JP2019048034A - 医療用x線デバイスのオンライン較正のための方法およびシステム - Google Patents
医療用x線デバイスのオンライン較正のための方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019048034A JP2019048034A JP2018130747A JP2018130747A JP2019048034A JP 2019048034 A JP2019048034 A JP 2019048034A JP 2018130747 A JP2018130747 A JP 2018130747A JP 2018130747 A JP2018130747 A JP 2018130747A JP 2019048034 A JP2019048034 A JP 2019048034A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- arm
- radiation source
- mobile support
- measurements
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 33
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 6
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 2
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 abstract 4
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012952 Resampling Methods 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001364 causal effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
- A61B6/581—Remote testing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5258—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving detection or reduction of artifacts or noise
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
- A61B6/582—Calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
- A61B6/587—Alignment of source unit to detector unit
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
- A61B2090/3764—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT] with a rotating C-arm having a cone beam emitting source
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5205—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of raw data to produce diagnostic data
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
・システムの等角点の位置を特定する精度は、1.5mm+/−1.2mmであり、
・2D−3D較正の精度は、2.3mm+/−1.1mmであり、
・再構成されたシーンでのマーカーの位置を特定する際の精度は、4.4mm+/−1.9mmである。
・放射線源の付近に位置する少なくとも1つの第1のセンサおよび検出部の付近に位置する少なくとも1つの第2のセンサであって、計算を通して放射線源の位置Psおよび検出部の位置Pdを推定するように構成された少なくとも1の第1のセンサおよび少なくとも1つの第2のセンサ、ならびに移動支持体の角度位置を計測するためのセンサと、
・センサの計測を同期してトリガするように構成された同期モジュールと、
・センサの計測を前処理するためのモジュールであって、放射線源および検出部の正確な位置の値PsおよびPdを推定するために、デバイスの動作モデルMを受け取る入力と、少なくともセンサの2つの計測およびモデルMを考慮に入れるデータ合成アルゴリズムとを含むモジュールと
を含むことを特徴とするシステムに関する。
・放射線源の付近の少なくとも1つのセンサおよび検出部の付近のセンサと、移動支持体の角度位置を計測するように構成されたセンサとによって行われた計測を同時に記録するステップと、
・検出部の位置の値Pdおよび放射線源の位置の値Psならびに計測誤差を推定するために、これらの計測およびデバイスDの動作モデルMを、データを合成するように構成されたモジュールに伝送するステップと
を含むことを特徴とする方法にも関する。
・システムの基準点に連結された第1の基準慣性センサ、
・Cアームの回転点上にある(軌道移動するための機械的結合にある)慣性センサ、
・Cアームの中心点上にある慣性センサまたはアーム長全体にわたって分布する慣性センサ、
・Cアームの両端部に取り付けられた検出部およびX線源にある3つまたは4つの慣性センサ。
2 Cアーム
21 第1の端部
22 第2の端部
3 放射線源
4 X線検出部
6 スライドレール
7 アーム
8 保持部品
10 データ処理モジュール
20 エンコーダセンサ
21c 第1のセンサ
22c 第2のセンサ
23 同期モジュール
23c 第3の慣性センサ
24 プロセッサ
25 前処理モジュール
25e 入力
25s 出力
26 動的動作モデル
27 データ合成アルゴリズム
28 3つの計測
301 計測
302 同期計測
303 測定をデータ前処理モジュールに伝送する
304 入力で、装置の動作の動的モデルMを受領する
305 拡張カルマン型フィルタ
306 X線源および検出部の正確な位置
307 追加の計測
A1 軸
A2 軸
D デバイス
M 動的モデル
Pa 角度位置
Pd 検出部の位置
Ps 放射線源の位置
R1 回転移動
R2 回転移動
T1 移動
T2 移動
t 時間
ti 時間
Claims (15)
- 少なくとも1つの放射線源(3)および検出部(4)を含むデバイスDを較正するためのシステムであって、前記放射線源(3)および前記検出部(4)は、少なくとも1つの移動支持体(2)であって、少なくとも1つの回転軸を介して基部(1)に連結された少なくとも1つの移動支持体(2)に設置されている、システムにおいて、少なくとも以下の要素:
・前記放射線源(3)の付近に位置する少なくとも1つの第1のセンサ(21c)および前記検出部(4)の付近に位置する少なくとも1つの第2のセンサ(22c)であって、計算を通して前記放射線源の位置Psおよび前記検出部の位置Pdを推定するように構成された少なくとも1つの第1のセンサおよび少なくとも1つの第2のセンサ、ならびに前記移動支持体の角度位置を感知するためのセンサと、
・前記センサの計測を同期してトリガするように構成された同期モジュール(23)と、
・前記センサの前記計測を前処理するためのモジュール(25)であって、前記放射線源および前記検出部の正確な位置の値PsおよびPdを推定するために、前記デバイスの動作モデルMを受け取る入力(25e)と、少なくとも前記センサの前記2つの計測および前記モデルMを考慮に入れるデータ合成アルゴリズム(27)とを含むモジュール(25)と
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記計測センサは、慣性センサ(21c、22c、23c)であることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記慣性センサは、前記放射線源(3)と前記検出部(4)との間の前記支持体(2)に沿って分布していることを特徴とする、請求項2に記載のシステム。
- 少なくとも3つの慣性センサ(21c、22c、23c)を含み、前記慣性センサの2つは、前記移動支持体(2)の各端部(21、22)に位置し、および第3のセンサ(23c)は、前記2つの端部(21、22)間の中間に位置することを特徴とする、請求項3に記載のシステム。
- 前記移動支持体(2)は、アームであることと、前記アームは、前記アームの移動の角度位置Paを計測するように構成されたエンコーダ(20)を含むこととを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記移動支持体(2)は、アームであることと、前記アームは、N個のエンコーダ(20)(ここで、Nは、1以上である)を含み、前記数Nは、前記システムの自由度の数に等しいこととを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記データ合成アルゴリズムは、カルマン型アルゴリズムまたは拡張カルマン型アルゴリズムであることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記移動支持体(2)は、Cアームであることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載のシステム。
- 少なくとも1つの移動支持体(2)と関連付けられる少なくとも1つの放射線源(3)および検出部(4)を含むデバイスDのオンライン較正のための方法において、少なくとも以下のステップ:
・前記放射線源の付近の少なくとも1つのセンサおよび前記検出部の付近のセンサと、前記移動支持体の角度位置を計測するように構成されたセンサとによって行われた計測を同時に記録するステップと、
・前記検出部の位置の値Pdおよび前記放射線源の位置の値Psならびに計測誤差を推定するために、前記計測および前記デバイスDの動作モデルMを、データを合成するように構成されたモジュールに伝送するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - カルマン型フィルタまたは拡張カルマン型フィルタは、前記データのすべてを合成するために用いられることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 慣性センサは、計測を行うために用いられることを特徴とする、請求項9または10に記載の方法。
- 前記放射線源および端部の付近の前記センサによって得られた前記計測は、N個のエンコーダ(20)(ここで、Nは、1以上である)の計測と合成され、前記数Nは、システムの自由度の数に等しいことを特徴とする、請求項9または10に記載の方法。
- オプトエレクトロニクスセンサは、前記移動支持体の機械的変形を追加で計測するために用いられることを特徴とする、請求項9〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 1つまたは複数のブラッググレーティングまたは干渉計は、前記移動支持体の変形を判定するために用いられることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 以下のリスト:1つまたは複数の干渉計およびレーザーテレメータ、1つまたは複数のRFID/超音波センサから選択されるデバイスは、前記移動支持体(2)の機械的変形を計測するために用いられることを特徴とする、請求項9〜12のいずれか一項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1700740A FR3068880A1 (fr) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Procede et systeme de calibration en ligne d'un dispositif medical a rayons x |
FR1700740 | 2017-07-11 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019048034A true JP2019048034A (ja) | 2019-03-28 |
JP2019048034A5 JP2019048034A5 (ja) | 2022-11-02 |
JP7254457B2 JP7254457B2 (ja) | 2023-04-10 |
Family
ID=61027757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018130747A Active JP7254457B2 (ja) | 2017-07-11 | 2018-07-10 | 医療用x線デバイスのオンライン較正のための方法およびシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10874371B2 (ja) |
EP (1) | EP3427665A1 (ja) |
JP (1) | JP7254457B2 (ja) |
FR (1) | FR3068880A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3552546A1 (en) * | 2018-04-13 | 2019-10-16 | Koninklijke Philips N.V. | X-ray system error tracking and calibration |
US11871998B2 (en) | 2019-12-06 | 2024-01-16 | Stryker European Operations Limited | Gravity based patient image orientation detection |
WO2021142151A1 (en) * | 2020-01-07 | 2021-07-15 | Downunder Geosolutions (America) Llc | Seismic data processing method for resolving the near-surface in the presence of velocity inversions |
EP3936052A1 (en) * | 2020-07-07 | 2022-01-12 | Koninklijke Philips N.V. | User interface for x-ray tube-detector alignment |
EP4014873A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-22 | Koninklijke Philips N.V. | X-ray imaging system |
CN116839482B (zh) * | 2023-08-23 | 2023-12-12 | 成都利尼科医学技术发展有限公司 | 一种医用加速器机械等中心测量装置及方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080258929A1 (en) * | 2007-04-20 | 2008-10-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for monitoring movement with a medical installation and associated medical installation |
US20120236999A1 (en) * | 2011-03-14 | 2012-09-20 | Gregor Altvater | X-ray apparatus and method for controlling the movement of an x-ray apparatus |
US20130211419A1 (en) * | 2011-12-30 | 2013-08-15 | Mako Surgical Corp. | System for image-based robotic surgery |
JP2014508619A (ja) * | 2011-03-21 | 2014-04-10 | プランメカ オイ | 口腔内x線撮像のための装置 |
US8961010B2 (en) * | 2012-02-08 | 2015-02-24 | Siemens Aktiengesellschaft | C-arm x-ray system and method of compensation for C-arm deformations and oscillations |
WO2015093248A1 (ja) * | 2013-12-19 | 2015-06-25 | 株式会社 日立メディコ | C型アームを用いたx線断層撮影装置及びその制御方法 |
US20160278732A1 (en) * | 2013-10-10 | 2016-09-29 | Shahram Amiri | Tracking system for imaging machines and related apparatus |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004046754A2 (en) * | 2002-11-14 | 2004-06-03 | General Electric Medical Systems Global Technology Company, Llc | Interchangeable localizing devices for use with tracking systems |
DE102006049575A1 (de) * | 2006-10-20 | 2008-04-24 | Siemens Ag | Erfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objekts in bis zu drei Dimensionen mittels Röntgenstrahlen in zueinander verschiedenen Erfassungsrichtungen |
CN104869912A (zh) * | 2012-07-27 | 2015-08-26 | 小利兰·斯坦福大学理事会 | 成像探头在医疗程序期间的操纵 |
WO2017001959A1 (en) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Koninklijke Philips N.V. | Fiber-optical realshape sensing for fluoroscopic surgical navigation |
FR3040867A1 (fr) | 2015-09-11 | 2017-03-17 | Thales Sa | Mire et procede de calibration d'un systeme d'imagerie par rayons x |
-
2017
- 2017-07-11 FR FR1700740A patent/FR3068880A1/fr active Pending
-
2018
- 2018-07-10 EP EP18182657.9A patent/EP3427665A1/fr active Pending
- 2018-07-10 US US16/031,943 patent/US10874371B2/en active Active
- 2018-07-10 JP JP2018130747A patent/JP7254457B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080258929A1 (en) * | 2007-04-20 | 2008-10-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for monitoring movement with a medical installation and associated medical installation |
US20120236999A1 (en) * | 2011-03-14 | 2012-09-20 | Gregor Altvater | X-ray apparatus and method for controlling the movement of an x-ray apparatus |
JP2014508619A (ja) * | 2011-03-21 | 2014-04-10 | プランメカ オイ | 口腔内x線撮像のための装置 |
US20130211419A1 (en) * | 2011-12-30 | 2013-08-15 | Mako Surgical Corp. | System for image-based robotic surgery |
US8961010B2 (en) * | 2012-02-08 | 2015-02-24 | Siemens Aktiengesellschaft | C-arm x-ray system and method of compensation for C-arm deformations and oscillations |
US20160278732A1 (en) * | 2013-10-10 | 2016-09-29 | Shahram Amiri | Tracking system for imaging machines and related apparatus |
WO2015093248A1 (ja) * | 2013-12-19 | 2015-06-25 | 株式会社 日立メディコ | C型アームを用いたx線断層撮影装置及びその制御方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
VAN DER MAAS: "Advanced geometric calibration and control for medical X-ray systems", TECHNISCHE UNIVERSITEIT EINDHOVEN, JPN6022020266, 3 March 2016 (2016-03-03), pages 85 - 107, ISSN: 0004778565 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3427665A1 (fr) | 2019-01-16 |
US20190015067A1 (en) | 2019-01-17 |
FR3068880A1 (fr) | 2019-01-18 |
JP7254457B2 (ja) | 2023-04-10 |
US10874371B2 (en) | 2020-12-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7254457B2 (ja) | 医療用x線デバイスのオンライン較正のための方法およびシステム | |
US10667869B2 (en) | Guidance system for needle procedures | |
US6092928A (en) | Apparatus and method to determine the relative position of a detector array and an x-ray tube focal spot | |
US6461040B1 (en) | Apparatus and method to correct for position errors in diagnostic imaging | |
EP2732765B1 (en) | Patient movement compensation in intra-body probe tracking systems | |
EP0904733B1 (en) | A method and apparatus for recording a three-dimensional image of a body part | |
JP6344824B2 (ja) | 三次元走査における動き補償 | |
JP5476036B2 (ja) | 網膜投影型ヘッドマウントディスプレイ装置を用いた手術ナビゲーションシステムおよびシミュレーションイメージの重ね合わせ方法 | |
US20060173287A1 (en) | Method and arrangement for tracking a medical instrument | |
US9008279B2 (en) | C-arm rotation encoding methods and apparatus | |
CN104010587B (zh) | 对追踪系统的术中质量监测 | |
US20150297120A1 (en) | Method For Tracking Motion of Subject in Real Time and for Correcting Medical Image | |
EP2598074A1 (en) | Bone tracking with a gyroscope sensor in computer-assisted surgery | |
EP3648704A1 (en) | Tracked dental measurement device | |
JP2006000225A (ja) | X線ct装置 | |
CN115252123A (zh) | 血管介入工具位置确定装置、测量装置及系统 | |
Iafolla et al. | Preliminary tests of the miniaturization of a novel concept of angular sensors | |
JP3604469B2 (ja) | ポジトロンct装置およびその画像再構成方法 | |
US20230133689A1 (en) | Arm movement safety layer | |
Kemp et al. | Flexible needle steering using fiber bragg grating sensors | |
JP2001346792A (ja) | X線断層撮影装置及びx線断層画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210609 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221024 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20221024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230329 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7254457 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |