JP2017150959A - Recommendable lane guide system and recommendable lane guide program - Google Patents

Recommendable lane guide system and recommendable lane guide program Download PDF

Info

Publication number
JP2017150959A
JP2017150959A JP2016033835A JP2016033835A JP2017150959A JP 2017150959 A JP2017150959 A JP 2017150959A JP 2016033835 A JP2016033835 A JP 2016033835A JP 2016033835 A JP2016033835 A JP 2016033835A JP 2017150959 A JP2017150959 A JP 2017150959A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane
recommended
guidance
vehicle
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016033835A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6500805B2 (en
Inventor
中山　高聡
Takaaki Nakayama
高聡 中山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP2016033835A priority Critical patent/JP6500805B2/en
Publication of JP2017150959A publication Critical patent/JP2017150959A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6500805B2 publication Critical patent/JP6500805B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of reducing such a possibility that it becomes impossible to change a lane to a recommended lane.SOLUTION: A recommendable lane guide system includes: a recommendable lane acquisition section for acquiring recommendable lanes on a road; a driving lane determination section for determining whether or not a driving lane on which a vehicle drives is a recommendable lane; a guide point determination section for determining a guide point to become further rearward in the advancing direction of the vehicle on the road, as the number of lanes from the recommendable lane to a farthest lane in the width direction of the lane increases more; and a guide part that, when the driving lane is the recommendable lane, guides to keep the lane at the guide point.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の進路を案内する表示を行う推奨車線案内システムおよび推奨車線案内プログラムに関する。   The present invention relates to a recommended lane guidance system and a recommended lane guidance program for performing display for guiding the course of a vehicle.

車両の利用者に対して推奨車線を案内する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の進路を判断し、進路と車線データに基づいて交差点の手前で走行すべき車線を判断し、この車線の指示情報を出力する構成が開示されている。   A technique for guiding a recommended lane to a vehicle user is known. For example, Patent Document 1 discloses a configuration in which a route of a vehicle is determined, a lane to be traveled before an intersection is determined based on the route and lane data, and instruction information on the lane is output.

特開平７−１２９８８９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-129889

上述の従来技術においては、「左から２番目の車線」などのように固定的な基準（この例においては道路の左端）からみた車線の絶対位置が案内される。従って、車線数の多い道路や渋滞等で見通しが悪い道路において利用者が固定的な基準を正確に把握できない場合に、車線を特定することが困難になる。そして、従来技術においては、「左に１回車線変更してください」など、利用者や車両などの可動の物体を基準とした案内を行うことは想定されていない。   In the above-described prior art, the absolute position of the lane viewed from a fixed reference (in this example, the left edge of the road) such as “second lane from the left” is guided. Therefore, it becomes difficult to specify the lane when the user cannot accurately grasp the fixed reference on a road with a large number of lanes or a road with poor visibility due to traffic jams or the like. In the prior art, guidance based on a movable object such as a user or a vehicle, such as “Please change lane once to the left”, is not assumed.

利用者自身を基準とした案内を行う場合、車両が推奨車線を走行していれば車線変更の案内の必要性は低い。しかし、車線を維持するような案内が全く行われない場合、利用者が推奨車線上を走行していることを知らずに推奨車線から他の車線に車線変更してしまう場合がある。道路上での車線変更を実行可能なタイミングは、周囲の車両の状況等に影響されて変動し得るため、推奨車線の先に非直進方向に進行すべき交差点が存在する場合に、当該交差点に近づいてから推奨車線に戻るように案内されても、車線変更ができないことがある。   When performing guidance based on the user himself / herself, if the vehicle is traveling in the recommended lane, the necessity of guidance for lane change is low. However, if no guidance is provided to maintain the lane, the user may change the lane from the recommended lane to another lane without knowing that the user is traveling on the recommended lane. The timing at which a lane change on the road can be performed may vary depending on the conditions of surrounding vehicles, so if there is an intersection that should travel in a non-straight direction ahead of the recommended lane, Even if guidance is given to return to the recommended lane after approaching, the lane may not be changed.

本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能な技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of reducing the possibility that the lane change to the recommended lane becomes impossible.

上述の目的を達成するため、本発明の推奨車線案内システムは、道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部と、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部と、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部と、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う案内部と、を備える。   In order to achieve the above-described object, the recommended lane guidance system of the present invention determines a recommended lane acquisition unit that acquires a recommended lane on a road, and determines whether the travel lane in which the vehicle is traveling is a recommended lane. A travel lane determination unit, a guide point determination unit that determines a guide point so that the more the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane in the width direction of the lane, the more the lane is in the traveling direction of the vehicle on the road, and the travel lane In the case of the recommended lane, a guidance unit that performs guidance for maintaining the lane at the guidance point is provided.

さらに、本発明の推奨車線案内プログラムは、コンピュータを、道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う案内部、として機能させる。   Furthermore, the recommended lane guidance program of the present invention is a computer, a recommended lane acquisition unit that acquires a recommended lane on a road, and a travel lane determination unit that determines whether the travel lane on which the vehicle is traveling is a recommended lane. When the driving lane is the recommended lane, the guide point determining unit determines the guide point so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, the more the lane is behind the direction of travel of the vehicle on the road, It is made to function as a guidance unit that performs guidance for maintaining the lane at the guidance point.

すなわち、推奨車線案内システム、推奨車線案内プログラムにおいては、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する。推奨車線以外の車線を走行している車両が推奨車線まで車線変更する際に、最も時間や手間を要する確率が高いのは、推奨車線から最も遠い車線を車両が走行している場合である。従って、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が推奨車線まで車線変更する際に生じ得る最大の時間や手間等を示す指標になる。   That is, in the recommended lane guidance system and the recommended lane guidance program, the guidance point is determined so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, the rear of the vehicle traveling direction on the road. When a vehicle traveling in a lane other than the recommended lane changes the lane to the recommended lane, the probability that the most time and effort are required is when the vehicle is traveling in the lane farthest from the recommended lane. Therefore, the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane is an index indicating the maximum time, labor, and the like that can occur when changing the lane to the recommended lane.

そこで、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が多いほど、道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定すれば、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る最大の時間や手間等が大きいほど後方に案内地点を配置することができる。従って、走行車線が推奨車線である場合において、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る時間や手間の最大値が大きいほど、早い段階で車線を維持する案内を行うことが可能になる。この結果、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能である。   Therefore, as the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane increases, the maximum time that can be assumed when changing the lane to the recommended lane is determined by determining the guide point so that it is behind the traveling direction of the vehicle on the road. The greater the effort is, the more the guide point can be arranged at the rear. Therefore, when the travel lane is the recommended lane, it is possible to perform guidance for maintaining the lane at an earlier stage as the maximum time and effort that can be assumed when changing the lane to the recommended lane is larger. As a result, it is possible to reduce the possibility that the lane change to the recommended lane becomes impossible.

ナビゲーションシステムのブロック図である。It is a block diagram of a navigation system. 推奨車線案内処理のフローチャートである。It is a flowchart of a recommended lane guidance process. 図３Ａおよび図３Ｂは案内地点を決定する際の実例を示す図である。FIG. 3A and FIG. 3B are diagrams showing an actual example when a guide point is determined.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）推奨車線案内処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation system:
(2) Recommended lane guidance processing:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる推奨車線案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。 (1) Configuration of navigation system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation system 10 including a recommended lane guidance system according to an embodiment of the present invention. The navigation system 10 is provided in a vehicle, and includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 30. The navigation system 10 can execute a program stored in the recording medium 30 or the ROM by the control unit 20. Map information 30a is recorded in the recording medium 30 in advance.

地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路の車線構成を示す情報が各リンクデータに対して対応づけられて記録されている。   The map information 30a is information used to specify the position of the vehicle and the facility to be guided, and specifies node data indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels, and the shape of the road between the nodes. This includes shape interpolation point data indicating the position of the shape interpolation point, etc., link data indicating connection between nodes, data indicating the position of the road and its surrounding features, and the like. In the present embodiment, information indicating the lane configuration of the approach road to the intersection indicated by the node is recorded in association with each link data.

例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報が車線構成を示す情報としてリンクデータに対応づけられている。さらに、本実施形態においては、各車線の区画線の種類を示す情報がリンクデータに対応づけられている。例えば、左車線においては左側に実線の区画線、右側に破線の区画線が存在することを示す情報がリンクデータに対応づけられている。   For example, a certain link data indicates an approach road to a certain node, and there are three lanes on the approach road to the intersection indicated by the certain node. In each of the left lane, the center lane, and the right lane, go straight ahead. When left turn is possible, straight travel is possible, and right turn is possible, information indicating these is associated with link data as information indicating the lane configuration. Furthermore, in this embodiment, information indicating the type of lane marking for each lane is associated with link data. For example, in the left lane, information indicating that there is a solid lane marking on the left side and a broken lane marking on the right side is associated with the link data.

本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。   The vehicle in this embodiment includes a GPS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a camera 44, and a user I / F unit 45. The GPS receiver 41 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for calculating the current location of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current location of the vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects angular acceleration about turning in the horizontal plane of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like are used to specify the travel locus of the vehicle. In the present embodiment, the current location is specified based on the departure position and the travel locus of the vehicle, and the departure position and the travel locus. Based on the output signal of the GPS receiver 41, the current location of the vehicle specified based on the above is corrected.

カメラ４４は、車両が走行する道路上の区画線を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で車両の後方の画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得する。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４５は画像や音声の出力部および利用者指示の入力部を備えている。   The camera 44 is a camera fixed to the vehicle so as to include a lane marking on the road on which the vehicle travels. The camera 44 captures an image of the rear of the vehicle at a predetermined cycle and shows the captured image. Generate and output information. The control unit 20 acquires image information output from the camera 44. The user I / F unit 45 is an interface unit for inputting a driver's instruction and providing various information to the driver, and includes a touch panel display, a switch, a speaker, and the like (not shown). That is, the user I / F unit 45 includes an image and audio output unit and a user instruction input unit.

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４５の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能により、車両の運転者に対して走行予定経路を指示する経路案内を行うことが可能である。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、走行予定経路に従って走行する際に走行することが推奨される推奨車線を案内することが可能であり、当該車線案内は推奨車線案内プログラム２１によって実現される。なお、車線案内には、車両が走行している走行車線が推奨車線と異なる場合における当該推奨車線の案内が含まれていてもよいが、ここでは、走行車線が推奨車線である場合における車線維持の案内が車線案内であるとして説明を行う。   The control unit 20 receives the input of the destination by the driver via the input unit of the user I / F unit 45 by a function of a navigation program (not shown), and searches for a planned travel route from the current location of the vehicle to the destination. Moreover, the control part 20 can perform route guidance which instruct | indicates a driving planned route with respect to the driver | operator of a vehicle with the function of the said navigation program. In the present embodiment, as an additional function of the navigation program, it is possible to guide a recommended lane recommended to travel when traveling according to the planned travel route, and the lane guidance is provided by the recommended lane guidance program 21. Realized. Note that the lane guidance may include guidance for the recommended lane when the traveling lane in which the vehicle is traveling is different from the recommended lane, but here the lane maintenance is performed when the traveling lane is the recommended lane. It is assumed that the guide is a lane guide.

推奨車線案内プログラム２１は、当該案内を実現するため、推奨車線取得部２１ａと走行車線判定部２１ｂと案内地点決定部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。推奨車線取得部２１ａは、道路上の推奨車線を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、走行予定経路に沿って走行する際に非直進方向に進行する交差点を案内交差点と見なす。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、案内交差点に接続された車両の走行道路上の車線構成を示す情報を取得する。   The recommended lane guidance program 21 includes a recommended lane acquisition unit 21a, a traveling lane determination unit 21b, a guidance point determination unit 21c, and a guidance unit 21d in order to realize the guidance. The recommended lane acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a recommended lane on the road. In the present embodiment, the control unit 20 regards an intersection that travels in a non-straight direction when traveling along a planned travel route as a guidance intersection. Moreover, the control part 20 acquires the information which shows the lane structure on the driving road of the vehicle connected to the guidance intersection with reference to the map information 30a.

さらに、制御部２０は、車線構成を示す情報に基づいて、案内交差点で非直進方向（左折方向や右折方向等）に走行するために走行することが好ましい車線（左折可能車線や右折可能車線）を推奨車線として取得する。なお、本実施形態においては、非直進方向に進行する交差点を案内交差点とし、案内交差点に関する車線案内を行う構成であるが、むろん、走行予定経路に沿って走行する際に直進方向に進行する交差点に関する車線案内、例えば、強制左折車線や強制右折車線以外の車線を推奨車線とする車線案内が行われてもよい。   Further, the control unit 20 preferably travels to travel in a non-straight direction (left turn direction, right turn direction, etc.) at a guidance intersection based on information indicating the lane configuration (a lane that can turn left or a lane that can turn right). Is acquired as a recommended lane. In the present embodiment, an intersection that travels in a non-straight direction is used as a guide intersection, and lane guidance related to the guidance intersection is performed, but of course, an intersection that travels in a straight direction when traveling along a planned travel route. For example, lane guidance using a recommended lane other than a forced left turn lane or a forced right turn lane may be performed.

走行車線判定部２１ｂは、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に車両が現在走行している走行車線を特定する処理を行っている。具体的には、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、カメラ４４の撮影画像から車両が現在走行している車線の区画線を抽出する。   The travel lane determination unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of determining whether the travel lane in which the vehicle is traveling is a recommended lane. In the present embodiment, the control unit 20 performs a process of identifying a travel lane in which the vehicle is currently traveling at regular intervals (for example, every 100 ms). Specifically, the control unit 20 specifies the current location of the vehicle based on output signals from the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. In addition, the control unit 20 extracts the lane marking of the lane in which the vehicle is currently traveling from the captured image of the camera 44.

さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報に基づいて各車線の区画線を特定する。そして、制御部２０は、特定された区画線とカメラ４４の撮影画像から特定された区画線と比較し、車線構成を示す区画線と撮影画像とが一致する車線を特定して走行車線とみなす。そして、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理で取得された、車両の現在地が存在する道路上での推奨車線と、走行車線とを比較し、一致している場合に走行車線が推奨車線であると判定する。   Furthermore, the control unit 20 refers to the map information 30a, and identifies the lane marking of each lane based on information indicating the lane configuration of the road where the current location of the vehicle exists. Then, the control unit 20 compares the identified lane line with the lane line identified from the captured image of the camera 44, identifies the lane where the lane line indicating the lane configuration matches the captured image, and regards it as the traveling lane. . Then, the control unit 20 compares the recommended lane on the road where the current location of the vehicle, which is acquired by the processing of the recommended lane acquiring unit 21a, and the travel lane, and recommends the travel lane if they match. Determined to be a lane.

案内地点決定部２１ｃは、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報を取得し、推奨車線取得部２１ａで取得された推奨車線から最も遠い車線を特定する。そして、制御部２０は、推奨車線から当該最も遠い車線までの車線数を計測する。   The guide point determination unit 21c causes the control unit 20 to realize a function of determining the guide point so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, the rear of the vehicle travels on the road. It is a program module. That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, acquires information indicating the lane configuration of the road where the current location of the vehicle exists, and identifies the lane farthest from the recommended lane acquired by the recommended lane acquisition unit 21a. Then, the control unit 20 measures the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane.

本実施形態において制御部２０は、案内交差点から進行方向後方に既定の距離（例えば７００ｍ）にある地点から、１回の車線変更の際の車両の移動距離と推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点を案内地点として特定する。本実施形態において、１回の車線変更の際の車両の移動距離は、１回の車線変更に要する時間と車両の車速との積である。１回の車線変更に要する時間は予め統計的に決められており、制御部２０は、車速センサ４２の出力情報等に基づいて車速を特定し、当該車速と１回の車線変更に要する時間とを乗じることによって１回の車線変更の際の車両の移動距離を取得する。この構成によれば、車両の車速に応じて車線変更の際の移動距離が変動し得る実体に即して１回の車線変更の際の車両の移動距離を見積もることができる。   In the present embodiment, the control unit 20 moves from the point at a predetermined distance (for example, 700 m) backward from the guidance intersection to the moving distance of the vehicle at the time of one lane change and from the recommended lane to the lane width direction. A point that is behind the traveling direction by a distance corresponding to the product of the number of lanes to a far lane is specified as a guide point. In the present embodiment, the moving distance of the vehicle at the time of one lane change is the product of the time required for one lane change and the vehicle speed. The time required for one lane change is statistically determined in advance, and the control unit 20 specifies the vehicle speed based on the output information of the vehicle speed sensor 42, and the time required for the vehicle speed and one lane change. Is used to obtain the travel distance of the vehicle at the time of one lane change. According to this configuration, it is possible to estimate the moving distance of the vehicle at the time of one lane change in accordance with an entity in which the moving distance at the time of changing the lane may vary depending on the vehicle speed.

案内部２１ｄは、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、走行車線判定部２１ｂの処理により、走行車線が推奨車線であると判定されている場合、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内地点より前方であるか否か判定する。車両の現在地が案内地点より前方である場合、制御部２０は、車線を維持する案内を行う。   The guide unit 21d is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of performing guidance for maintaining a lane at a guide point when the travel lane is a recommended lane. That is, when it is determined that the travel lane is the recommended lane by the processing of the travel lane determination unit 21b, the control unit 20 determines the vehicle based on the output signals of the GPS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. The current location is specified, and it is determined whether or not the current location of the vehicle is ahead of the guide point. When the current location of the vehicle is ahead of the guidance point, the control unit 20 performs guidance for maintaining the lane.

具体的には、制御部２０は、「車線を維持してください」など、車線を維持させるためのメッセージを画像および音声で出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５においては、利用者に車線を維持させるためのメッセージを画像および音声で出力する。   Specifically, the control unit 20 outputs, to the user I / F unit 45, a control signal for outputting a message for maintaining the lane as an image and sound, such as “Please maintain the lane”. . As a result, the user I / F unit 45 outputs a message for causing the user to maintain the lane as an image and sound.

以上のように、推奨車線が想定される状況下において、推奨車線以外の車線を走行している車両が推奨車線まで車線変更する際に、最も時間や手間を要する確率が高いのは、推奨車線から最も遠い車線を車両が走行している場合である。従って、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が推奨車線まで車線変更する際に生じ得る最大の時間や手間等を示す指標になる。   As described above, in the situation where recommended lanes are assumed, it is the recommended lane that has the highest probability of requiring time and effort when a vehicle traveling in a lane other than the recommended lane changes lanes to the recommended lane. This is a case where the vehicle is traveling in the lane farthest from the vehicle. Therefore, the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane is an index indicating the maximum time, labor, and the like that can occur when changing the lane to the recommended lane.

そして、本実施形態においては、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が多いほど、道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定するため、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る最大の時間や手間等が大きいほど後方に案内地点を配置することができる。従って、走行車線が推奨車線である場合において、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る時間や手間の最大値が大きいほど、早い段階で車線を維持する案内を行うことが可能になる。この結果、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能である。   In this embodiment, as the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane increases, the guide point is determined to be behind the traveling direction of the vehicle on the road, so it is assumed when changing to the recommended lane. As the maximum possible time and effort are increased, the guidance point can be arranged at the rear. Therefore, when the travel lane is the recommended lane, it is possible to perform guidance for maintaining the lane at an earlier stage as the maximum time and effort that can be assumed when changing the lane to the recommended lane is larger. As a result, it is possible to reduce the possibility that the lane change to the recommended lane becomes impossible.

（２）推奨車線案内処理：
次に、推奨車線案内プログラム２１による推奨車線案内処理を説明する。図２は推奨車線案内プログラム２１が実行する推奨車線案内処理を示すフローチャートである。また、図３Ａ、図３Ｂはナビゲーションシステム１０が搭載された車両Ｃが走行する道路の例を示す図である。図３Ａ、図３Ｂにおいては、案内交差点Ｉの手前を車両Ｃが走行している例を示しており、図３Ａにおいては推奨車線が車線Ｒ1である例（案内交差点Ｉで左折する例）が示されており、図３Ｂにおいては推奨車線が車線Ｒ2である例（案内交差点Ｉで右斜め前方に走行する例）が示されている。なお、これらの図において、推奨車線を示す符号には下線が付されている。 (2) Recommended lane guidance processing:
Next, the recommended lane guidance process by the recommended lane guidance program 21 will be described. FIG. 2 is a flowchart showing recommended lane guidance processing executed by the recommended lane guidance program 21. 3A and 3B are diagrams showing examples of roads on which the vehicle C on which the navigation system 10 is mounted travels. 3A and 3B show an example in which the vehicle C is traveling in front of the guidance intersection I. In FIG. 3A, an example in which the recommended lane is the lane R 1 (an example of turning left at the guidance intersection I) is shown. FIG. 3B shows an example in which the recommended lane is the lane R 2 (an example where the vehicle travels diagonally to the right at the guidance intersection I). In these figures, the reference numerals indicating recommended lanes are underlined.

本実施形態において推奨車線案内処理は、走行予定経路に沿った経路案内が開始された後、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。推奨車線案内処理において、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、前方に案内交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路を参照し、車両の現在地の前方において所定範囲（例えば１０００ｍ等）に案内交差点が存在するか否かを判定し、存在する場合に前方に案内交差点が存在すると判定する。ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、一定期間毎に当該ステップＳ１００の判定を行う。   In the present embodiment, the recommended lane guidance process is executed at regular intervals (for example, every 100 ms) after the route guidance along the planned travel route is started. In the recommended lane guidance process, the control unit 20 determines whether or not a guidance intersection exists ahead by the process of the recommended lane acquisition unit 21a (step S100). That is, the control unit 20 identifies the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Further, the control unit 20 refers to the map information 30a and the planned travel route, and determines whether or not a guidance intersection exists in a predetermined range (for example, 1000 m) in front of the current location of the vehicle. It is determined that a guidance intersection exists. In step S100, when it is not determined that a guidance intersection exists ahead, the control unit 20 performs the determination in step S100 at regular intervals.

ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、推奨車線を案内可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地から案内交差点までの間に存在する道路上の車線構成を示す情報が地図情報３０ａに記録されているか否かを判定する。車線構成を示す情報が地図情報３０ａに記録されている場合、推奨車線を案内可能であると判定する。ステップＳ１０５において、推奨車線を案内可能であると判定されない場合、制御部２０は、推奨車線案内処理を終了する。   If it is determined in step S100 that a guidance intersection exists ahead, the control unit 20 determines whether or not the recommended lane can be guided by the processing of the recommended lane acquisition unit 21a (step S105). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a and determines whether or not information indicating the lane configuration on the road existing between the current location of the vehicle and the guidance intersection is recorded in the map information 30a. When the information indicating the lane configuration is recorded in the map information 30a, it is determined that the recommended lane can be guided. If it is not determined in step S105 that the recommended lane can be guided, the control unit 20 ends the recommended lane guidance process.

ステップＳ１０５において、推奨車線を案内可能であると判定された場合、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａ、走行車線判定部２１ｂ、案内部２１ｄの処理により、車両が推奨車線を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、走行予定経路および地図情報３０ａに基づいて、案内交差点で走行予定経路通りの方向に走行するために好ましい車線を推奨車線として特定する。例えば、図３Ａに示す例においては、案内交差点Ｉで左折するために好ましい車線Ｒ1が推奨車線として取得される。図３Ｂに示す例においては、案内交差点Ｉで右斜め前方に走行するために好ましい車線Ｒ2が推奨車線として取得される。 When it is determined in step S105 that the recommended lane can be guided, the control unit 20 is traveling in the recommended lane by the processing of the recommended lane acquisition unit 21a, the travel lane determination unit 21b, and the guide unit 21d. Is determined (step S110). That is, the control unit 20 specifies a preferred lane as a recommended lane for traveling in the direction of the planned travel route at the guidance intersection based on the planned travel route and the map information 30a by the processing of the recommended lane acquisition unit 21a. For example, in the example shown in FIG. 3A, a preferred lane R 1 for obtaining a left turn at the guidance intersection I is acquired as a recommended lane. In the example shown in FIG. 3B, a preferred lane R 2 is acquired as a recommended lane for traveling diagonally right ahead at the guidance intersection I.

また、制御部２０は、走行車線判定部２１ｂの処理により、車両が走行している走行車線を取得する。すなわち、制御部２０は、一定期間毎に走行車線を取得する処理を行っているので、当該処理の結果特定された最新の走行車線を取得する。図３Ａに示す例においては、車両Ｃが走行している車線Ｒ1が走行車線として取得される。図３Ｂに示す例においては、車両Ｃが走行している車線Ｒ2が走行車線として取得される。そして、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、推奨車線と走行車線とが一致しているか否かを判定する。なお、図３Ａ，図３Ｂのいずれの例においても推奨車線と走行車線とが一致していると判定される。 Moreover, the control part 20 acquires the traveling lane in which the vehicle is drive | working by the process of the traveling lane determination part 21b. That is, since the control part 20 is performing the process which acquires a driving lane for every fixed period, it acquires the newest driving lane specified as a result of the said process. In the example shown in FIG. 3A, the lane R 1 in which the vehicle C is traveling is acquired as the traveling lane. In the example shown in FIG. 3B, the lane R 2 in which the vehicle C is traveling is acquired as the traveling lane. And the control part 20 determines whether a recommended lane and a travel lane correspond by the process of the guidance part 21d. In both the examples of FIGS. 3A and 3B, it is determined that the recommended lane and the travel lane coincide.

ステップＳ１１０において、車両が推奨車線を走行中であると判定されない場合、制御部２０は、推奨車線案内処理を終了する。一方、ステップＳ１１０において、車両が推奨車線を走行中であると判定された場合、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、推奨車線から最も遠い車線までの車線数Ｎを取得する（ステップＳ１１５）。   In step S110, when it is not determined that the vehicle is traveling in the recommended lane, the control unit 20 ends the recommended lane guidance process. On the other hand, when it is determined in step S110 that the vehicle is traveling in the recommended lane, the control unit 20 acquires the number N of lanes from the recommended lane to the farthest lane by the processing of the guidance point determination unit 21c ( Step S115).

すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａおよび車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報に基づいて、車両の現在地が存在する道路において推奨車線から最も遠い車線を特定する。そして、制御部２０は、推奨車線から当該最も遠い車線までの車線数を計測する。例えば、図３Ａに示す例であれば推奨車線Ｒ1から最も遠い車線Ｒ3までの車線数Ｎが２と計測され、図３Ｂに示す例であれば推奨車線Ｒ2から最も遠い車線Ｒ1またはＲ3までの車線数Ｎが１と計測される。 That is, the control unit 20 specifies the lane farthest from the recommended lane on the road where the current location of the vehicle exists based on the map information 30a and information indicating the lane configuration of the road where the current location of the vehicle exists. Then, the control unit 20 measures the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane. For example, in the example shown in FIG. 3A, the lane number N from the recommended lane R 1 to the farthest lane R 3 is measured as 2, and in the example shown in FIG. 3B, the lane R 1 farthest from the recommended lane R 2 or The number N of lanes up to R 3 is measured as 1.

次に、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、Ｎ回の車線変更に必要な移動距離を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、推奨車線から最も遠い車線から推奨車線まで最小の車線変更回数で移動するために必要な車線変更回数をＮ回とみなし、当該Ｎ回の車線変更に必要な移動距離を取得する。具体的には、制御部２０は、車速センサ４２の出力情報等に基づいて車速を特定し、当該車速と１回の車線変更に要する時間とを乗じることによって１回の車線変更の際の車両の移動距離を取得する。   Next, the control part 20 acquires the travel distance required for N lane changes by the process of the guidance point determination part 21c (step S120). That is, the control unit 20 regards the number of lane changes necessary for moving from the lane farthest from the recommended lane to the recommended lane with the minimum number of lane changes as N times, and determines the travel distance necessary for the N lane changes. get. Specifically, the control unit 20 specifies the vehicle speed based on the output information of the vehicle speed sensor 42, and multiplies the vehicle speed by the time required for one lane change, so that the vehicle at the time of one lane change is obtained. Get the travel distance.

次に、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、案内交差点から進行方向後方に既定の距離＋移動距離だけ後方の地点を案内地点に設定する（ステップＳ１２５）。図３Ａおよび図３Ｂにおいては、既定の距離をＬ1としている。この例において、図３Ａ、図３Ｂの双方で車両Ｃの車速が同一であった場合、図３Ａでは最大の車線数Ｎが２、図３Ｂでは最大の車線数Ｎが１であるため、図３Ａにおける移動距離Ｌ2は図３Ｂにおける移動距離Ｌ3の２倍になる。図３Ａおよび図３Ｂにおいては、この状況が図示されている。 Next, the control unit 20 sets a point that is a predetermined distance + movement distance behind the guidance intersection to the guidance point by the process of the guidance point determination unit 21c (step S125). In FIG. 3A and FIG. 3B, the predetermined distance is L 1 . In this example, if the vehicle speed of the vehicle C is the same in both FIG. 3A and FIG. 3B, the maximum lane number N is 2 in FIG. 3A and the maximum lane number N is 1 in FIG. The moving distance L 2 at is twice the moving distance L 3 in FIG. 3B. This situation is illustrated in FIGS. 3A and 3B.

次に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、車両が案内地点を通過したと判定されるまで待機する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、現在地が案内地点の前方であるか否かを判定する処理を一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に繰り返す。   Next, the control unit 20 waits until it is determined by the processing of the guide unit 21d that the vehicle has passed the guide point (step S130). That is, the control unit 20 specifies the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and determines whether the current location is ahead of the guidance point. This process is repeated at regular intervals (for example, every 100 ms).

ステップＳ１３０において、車両が案内地点を通過したと判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、車線を維持する案内を出力する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に制御信号を出力し、車線を維持させるためのメッセージを画像および音声によって出力させる。   When it is determined in step S130 that the vehicle has passed the guidance point, the control unit 20 outputs guidance for maintaining the lane by the processing of the guidance unit 21d (step S135). That is, the control unit 20 outputs a control signal to the user I / F unit 45, and outputs a message for maintaining the lane with an image and sound.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、推奨車線案内システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and the guide point is determined so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, the rear of the vehicle traveling direction on the road As long as this is done, various other embodiments can be adopted. For example, the recommended lane guidance system may be a device mounted on a vehicle or the like, a device realized by a portable terminal, or a plurality of devices (for example, a client and a server). It may be a system.

交差点案内システムを構成する推奨車線取得部２１ａと走行車線判定部２１ｂと案内地点決定部２１ｃと案内部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、ナビゲーションシステムがサーバに対して通信を介して要求を行うことによって推奨車線取得部２１ａや案内地点決定部２１ｃの処理が実行される構成等であってもよい。   As the configuration in which at least a part of the recommended lane acquisition unit 21a, the traveling lane determination unit 21b, the guidance point determination unit 21c, and the guide unit 21d constituting the intersection guidance system is divided into a plurality of devices, various configurations are assumed. The For example, the structure etc. which the process of the recommended lane acquisition part 21a and the guidance point determination part 21c is performed when a navigation system makes a request | requirement with respect to a server via communication may be sufficient.

むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、案内地点が車線変更時の車両の移動距離に依存せず、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数に対して固定の値が対応づけられており、案内交差点から当該固定の値だけ進行方向後方の位置が案内地点となる構成等が想定される。   Of course, a part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted, and the processing order may be changed or omitted. For example, a fixed value is associated with the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, regardless of the travel distance of the vehicle at the time of lane change. A configuration in which a position behind the traveling direction by a fixed value is a guide point is assumed.

さらに、推奨車線取得部は、道路上の推奨車線を取得することができればよい。推奨車線は、車両を支障なく走行させるために選択することが推奨される車線であり、種々の要素によって特定されてよい。例えば、目的地までの走行予定経路が設定されている場合、当該走行予定経路に沿って走行するために（右左折や直進等を支障なく行うために）特定の車線を走行すべきであれば、当該車線が推奨車線となる。また、道路上の特定の車線で工事や通行止め等が行われている場合、当該特定の車線と異なる車線が推奨車線となる。   Furthermore, the recommended lane acquisition unit only needs to acquire a recommended lane on the road. The recommended lane is a lane that is recommended to be selected in order to cause the vehicle to travel without hindrance, and may be specified by various factors. For example, when a planned travel route to the destination is set, if a specific lane should be traveled in order to travel along the planned travel route (to make a right or left turn or straight travel without any trouble) The lane is the recommended lane. Further, when construction or road closure is performed in a specific lane on the road, a lane different from the specific lane is a recommended lane.

走行車線判定部は、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定することができればよい。すなわち、走行車線判定部は、車両が現在走行している走行車線を特定し、走行車線と推奨車線とを比較することにより走行車線が推奨車線であるか否かを判定することができればよい。走行車線を特定するための手法は、種々の手法を採用可能であり、例えば、カメラによって車両が走行している道路を撮影し、撮影画像内の区画線等を解析するなどによって走行車線を特定してもよいし、カメラで道路上または道路周辺の地物（例えば、看板）を撮影し、地物の画像の位置に基づいて走行車線を特定してもよいし、高精度ＧＰＳや車車間通信、路車間通信等によって走行車線を特定してもよい。   The traveling lane determining unit only needs to determine whether the traveling lane in which the vehicle is traveling is a recommended lane. That is, the travel lane determination unit only needs to be able to determine whether the travel lane is the recommended lane by specifying the travel lane in which the vehicle is currently traveling and comparing the travel lane with the recommended lane. Various methods can be adopted as a method for specifying the driving lane. For example, the driving lane is specified by photographing the road on which the vehicle is traveling with a camera and analyzing the lane marking in the captured image. It is also possible to photograph a feature on the road or around the road with a camera (for example, a signboard) and specify the driving lane based on the position of the feature image. The travel lane may be specified by communication, road-to-vehicle communication, or the like.

案内地点決定部は、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定することができればよい。すなわち、案内地点決定部は、推奨車線と道路上の他の車線との相対関係を解析することが可能である。当該解析は、例えば、道路上の車線構成を示す情報が地図情報に記録されており、案内地点決定部が当該地図情報に基づいて道路上の車線を特定する構成等によって実現可能である。すなわち、道路上の車線が特定されれば、これらの車線の中から推奨車線を特定し、推奨車線の幅方向に存在する車線の中で推奨車線から最も遠い車線を特定することができる。   The guidance point determination unit only needs to be able to determine the guidance point so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, the rear of the vehicle travels on the road. That is, the guide point determination unit can analyze the relative relationship between the recommended lane and other lanes on the road. The analysis can be realized by, for example, a configuration in which information indicating the lane configuration on the road is recorded in the map information, and the guide point determination unit identifies the lane on the road based on the map information. That is, if a lane on the road is specified, a recommended lane can be specified from these lanes, and a lane farthest from the recommended lane among the lanes existing in the width direction of the recommended lane can be specified.

推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数は、決められた計測法で計測されればよく、最も遠い車線や推奨車線が車線数に含まれてもよいし含まれなくてもよい。案内地点は、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数に応じて道路上の位置が決定されればよく、車線数に応じて案内地点が進行方向の後方に移動する程度は予め決められていればよい。   The number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane may be measured by a predetermined measurement method, and the farthest lane or the recommended lane may or may not be included in the lane number. Good. The guide point only needs to be determined on the road according to the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane, and the extent to which the guide point moves backward in the traveling direction according to the number of lanes What is necessary is just to be decided beforehand.

例えば、道路上の交差点から既定の距離だけ進行方向後方にある地点から、１回の車線変更の際の車両の移動距離と推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点が案内地点として決定されてもよい。この構成によれば、容易に車線数に応じて案内地点を進行方向の後方に移動させることができる。道路上の交差点からの既定の距離は、予め決められた固定の距離であってもよいし、既定の規則に従って（例えば、車速等によって）変動する距離であってもよい。また、交差点を基準にして案内地点が決定されることにより、交差点に基づいて推奨車線や車線の維持を案内する際に適した案内地点を取得することができる。   For example, the product of the travel distance of a vehicle at the time of a single lane change and the number of lanes from the recommended lane to the farthest lane in the width direction of the lane from a point that is a predetermined distance behind the intersection on the road A point located behind the traveling direction by a distance corresponding to may be determined as the guide point. According to this configuration, the guide point can be easily moved backward in the traveling direction according to the number of lanes. The predetermined distance from the intersection on the road may be a predetermined fixed distance, or may be a distance that varies according to a predetermined rule (for example, depending on the vehicle speed or the like). In addition, by determining the guide point based on the intersection, it is possible to acquire a guide point suitable for guiding the maintenance of the recommended lane and the lane based on the intersection.

１回の車線変更の際の車両の移動距離は、予め決められていればよく、固定の距離であってもよいし、可変の距離であってもよい。後者としては、例えば、１回の車線変更の際の車両の移動距離が、１回の車線変更に要する時間と車両の車速との積である構成を採用可能である。この構成によれば、車両の車速に応じて車線変更の際の移動距離が変動し得る実体に即して当該移動距離を見積もることができる。   The moving distance of the vehicle at the time of one lane change may be determined in advance, and may be a fixed distance or a variable distance. As the latter, for example, it is possible to adopt a configuration in which the moving distance of the vehicle at the time of one lane change is the product of the time required for one lane change and the vehicle speed. According to this configuration, it is possible to estimate the travel distance in accordance with an entity in which the travel distance when changing lanes may vary according to the vehicle speed.

案内部は、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行うことができればよい。すなわち、案内部は、車両の現在地が案内地点に到達した場合に、走行車線が推奨車線であれば車線を維持する案内を行う。車線を維持する案内は種々の態様で行うことが可能であり、例えば、ディスプレイに画像を出力させる構成であってもよいし、スピーカーに音声を出力させる構成であってもよい。また、案内の内容としても種々の内容を採用可能であり、例えば、現在の走行車線が推奨車線である旨の案内であってもよいし、車線を維持するようにメッセージが出力されてもよい。   When the travel lane is a recommended lane, the guidance unit only needs to be able to provide guidance for maintaining the lane at the guidance point. That is, when the current location of the vehicle reaches the guidance point, the guidance unit performs guidance for maintaining the lane if the travel lane is the recommended lane. Guidance for maintaining the lane can be performed in various modes. For example, a configuration in which an image is output on a display or a configuration in which sound is output on a speaker may be used. Various contents can be adopted as the contents of the guidance. For example, the guidance may indicate that the current lane is the recommended lane, or a message may be output so as to maintain the lane. .

さらに、本発明のように、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Furthermore, as in the present invention, the method of determining the guide point so that the more the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane is, the more the lane is in the traveling direction of the vehicle on the road. Is also applicable. The system, program, and method as described above can be realized as a single device or can be realized as a plurality of devices, and include various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program provided with the above means. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…推奨車線案内プログラム、２１ａ…推奨車線取得部、２１ｂ…走行車線判定部、２１ｃ…案内地点決定部、２１ｄ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation system, 20 ... Control part, 21 ... Recommended lane guidance program, 21a ... Recommended lane acquisition part, 21b ... Traveling lane determination part, 21c ... Guidance point determination part, 21d ... Guidance part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 41 ... GPS receiver, 42 ... vehicle speed sensor, 43 ... gyro sensor, 44 ... camera, 45 ... user I / F unit

Claims (4)

道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部と、
車両が走行している走行車線が前記推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部と、
前記推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど前記道路上で前記車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部と、
前記走行車線が前記推奨車線である場合、前記案内地点において車線を維持する案内を行う案内部と、
を備える推奨車線案内システム。 A recommended lane acquisition unit for acquiring recommended lanes on the road;
A travel lane determination unit that determines whether the travel lane in which the vehicle is traveling is the recommended lane;
A guidance point determination unit that determines a guidance point so that the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane is greater in the traveling direction of the vehicle on the road;
When the traveling lane is the recommended lane, a guidance unit that performs guidance for maintaining the lane at the guidance point;
Recommended lane guidance system with. 前記案内地点は、
前記道路上の交差点から既定の距離だけ進行方向後方にある地点から、１回の車線変更の際の前記車両の移動距離と前記車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点である、
請求項１に記載の推奨車線案内システム。 The guide point is
From a point that is behind a predetermined distance from the intersection on the road, a point that is behind the traveling direction by a distance corresponding to the product of the moving distance of the vehicle and the number of lanes at the time of one lane change is there,
The recommended lane guidance system according to claim 1. １回の前記車線変更の際の前記車両の移動距離は、
１回の前記車線変更に要する時間と前記車両の車速との積である、
請求項２に記載の推奨車線案内システム。 The travel distance of the vehicle at one lane change is
A product of the time required for one lane change and the vehicle speed of the vehicle;
The recommended lane guidance system according to claim 2. コンピュータを、
道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部、
車両が走行している走行車線が前記推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部、
前記推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど前記道路上で前記車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部、
前記走行車線が前記推奨車線である場合、前記案内地点において車線を維持する案内を行う案内部、
として機能させる推奨車線案内プログラム。 Computer
A recommended lane acquisition unit that acquires recommended lanes on the road,
A travel lane determination unit that determines whether or not the travel lane in which the vehicle is traveling is the recommended lane;
A guidance point determination unit that determines a guidance point so that the number of lanes from the recommended lane to the lane farthest in the width direction of the lane is larger in the traveling direction of the vehicle on the road,
When the travel lane is the recommended lane, a guidance unit that performs guidance for maintaining the lane at the guidance point;
Recommended lane guidance program to function as.
JP2016033835A 2016-02-25 2016-02-25 Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program Active JP6500805B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016033835A JP6500805B2 (en) 2016-02-25 2016-02-25 Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016033835A JP6500805B2 (en) 2016-02-25 2016-02-25 Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017150959A true JP2017150959A (en) 2017-08-31
JP6500805B2 JP6500805B2 (en) 2019-04-17

Family

ID=59741715

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016033835A Active JP6500805B2 (en) 2016-02-25 2016-02-25 Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6500805B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019059262A (en) * 2017-09-25 2019-04-18 日産自動車株式会社 Method and device for vehicle traveling control

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06295399A (en) * 1992-07-20 1994-10-21 Toyota Motor Corp Route guiding device for vehicle
JPH1183521A (en) * 1997-09-02 1999-03-26 Nissan Motor Co Ltd Route guidance equipment for vehicle
JP2007132840A (en) * 2005-11-11 2007-05-31 Denso Corp Navigation system
JP2007178383A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Route guidance system and method
JP2010261892A (en) * 2009-05-11 2010-11-18 Clarion Co Ltd Car navigation apparatus, method of controlling the same, and control program of the same
JP2012107894A (en) * 2010-11-15 2012-06-07 Aisin Aw Co Ltd Travel guide apparatus, travel guide method and computer program
JP2012202961A (en) * 2011-03-28 2012-10-22 Aisin Aw Co Ltd Device, method and program for traffic lane guide control
WO2015003345A1 (en) * 2013-07-10 2015-01-15 Harman International Industries, Incorporated System and method for providing lane guidance
JP2015155857A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 三菱電機株式会社 Driving assist screen generation device, driving assist device, and method for generating driving assist screen

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06295399A (en) * 1992-07-20 1994-10-21 Toyota Motor Corp Route guiding device for vehicle
JPH1183521A (en) * 1997-09-02 1999-03-26 Nissan Motor Co Ltd Route guidance equipment for vehicle
JP2007132840A (en) * 2005-11-11 2007-05-31 Denso Corp Navigation system
JP2007178383A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Route guidance system and method
JP2010261892A (en) * 2009-05-11 2010-11-18 Clarion Co Ltd Car navigation apparatus, method of controlling the same, and control program of the same
JP2012107894A (en) * 2010-11-15 2012-06-07 Aisin Aw Co Ltd Travel guide apparatus, travel guide method and computer program
JP2012202961A (en) * 2011-03-28 2012-10-22 Aisin Aw Co Ltd Device, method and program for traffic lane guide control
WO2015003345A1 (en) * 2013-07-10 2015-01-15 Harman International Industries, Incorporated System and method for providing lane guidance
JP2015155857A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 三菱電機株式会社 Driving assist screen generation device, driving assist device, and method for generating driving assist screen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019059262A (en) * 2017-09-25 2019-04-18 日産自動車株式会社 Method and device for vehicle traveling control
JP7035408B2 (en) 2017-09-25 2022-03-15 日産自動車株式会社 Vehicle driving control method and equipment

Also Published As

Publication number Publication date
JP6500805B2 (en) 2019-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210208597A1 (en) Sensor aggregation framework for autonomous driving vehicles
JP6160191B2 (en) Driving support system, method and program
EP3627110B1 (en) Method for planning trajectory of vehicle
JP6564618B2 (en) Road shape detection system, road shape detection method, and computer program
JP2017161284A (en) Automatic driving assist device and computer program
WO2019203084A1 (en) Map information updating system and map information updating program
US20160123747A1 (en) Drive assist system, method, and program
US11685398B2 (en) Lane based routing system for autonomous driving vehicles
US11338819B2 (en) Cloud-based vehicle calibration system for autonomous driving
WO2019088012A1 (en) Lane guidance system and lane guidance program
KR102518620B1 (en) Navigation apparatus and method for guiding route thereof
KR102359497B1 (en) A vehicle-platoons implementation under autonomous driving system designed for single vehicle
JP5026237B2 (en) Navigation device
JP2019105578A (en) System for determining availability of lane change and program for determining availability of lane change
JP5169740B2 (en) Road information guidance device, road information guidance method, and road information guidance program
JP6500805B2 (en) Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program
JP2020109421A (en) Recommended area specifying system, recommended area specifying program, recording medium, and recommended area specifying method
WO2019131371A1 (en) Vehicle control system and vehicle control program
JP2019060669A (en) Lane change support system and lane change support program
CN114056337A (en) Vehicle driving behavior prediction method, device and computer program product
JP2012168145A (en) Device, method, and program for guiding lane
JP6593240B2 (en) Recommended lane guidance system and recommended lane guidance program
KR20160000074U (en) System for navigation guiding first change direction of vehicle
JP2006260000A (en) Vehicle-to-vehicle communication control device and program
US11242057B2 (en) Method for optimizing three-point turn of autonomous driving vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180412

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190213

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190219

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190304

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6500805

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150