JP2019053753A - 人検知システム及び作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (17)
- 対象に取り付けられる撮像装置の撮像画像を用いて該対象の周辺に存在する人を検知する人検知システムであって、
前記撮像画像の一部を対象画像として抽出する抽出部と、
前記対象画像に含まれる画像が人の画像であるかを識別する識別部と、を有し、
前記対象画像は、前記撮像装置の方向を向き、且つ、水平面に対して傾斜している平面領域によって、前記撮像画像の他の部分とは区別して抽出される、
人検知システム。 - 対象に取り付けられる撮像装置の撮像画像を用いて該対象の周辺に存在する人を検知する人検知システムであって、
前記撮像画像の一部を対象画像として抽出する抽出部と、
前記対象画像に含まれる画像が人の画像であるかを識別する識別部と、を有し、
前記対象画像に含まれる人の画像は、抽出のための平面領域と前記撮像装置との間の位置関係が変化することにより、サイズ又は傾きが変化する、
人検知システム。 - 前記対象画像は、前記撮像装置と前記平面領域との間の位置関係が変化することにより、サイズ又は傾きが変化する、
請求項1又は2に記載の人検知システム。 - 前記平面領域に対応する枠を前記撮像画像に重畳する、
請求項1乃至3の何れかに記載の人検知システム。 - 前記平面領域は、実空間における所定サイズの仮想直方体の4つの頂点で形成される矩形領域である、
請求項1乃至4の何れかに記載の人検知システム。 - 前記識別部は、前記対象画像に含まれる不要領域の画像をマスク処理し、
前記不要領域は、前記対象が映り込んだ領域を含む、
請求項1乃至5の何れかに記載の人検知システム。 - 前記識別部は、前記平面領域と前記撮像装置との距離に応じて識別処理の内容を変更する、
請求項1乃至6の何れかに記載の人検知システム。 - 前記対象画像のそれぞれは、予め設定される参照点の1つに関連付けられ、
前記抽出部は、前記参照点毎に前記対象画像を抽出可能である、
請求項1乃至7の何れかに記載の人検知システム。 - 前記平面領域は、水平面に配置された仮想グリッドの格子点に関連して配置されている、
請求項1乃至8の何れかに記載の人検知システム。 - 前記撮像装置は、前記対象の一部が映り込む程度に傾斜して前記対象に取り付けられている、
請求項1乃至6の何れかに記載の人検知システム。 - 前記仮想直方体は、縦長である、
請求項5に記載の人検知システム。 - 前記矩形領域は、水平面に配置された仮想グリッドの格子点に関連して配置されている、
請求項5に記載の人検知システム。 - 前記仮想直方体の第1面は、前記撮像装置と正対するように配置されている、
請求項5に記載の人検知システム。 - 前記対象画像は、前記撮像画像の左右の端部に近いほど、前記撮像画像の縦軸に対して傾いている、
請求項1乃至13の何れかに記載の人検知システム。 - 前記撮像装置は、斜め下方を向くように前記対象に取り付けられている、
請求項1乃至14の何れかに記載の人検知システム。 - 前記撮像装置は、人を斜め上から見下ろす高さに取り付けられている、
請求項1乃至15の何れかに記載の人検知システム。 - 撮像装置の撮像画像を用いて周辺に存在する人を検知する作業機械であって、
前記撮像画像の一部を対象画像として抽出し、且つ、前記対象画像に含まれる画像が人の画像であるかを識別する制御装置、を有し、
前記対象画像は、前記撮像装置の方向を向き、且つ、水平面に対して傾斜している平面領域によって、前記撮像画像の他の部分とは区別して抽出される、
作業機械。
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