両の前方のレーンマークを検出する。そして、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、周囲情報に含まれる周囲の車両の位置情報と、自車両の前方の道路のレーンマークとに基づいて、自車両の周囲の車両が走行する走行レーンを特定する。上述したとおり、地図データベース１２は高精細の地図情報を含むため、走行レーンまで特定することができる。そして、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、自車両の周囲の車両が、自車両の走行レーンに隣接する走行レーンを走行している場合には、この周囲の車両を隣接車両として特定する。また、隣接車両検出機能により、自車両の周囲の車両が、自車両の走行レーンを走行している場合には、この周囲の車両を先行車両として特定する。
The
制御装置１８は、操作介入検出機能（図２のドライバーの操作介入）により、自動操舵操作を実行中にドライバーによる操作介入がされたことを検出する。ドライバーによる操作介入とは、操舵操作の自動制御を実行中に、乗員が行う手動制御を自動制御より優先すること、又は制御部が行う自動制御から乗員が行う手動制御への切換操作を意味し、オーバーライドと同義である。本実施形態において、ドライバーの操作介入は、（ａ）計画ルートに設定された走行レーンの基準横位置に対する、自車両の現在の横位置のずれ量が、第１所定値以上である場合、（ｂ）自車両が、隣接する走行レーンとの境界標示線を跨いだ場合、（ｃ）自車両と、隣接する走行レーンを走行する他車両との横方向の距離が、第２所定値以下である場合、（ｄ）ドライバーによるハンドルへの入力量が、第３所定値以上である場合、又は（ｅ）自車両の操舵を自動制御中に、ドライバーにより入力されたハンドルの回転の阻止力が、第４所定値以上である場合、の少なくともいずれかに該当する場合は、ドライバーによるハンドルへの操作介入があると検出する。
The
図７は、本実施形態に係る車両走行制御装置１により検出される操作介入の検出例を説明するための走行シーンを示す平面図である。道路Ｄの走行レーンＤ１を自動走行する自車両Ｖ１（同図の左）は、点線で示す計画ルートＲ１にしたがって走行するものとインプットされているものとする。この自車両Ｖ１が操舵を自動制御しながら、道路Ｄの走行レーンＤ１を走行中に、ドライバーがハンドルを操作して自車両Ｖ１を走行レーンＤ１の右側に移動させて自車両Ｖ２とした場合、計画ルートＲ１に設定された走行レーンの基準横位置、たとえば走行レーンＤ１の中心に対する、自車両Ｖ２の現在の横位置のずれ量Ｗ１が、第１所定値Ｗ０以上、たとえば走行レーンＤ１の幅の半分以上であるときは、ドライバーの操作介入があると検出する。
FIG. 7 is a plan view showing a traveling scene for explaining a detection example of the operation intervention detected by the vehicle
またこれに代えて、自車両Ｖ１が操舵を自動制御しながら道路Ｄの走行レーンＤ１を走行中に、図７の自車両Ｖ３で示すように、ドライバーがハンドルを右に操作して隣接する走行レーンＤ２との境界標示線ＷＬを跨いだ場合に、ドライバーの操作介入があると検出してもよい。さらにこれに代えて、自車両Ｖ１が操舵を自動制御しながら道路Ｄの走行レーンＤ１を走行中に、図７の自車両Ｖ４で示すように、ドライバーがハンドルを右に操作して隣接する走行レーンＤ２を走行する他車両Ｖ５との横方向の距離Ｗ２が、第２所定値以下であるときは、ドライバーの操作介入があると検出してもよい。これら（ａ）〜（ｃ）の検出方法は、自車両Ｖ１〜Ｖ４の位置のずれ量によってドライバーの操作介入の有無を検出するものであり、カメラ１５によって撮像された画像データから判断される。
Alternatively, while the host vehicle V1 travels the traveling lane D1 of the road D while automatically controlling the steering, as shown by the host vehicle V3 in FIG. When crossing the boundary marking line WL with the lane D2, it may be detected that there is a driver's operation intervention. Furthermore, instead of this, while the host vehicle V1 is automatically controlling the steering while traveling on the traveling lane D1 of the road D, as shown by the host vehicle V4 in FIG. When the lateral distance W2 with the other vehicle V5 traveling on the lane D2 is equal to or less than a second predetermined value, it may be detected that the driver's operation is intervened. The detection methods (a) to (c) detect the presence or absence of the operation intervention of the driver based on the displacement amount of the position of the host vehicle V1 to V4, and are determined from the image data captured by the
これに対して、ドライバーによるハンドルへの入力量によってもドライバーの操作介入の有無を検出することができる。操舵の自動制御を実行中は、制御装置１８から、駆動機構１７に含まれる操舵機構のアクチュエータに対して、操舵角に相当する駆動電力（駆動電流又は駆動電圧）が供給される。これによりアクチュエータは操舵機構を自動操作するが、操舵機構とハンドルとが機械的に連結されているため、ハンドルも自動的に回転する。この際に、ドライバーがハンドルを握っていずれかの方向へ操作すると、操舵機構に設けられたトルクセンサによりドライバーの入力トルク（入力量）を検出することができる。このトルクセンサによって検出される実トルクを用いて、たとえばドライバーによるハンドルへの入力トルクが、第３所定値以上である場合に、ドライバーの操作介入があると検出してもよい。第３所定値としては、車線変更に必要とされるトルクなどを設定することができる。
On the other hand, the presence or absence of the operation intervention of the driver can also be detected by the amount of input to the steering wheel by the driver. While automatic control of steering is performed, drive power (drive current or drive voltage) corresponding to the steering angle is supplied from the
また操舵機構のトルクセンサを用いる場合、操舵の自動制御を実行中は、アクチュエータによるトルクも作用するため、トルクセンサで検出される実トルクは、操舵の自動制御によるトルクと、ドライバーにより入力されたトルクとの合計になる。したがって、トルクセンサで検出される実トルクと操舵の自動制御によるトルクとの差が、ドライバーによるハンドルへの入力トルクとなるから、トルクセンサで検出される実トルクが操舵の自動制御によるトルクよりも小さい場合は、ドライバーがハンドルの回転を阻止する方向に入力したこととなり、この阻止トルク（阻止力）が、第４所定値以上である場合に、ドライバーの操作介入があると検出してもよい。たとえば、操舵の自動制御によれば、自車両を隣接車線へ車線変更しようとしているのに対して、ドライバーとしては現在の走行レーンを維持したい場合に、ハンドルの回転を阻止しようとする。また、トルクセンサで検出される実トルクが操舵の自動制御によるトルクよりも大きい場合は、ドライバーがハンドルの回転と同じ方向に入力したこととなり、この順方向への入力トルクが、第４所定値以上である場合に、ドライバーの操作介入があると検出してもよい。たとえば、操舵の自動制御によれば、自車両を隣接車線へ車線変更しようとしているのに対して、ドライバーとしてはさらに向こう側の隣接車線まで車線変更したい場合に、順方向への入力トルクが検出される。 When using the torque sensor of the steering mechanism, the torque by the actuator also acts during automatic control of steering, so the actual torque detected by the torque sensor is input by the torque by the automatic control of steering and the driver. It becomes the sum with the torque. Therefore, since the difference between the actual torque detected by the torque sensor and the torque by the automatic control of steering becomes the input torque to the steering wheel by the driver, the actual torque detected by the torque sensor is higher than the torque by the automatic control of steering. If it is smaller, it means that the driver has input in the direction of blocking the rotation of the steering wheel, and if this blocking torque (blocking force) is equal to or greater than the fourth predetermined value, it may be detected that the driver's operation intervention is present. . For example, according to the automatic control of steering, the driver tries to prevent the turning of the steering wheel when maintaining the current traveling lane while trying to change the lane of the host vehicle to the adjacent lane. When the actual torque detected by the torque sensor is larger than the torque by automatic control of steering, the driver inputs in the same direction as the rotation of the steering wheel, and the input torque in the forward direction has a fourth predetermined value. When it is above, it may be detected that there is a driver's operation intervention. For example, according to the automatic control of steering, while trying to change the lane of the vehicle to the adjacent lane while the driver wants to change the lane further to the adjacent lane, the input torque in the forward direction is detected. Be done.
図２に戻り、制御装置１８は、走行レーン設定機能（図２の走行レーンの設定）により、方向変更地点Ｐ１で方向変更する計画ルートＲ１に従った自動走行が可能な限り、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを計画ルートの走行レーンとして設定する。ここで、「方向変更地点Ｐ１で方向変更する計画ルートＲ１に従った自動走行が可能な限り」という意味を、図４に示す計画ルートＲ１を走行する自車両Ｖ１〜Ｖ５（自車両がＶ１→Ｖ２→Ｖ３→Ｖ４→Ｖ５と走行する）を例に説明する。図４の道路Ｄの走行レーンＤ１を自動走行する自車両Ｖ１（同図の左）は、点線で示す計画ルートＲ１にしたがって走行するものとインプットされているところ、交差点で左折して走行レーンＤ４に移動する必要があるが、自車両Ｖ２にて示すようにドライバーの操作介入により走行レーンＤ２へ車線変更した場合であっても、自車両Ｖ３→Ｖ４にて示すように、交差点の限界地点ＤＰまでに再び走行レーンＤ１へ車線変更すれば、当該交差点を左折することができ、当初の計画ルートＲ１に従って自動走行することができる。したがって、「方向変更地点Ｐ１で方向変更する計画ルートＲ１に従った自動走行が可能な限り」というのは、ドライバーの操作介入により一時的に計画ルートＲ１を逸脱しても、計画ルートＲ１の先に存在する交差点や車線変更地点などの方向変更地点Ｐ１までに、計画ルートＲ１に復帰可能な方向変更を実行する限り、という意味である。
Returning to FIG. 2, the
このため、制御装置１８は、走行レーン設定機能（図２の走行レーンの設定）により、切換地点Ｐ２までは、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを計画ルートの走行レーンとして設定する。ここで切換地点Ｐ２とは、方向変更地点Ｐ１にて方向変更（左折）することができるように、走行レーンを切り換える始点をいい、図４に示すシーンでは、自車両が方向変更地点Ｐ１で方向変更が不可能となる限界地点ＤＰから手前に所定距離Ｌ１の地点をいう。また限界地点ＤＰとは、図４に示すように、左折可能な走行レーンＤ１以外の走行レーンＤ２，Ｄ３を走行している車両が、それ以上走行すると左折できなくなる限界の地点をいうものとする。
Therefore, the
したがって、自車両が走行レーンＤ２又はＤ３を走行している場合に限界地点ＤＰに到着すると、この交差点を直進するか右折するしかなくなり、その結果、計画ルートＲ１に従った走行ができなくなり、別の計画ルートを再検索することになる。本実施形態の制御装置１８は、このような別の計画ルートを再検索することなく、当初の計画ルートＲ１に従って方向変更地点Ｐ１にて方向変更（左折）するために、自車両が走行レーンＤ２を走行している自車両Ｖ２である場合は、切換地点Ｐ２にて左折可能な走行レーンＤ１に車線変更する。所定距離Ｌ１は、図４に示すシーンでは、走行レーンＤ２から走行レーンＤ１へ車線変更が円滑に実行できる十分な距離に設定されている。
Therefore, when arriving at the limit point DP when the host vehicle is traveling in the traveling lane D2 or D3, it is only necessary to either go straight to the intersection or turn to the right, and as a result, traveling along the planned route R1 can not be performed. It will re-search the planned route of. In order to change the direction (turn left) at the direction change point P1 in accordance with the original planned route R1 without re-searching such another planned route, the
所定距離Ｌ１は、自車両が１回の方向変更に要する時間と、方向変更の際の基準車速と、方向変更の回数とを乗算することで求めることができる。たとえば、乗用車の１回の車線変更であれば１０〜２０ｍ、２回の車線変更であれば２０〜４０ｍ程度である。したがって、図４に示すシーンの場合に、自車両が走行レーンＤ２を走行しているときは、１回の車線変更で方向変更地点Ｐ１に到着できるので、所定距離Ｌ１を１０〜２０ｍに設定する。これに対して、図４に示すシーンの場合に、自車両が走行レーンＤ３を走行しているときは、方向変更地点Ｐ１に到着するには２回の車線変更が必要となるため、所定距離Ｌ１を２０〜４０ｍに設定する。なお、自車両が走行する走行レーンがどのレーンかは、カメラ１５の撮像データにより検出できるので、自車両の現在位置から方向変更地点への車線変更の回数は精細地図情報を用いて求めることができる。そして、所定距離Ｌ１を演算したら、図４に示すシーンにおいては、限界地点ＤＰから所定距離Ｌ１手前の地点を切換地点Ｐ２に設定し、その位置情報を保持する。
The predetermined distance L1 can be obtained by multiplying the time required for one direction change of the host vehicle, the reference vehicle speed at the time of the direction change, and the number of direction changes. For example, it is about 10 to 20 m for one lane change of a passenger car, and about 20 to 40 m for two lane changes. Therefore, in the case of the scene shown in FIG. 4, when the vehicle is traveling on the traveling lane D2, it can reach the direction change point P1 by one lane change, so the predetermined distance L1 is set to 10 to 20 m. . On the other hand, in the case of the scene shown in FIG. 4, when the host vehicle is traveling on the traveling lane D3, two lane changes are required to reach the direction change point P1. Set L1 to 20 to 40 m. In addition, since it can be detected from the imaging data of the
なお、交差点等によっては、限界地点ＤＰのほかに、車線変更禁止の標識又は道路標示がされていることもある。図５に示すシーンは、交差点の近傍では車線変更を禁止する道路標示ＰＬがされ、この区間では車線変更が法令上禁止されている。したがって、上述した方法で求められた所定距離Ｌ１は、限界地点ＤＰからではなくこれに代えて、車線変更が禁止されている区間と車線変更が許可されている区間との境界地点Ｐ３から、所定距離Ｌ１以上、手前の地点に切換地点Ｐ２を設定する。このように境界地点Ｐ３を起点に所定距離Ｌ１手前の位置を切換地点Ｐ２に設定することで、少なくとも車線変更が禁止されている区間を走行するときは目的とする走行レーンＤ１への車線変更が完了していることになる。 In addition to the limit point DP, there may be a lane change prohibition sign or a road marking depending on the intersection or the like. In the scene shown in FIG. 5, a road marking PL for prohibiting a lane change is displayed near the intersection, and the lane change is legally prohibited in this section. Therefore, predetermined distance L1 obtained by the above-described method is not from limit point DP, but instead from the boundary point P3 between the section in which the lane change is prohibited and the section in which the lane change is permitted. A switching point P2 is set to a point in front of the distance L1 or more. By setting the position before the predetermined distance L1 as the switching point P2 starting from the boundary point P3 as described above, the lane change to the target travel lane D1 is desired when traveling at least the section in which the lane change is prohibited. It will be completed.
制御装置１８は、走行レーン設定機能（図２の走行レーンの設定）により、所定距離Ｌ１に加えて余裕距離Ｌ２を設定してもよい。所定距離Ｌ１は、上述したように、自車両が１回の方向変更に要する時間と、方向変更の際の基準車速と、方向変更の回数とを乗算することで求めるが、自車両の走行状態、走行レーンの混雑度、走行レーンの曲率又はドライバーの走行履歴などの条件によっては、車線変更に要する距離が短い場合もあり得る。したがって、図６に示すように、切換地点Ｐ２を、限界地点ＤＰから、所定距離Ｌ１に所定の余裕距離Ｌ２を加算した距離手前の地点に設定してもよい。また、交差点などに車線変更が禁止された区間がある図５に示すようなシーンでは、切換地点Ｐ２を、境界地点Ｐ３から、所定距離Ｌ１に所定の余裕距離Ｌ２を加算した距離手前の地点に設定してもよい。
The
この余裕距離Ｌ２は、（Ａ）車線変更先（方向変更先）の走行レーンの混雑度が大きいほど長く設定する、（Ｂ）前記自車両の車速が速いほど長く設定する、（Ｃ）車線変更先（方向変更先）の走行レーンの曲率変化が大きいほど長く設定する、（Ｄ）車線変更先（方向変更先）の走行レーンの走行履歴回数が少ないほど長く設定する、といった何れか一つの条件で設定することができる。車線変更先の走行レーンが混雑しているほど隣接車両間の車間距離が短く、自車両が入ることができるスペースを確保するのに時間、すなわち所定距離Ｌ１が相対的に長くなるからである。また、自車両の車速が速いと、円滑に車線変更するためには操舵角を相対的に小さく設定する必要があるので、所定距離Ｌ１が相対的に長くなるからである。また、車線変更先の走行レーンの曲率（レーンの曲がり具合。曲率半径ｒの曲率は１／ｒ）が小さくても、すなわち曲がり具合が小さくても、ジグザク道路のように曲率変化が大きい場合には、円滑に車線変更するためには操舵角を相対的に小さく設定する必要があるので、所定距離Ｌ１が相対的に長くなるからである。また、車線変更先の走行レーンの走行履歴回数が少ないと、そのドライバーは不安感を覚えるので、より操舵角を小さく設定してより円滑に車線変更する必要がある。そのため、所定距離Ｌ１が相対的に長くなるからである。さらに、余裕距離Ｌ２は、車線変更先（方向変更先）の走行レーンの曲率が所定値以下の区間を用いて求めることが好ましい。 The margin distance L2 is set longer (A) as the congestion degree of the traveling lane to which the lane is to be changed (direction change destination) is larger, (B) as the vehicle speed of the host vehicle is faster, (C) lane change One of the conditions is to set longer as the curvature change of the destination (direction change destination) travel lane is larger, or as the number of travel histories of the lane change destination (direction change destination) travel lane is smaller. It can be set by This is because the inter-vehicle distance between adjacent vehicles is shorter as the travel lane to which the lane is to be changed is congested, and the time, ie, the predetermined distance L1, is relatively longer for securing a space in which the host vehicle can enter. In addition, when the vehicle speed of the host vehicle is fast, it is necessary to set the steering angle relatively small in order to change the lane smoothly, so the predetermined distance L1 becomes relatively long. In addition, even if the curvature of the traveling lane to which the lane is to be changed (the degree of curvature of the lane; the curvature of the curvature radius r is 1 / r) is small, ie, the degree of curvature is small, the change in curvature is large like a zigzag road. This is because the steering angle needs to be set relatively small in order to change the lane smoothly, so the predetermined distance L1 becomes relatively long. In addition, when the number of travel histories of the travel lane to which the lane is to be changed is small, the driver feels anxious feeling, so it is necessary to set the steering angle smaller and change the lane more smoothly. Therefore, the predetermined distance L1 is relatively long. Furthermore, it is preferable to obtain the margin distance L2 using a section in which the curvature of the travel lane at the lane change destination (direction change destination) is equal to or less than a predetermined value.
制御装置１８は、走行制御機能により、駆動機構１７を制御することで、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、本実施形態における走行制御機能は、設定された目的地から検索された計画ルートを走行するように、操舵系のステアリングアクチュエータを自動制御し、車線変更や右左折を自動で実行する機能を有する。また、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、アクセルやブレーキなどの駆動機構１７の動作を自動制御することで、自車両と先行車両との車間距離を入力装置１６により設定された車間距離に維持して、自車両を走行させる車間距離制御を実行する。また、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、アクセルやブレーキなどの駆動機構１７の動作を自動制御することで、ドライバーが入力装置１６により設定した所定の設定車速で自車両を走行させる速度制御を実行する。そして、こうした自動走行制御を実行した自動運転又は半自動運転を行うか、又はドライバーの手動運転を行うかは、走行前又は走行中にドライバーが選択する。
The
図３は、本実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を示すフローチャートであり、図４に示すシーンを例に説明する。なお、図３に示す処理は、たとえば１００ｍｓｅｃ程度の時間間隔で実行される。
FIG. 3 is a flowchart showing the processing procedure executed by the vehicle
本実施形態に係る車両走行制御装置１は、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作を自動制御するものに本発明を適用した例である。ステップＳ１では、ドライバーが入力装置１６から入力した目的地と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２に格納された、走行レーンが識別可能な精細地図情報とから、目的地までの計画ルートＲ１を検索し、車載ディスプレイなどに出力するとともに、計画ルートＲ１の位置情報を保持する。
The vehicle
ステップＳ２では、自車両Ｖ１の現在位置を自車位置検出装置１１により検出し、自車両Ｖ１の計画ルートＲ１に、上述した方向変更地点Ｐ１が存在するか否かを演算して判断し、存在する場合はその変更方向と位置情報を保持してステップＳ３へ進む。すなわち、方向変更地点Ｐ１の位置情報と、図４に示す左折の場合には左折すべき限界地点ＤＰの位置情報も含めて保持する。また、同図に示す左折の場合、左折する際に走行しなければならない走行レーンＤ１から、走行レーンＤ４への左方向への左折であるから、これら走行レーンと変更方向の情報も保持する。 In step S2, the current position of the host vehicle V1 is detected by the host vehicle position detection device 11, and it is determined by calculating whether or not the direction change point P1 described above exists in the planned route R1 of the host vehicle V1. If so, the change direction and position information are held, and the process proceeds to step S3. That is, the position information of the direction change point P1 and the position information of the limit point DP to be turned left in the case of the left turn shown in FIG. 4 are held. Further, in the case of the left turn shown in the figure, since it is a left turn from the traveling lane D1 which must travel when turning left to the traveling lane D4, the information of the traveling lane and the change direction is also held.
ステップＳ３では、自車両Ｖ１の周辺の走行道路情報を地図データベース１２の精細地図情報から取得するとともに、カメラ１５により自車両Ｖ１の周辺を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３の挙動を所定時間間隔で検出する。そして、入力装置１６から入力した走行速度及び車間距離と、地図情報から取得された周辺の走行道路情報と、カメラ１５により検出される周辺の他車両の挙動とに基づいて、自車両Ｖ１の走行の全部を自動で行う自動走行制御、いわゆる自動運転を実行する。
In step S3, while acquiring the traveling road information around the own vehicle V1 from the fine map information of the map database 12, the behavior of the other vehicles V2 and V3 traveling around the own vehicle V1 with the
ステップ４では、上述した検出方法を用いて、ドライバーのハンドルへの操作介入を検出する。ステップ５では、カメラ１５により撮像された画像データ及び精細地図情報から、図４に示す自車両Ｖ１がＶ２にて示すように車線変更されたか否かを判断し、車線変更がされていない場合は処理を終了する。ステップＳ５において、自車両Ｖ１がＶ２にて示すように車線変更された場合には、ステップＳ６へ進み、車線変更された走行レーンＤ２を計画ルートＲ１の走行レーンとして設定する。
In
操舵を自動制御中に、ドライバーが操作介入するということは、当該ドライバーが、制御装置１８では判断し得ない事情を認識したからである。たとえば、図４に示すように、自車両Ｖ１が走行レーンＤ１を自動走行制御中に、走行レーンＤ１の前方に事故車、工事中区間又は渋滞を発見した場合、それを避けるべく走行レーンＤ２に一時的に退避するのが一般的である。ＶＩＣＳ（登録商標，Vehicle Information and Communication System）の情報にはタイムラグがあるため、このような事情の情報が取得できないこともある。そこで、本実施形態の車両走行制御装置１では、計画ルートＲ１に従った自動走行が可能な限り、ドライバーの操作介入の意思を尊重するべく、車線変更された走行レーンＤ２を計画ルートＲ１の走行レーンとして設定する。これと同時に、スピーカ１９を用いて、自車両の乗員に対し、たとえば「走行レーンを変更します」といったアナウンスを報知してもよい。
During automatic control of steering, the fact that the driver intervenes in operation is because the driver recognizes circumstances that can not be judged by the
ステップＳ７では、ステップＳ２で検出した方向変更地点Ｐ１の位置情報と、自車両Ｖ２の走行レーンＤ２の情報を含む現在位置及び車速と、精細地図情報とから、切換地点Ｐ２の位置を演算する。すなわち、図４に示すように、方向変更地点Ｐ１近傍に車線変更が禁止された区間が存在しない場合は、自車両Ｖ２が１回の車線変更に要する時間と、車線変更の際の基準車速と、車線変更の回数とから所定距離Ｌ１を求め、限界地点ＤＰから、所定距離Ｌ１手前の地点に切換地点Ｐ２を設定する。また、図５に示すように、方向変更地点Ｐ１近傍に車線変更が禁止された区間が存在する場合は、自車両Ｖ２が１回の車線変更に要する時間と、車線変更の際の基準車速と、車線変更の回数とから所定距離Ｌ１を求め、境界地点Ｐ３から、所定距離Ｌ１手前の地点に切換地点Ｐ２を設定する。これとともに、上述した余裕距離Ｌ２を演算し、所定距離Ｌ１と余裕距離Ｌ２を加算した距離に基づいて切換地点Ｐ２を設定してもよい。 In step S7, the position of the switching point P2 is calculated from the position information of the direction change point P1 detected in step S2, the current position and the vehicle speed including the information of the traveling lane D2 of the host vehicle V2, and the fine map information. That is, as shown in FIG. 4, when there is no section where the lane change is prohibited in the vicinity of the direction change point P1, the time required for the vehicle V2 to change lanes once and the reference vehicle speed at the time of the lane change A predetermined distance L1 is obtained from the number of times of lane change, and the switching point P2 is set at a point before the predetermined distance L1 from the limit point DP. Further, as shown in FIG. 5, when there is a section in which the lane change is prohibited in the vicinity of the direction change point P1, the time required for the vehicle V2 to change lanes once and the reference vehicle speed at the time of the lane change A predetermined distance L1 is obtained from the number of times of lane change, and a switching point P2 is set at a point before the predetermined distance L1 from the boundary point P3. At the same time, the margin distance L2 described above may be calculated, and the switching point P2 may be set based on the distance obtained by adding the predetermined distance L1 and the margin distance L2.
ステップＳ８では、自車両Ｖ２が図４にＶ３にて示すように、切換地点Ｐ２に到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ６に戻り、以上の処理を繰り返す。自車両Ｖ２が図４にＶ３にて示すように、切換地点Ｐ２に到着した場合は、ステップＳ９に進み、それ以降の走行レーンを当初取得された計画ルートＲ１の走行レーンに復帰して、自動運転を継続する。すなわち、制御装置１８は、自車両Ｖ３の周囲の障害物を検出しながら、現在の走行レーンＤ２から走行レーンＤ１への車線変更が可能か否かを判断し、走行レーンＤ１に十分なスペースがあるから車線変更が可能であると判断したタイミングで車線変更を開始する。これと同時に、スピーカ１９を用いて、自車両の乗員に対し、たとえば「走行レーンを元のレーンに復帰します」といったアナウンスを報知してもよい。そして、図４に示すように、走行レーンＤ１に車線変更した自車両Ｖ４は、計画ルートＲ１に従って交差点を左折して走行レーンＤ４に移動する（自車両Ｖ５参照）。
In step S8, it is determined whether or not the host vehicle V2 has arrived at the switching point P2 as shown by V3 in FIG. 4. If it has not arrived, the process returns to step S6 and the above processing is repeated. When the own vehicle V2 arrives at the switching point P2 as shown by V3 in FIG. 4, the process proceeds to step S9, and the subsequent traveling lane is returned to the traveling lane of the planned route R1 originally acquired, and the automatic Continue driving. That is, while detecting an obstacle around the host vehicle V3, the
以上のとおり、本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、ドライバーによるハンドルへの操作介入を検出した場合に、方向変更地点Ｐ１で方向変更する計画ルートＲ１に従った自動走行が可能な限り、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンＤ２を、計画ルートＲ１の走行レーンとして設定し、自車両Ｖ２の操舵を自動制御するので、ドライバーの操作介入の意思が尊重されて、その後の自動操舵制御に反映される。このようなドライバーの判断による操舵操作は、制御装置１８では認識できない判断が含まれている可能性があり、より一層リアルな状況で自動運転を実行することができる。
As described above, according to the vehicle travel control method and device of the present embodiment, it is possible to automatically travel according to the planned route R1 in which the direction is changed at the direction change point P1 when the operation intervention on the steering wheel by the driver is detected. As long as the traveling lane D2 changed by the operation intervention to the steering wheel of the driver is set as the traveling lane of the planned route R1 and the steering of the own vehicle V2 is automatically controlled, the intention of the operation intervention of the driver is respected, It is reflected in the subsequent automatic steering control. Such a steering operation based on the driver's determination may include a determination that can not be recognized by the
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両が方向変更地点Ｐ１で方向変更が不可能となる限界地点ＤＰから手前に所定距離Ｌ１の切換地点Ｐ２を設定し、個の切換地点Ｐ２までは操作介入による走行レーンを優先する一方で、切換地点Ｐ２以降は計画ルートＲ１の走行レーンを優先するので、ドライバーの操作介入の意思を反映しつつ当初の計画ルートＲ１に従った自動走行が可能となる。その結果、計画ルートＲ１を再検索するといった必要がなくなる。 According to the vehicle travel control method and device of the present embodiment, the switching point P2 of the predetermined distance L1 is set in front of the limit point DP where the own vehicle can not change the direction at the direction change point P1. Since priority is given to the traveling lane by operation intervention until P2, since the traveling lane of the planned route R1 is prioritized after the switching point P2, automatic traveling according to the original planned route R1 while reflecting the driver's intention of the operation intervention Is possible. As a result, there is no need to re-search the planned route R1.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、所定距離Ｌ１は、自車両が１回の方向変更に要する時間と、方向変更の際の基準車速と、方向変更の回数とから求め、切換地点Ｐ２は、限界地点ＤＰ又は境界地点Ｐ３から所定距離Ｌ１以上、手前の地点に設定するので、短時間で切換地点Ｐ２を設定することができる。 According to the vehicle travel control method and device of the present embodiment, the predetermined distance L1 is obtained from the time required for one direction change of the host vehicle, the reference vehicle speed at the time of the direction change, and the number of direction changes. Since the point P2 is set to a point in front of the limit point DP or the boundary point P3 by a predetermined distance L1 or more, the switching point P2 can be set in a short time.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、切換地点Ｐ２は、限界地点ＤＰ又は境界地点Ｐ３から、所定距離Ｌ１に所定の余裕距離Ｌ２を加算した距離手前の地点に設定するので、自車両が１回の方向変更に要する時間、方向変更の際の基準車速、及び方向変更の回数以外の要因による方向変更距離の延長にも対応することができる。 According to the vehicle travel control method and device of this embodiment, the switching point P2 is set to a point before the limit point DP or the boundary point P3 by adding the predetermined margin distance L2 to the predetermined distance L1. It is also possible to cope with the extension of the direction change distance due to the time required for one direction change of the vehicle, the reference vehicle speed at the time of the direction change, and the number of direction changes.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、所定の余裕距離Ｌ２は、方向変更先の走行レーンの混雑度が大きいほど長く設定し、自車両の車速が速いほど長く設定し、方向変更先の走行レーンの曲率変化が大きいほど長く設定し、方向変更先の走行レーンの走行履歴回数が少ないほど長く設定するので、状況に応じて適切な方向変更距離を設定することができる。その結果、ドライバーの操作介入の意思をできる限り長く反映しつつ、当初の計画ルートＲ１に従った自動走行がより一層可能となる。 According to the vehicle travel control method and device of the present embodiment, the predetermined spare distance L2 is set longer as the congestion degree of the traveling lane to which the direction is changed is greater, and set longer as the vehicle speed of the host vehicle is faster. The longer the curvature change of the previous travel lane is, the longer the travel history number of the travel lane of the direction change destination is, and the longer it is, the appropriate direction change distance can be set according to the situation. As a result, automatic travel according to the original planned route R1 is further made possible while reflecting the driver's intention of operation intervention as long as possible.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、所定の余裕距離は、方向変更先の走行レーンの曲率が所定値以下の区間を用いて求めるので、曲率が大きい区間を除く実質的に方向変更し易い距離を求めることができる。 According to the vehicle travel control method and apparatus of the present embodiment, the predetermined spare distance is determined using the section whose curvature of the traveling lane to which the direction is changed is less than or equal to the predetermined value. It is possible to obtain an easy-to-change distance.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、ドライバーによるハンドルへの操作介入は、計画ルートＲ１に設定された走行レーンの基準横位置に対する、自車両の現在の横位置のずれ量Ｗ１が、第１所定値以上である場合、自車両が、隣接する走行レーンとの境界標示線ＷＬを跨いだ場合、自車両と、隣接する走行レーンを走行する他車両との横方向の距離Ｗ２が、第２所定値以下である場合、ドライバーによるハンドルへの入力量が、第３所定値以上である場合、又は自車両の操舵を自動制御中に、ドライバーにより入力されたハンドルの回転の阻止力が、第４所定値以上である場合の少なくとも何れかに該当する場合に、操作介入と判断するので、状況に応じた柔軟性のある検出が可能となり、ドライバーの操作介入の意思をより確実に反映することができる。 According to the vehicle travel control method and apparatus of the present embodiment, the driver's operation intervention to the steering wheel is performed when the deviation amount W1 of the current lateral position of the vehicle with respect to the reference lateral position of the travel lane set to the planned route R1. If the host vehicle crosses the boundary marking line WL with the adjacent traveling lane if it is equal to or greater than the first predetermined value, the lateral distance W2 between the host vehicle and the other vehicle traveling in the adjacent traveling lane is If the driver's input to the steering wheel is equal to or greater than the third predetermined value, or if the driver's own steering is automatically controlled, the driver's steering force is blocked. Is determined to be an operation intervention when it falls under at least one of the fourth predetermined value, flexible detection according to the situation is possible, and the driver's intention of the operation intervention is further enhanced. It is possible to really reflect.
本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、計画ルートＲ１の走行レーンとして設定する場合、及び計画ルートＲ１の走行レーンを元の走行レーンに設定する場合の少なくとも一方の場合には、自車両の乗員にその旨を報知するので、乗員が感じる違和感を払拭することができる。 According to the vehicle travel control method and device of the present embodiment, when the travel lane changed by the operation intervention to the steering wheel of the driver is set as the travel lane of the planned route R1, and the travel lane of the planned route R1 is the original. In at least one of the case of setting to the traveling lane, the occupant of the host vehicle is notified of that fact, so that the discomfort felt by the occupant can be eliminated.
１…車両走行制御装置
１１…自車位置検出装置
１２…地図データベース
１３…車速センサ
１４…測距センサ
１５…カメラ
１６…入力装置
１７…駆動機構
１８…制御装置
１９…スピーカ
Ｄ…道路
Ｄ１〜Ｄ３…走行レーン
Ｖ１〜Ｖ５…自車両
Ｖ６…他車両
Ｒ１…計画ルート
Ｒ２…操作介入されたルート
Ｐ１…方向変更地点
Ｐ２…切換地点
ＤＰ…限界地点
Ｐ３…境界地点
Ｌ１…所定距離
Ｌ２…余裕距離
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記地図情報から求められ、前記計画ルートの前記自車両の現在位置の前方に存在する方向変更が必要な方向変更地点の情報を取得し、
前記自車両のドライバーによるハンドルへの操作介入及び当該操作介入による自車両の走行レーンの変更を検出し、
前記計画ルートの前記自車両の現在位置の前方に前記方向変更地点が存在し、且つ前記ドライバーによるハンドルへの操作介入を検出した場合に、前記方向変更地点で方向変更する計画ルートに従った自動走行が可能な限り、前記ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、前記計画ルートの走行レーンとして設定し、前記自車両の操舵を自動制御する車両走行制御方法。 Acquiring a planned route of the vehicle determined from map information that can identify a traveling lane, a current position of the vehicle, and a destination;
Acquiring information on a direction change point which is obtained from the map information and which is present in front of the current position of the vehicle of the planned route and which requires a direction change;
Detecting an operation intervention on the steering wheel by the driver of the own vehicle and a change in a traveling lane of the own vehicle due to the intervention;
The automatic according to the planned route in which the driver changes the direction at the direction change point when the direction change point exists ahead of the current position of the host vehicle on the planned route and the driver's operation intervention to the steering wheel is detected The vehicle travel control method of automatically setting the travel lane of the planned route as the travel lane of the planned route and automatically controlling the steering of the own vehicle, as long as travel is possible.
前記自車両が前記切換地点に到着したタイミングで、前記計画ルートの走行レーンを元の走行レーンに設定して、前記自車両の操舵を自動制御する請求項１に記載の車両走行制御方法。 From the limit point where the host vehicle can not change the direction at the direction change point to the switching point of a predetermined distance ahead, the traveling lane changed by the operation intervention on the steering wheel of the driver travels the planned route Set to the lane and automatically control the steering of the vehicle,
The vehicle travel control method according to claim 1, wherein the traveling lane of the planned route is set as the original traveling lane at the timing when the vehicle arrives at the switching point, and the steering of the vehicle is automatically controlled.
前記切換地点は、前記限界地点から、前記所定距離以上、手前の地点に設定する請求項２に記載の車両走行制御方法。 The predetermined distance is obtained from the time required for the vehicle to change direction once, the reference vehicle speed at the time of direction change, and the number of times of direction change,
The vehicle travel control method according to claim 2, wherein the switching point is set to a point before the predetermined distance from the limit point.
前記限界地点より手前に方向変更が禁止されている区間がある場合、前記切換地点は、方向変更が禁止されている区間と方向変更が許可されている区間との境界地点から、前記所定距離以上、手前の地点に設定する請求項２に記載の車両走行制御方法。 The predetermined distance is obtained from the time required for the vehicle to change direction once, the reference vehicle speed at the time of direction change, and the number of times of direction change,
When there is a section in which the direction change is prohibited before the limit point, the switching point is at least the predetermined distance from the boundary point between the section in which the direction change is prohibited and the section in which the direction change is permitted The vehicle travel control method according to claim 2, wherein the vehicle travel control method is set to a point on the front side.
（Ａ）方向変更先の走行レーンの混雑度が大きいほど長く設定する
（Ｂ）前記自車両の車速が速いほど長く設定する
（Ｃ）方向変更先の走行レーンの曲率変化が大きいほど長く設定する
（Ｄ）方向変更先の走行レーンの走行履歴回数が少ないほど長く設定する The vehicle travel control method according to claim 5 or 6, wherein the predetermined margin distance is set under at least one of the following conditions (A) to (D).
(A) Set longer as the congestion degree of the direction change destination travel lane is larger (B) Set longer as the vehicle speed of the host vehicle is faster (C) Set longer as the curvature change of the direction change destination travel lane is larger (D) Set longer as the number of travel histories of the travel lane of the direction change destination is smaller
（ａ）前記計画ルートに設定された走行レーンの基準横位置に対する、前記自車両の現在の横位置のずれ量が、第１所定値以上である場合、
（ｂ）前記自車両が、隣接する走行レーンとの境界標示線を跨いだ場合、
（ｃ）前記自車両と、隣接する走行レーンを走行する他車両との横方向の距離が、第２所定値以下である場合、
（ｄ）前記ドライバーによるハンドルへの入力量が、第３所定値以上である場合、又は
（ｅ）前記自車両の操舵を自動制御中に、前記ドライバーにより入力された前記ハンドルの回転の阻止力が、第４所定値以上である場合、
の少なくともいずれかに該当する場合は、前記ドライバーによるハンドルへの操作介入があると検出する請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 The operation intervention on the steering wheel by the driver is
(A) When the amount of deviation of the current lateral position of the vehicle with respect to the reference lateral position of the traveling lane set in the planned route is equal to or greater than a first predetermined value,
(B) When the vehicle crosses the boundary marking line with the adjacent traveling lane,
(C) When the distance in the lateral direction between the host vehicle and another vehicle traveling on the adjacent traveling lane is equal to or less than a second predetermined value,
(D) when the amount of input to the steering wheel by the driver is equal to or greater than a third predetermined value, or (e) during the automatic control of the steering of the host vehicle, the blocking force of the steering wheel input by the driver. Is greater than or equal to the fourth predetermined value,
The vehicle travel control method according to any one of claims 1 to 8, wherein when at least one of the above applies, it is detected that there is an operation intervention on the steering wheel by the driver.
前記計画ルートの走行レーンを元の走行レーンに設定する場合の少なくとも一方の場合には、前記自車両の乗員にその旨を報知する請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 In the case of setting the traveling lane changed by the operation intervention on the steering wheel of the driver as the traveling lane of the planned route, and in the case of setting the traveling lane of the planned route as the original traveling lane. The vehicle travel control method according to any one of claims 1 to 9, wherein an occupant of the host vehicle is notified of that.
前記地図情報から求められる、前記計画ルートの前記自車両の現在位置の前方に方向変更が必要な方向変更地点に関する情報を取得する第２入力器と、
前記自車両のドライバーによるハンドルへの操作介入及び当該操作介入による自車両の走行レーンの変更を検出する検出器と、
前記計画ルートの前記自車両の現在位置の前方に前記方向変更地点が存在し、且つ前記ドライバーによるハンドルへの操作介入を検出した場合に、前記方向変更地点で方向変更する計画ルートに従った自動走行が可能な限り、前記ドライバーのハンドルへの操作介入によって変更された走行レーンを、前記計画ルートの走行レーンとして設定し、前記自車両の操舵を自動制御する制御器と、を備える車両走行制御装置。 A first input device for acquiring a planned route of the vehicle determined from map information capable of identifying a traveling lane and the current position of the vehicle and a destination;
A second input device for acquiring information on a direction change point which needs to be changed in the forward direction of the current position of the vehicle of the planned route, which is obtained from the map information;
An operation intervention on the steering wheel by the driver of the own vehicle and a detector for detecting a change in a traveling lane of the own vehicle due to the intervention.
The automatic according to the planned route in which the driver changes the direction at the direction change point when the direction change point exists ahead of the current position of the host vehicle on the planned route and the driver's operation intervention to the steering wheel is detected Vehicle travel control including: a controller that sets the traveling lane changed by the operation intervention to the steering wheel of the driver as the traveling lane of the planned route as long as traveling is possible, and automatically controls the steering of the own vehicle apparatus.
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