JP2019055035A - Lower limb orthotic for walking training - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歩行訓練用下肢装具に関する。 The present invention relates to a lower limb orthosis for walking training.
訓練者、特に片麻痺を患う訓練者を対象として、訓練者の片麻痺している側の下肢(患脚)に装着されて、患脚のリハビリを行う歩行訓練用下肢装具が知られている。特許文献1には、訓練者の大腿部に沿って装着される大腿リンクと、大腿リンクに対して揺動可能に連結され下腿部に沿って装着される下腿リンクと、足に装着される足リンクと、を備える、歩行訓練用下肢装具が記載されている。 For training trainees, especially trainees suffering from hemiplegia, there are known leg braces for walking training that are attached to the lower limbs (affected legs) of the trainee's hemiplegic side and rehabilitate the affected leg. . In Patent Document 1, a thigh link that is worn along the thigh of a trainee, a lower leg link that is swingably connected to the thigh link and that is worn along the lower thigh, and a foot that is attached to the foot. A leg training device for gait training is provided.
片麻痺を患う訓練者を対象とした歩行訓練用下肢装具は、特許文献1のように、患脚に対してのみ装具が装着され、患脚とは異なる側の下肢(健脚)に対しては何も装具が装着されない構成が一般的である。このような構成では、歩行訓練中において、歩行訓練用下肢装具における患脚に装着した装具が健脚に接触してしまうと、健脚における足首関節のスムーズな動きが制約されてしまい、歩行訓練の効率が低下してしまうおそれがある。 The lower limb orthosis for walking training intended for trainees suffering from hemiplegia is mounted on the affected leg only as in Patent Document 1, and the lower limb (healthy leg) on the side different from the affected leg. A configuration in which no brace is attached is common. In such a configuration, if the orthosis worn on the affected leg in the lower limb orthosis for walking training comes into contact with the healthy leg during walking training, the smooth movement of the ankle joint in the healthy leg is restricted, and the efficiency of the walking training is reduced. May decrease.
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、歩行訓練用下肢装具における患脚に装着された装具が健脚に接触することに起因する歩行訓練の効率の低下を抑制することができる歩行訓練用下肢装具を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above background, and walking that can suppress a decrease in the efficiency of walking training caused by the orthosis worn on the affected leg in the lower limb orthosis for walking training coming into contact with the healthy leg. The purpose is to provide a lower limb orthosis for training.
本発明は、歩行訓練用下肢装具であって、歩行訓練者の一方の下肢における脚部から足部にかけて装着する第1装具と、前記歩行訓練者の他方の下肢における少なくとも足部に装着する第2装具と、を備え、前記第2装具は、前記他方の下肢における、足部の後方部分及び下腿の後下方部分を覆う保護プレートを有し、前記保護プレートは、前記他方の下肢における足部の後方部分を覆う足部用プレートと、前記他方の下肢における下腿の後下方部分を覆う下腿用プレートと、を含み、前記下腿用プレートは、前記足部用プレートに対して、回動可能に構成されているものである。 The present invention relates to a lower limb orthosis for walking training, the first orthosis worn from the leg to the foot on one of the lower limbs of the gait trainer, and the first attached to at least the foot on the other lower limb of the gait trainer. And the second brace has a protective plate covering a rear part of the foot and a rear lower part of the lower leg in the other lower limb, and the protective plate is a foot in the other lower limb. A leg plate covering the rear part of the lower leg and a lower leg plate covering the rear lower part of the lower leg of the other leg, the leg plate being rotatable with respect to the foot plate It is configured.
歩行訓練者の他方の下肢において、足部の後方部分及び下腿の後下方部分を覆う保護プレートを有する第2装具を装着することで、訓練中に、訓練者の他方の下肢に第1装具が衝突したときの衝撃から訓練者の下肢を保護することができる。また、下腿用プレートは、足部用プレートに対して、回動可能に構成されているので、訓練中に、下腿用プレートは、訓練者の足首関節の動きに追随するように、足部用プレートに対して回動する。よって、訓練中に訓練者の足首関節のスムーズな動きが阻害されることがない。これにより、歩行訓練用下肢装具における患脚に装着された装具が健脚に接触することに起因する歩行訓練の効率の低下を抑制することができる。 In the other leg of the gait trainer, by wearing a second brace having a protective plate covering the rear part of the foot and the rear lower part of the lower leg, the first brace is placed on the other leg of the trainer during training. The lower limbs of the trainee can be protected from the impact of collision. In addition, since the lower leg plate is configured to be rotatable with respect to the foot plate, the lower leg plate is designed to follow the movement of the ankle joint of the trainee during training. Rotate with respect to the plate. Therefore, the smooth movement of the trainee's ankle joint is not hindered during training. Thereby, the fall of the efficiency of the gait training resulting from the brace | limb mounted on the affected leg in the lower limb orthosis for walking training contacting a healthy leg can be suppressed.
本発明によれば、歩行訓練用下肢装具における患脚に装着された装具が健脚に接触することに起因する歩行訓練の効率の低下を抑制することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fall of the efficiency of the walk training resulting from the brace | limb mounted | worn with the leg affected in the leg training device for walking training by contacting a healthy leg can be suppressed.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下の図において、X軸正方向を前方、X軸負方向を後方、Y軸正方向を左方、Y軸負方向を右方、Z軸正方向を上方、Z軸負方向を下方、としている。なお、前後、左右、上下は、歩行訓練用下肢装具を装着した訓練者を基準としている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. For clarity of explanation, the following description and drawings are omitted and simplified as appropriate. In the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted as necessary. In the following figures, the X-axis positive direction is forward, the X-axis negative direction is backward, the Y-axis positive direction is left, the Y-axis negative direction is right, the Z-axis positive direction is upward, and the Z-axis negative direction is downward. , And. In addition, front and rear, left and right, and upper and lower are based on a trainee wearing a lower limb orthosis for walking training.
また、以下の説明において、「脚部」を大腿部及び下腿部を示す用語として用い、「足部」を足首からつま先までの部分を示す用語として用い、「下肢」を脚部及び足部を示す用語として用いる。 In the following description, “leg” is used as a term indicating the thigh and lower leg, “foot” is used as a term indicating a part from the ankle to the toe, and “lower leg” is used as the leg and the foot. It is used as a term indicating parts.
図1は、歩行訓練用下肢装具1の概略構成を示す斜視図である。図1に示すように、歩行訓練用下肢装具1は、第1装具2と、第2装具3と、を有している。第1装具2は、歩行訓練者の一方の下肢(図1では訓練者の右側の下肢)における脚部から足部にかけて装着する。第2装具3は、歩行訓練者の他方の下肢(図1では訓練者の左側の下肢)における少なくとも足部に装着する。ここで、歩行訓練者の一方の下肢は麻痺している側の下肢(患脚)であり、歩行訓練者の他方の下肢は麻痺していない側の下肢(健脚)である。
FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a lower limb orthosis 1 for walking training. As shown in FIG. 1, the lower extremity orthosis 1 for walking training has a
次に、図1を参照して第1装具2の構成について説明する。
図1に示すように、第1装具2は、大腿フレーム40と、大腿固定ベルト30と、下腿フレーム23と、足平フレーム25と、モータユニット26と、を有している。
Next, the configuration of the
As shown in FIG. 1, the
大腿フレーム40は、訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される。図1では、大腿フレーム40は、訓練者の大腿の前側に沿って配置されている。大腿固定ベルト30は、大腿フレーム40と連結部において連結され、大腿フレーム40に訓練者の大腿を固定する。連結部は、大腿固定ベルト30との連結位置を訓練者の左右方向(Y軸方向)に調整するための連結位置調整機構を有する。さらに、大腿フレーム40には、歩行訓練装置における引張機構のワイヤに接続するための、左右方向(Y軸方向)に延在する横長の第1フレーム28が設けられている。
The
下腿フレーム23は、大腿フレーム40に膝関節部22を介して回動可能に連結されている。下腿フレーム23は訓練者の下肢の下腿部に取り付けられる。モータユニット26は、膝関節部22を回転駆動する。さらに、下腿フレーム23には、訓練者の下肢の下腿部と下腿フレーム23とを固定する下腿固定ベルト29が設けられている。
The
足平フレーム25は、下腿フレーム23に足首関節部24を介して連結されている。足平フレーム25は訓練者の下肢の足部に取り付けられる。足平フレーム25には、荷重センサが設けられている。荷重センサは、例えば、足平フレーム25の足裏に掛かる垂直荷重を検出する垂直荷重センサである。荷重センサは、検出した足平フレーム25の足裏に掛かる荷重値を歩行訓練装置の制御部に出力する。足首関節部24には、可動範囲を調整する調整機構27や足首関節部24を回転駆動するモータユニットが設けられていてもよい。
The
なお、上述した第1装具2の構成は一例であり、これに限られない。第1装具2は、少なくとも、大腿フレーム40と、大腿固定ベルト30と、を備えるものであればよい。
The configuration of the
次に、図1及び図2を参照し、本発明における特徴部分である、第2装具3の構成について説明する。
図2は、第2装具3の側面図である。図1及び図2に示すように、第2装具3は、保護プレート50を有している。保護プレート50は、訓練者の他方の下肢における、下腿の後下方部分を覆う下腿用プレート51と、足部の後方部分を覆う足部用プレート52と、を含む。
Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the
FIG. 2 is a side view of the
下腿用プレート51は、本体部54と連結部53から構成されている。本体部54は、訓練者の他方の下肢における下腿の後下方部分の形状に沿う略半円筒状の部材である。連結部53は、本体部54と足部用プレート52を連結するための部材で、本体部54における両側方の位置から下方(Z軸マイナス方向)に向かって突出するように配置されている。連結部53は、後述する回転軸53aを有する。
The
連結部53と本体部54とは、面ファスナを介して接合されている。具体的には、連結部53における、本体部54との接合面には、雄雌のいずれか一方の面ファスナが設けられている。また、本体部54における表面(少なくとも両側方の表面)には、連結部53の接合面に設けられた面ファスナとは雄雌の関係が反対の面ファスナが設けられている。これにより、本体部54に対する連結部53の取り付け位置を、前後方向(X軸方向)、上下方向(Z軸方向)に微調整することができる。なお、下腿用プレート51において、本体部54と連結部53が一体として構成されてもよい。
The
足部用プレート52は、訓練者の他方の下肢における脚部の後方部分の形状に沿う略半円筒状の部材である。足部用プレート52の両側方には、前後方向(X軸方向)が長手方向である長穴52aが形成されている。また、足部用プレート52の後上方の部分には、突起部52bが形成されている。上述した下腿用プレート51の連結部53における回転軸53aは、長穴52aにより回動可能に支持されている。これにより、下腿用プレート51は、足部用プレート52に対して回動可能に構成される。また、回転軸53aの位置を長穴52aに沿って前後方向(X軸方向)に微調整することで、回転軸53aの位置を容易に訓練者の足首関節の位置に一致させることができる。
The
下腿用プレート51における本体部54及び連結部53と、足部用プレート52とは、訓練中に第1装具2が衝突したときの衝撃から訓練者の下肢を保護するために十分な強度を持つ材質、例えば、金属やプラスチックなどで形成されている。なお、第1装具2が訓練者の他方の下肢に衝突したときの衝撃から訓練者の下肢を保護する効果をより高めるために、本体部54及び足部用プレート52において、連結部53よりも後方に位置する部分を、連結部53よりも前方に位置する部分よりも硬い材質で形成してもよい。
The
図2に示すように、ベルト55の両端部分55aには面ファスナが設けられている。連結部53の本体部54との接合箇所の反対側の面53bには、ベルト55の両端部分55aにおける面ファスナとは雄雌の関係が反対の面ファスナが設けられている。これにより、下腿用プレート51とベルト55を接合することができる。
As shown in FIG. 2, hook and loop fasteners are provided at both
また、図2に示すように、ベルト56の両端部分56aには面ファスナが設けられている。足部用プレート52の両側方における所定の領域52cには、ベルト56の両端部分56aにおける面ファスナとは雄雌の関係が反対の面ファスナが設けられている。これにより、足部用プレート52とベルト56を接合することができる。
Further, as shown in FIG. 2, surface fasteners are provided at both
なお、上述した各部に用いる面ファスナにおいて、接着面が外側を向いて配置されるものは、訓練者等が触っても痛くないように雌形とするのが望ましい。 In addition, in the hook-and-loop fastener used for each part mentioned above, it is desirable to make it a female form so that it may not hurt even if a trainee etc. touch if an adhesive surface is arrange | positioned facing outward.
図3は、訓練者の他方の下肢における下腿及び足部に第2装具3を装着した状態を示す模式図である。図3に示すように、下腿用プレート51は、ベルト55によって訓練者の下腿に固定される。また、足部用プレート52は、ベルト56によって訓練者の足部に固定される。足部用プレート52に対して下腿用プレート51を回動させる回転中心としての回転軸53aの位置を訓練者の足首関節の位置に一致させている。このため、訓練中に、下腿用プレート51は、訓練者の足首関節の動きに追随するように、足部用プレート52に対して回動する。よって、訓練中に訓練者の足首関節のスムーズな動きが阻害されることがない。
FIG. 3 is a schematic diagram showing a state in which the
図4は、第2装具3において、下腿用プレート51が足部用プレート52に対して後方に回動したときの状態を示す模式図である。図4に示すように、下腿用プレート51が足部用プレート52に対して後方に回動したときに、下腿用プレート51の後方への回動が足部用プレート52における突起部52bにより規制される。これにより、下腿用プレート51が、足部用プレート52に対して、必要以上に後方へと回動してしまうことを防止することができる。
FIG. 4 is a schematic diagram showing a state when the
[変形例1]
図1に示す歩行訓練用下肢装具1において、第2装具3は、訓練者の他方の下肢(図1では訓練者の右側の下肢)における足部に装着する靴60を含んでいてもよい。さらに、保護プレート50に含まれる足部用プレート52は、靴60に対して固定・脱着可能に構成されていてもよい。このようにすると、歩行訓練において、保護プレート50によって訓練者における他方の下肢を保護する必要がある場合に限り、保護プレート50を装着することが可能になる。
[Modification 1]
In the lower limb orthosis 1 for gait training shown in FIG. 1, the
図5は、靴60と足部用プレート52の接合方法の一例について説明する模式図である。図5に示すように、足部用プレート52の内側における靴60と接触する部分52dには、雄雌のいずれか一方の面ファスナが設けられている。また、靴60における踵部分60aには、足部用プレート52の当該内側部分に設けられた面ファスナとは雄雌の関係が反対の面ファスナが設けられている。靴60及び足部用プレート52をこのように構成することで、靴60と足部用プレート52との接合箇所の位置を容易に微調整することができる。これにより、足部用プレート52に対して下腿用プレート51を回動させる回転中心としての回転軸53aの位置を訓練者の足首関節の位置により的確に一致させることができるので、訓練中において、訓練者の足首関節のスムーズな動きが確保される。
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining an example of a method for joining the
以上より、本実施の形態にかかる歩行訓練用下肢装具1は、歩行訓練者の他方の下肢において、足部の後方部分及び下腿の後下方部分を覆う保護プレート50を有する第2装具3を装着することで、訓練中に、訓練者の他方の下肢に第1装具2が衝突したときの衝撃から訓練者の下肢を保護することができる。また、保護プレート50における下腿用プレート51は、足部用プレート52に対して、回動可能に構成されているので、訓練中に、下腿用プレート51は、訓練者の足首関節の動きに追随するように、足部用プレート52に対して回動する。よって、訓練中に訓練者の足首関節のスムーズな動きが阻害されることがない。これにより、歩行訓練用下肢装具1における患脚に装着された装具が健脚に接触することに起因する歩行訓練の効率の低下を抑制することができる。
As described above, the lower limb orthosis 1 for walking training according to this embodiment is equipped with the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上記実施の形態では、保護プレート50は、訓練者の他方の下肢における、下腿の後下方部分を覆う下腿用プレート51と、足部の後方部分を覆う足部用プレート52と、を含み、下腿用プレート51が足部用プレート52に対して回動可能に構成されている。この構成に対して、保護プレート50が、下腿用プレート51と足部用プレート52とに分割されていない、一体構造で、足首関節付近に位置する箇所の剛性のみをその他の箇所の剛性より低くした構成でも、上記実施の形態の場合と同様の効果を発揮することができる。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. In the above embodiment, the
1 歩行訓練用下肢装具
2 第1装具
3 第2装具
22 膝関節部
23 下腿フレーム
24 足首関節部
25 足平フレーム
26 モータユニット
27 調整機構
28 第1フレーム
29 下腿固定ベルト
30 大腿固定ベルト
40 大腿フレーム
50 保護プレート
51 下腿用プレート
52 足部用プレート
52a 長穴
52b 突起部
53 連結部
53a 回転軸
54 本体部
55、56 ベルト
60 靴
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (1)
前記歩行訓練者の他方の下肢における少なくとも足部に装着する第2装具と、を備え、
前記第2装具は、前記他方の下肢における、足部の後方部分及び下腿の後下方部分を覆う保護プレートを有し、
前記保護プレートは、前記他方の下肢における足部の後方部分を覆う足部用プレートと、前記他方の下肢における下腿の後下方部分を覆う下腿用プレートと、を含み、
前記下腿用プレートは、前記足部用プレートに対して、回動可能に構成されている、歩行訓練用下肢装具。 A first brace that is worn from one leg to the other leg of the walking trainer;
A second brace to be worn on at least the foot of the other leg of the gait trainer,
The second brace has a protective plate that covers the rear part of the foot and the rear lower part of the lower leg in the other lower limb,
The protective plate includes a foot plate that covers a rear part of the foot in the other lower limb, and a crus plate that covers a rear lower part of the lower leg in the other lower limb,
The lower leg brace for walking training, wherein the lower leg plate is configured to be rotatable with respect to the foot plate.
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CN112220650A (en) * | 2020-12-09 | 2021-01-15 | 南京伟思医疗科技股份有限公司 | Online step generation control system for exoskeleton robot contralateral training |
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2017
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