JP2019056676A - 位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定可能とする。【解決手段】位置管理装置５において、プロセッサ４１は、各情報端末２の位置情報および対象物１１から発信された無線信号を介して各情報端末２によって収集された対象物１１に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得し、所定時刻の対象物に関する情報について、複数の情報端末２のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定し、所定時刻における対象物に関する正規の位置情報として、その対応情報端末の位置情報を設定する構成とする。【選択図】図１

Description

本開示は、所定の対象物に関して取得した位置情報を管理する位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法に関する。

従来、人物が所持する情報端末の位置情報を収集し、その位置情報を利用して種々のサービスを提供するシステムが普及している。このようなシステムによれば、不特定多数の人物の行動を把握することができる他、工場などの施設で個人の行動を把握することができる。

一方、それ自体では位置情報を取得できない任意の対象物（通常は、人以外の物）について、上述の人物の行動と同様にその位置や移動状況を把握したいという要望がある。しかしながら、そのような対象物毎にそれ自体で位置情報を取得するための専用の装置を設けた場合には、非常にコストが嵩むという問題がある。

そこで、それ自体で位置情報を取得するための専用の装置を設けることなく運搬体の位置や移動状況を把握するための技術として、例えば、建設中の建造物の所定の場所に配置され、識別可能な電波を発信する場所特定用発信機と、搬送台車や資材などの運搬体に配置され、識別可能な電波を発信する運搬体用発信機と、建造物内を移動する移動体に配置され、場所特定用発信機、運搬体用発信機からの電波を受信する移動体用受信機と、移動体用受信機で受信された電波データを収集するサーバとからなる建設工事モニタリングシステムであって、サーバが、移動体用受信機で場所特定用発信機からの電波及び運搬体用発信機からの電波を同時に受信したときの電波データに基づいて、搬送台車や資材などの運搬体のログデータを記録するようにしたものが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１７−７７６４号公報

ところで、上記特許文献１に記載された従来技術では、運搬体のログデータとして記録される運搬体の位置として、建物の階数等の比較的広範なエリアが想定されているため、異なる複数の移動体用受信機がそれぞれ同一の場所特定用発信機および運搬体用発信機から同時に電波を受信した場合であっても、そのような事象が運搬体の位置の把握に悪影響を及ぼす可能性は小さいと考えられる。

しかしながら、例えば、所定の対象物の位置をより詳細に把握したい場合には、上記特許文献１に記載されたような従来のシステムでは、異なる複数の移動体用受信機が取得した複数の電波データから同一の対象物について、同時刻（対象物の移動に関して同時刻と見なせる程度の短い時間帯を含む）において複数の異なる位置情報が取得され得るため、対象物の位置を特定できないという問題が生じる。

本開示は、このような従来技術の課題を鑑みて案出されたものであり、複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定可能とする位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法を提供することを主目的とする。

本開示の位置管理装置は、複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理する処理を実行するプロセッサを備えた位置管理装置であって、前記プロセッサは、前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得し、所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定し、前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定することを特徴とする。

また、位置管理システムは、前記位置管理装置と、自身の位置情報および前記対象物に関する情報を前記位置管理装置に対して送信する前記複数の情報端末と、前記対象物を前記情報端末に認識させるべく、前記情報端末が受信可能な無線信号を前記対象物から発信する対象物用発信機と、を備えたことを特徴とする。

また、位置管理方法は、複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理するための位置管理方法であって、前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得するステップと、所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定するステップと、前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定するステップと、を有することを特徴とする。

本開示によれば、複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

実施形態に係る位置管理システムの全体構成図 位置管理システムの適用例を示す説明図 図１に示した情報端末の概略構成を示すブロック図 図１に示した対象物用ビーコンの概略構成を示すブロック図 図１に示した位置管理装置の概略構成を示すブロック図 情報端末の機能ブロック図 情報端末による情報収集処理の流れを示すフロー図 情報端末から位置管理装置に送信される対象物情報に関するデータの一例を示す説明図 対象物用ビーコンの機能ブロック図 図９に示した対象物用ビーコンの第１変形例を示す機能ブロック図 図９に示した対象物用ビーコンの第２変形例を示す機能ブロック図 位置管理装置の機能ブロック図 図１２に示した位置管理装置に蓄積される対象物情報の一例を示す説明図 図１２に示した位置管理装置に蓄積される端末位置情報の一例を示す説明図 位置管理装置による位置情報設定処理の流れを示すフロー図 図１５に示した近接判定処理の流れを示すフロー図 図１６に示した近接判定処理に関する説明図 図１５に示した端末決定処理の流れを示すフロー図 図１８に示した端末決定処理に関する説明図 図１５中のステップＳＴ２０３の処理に関する説明図 位置管理装置における位置情報設定処理結果の表示例を示す説明図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理する処理を実行するプロセッサを備えた位置管理装置であって、前記プロセッサは、前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得し、所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定し、前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定することを特徴とする。

これによると、複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

また、第２の発明は、前記対象物に関する情報には、前記無線信号を前記情報端末が受信したときの受信信号強度に関する情報が含まれ、前記プロセッサは、前記受信信号強度が所定値以上の前記情報端末の中から、前記対応情報端末を決定することを特徴とする。

これによると、対象物から発信された無線信号の受信信号強度の大きさに基づき、対応情報端末の決定（すなわち、対象物と１つの情報端末との対応付け）をより確実に行うことが可能となる。

また、第３の発明は、前記プロセッサは、時系列の前記情報端末の位置情報について、前記複数の情報端末のうちの同一の情報端末を前記対応情報端末として所定回数連続して決定した場合にのみ、前記正規の位置情報を設定することを特徴とする。

これによると、対応情報端末の決定をより精度よく行うことが可能となる。

また、第４の発明は、上記第１から第３の発明のいずれかに係る前記位置管理装置と、自身の位置情報および前記対象物に関する情報を前記位置管理装置に対して送信する前記複数の情報端末と、前記対象物を前記情報端末に認識させるべく、前記情報端末が受信可能な無線信号を前記対象物から発信する対象物用発信機と、を備えたことを特徴とする位置管理システムである。

これによると、複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

また、第５の発明は、前記対象物用発信機は、自身の動きを検出する動き検出部を備え、自身の動きが検出された場合にのみ前記無線信号を発信することを特徴とする。

これによると、情報端末が発信機からの無線信号を過度に受信することを抑制し、情報端末の処理負荷を軽減することが可能となる。また、対象物の位置が変化しない場合（すなわち、対象物に関する位置情報の取得が不要な場合）に、対象物に関する情報が情報端末から位置管理装置に対して送信されることを抑制することができるという利点もある。また、対象物用発信機の消費電力を削減することができる。

また、第６の発明は、前記対象物用発信機は、前記情報端末から特定の信号を受信する受信部を備え、前記特定の信号を受信した場合にのみ前記無線信号を発信することを特徴とする。

これによると、情報端末が発信機からの無線信号を過度に受信することを抑制し、情報端末の処理負荷を軽減することが可能となる。また、対象物に関する位置情報の取得を必要とする場合にのみ、対象物に関する情報が情報端末から位置管理装置に対して送信されるという利点もある。また、対象物用発信機の消費電力を削減することができる。

また、第７の発明は、前記対象物用発信機は、前記特定の信号を受信した後の規定時間内においてのみ前記無線信号を発信することを特徴とする。

これによると、情報端末が発信機からの無線信号を過度に受信することや、対象物に関する情報が情報端末から位置管理装置に対して過剰に送信されることを抑制することが可能となる。また、対象物用発信機の消費電力を削減することができる。

また、第８の発明は、前記情報端末は、前記位置管理装置に対し、前記情報端末の位置情報と前記対象物に関する情報とを分けて送信することを特徴とする。

これによると、情報端末では、位置情報および対象物に関する情報を個別に処理することが可能となるため、情報端末における処理負荷が軽減される。また、情報端末の位置情報として、情報端末における既存（従来）の位置検出機能によって得られた情報をそのまま利用することが可能となるという利点もある。

また、第９の発明は、前記対象物に関する情報には、前記無線信号を前記情報端末が受信したときの受信信号強度に関する情報が含まれ、前記情報端末は、前記受信信号強度の大きさに基づき、前記対象物に関する情報を前記位置管理装置に対して送信するか否かを決定することを特徴とする。

これによると、対象物に関する情報が情報端末から位置管理装置に対して過剰に送信されることを抑制し、情報端末の処理負荷を軽減することが可能となる。また、情報端末の消費電力を削減することができる。

また、第１０の発明は、複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理するための位置管理方法であって、前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得するステップと、所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定するステップと、前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定するステップと、を有することを特徴とする。

これによると、複数の情報端末によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本開示の実施形態に係る位置管理システム１の全体構成図であり、図２は、位置管理システム１の適用例を示す説明図である。また、図３、図４、及び図５は、それぞれ図１に示した情報端末２、対象物用ビーコン３、及び位置管理装置５の概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、位置管理システム１は、所定の対象物（ここでは、図示せず）に関する位置情報を管理するためのシステムであり、自身の位置情報および対象物に関する情報（以下、「対象物情報」という。）を収集する情報端末２と、情報端末２にその付近に存在する対象物を認識させるための対象物用ビーコン（対象物用発信機）３と、情報端末２に基準位置（すなわち、情報端末２の現在位置を算出（決定）する際に基準となる位置）を認識させるための基準位置用ビーコン（基準位置用発信機）４と、情報端末２が収集した情報に基づき対象物に関する位置情報を管理する位置管理装置５とを主として備える。また、位置管理システム１において、情報端末２および位置管理装置５は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ等から構成される公知の通信ネットワーク６を介して相互に通信可能である。

なお、便宜上、図１での図示を省略したが、位置管理システム１は、複数の情報端末２、複数の対象物用ビーコン３（すなわち、複数の対象物）、及び複数の基準位置用ビーコン４を有する。

このような位置管理システム１は、例えば図２に示すように、建物内においてユーザ１０Ａが台車１１を用いて荷物１２を運搬する作業を行う場合に、対象物としての台車１１（延いては、台車に乗せられた荷物１２）の位置や移動状況を管理するために用いることができる。ここでは、複数の情報端末２（図２中では符号２Ａ、２Ｂで示す）が、それぞれ特定のユーザ１０Ａ、１０Ｂによって所持され、また、ユーザ１０Ａによって運搬される台車１１には、情報端末２Ａにその付近に存在する台車１１を認識させるための対象物用ビーコン３が取り付けられている。なお、ここでは台車を例として説明するが、ユーザが運搬する物やユーザが乗って移動するフォークリフトなどに、対象物用ビーコン３を取り付けるようにしてもよい。

この場合、対象物用ビーコン３から発信されるビーコン信号（無線信号）は、台車１１を運搬するユーザ１０Ａに所持される情報端末２Ａのみならず、台車１１を運搬していないユーザ１０Ｂに所持される情報端末２Ｂによっても受信され得る。つまり、情報端末２Ａ、２Ｂは、ともに自身の位置情報および台車１１に関する対象物情報を位置管理装置５に対して送信することが可能であるため、後に詳述するように、位置管理装置５は、対象物に関する正規の位置情報を設定する（図２に示す例では、台車１１を情報端末２Ａ、２Ｂのいずれかの位置情報と適切に対応づける）ための処理を実行することができる。

また、複数の基準位置用ビーコン４（図２中では符号４Ａ、４Ｂで示す）は、建物内におけるユーザ１０Ａ、１０Ｂの移動経路付近の適所（天井や壁等）に設置され、これにより、情報端末２Ａ、２Ｂは、建物内でユーザ１０Ａ、１０Ｂが移動した場合でも基準位置を適宜認識することが可能である。

情報端末２は、公知の無線通信規格（例えば、IEEE 802.11a/b/g/n）に基づく無線通信機能ならびに対象物用ビーコン３および基準位置用ビーコン４から発信されたビーコン信号の受信機能を備えた携帯型の情報機器（スマートフォンを含む携帯電話機、タブレットＰＣ、ＰＤＡ等）である。情報端末２には、位置管理システム１をユーザが利用するためのアプリケーションソフト（制御プログラム）がインストールされる。

また、情報端末２には、それを所持する特定のユーザの識別情報（以下、「ユーザＩＤ」という。）が保持（記憶）されている。なお、ユーザＩＤは、位置管理システム１を利用する各ユーザに対して付与されるが、これに限らず、ユーザＩＤとして端末の識別情報（例えば、ＭＡＣアドレス（Media Access Control address）等）を利用してもよい。

また、情報端末２は、公知のハードウェア構成を備えており、図３に示すように、所定の制御プログラムに基づき位置管理システム１における必要な処理を統括的に実行するプロセッサ２１、このプロセッサ２１のワークエリア等として機能する揮発性メモリであるＲＡＭ２２、プロセッサ２１が実行する制御プログラムやデータを格納する不揮発性メモリであるＲＯＭ２３、通信ネットワーク６を介した無線通信を実行する通信モジュールを有する無線通信部２４、対象物用ビーコン３および基準位置用ビーコン４からのビーコン信号を受信可能な受信モジュールを有するビーコン受信部２５、情報端末２の位置を計測するための位置計測用センサ部２６、ユーザに必要な情報を表示する表示機能およびユーザの入力操作を可能とする入力機能を有するタッチパネルディスプレイ２７、及び情報端末２の動作に必要なプログラムやデータを記憶するストレージを有する記憶部２８等を備えている。

ここで、位置計測用センサ部２６は、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、及び３軸地磁気センサから構成されるが、これに限らず、情報端末２の位置計測に必要な情報を取得可能な限りにおいてその構成は適宜変更され得る。例えば、情報端末２が屋外で利用される場合には、位置計測用センサ部２６が公知のＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールを備えた構成も可能である。

なお、情報端末２のハードウェアについては、位置管理システム１で必要な処理を実行可能な限りにおいて構成要素の省略、追加、変更等が可能である。また、後に図６等に関して詳述する情報端末２の各部機能の少なくとも一部（例えば、位置算出部５１、送信判定部５２による処理）は、プロセッサ２１が所定の制御プログラムを実行することによって実現可能である。

対象物用ビーコン３は、対象物に設けられ、図４に示すように、その周囲に向けて所定の周期でビーコン信号をブロードキャストで発信する信号発信部３０を有する。このビーコン信号は、公知の近距離無線通信規格（例えば、Bluetooth（登録商標））に基づく無線信号である。また、ビーコン信号には、各対象物用ビーコン３を識別するための情報として発信機識別情報（以下、「ビーコンＩＤ」という。）が含まれている。

さらに、対象物用ビーコン３は、所定の制御プログラムに基づき対象物用ビーコン３における必要な処理を統括的に実行するプロセッサ３１、このプロセッサ３１のワークエリア等として機能する揮発性メモリであるＲＡＭ３２、プロセッサ３１が実行する制御プログラムやデータを格納する不揮発性メモリであるＲＯＭ３３、情報端末２との間で無線通信を実行する通信モジュールを有する無線通信部３４、時間計測を行うタイマー３５、対象物用ビーコン３の動きを検出する動き検出部３６、及び対象物用ビーコン３の動作に必要なプログラムやデータを記憶するストレージを有する記憶部３７等を備えている。

ここで、動き検出部３６は、上述の位置計測用センサ部２６と同様に、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、及び３軸地磁気センサから構成することが可能であるが、これに限らず、対象物用ビーコン３の動き（好ましくは、位置変化にともなう動き）を検出可能な限りにおいてその構成は適宜変更することが可能である。

なお、後に図９等に関して詳述する対象物用ビーコン３の機能の少なくとも一部（例えば、発信信号設定部６１、発信制御部６２による処理）は、プロセッサ３１が所定の制御プログラムを実行することによって実現可能である。また、対象物用ビーコン３は、少なくとも情報端末２に対象物を認識させるための無線信号をブロードキャストで発信する機能を有するものであればよく、信号発信部３０以外の構成要素は適宜省略することも可能である。

また、基準位置用ビーコン４は、上述の対象物用ビーコン３の信号発信部３０と同様に、情報端末２に基準位置を認識させるためのビーコン信号をブロードキャストで発信する機能を有する。このビーコン信号には、基準位置用ビーコン４を識別するためのビーコンＩＤが含まれている。

位置管理装置５は、公知のハードウェアを備えたサーバ（コンピュータ）から構成され、対象物に関する位置情報を管理する処理を実行するための制御プログラムがインストールされている。

また、位置管理装置５は、図５に示すように、所定の制御プログラムに基づき位置管理システム１における必要な処理を統括的に実行するプロセッサ４１、このプロセッサ４１のワークエリア等として機能する揮発性メモリであるＲＡＭ４２、プロセッサ４１が実行する制御プログラムやデータを格納する不揮発性メモリであるＲＯＭ４３、通信ネットワーク６を介した通信を実行する通信モジュールを有する通信部４４、ユーザに必要な情報を表示するモニタを有する表示部４５、ユーザの入力操作を可能とするキーボード等の公知の入力装置を有する操作入力部４６、及び位置管理装置５の動作に必要なプログラムやデータを記憶するストレージを有する記憶部４７等を備えている。

なお、位置管理装置５のハードウェアについては、位置管理システム１で必要な処理を実行可能な限りにおいて構成要素の省略、追加、変更等が可能である。また、後に図１２等に関して詳述する位置管理装置５の機能の少なくとも一部（例えば、位置情報設定部７１による処理）は、プロセッサ２１が所定の制御プログラムを実行することによって実現可能である。

図６は、情報端末２の機能ブロック図である。情報端末２において、ビーコン受信部２５は、対象物用ビーコン３から発信されるビーコン信号を適宜受信し、その受信した信号に基づくビーコン情報（ビーコンＩＤ、発信または受信時刻、ＲＳＳＩ（受信信号強度）等）を記憶部２８に記憶する。また、ビーコン受信部２５は、基準位置用ビーコン４から発信されるビーコン信号を適宜受信し、その受信した信号に基づくビーコン情報（ビーコンＩＤ、発信または受信時刻、ＲＳＳＩ等）を記憶部２８に記憶する。

位置計測用センサ部２６は、情報端末２の位置を算出するために必要なセンサ検出情報（ここでは、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、及び３軸地磁気センサによる検出結果）を適宜検出する。

また、位置算出部５１は、センサ検出情報および基準位置用ビーコン４に関するビーコン情報を、それぞれ位置計測用センサ部２６および記憶部２８から取得し、情報端末２の現在位置を算出（決定）する。例えば、位置算出部５１は、基準位置用ビーコン４のビーコンＩＤを初めて受信する（または、新たに受信したビーコンＩＤが先のビーコンＩＤから変化したと判定する）と、そのビーコンＩＤに対応する基準位置用ビーコン４の基準位置（ここでは、基準位置用ビーコン４の設置位置）を情報端末２の現在位置の初期値として設定する。その後、位置算出部５１は、ユーザの移動による情報端末２の位置変化に対応するために、センサ検出情報に基づきその設定した現在位置の初期値を適宜補正することにより新たな現在位置を算出することができる。

ここで、情報端末２は、ビーコン信号を発信した基準位置用ビーコン４の基準位置の情報を取得するために、例えば、各基準位置用ビーコン４の基準位置の情報を予め記憶しておき、その記憶された情報から、新たに取得したビーコンＩＤに対応する基準位置の情報を抽出することができる。或いは、各基準位置用ビーコン４から発信されるビーコン信号にそれぞれの基準位置の情報が含まれる構成であってもよい。

位置算出部５１は、設定された現在位置（または補正された現在位置）の情報に時刻（ここでは、ビーコン信号の発信または受信時刻）およびユーザＩＤ情報等を付加した情報（以下、「端末位置情報」という。）を、無線通信部２４を介して位置管理装置５に送信する。

なお、情報端末２では、位置算出部５１が基準位置用ビーコン４に関するビーコン情報のみから（すなわち、センサ検出情報を利用せずに）現在位置を設定する構成としてもよい。

送信判定部５２は、対象物用ビーコン３に関するビーコン情報を記憶部２８から取得すると、それに対応するＲＳＳＩの値に基づき、ビーコン情報を位置管理装置５に送信すべき情報か否かを判定する。例えば、送信判定部５２は、ＲＳＳＩの値が所定の閾値以上である場合には、対象物用ビーコン３に関するビーコン情報の位置管理装置５への送信を許可する。これにより、送信判定部５２は、送信を許可したビーコン情報の少なくとも一部を対象物情報として無線通信部２４を介して位置管理装置５に送信する。

一方、送信判定部５２は、ＲＳＳＩの値が所定の閾値未満である場合には、対象物用ビーコン３に関する対象物情報の位置管理装置５への送信を禁止する。

なお、情報端末２は、上述の端末位置情報および対象物情報をまとめて１つの情報とし、その情報を位置管理装置５に対して送信することもできる。ただし、端末位置情報および対象物情報を個別に送信することにより、情報端末２では、それぞれの情報を個別に処理することが可能となるため、情報端末２における処理負荷が軽減される。また、情報端末２の位置情報として、情報端末２における既存の位置検出機能によって得られた情報をそのまま利用することが可能となるという利点もある。

図７は、情報端末２による情報収集処理の流れを示すフロー図であり、図８は、情報端末２から位置管理装置５に送信される対象物情報に含まれるデータの一例を示す説明図である。

図７に示すように、情報端末２の情報収集処理では、まず、情報端末２は、ビーコン信号を受信すると（ＳＴ１０１）、そのビーコン信号が対象物用ビーコン３から受信したものか否かを判定する（ＳＴ１０２）。この判定は、例えば、ビーコン信号に含まれるビーコンＩＤによって行うことが可能である。

そこで、そのビーコン信号が対象物用ビーコン３から受信したものである場合（ＳＴ１０２：Ｙｅｓ）には、情報端末２は、その受信信号強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ＳＴ１０３）。このとき、受信信号強度が所定の閾値以上である場合（ＳＴ１０３：Ｙｅｓ）には、受信したビーコン信号に基づき生成された対象物情報を位置管理装置５に送信する（ＳＴ１０４）。

ここで送信される対象物情報に関するデータには、例えば図８に示すように、ユーザＩＤの情報（ここでは、「cms01」）を含む"systemuser_id"フィールド５５と、タイムスタンプの情報（ここでは、ビーコン信号の受信時刻を示す「1495983514345」）を含む"timestamp"フィールド５６と、所定のタイミングでビーコン信号を受信した１以上の対象物用ビーコン３に関する情報（ここでは、第１の対象物用ビーコンに関するビーコンＩＤ「beacon01」およびＲＳＳＩ「-65」ならびに第２の対象物用ビーコンに関するビーコンＩＤ「beacon02」およびＲＳＳＩ「-65」）を含む"beacons"フィールド５７が含まれる。ただし、対象物情報に関するデータの形式や内容については適宜変更が可能である。

再び図７を参照して、ステップＳＴ１０２において、ビーコン信号が対象物用ビーコン３から受信したものでない場合（Ｎｏ）には、情報端末２は、そのビーコン信号が基準位置用ビーコン４から受信したものか否かを判定する（ＳＴ１０５）。

そこで、そのビーコン信号が基準位置用ビーコン４から受信したものである場合（ＳＴ１０５：Ｙｅｓ）には、情報端末２は、情報端末２の現在位置を算出し（ＳＴ１０６）、この算出した現在位置の情報を含む端末位置情報を位置管理装置５に送信する（ＳＴ１０４）。一方、基準位置用ビーコン４から受信したものでない場合（ＳＴ１０５：Ｎｏ）には、再びステップＳＴ１０１に戻る。

情報端末２は、上述のような情報収集処理を所定の周期またはビーコン信号を受信したタイミングで繰り返し実行する。

図９は、対象物用ビーコン３の機能ブロック図である。対象物用ビーコン３において、発信信号設定部６１は、発信すべき情報（以下、「発信情報」という。）を設定し、これを記憶部３７に適宜記憶する。発信制御部６２は、タイマー３５からの計時情報に基づき、その発信情報を含むビーコン信号を、予め設定された所定の周期で信号発信部３０を介して周囲（情報端末２等）に対して発信することができる。

図１０および図１１は、それぞれ図９に示した対象物用ビーコン３の第１および第２変形例を示す機能ブロック図である。

上述の図９に示した例では、対象物用ビーコン３が所定の周期でビーコン信号を発信する例を示したが、これに限らず、例えば図１０に示すように、動き検出部３６による検出情報が発信情報に付加される構成とし、発信制御部６２は、動き検出部３６によって対象物用ビーコン３の動きが検出されたと判定した場合（すなわち、動き検出部３６からの検出情報が発信制御部６２に入力された場合）にのみ、信号発信部３０を介してビーコン信号を発信する構成も可能である。

このような構成により、情報端末２が対象物用ビーコン３からのビーコン信号を過度に受信することを抑制し、情報端末２の処理負荷を軽減することが可能となる。また、対象物の位置が変化しない場合（すなわち、対象物に関する位置情報の取得が不要な場合）に、対象物情報が情報端末２から位置管理装置５に対して送信されることを抑制することができるという利点もある。また、不要な場合にビーコン信号を発信しないことで、対象物用ビーコン３の消費電力を低減することができる。

また、対象物用ビーコン３では、例えば図１１に示すように、情報端末２からの特定信号（予め定められた特定の信号）の無線通信部３４による受信情報が発信情報に付加される構成とし、発信制御部６２は、情報端末２から特定信号を受信したと判定した場合にのみ、信号発信部３０を介してビーコン信号を発信する構成も可能である。この場合、特定信号は、情報端末２におけるユーザの操作（例えば、タッチパネルディスプレイ２７に表示された発信命令用のボタンの押下）に基づき対象物用ビーコン３に対して送信される構成とすることができる。

このような構成により、情報端末２が対象物用ビーコン３からのビーコン信号を過度に受信することを抑制し、情報端末２の処理負荷を軽減することが可能となる。また、対象物に関する位置情報の取得を必要とする場合にのみ、対象物情報が情報端末２から位置管理装置に対して送信されるという利点もある。また、不要な場合にビーコン信号を発信しないことで、対象物用ビーコン３の消費電力を低減することができる。

なお、対象物用ビーコン３では、特定信号を受信した後の規定時間内においてのみビーコン信号を発信する構成とすることが可能である。これにより、情報端末２が対象物用ビーコン３からのビーコン信号を過度に受信することや、対象物に関する情報が情報端末２から位置管理装置５に対して過剰に送信されることを抑制することが可能となる。また、図９から図１１に関するビーコン信号の発信方法は、必ずしも個別に実行する必要はなく、場合によっては重複して適用することも可能である。

図１２は、位置管理装置５の機能ブロック図であり、図１３および図１４は、それぞれ図１２に示した位置管理装置５に蓄積される対象物情報および端末位置情報の一例を示す説明図である。

図１２に示すように、位置管理装置５では、情報端末２から送信された対象物情報および端末位置情報が通信部４４を介して適宜受信され、それらの情報が記憶部４７に記憶される。記憶部４７には、対象物情報として、上述の図８に示したデータに対応するように、例えば図１３に示すように対象物用ビーコン３に関するビーコンＩＤ（対象物用ビーコンＩＤ）に対して、ユーザＩＤ、タイムスタンプ、及びＲＳＳＩが対応づけられて時系列に蓄積される。また、記憶部４７には、端末位置情報として、例えば図１４に示すように情報端末２の位置情報（緯度、経度）に対して、ユーザＩＤ及び端末時刻（位置情報が取得された時刻）が対応づけられて時系列に蓄積される。

位置情報設定部７１は、後に詳述するように、記憶部４７に蓄積された対象物情報および端末位置情報（すなわち、所定の時刻において情報端末２によって収集された情報）により、対象物に関する正規の位置情報を設定する処理（以下、「位置情報設定処理」という。）を実行する。この位置情報設定処理により、位置管理システム１では、同一の対象物について複数の情報端末２によって同時刻（同時刻と見なせる程度の短い時間帯を含む）における複数の異なる位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

また、位置管理装置５では、位置管理システム１の管理者の操作に基づき、設定された対象物に関する正規の位置情報を表示部４５に表示することが可能である。また、位置管理装置５では、管理者の操作に基づき、記憶部４７に蓄積された情報端末２の位置情報（すなわち、ユーザの位置情報）を表示部４５に表示することもできる。

図１５は、位置管理装置５による位置情報設定処理の流れを示すフロー図である。この位置情報設定処理では、まず、位置管理装置５は、時系列の対象物情報に関し、各時刻においてそれぞれ対応づけられている情報端末２および対象物用ビーコン３が十分に近接した状態にあるか否かを判定するための近接判定処理を実行する（ＳＴ２０１）。続いて、位置管理装置５は、近接判定処理において近接した状態にあると判定された時系列の情報に関し、対象物用ビーコン３に対応づけられた１つの情報端末２（対応情報端末）を決定するための端末決定処理を実行する（ＳＴ２０２）。なお、近接判定処理において近接した状態にないと判定された時系列情報については、端末決定処理の対象から除外される。その後、位置管理装置５は、端末決定処理において決定された情報端末２の位置情報を、対象物用ビーコン３（すなわち、対象物）の正規の位置情報として設定する（ＳＴ２０３）。

このような構成により、位置管理システム１では、複数の情報端末２によって同一の対象物に対して同時刻における複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定することが可能となる。

位置管理装置５は、上述のような位置情報設定処理を所定の周期または新たな対象物情報を取得するたびに実施することが可能である。

図１６は、図１５に示した近接判定処理の流れを示すフロー図であり、図１７は、図１６に示した近接判定処理に関する説明図である。

図１６に示すように、位置情報設定処理では、まず、位置管理装置５は、処理対象の情報端末２および対象物用ビーコン３を決定し（ＳＴ３０１）、その決定した情報端末２および対象物用ビーコン３に関する処理対象データ（所定時刻における対象物情報）を時系列で順次取得する（ＳＴ３０２）。そこで、取得した処理対象データについて近接判定を実行し、その結果を取得する（ＳＴ３０３）。この近接判定では、ＲＳＳＩの値が所定の閾値以上である場合には「ＴＲＵＥ」（近接状態）と判定される一方、ＲＳＳＩの値が所定の閾値未満である場合には、「ＦＡＬＳＥ」（非近接状態）と判定される。つまり、ＲＳＳＩが所定値以上の情報端末２の中から、対象物と対応づけられる１つの情報端末２が決定されることになる。このように、位置管理装置５では、ＲＳＳＩの大きさに基づき、対象物と１つの情報端末２との対応付けをより確実に行うことが可能となる。

次に、位置管理装置５は、ステップＳＴ３０３において得られた判定結果が、前回の判定結果と同一か否かを判定し（ＳＴ３０４）、同一でない場合（Ｎｏ）には、回数カウンタの値を初期化し（ＳＴ３０５）、再びステップＳＴ３０２に戻る。一方、ステップＳＴ３０３において得られた判定結果が、前回の判定結果と同一である場合（Ｙｅｓ）には、位置管理装置５は、回数カウンタをカウントアップする（ＳＴ３０６）。

続いて、位置管理装置５は、カウントアップされた回数カウンタの値が所定の回数閾値以上であるか否かを判定し（ＳＴ３０７）、その回数カウンタの値が所定の回数閾値未満である場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ３０２に戻る。一方、ステップＳＴ３０７において回数カウンタの値が所定の回数閾値以上である場合（Ｙｅｓ）には、上述のステップＳＴ３０３における判定結果（ここでは、「ＴＲＵＥ」または「ＦＡＬＳＥ」）を確定し、その確定したデータ（図１７において網掛けした部分）を近接判定リストに順次追加する（ＳＴ３０８）。このような構成により、回数カウンタに関する回数閾値を適切に設定することで、対象物と１つの情報端末２との対応付けをより精度よく行うことが可能となる。

なお、ステップＳＴ３０８において、位置管理装置５は、「ＴＲＵＥ」として判定結果が確定したもののみを近接判定リストに追加することが可能である。これにより、後述する端末決定処理において、「ＦＡＬＳＥ」の判定結果を有するデータを排除する処理が不要となる。また、位置管理装置５は、「ＴＲＵＥ」として判定結果が確定したものに加え、「ＦＡＬＳＥ」として判定結果が確定されたもの以外（未確定のもの）を近接判定リストに追加することも可能である。これにより、後述する端末決定処理において決定される対応情報端末の候補（すなわち、正規の位置情報の候補）をより多く確保できるという利点がある。

その後、位置管理装置５は、処理対象期間として設定された全期間のデータの処理が完了したかを判定し（ＳＴ３０９）、全期間について完了していない場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ３０２に戻る。一方、位置管理装置５は、ステップＳＴ３０９において全期間のデータの処理が完了したと判定すると（Ｙｅｓ）、続いて、全ての処理対象（すなわち、位置管理システム１に存在する情報端末２および対象物用ビーコン３）について処理が完了したか否かを判定する（ＳＴ３１０）。

ステップＳＴ３１０において全ての処理対象についての処理が完了していない場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ３０１に戻る。一方、全ての処理対象についての処理が完了した場合（ＳＴ３１０：Ｙｅｓ）には、一連の近接判定処理が終了する。

位置管理装置５では、上記ステップＳＴ３０２およびＳＴ３０３を実行することにより、例えば図１７に示すような情報端末２および対象物用ビーコン３に関する時系列データを順次取得することができる。

ここで、例えば、ステップＳＴ３０３において図１７中のデータＮｏ．２の近接判定結果が「ＴＲＵＥ」であり、また、前回判定（すなわち、データＮｏ．１の近接判定結果）は、「ＦＡＬＳＥ」であるため、ステップＳＴ３０４では前回の判定結果と同一でない（Ｎｏ）と判定される。一方、ステップＳＴ３０３において図１７中のデータＮｏ．３の近接判定結果が「ＴＲＵＥ」であり、また、前回判定（すなわち、データＮｏ．２の近接判定結果）は、「ＴＲＵＥ」であるため、ステップＳＴ３０４では前回の判定結果と同一である（Ｙｅｓ）と判定される。

図１７では、ステップＳＴ３０７の回数閾値を「３」とした例を示しており、ステップＳＴ３０３において図１７中のデータＮｏ．４の近接判定で「ＴＲＵＥ」と判定されると、回数カウンタ＝３となるため、この判定結果がステップＳＴ３０８において確定される。その後、図１７では、データＮｏ．９まで同様に判定結果がステップＳＴ３０８において確定されることになる。

このようなステップＳＴ３０８における判定結果の確定は、近接判定結果が「ＴＲＵＥ」である場合に限らず、図１７中のデータＮｏ．１６２〜１６９に示すように、近接判定結果が「ＦＡＬＳＥ」である場合でも同様に実行される。

図１８は、図１５に示した端末決定処理の流れを示すフロー図であり、図１９は、図１８に示した端末決定処理に関する説明図である。

図１８に示すように、端末決定処理では、まず、位置管理装置５は、上述の近接判定リストから処理対象の対象物用ビーコン３に関するデータを抽出し（ＳＴ４０１）、そこで抽出された処理対象データを時系列で順次取得する（ＳＴ４０２）。そこで、位置管理装置５は、ステップＳＴ４０２で取得した処理対象データについて、対象物用ビーコン３に対応づけられた１つの情報端末２（対応情報端末）の決定結果を取得する（ＳＴ４０３）。この情報端末２の決定は、例えば、処理対象データにおいて対象物用ビーコン３のビーコンＩＤに対応づけられたユーザＩＤに基づき行う（すなわち、当該ユーザが所持する情報端末２を対象物用ビーコン３に対応づけられたものとして決定する）ことができる。

次に、位置管理装置５は、ステップＳＴ４０３において得られた決定結果が、前回の決定結果と同一か否かを判定し（ＳＴ４０４）、同一でない場合（Ｎｏ）には、回数カウンタの値を初期化し（ＳＴ４０５）、再びステップＳＴ４０２に戻る。一方、ステップＳＴ４０３において得られた決定結果が、前回の決定結果と同一である場合（Ｙｅｓ）には、位置管理装置５は、回数カウンタをカウントアップする（ＳＴ４０６）。

続いて、位置管理装置５は、カウントアップされた回数カウンタの値が所定の回数閾値以上であるか否かを判定し（ＳＴ４０７）、その回数カウンタの値が所定の回数閾値未満である場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ４０２に戻る。一方、ステップＳＴ４０７において回数カウンタの値が所定の回数閾値以上である場合（Ｙｅｓ）には、上述のステップＳＴ４０３における情報端末２の決定結果を確定する（ＳＴ４０８）。

その後、位置管理装置５は、処理対象期間として設定された全期間のデータの処理が完了したかを判定し（ＳＴ４０９）、全期間について完了していない場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ４０２に戻る。一方、位置管理装置５は、ステップＳＴ４０９において全期間のデータの処理が完了したと判定すると（Ｙｅｓ）、続いて、全ての処理対象（すなわち、位置管理システム１に存在する対象物用ビーコン３）について処理が完了したか否かを判定する（ＳＴ４１０）。

ステップＳＴ４１０において全ての処理対象についての処理が完了していない場合（Ｎｏ）には、再びステップＳＴ４０１に戻る。一方、全ての処理対象についての処理が完了した場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）には、一連の端末決定処理が終了する。

位置管理装置５では、上記ステップＳＴ４０２およびＳＴ４０３を実行することにより、例えば図１９に示すような対象物用ビーコン３に関する時系列データを順次取得することができる。

ここで、例えば、ステップＳＴ４０３において図１９中のデータＮｏ．２の情報端末２（ここでは、ユーザＩＤ）の決定結果として「cms02」を取得すると、前回の決定結果（すなわち、データＮｏ．１の決定結果）は、「cms01」であるため、ステップＳＴ４０４では前回の決定結果と同一でない（Ｎｏ）と判定される。一方、ステップＳＴ４０３において図１９中のデータＮｏ．３の決定結果として「cms02」を取得すると、前回の決定結果（すなわち、データＮｏ．２の決定結果）は、「cms02」であるため、ステップＳＴ４０４では前回の決定結果と同一である（Ｙｅｓ）と判定される。

図１９では、ステップＳＴ４０７の回数閾値を「３」とした例を示しており、ステップＳＴ４０３において図１９中のデータＮｏ．４の決定結果が「cms02」とされると、回数カウンタ＝３となるため、この決定結果がステップＳＴ４０８において確定される。その後、図１９では、データＮｏ．９まで同様に判定結果がステップＳＴ４０８において確定されることになる。

このようなステップＳＴ４０８における決定結果の確定は、決定結果が「cms02」の場合に限らず、図１９中のデータＮｏ．８５〜９２に示すように、決定結果が「cms01」の場合でも同様に実行される。

図２０は、図１５中のステップＳＴ２０３によって取得される対象物用ビーコン３に関する正規の位置情報の一例を示す説明図である。

上述のような近接判定処理および端末決定処理が実施された後、位置管理装置５では、所定の時刻に関し、端末決定処理によって決定された情報端末２によって収集された位置情報を対象物に関する正規の位置情報として設定する。このとき、図１３に示した対象物情報および図１４に示した端末位置情報における有効なデータ（すなわち、近接判定処理および端末決定処理において確定されたデータ）が相互に対応づけられ、図２０に示すように、対象物用ビーコン３のビーコンＩＤに対し、情報端末２の位置情報（緯度、経度）を対応づけた情報（すなわち、対象物に関する正規の位置情報として設定された情報端末２の位置情報）が位置管理情報として生成され、記憶される。

図２１は、位置管理装置５における位置情報設定処理結果の表示例を示す説明図である。位置管理システム１の管理者は、上述の位置管理情報に基づき、位置管理装置５の表示部４５のモニタ画面８１に、位置情報設定処理結果を表示することができる。

図２１では、図２に示したユーザ１０Ａ、ユーザ１０Ｂ、対象物としての台車１１の現在位置（図２１中に丸および四角の記号で表示）および移動軌跡（図２１中に実線、破線、細線で表示）が、建物内部を示すマップ８２上に示された例を示している。管理者は、このような位置情報設定処理結果により、ユーザ１０Ａ、ユーザ１０Ｂ、及び台車１１の現在位置や、移動状況を管理することが容易となる。

以上、本開示を特定の実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態はあくまでも例示であって、本開示はこれらの実施の形態によって限定されるものではない。なお、上記実施の形態に示した本開示に係る位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

本開示に係る位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法は、複数の情報端末によって同一の対象物に対して複数の位置情報が取得された場合でも、その対象物の位置を特定可能とし、所定の対象物に関して取得した位置情報を管理するための位置管理装置、位置管理システムおよび位置管理方法などとして有用である。

１ ：位置管理システム
２ ：情報端末
３ ：対象物用ビーコン（対象物用発信機）
４ ：基準位置用ビーコン
５ ：位置管理装置
６ ：通信ネットワーク
１０Ａ、１０Ｂ ：ユーザ
１１ ：台車（対象物）
１２ ：荷物（対象物）
２５ ：ビーコン受信部
３４ ：無線通信部
３５ ：タイマー
３６ ：動き検出部
４１ ：プロセッサ
４４ ：通信部
４５ ：表示部
５１ ：位置算出部
５２ ：送信判定部
６１ ：発信信号設定部
６２ ：発信制御部
７１ ：位置情報設定部
８１ ：モニタ画面
８２ ：マップ

Claims (10)

1. 複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理する処理を実行するプロセッサを備えた位置管理装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得し、
   所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定し、
   前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定することを特徴とする位置管理装置。
2. 前記対象物に関する情報には、前記無線信号を前記情報端末が受信したときの受信信号強度に関する情報が含まれ、
   前記プロセッサは、前記受信信号強度が所定値以上の前記情報端末の中から、前記対応情報端末を決定することを特徴とする請求項１に記載の位置管理装置。
3. 前記プロセッサは、時系列の前記情報端末の位置情報について、前記複数の情報端末のうちの同一の情報端末を前記対応情報端末として所定回数連続して決定した場合にのみ、前記正規の位置情報を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置管理装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに係る前記位置管理装置と、自身の位置情報および前記対象物に関する情報を前記位置管理装置に対して送信する前記複数の情報端末と、前記対象物を前記情報端末に認識させるべく、前記情報端末が受信可能な無線信号を前記対象物から発信する対象物用発信機と、を備えたことを特徴とする位置管理システム。
5. 前記対象物用発信機は、自身の動きを検出する動き検出部を備え、自身の動きが検出された場合にのみ前記無線信号を発信することを特徴とする請求項４に記載の位置管理システム。
6. 前記対象物用発信機は、前記情報端末から特定の信号を受信する受信部を備え、前記特定の信号を受信した場合にのみ前記無線信号を発信することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の位置管理システム。
7. 前記対象物用発信機は、前記特定の信号を受信した後の規定時間内においてのみ前記無線信号を発信することを特徴とする請求項６に記載の位置管理システム。
8. 前記情報端末は、前記位置管理装置に対し、前記情報端末の位置情報と前記対象物に関する情報とを分けて送信することを特徴とする請求項４に記載の位置管理システム。
9. 前記対象物に関する情報には、前記無線信号を前記情報端末が受信したときの受信信号強度に関する情報が含まれ、
   前記情報端末は、前記受信信号強度の大きさに基づき、前記対象物に関する情報を前記位置管理装置に対して送信するか否かを決定することを特徴とする請求項４または請求項８に記載の位置管理システム。
10. 複数の情報端末によって収集された所定の対象物に関する位置情報を管理するための位置管理方法であって、
    前記各情報端末の位置情報および前記対象物から発信された無線信号を介して前記各情報端末によって収集された前記対象物に関する情報を、それぞれ時系列の情報として取得するステップと、
    所定時刻の前記対象物に関する情報について、前記複数の情報端末のうちの１つの情報端末を当該対象物に対応づけられた対応情報端末として決定するステップと、
    前記所定時刻における前記対象物に関する正規の位置情報として、前記対応情報端末の前記位置情報を設定するステップと、
    を有することを特徴とする位置管理方法。