JP2019043728A - Conveyance apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport apparatus.
スタッカクレーン等に用いられる移載装置の種類として、トレーなどの物品の側面や底面を一対のアームの爪で引っ掛けて移載するものがある。
そのようなサイドフック式移載装置の一対のアームを接近・離反する構造として、ラック&ピニオンと、並列に配置されたリニアガイドの組合せが知られている(例えば、特許文献1を参照)。
特許文献1では、トレーA1の上部側面に、一対の突出部16が係合するための一対の溝G1が設けられている。
As a type of transfer device used for a stacker crane or the like, there is one in which a side surface or a bottom surface of an article such as a tray is hooked with claws of a pair of arms and transferred.
A combination of a rack and pinion and a linear guide arranged in parallel is known as a structure for approaching and separating a pair of arms of such a side hook type transfer device (see, for example, Patent Document 1).
In
サイドフック式移載装置では、移載機を低くすることが望まれている。さらに、移載機の幅を短くすることも望まれている。移載機の移載方向の幅を短くすることにより、アームを短くすることができ、昇降台の移載方向の幅を短くすることができるからである。
また、複数の幅の荷物に対応できるように、一対のアームの開閉移動距離を長くすることが望まれている。
In the side hook transfer device, it is desirable to lower the transfer device. Furthermore, it is also desirable to reduce the width of the transfer machine. By shortening the width in the transfer direction of the transfer machine, the arm can be shortened, and the width in the transfer direction of the elevator can be shortened.
In addition, it is desirable to increase the opening and closing movement distance of a pair of arms so as to be able to cope with loads of a plurality of widths.
さらに、サイドフック式移載装置に用いられるトレーは、サイドフックが係合するための側面リブが設けられているので、ネスティングできず、収納効率が悪いという問題がある。また、トレーの底面積が、外形寸法から側面リブ分小さくなる問題もある。 Furthermore, since the tray used for the side hook transfer device is provided with the side rib for engaging the side hook, it can not be nested and there is a problem that storage efficiency is poor. There is also a problem that the bottom area of the tray is smaller than the outside dimension by the side rib.
さらに、サイドフック式移載装置に用いられる載荷センサは、荷姿枠等で移載機の外側に装着されるが、その場合はブラケットをセンサ位置まで長く伸ばさなければならない。そこで、載荷センサは、荷物の誘い込みガイドに取り付けられることがある。
しかし、荷物の誘い込みガイドはアームの内側と荷との間の狭い空間に取り付けられているので、配線は、可動部(アームと荷)に囲まれた位置に配置されることになり、そのため断線の危険性がある。
Furthermore, although the loading sensor used for the side hook type transfer apparatus is mounted on the outside of the transfer machine by a packing frame or the like, the bracket must be extended long to the sensor position in that case. Therefore, the load sensor may be attached to the package guiding guide.
However, since the package guiding guide is attached to the narrow space between the inside of the arm and the load, the wiring is placed at a position surrounded by the movable part (the arm and the load), so the wire is broken. There is a risk of
本発明の目的は、搬送装置の構成をコンパクトにすることにある。
本発明の他の目的は、荷の形状を、ラックにおける保管密度が高く、かつ重ねられる(ネスティング可能な)構造にすることにある。
本発明のさらに他の目的は、載荷センサの配線を移載機と干渉しない位置に設けることにある。
An object of the present invention is to make the configuration of the transfer device compact.
Another object of the present invention is to provide a load configuration having a high storage density in the rack and a structure that can be stacked (nestable).
Still another object of the present invention is to provide the wiring of the load sensor in a position not to interfere with the transfer machine.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Below, a plurality of modes are explained as a means to solve a subject. These aspects can be arbitrarily combined as needed.
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置と、移動台とを備えている。
移載装置は、移載方向である第1水平方向に移動可能な移載ユニットを有し、ラックとの間で荷の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアームと、第1駆動部と、従動用回転体と、無端駆動部材と、ガイド機構とを有している。
一対のアームは、第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する。
第1駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、第1アームに対して第2水平方向における第2アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第2アームに対して第2水平方向における第1アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている。
無端駆動部材は、第2水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に第1アームと第2アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第1アームと第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
The transfer device according to the first aspect of the present invention includes a transfer device and a moving table.
The transfer device has a transfer unit movable in a first horizontal direction, which is the transfer direction, and transfers the load to and from the rack.
The transfer table is loaded with the transfer device and moves the transfer device.
The transfer unit includes a pair of arms, a first drive unit, a driven rotating body, an endless drive member, and a guide mechanism.
The pair of arms has a first arm and a second arm that can be opened and closed relatively to and away from each other in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction.
The first drive unit is provided with a drive rotating body having a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device, and is disposed opposite to the second arm in the second horizontal direction with respect to the first arm. ing.
The driven rotating body is disposed opposite to the first arm in the second horizontal direction with respect to the second arm, and has a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device, and at least one is provided. ing.
The endless drive member is disposed to extend in the second horizontal direction, connect the drive rotating body and the follower rotating body, and the first arm and the second arm are fixed at different positions with respect to the first horizontal direction. .
The guide mechanism guides the first arm and the second arm to move in the second horizontal direction, respectively, between the width of the endless drive member in the first horizontal direction, and rotates the drive for the second horizontal direction. It is disposed between the body and the driven rotor.
この装置では、無端駆動部材にアームを固定することで、アームの開閉が無端駆動部材を回す動きに連動して行うことができる。したがって、移載ユニットがコンパクトになる。
また、アームを開閉方向(つまり、第2水平方向)にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
In this device, by fixing the arm to the endless drive member, opening and closing of the arm can be performed in conjunction with the movement of rotating the endless drive member. Therefore, the transfer unit becomes compact.
Further, a guide mechanism for guiding the arm in the opening and closing direction (that is, the second horizontal direction) is disposed between the endless drive member and between the driving rotating body and the following rotating body. Thereby, the width in the transfer direction of the transfer unit can be made compact.
ガイド機構は、無端駆動部材と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されていてもよい。
この装置では、ガイド機構を無端駆動部材と高さ方向に重なるように配置することで、移載ユニットを高さ方向にコンパクトにできる。
The guide mechanism may be disposed so as to at least partially overlap the endless drive member in the height direction.
In this device, the transfer unit can be made compact in the height direction by arranging the guide mechanism so as to overlap the endless drive member in the height direction.
一対のアームは、第1水平方向において少なくとも一方に設けられており、第1アームから第2アームに向かう方向、及び第2アームから第1アームに向かう方向に突出する突出部を有していてもよい。
荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第2水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第1水平方向の少なくとも一方側において、突出部と係合する凹部を有していてもよい。
この装置では、トレー同士を重ねる(ネスティング)ことができるので、空のトレーを保管する時の保管密度を高くすることができる。
ラックに保管されている時は、移載を行うトレーの横に他のトレーが載置されていても、トレーの下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、アームの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
The pair of arms is provided on at least one side in the first horizontal direction, and has a projection that protrudes in the direction from the first arm to the second arm and in the direction from the second arm to the first arm It is also good.
The load is a tray in which the outer dimensions of the side surfaces are smaller at the lower portion than at the upper portion and smaller at the lower outer dimension than the upper inner diameter, and provided at the lower portion of the pair of side surfaces in the second horizontal direction And at least one side of the lower portion in the first horizontal direction may have a recess that engages with the protrusion.
In this apparatus, since the trays can be overlapped (nested), the storage density when storing the empty trays can be increased.
When stored in a rack, even if another tray is placed next to the tray to be transferred, the outer dimension of the lower part of the tray is smaller than the outer dimension of the upper part, so secure the entry place of the arm Storage density can be increased.
トレーは、側面が下方に向かって内側に傾斜していてもよい。
凹部は、凹部における第1水平方向の端部側において、トレーの底面に対して垂直に設けられ、第1水平方向において突出部と当接する当接部を有していてもよい。
この装置では、トレーの形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、当接部を垂直にすることで、当接部と突出部を面接触させることができる。
The tray may be inclined inward with the side surface downward.
The recess may have an abutment portion which is provided perpendicularly to the bottom surface of the tray on the first horizontal end side of the recess and abuts on the protrusion in the first horizontal direction.
In this device, even if the shape of the tray is inclined downward, the contact portion and the projection can be brought into surface contact by making the contact portion vertical.
搬送装置は、荷を支持する荷支持部と、側面ガイドと、検出器とをさらに備えていてもよい。
側面ガイドは、荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ荷支持部に対して第2水平方向における両側に第1水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドしてもよい。
底面部材は、荷支持部の上面に設けられており、平面視において側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第1水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置されてもよい。
検出器は、第2水平方向における荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出してもよい。
検出器の配線が荷支持部の上方でありかつ側面ガイドの下方に設けられており、かつ底面部材における検出器が設けられている側の側方に設けられていてもよい。
この装置では、配線を側面ガイドと底面部材により生じるデットスペースに設けることで、移載方向に移動する移載ユニットと干渉しないようにできる。
The transport device may further comprise a load support for supporting the load, a side guide and a detector.
The side guide is provided on the top at a predetermined distance from the load support portion, and is disposed to extend in the first horizontal direction on both sides in the second horizontal direction with respect to the load support portion to guide the load You may
The bottom surface member is provided on the top surface of the load support portion, disposed at a position not entirely overlapping with the side guide in a plan view, and disposed in a first horizontally extending state, even if the load is placed. Good.
The detector is provided outside at least one of the load supports in the second horizontal direction, and may detect a load.
The wire of the detector may be provided above the load support and below the side guide, and may be provided on the side of the bottom member on the side where the detector is provided.
In this device, by providing the wiring in the dead space generated by the side guide and the bottom surface member, interference with the transfer unit moving in the transfer direction can be prevented.
本発明に係る搬送装置では、構成がコンパクトになる。 In the transfer device according to the present invention, the configuration is compact.
1.第1実施形態
(1)自動倉庫全体
図1を用いて、本発明に係る第1実施形態が採用された自動倉庫1を説明する。図1は、第1実施形態の自動倉庫の模式的平面図である。
この実施形態において、図1の左右方向が自動倉庫1の前後方向(移載方向である第1水平方向の一例であり、矢印Xで表す)であり、図1の上下方向が自動倉庫1の左右方向(走行方向、アームの開閉方向である第2水平方向の一例であり、矢印Yで表す)である。
自動倉庫1は、主に、前後方向に並んだ一対のラック2と、その間を走行するスタッカクレーン3とから構成されている。
1. First Embodiment (1) Whole Automatic Warehouse The
In this embodiment, the left-right direction in FIG. 1 is the front-rear direction of the automatic warehouse 1 (an example of the first horizontal direction as the transfer direction, represented by arrow X), and the vertical direction in FIG. It is a left-right direction (a traveling direction is an example of a second horizontal direction which is an open / close direction of the arm, and is represented by an arrow Y).
The
(2)ラック
一対のラック2、2は、左右方向に延びるスタッカクレーン3の走行通路5を挟むよう前後に配置されている。一対のラック2は、左右方向及び上下方向に並んだ多数の棚7を有している。棚7は、前後方向に延びる一対の支持アーム9から構成されており、トレー71(荷物の一例)が載置される。具体的には、一対の支持アーム9の上にトレー71のフランジ75(後述)が載置される。なお、図1及び図3では、トレー71の平面視外形が一点鎖線で示されており、底面付近の横断面図が実線で示されている。
棚7は、前後方向における移載装置19と反対側の端部に、背面ストッパ11を有している。背面ストッパ11は、図7及び図12にも示すように、棚7の一対の支持アーム9の上面に設けられており、トレー71のフランジ75の左右方向に離れた2箇所に当接可能である。背面ストッパ11は、前後方向に対して位置が変更可能に棚7の一対の支持アーム9に固定されている。この場合、トレー71が第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bと背面ストッパ11との間で挟まれてつぶれない位置に、背面ストッパ11を調節可能である。
(2) Rack A pair of
The
(3)スタッカクレーン
スタッカクレーン3は、図1に示すように、走行通路5のガイドレール6に沿って左右方向に移動可能である。スタッカクレーン3は、多数の棚7とスタッカクレーン3自体との間でトレー71を移載する。
(3) Stacker Crane The stacker crane 3 is movable in the left-right direction along the guide rails 6 of the
スタッカクレーン3は、走行装置91(図18)と、マスト15と、昇降台17と、昇降台17に設けられた移載装置19と、を有している。昇降台17は、マスト15に昇降自在に装着されている。
スタッカクレーン3は、昇降台17をマスト15に沿って昇降させる昇降装置93(図18)を有している。
なお、走行装置91及び昇降装置93は公知の技術であるので、説明を省略する。
The stacker crane 3 has a traveling device 91 (FIG. 18), a
The stacker crane 3 has a lifting and lowering device 93 (FIG. 18) for lifting and lowering the lifting and lowering
In addition, since the traveling
(4)移載装置の概略構成
図2〜図3を用いて、移載装置19の概略構成を説明する。図2は、スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図である。図3は、移載装置とトレーの関係を示す平面図である。
移載装置19は、スタッカクレーン3と棚7との間でトレー71を移載するための装置である。
(4) Schematic Configuration of Transfer Device The schematic configuration of the
The
移載装置19は、荷載置部21を有している。荷載置部21は、昇降台17の上に固定された部材又は昇降台17と一体の部材であり、トレー71の底面を支持する荷載置面(後述)を上面に有している。
移載装置19は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを有している。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、トレー71を引っ掛けてその状態で棚7から荷載置部21に移載する、又は、荷載置部21から棚7へ移載するための部材である。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、左右方向に離れて配置されている。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、前後方向に一体的に移動可能であり、左右方向に互いに離間及び接近するように開閉可能である。
The
The
第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bには、図3に示すように、各々、前後方向両側に第1フック31Aと、第2フック31Bが設けられている。第1フック31A、第2フック31Bは、各々、第1当接部33と、それよりラック側に設けられた第2当接部35とを有している。第1当接部33と第2当接部35は、左右方向内側を向いて延びており、トレー71の側方係合部73に対して左右方向に係合可能である。なお、左右方向内側とは、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B各々から見て互いに向き合う側である。左右方向外側とは、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B各々から見て互いから離れる側である。
第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、図1に示すように、荷載置部21内に収まるように配置されている。具体的には、移載装置19は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、前後方向の長さが荷載置部21より短い。
As shown in FIG. 3, the
The
移載装置19は、開閉用駆動機構41(第2駆動部の一例)を有する。開閉用駆動機構41は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを開閉する機構である。より具体的には、開閉用駆動機構41は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを荷載置部21に対して所定範囲内で左右方向に移動させる。
図4〜図6を用いて、開閉用駆動機構41を説明する。図4は、移載ユニットの模式的断面図である。図5は、移載ユニットの模式的平面図である。図6は、サイドアームの側面図である。
開閉用駆動機構41は、第1駆動部43を有している。第1駆動部43は、移載装置19の荷載置面(後述)に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体である第1プーリ45を有している。第1駆動部43は、第1プーリ45を回転させるモータ46を有している。第1プーリ45は、第1サイドアーム23Aに対して左右方向における第2サイドアーム23Bと反対側に配置されている。
The
The opening and
The opening and
開閉用駆動機構41は、従動用回転体としての第2プーリ47を有している。第2プーリ47は、第2サイドアーム23Bに対して左右方向における第1サイドアーム23Aと反対側に配置され、移載装置19の荷載置面(後述)に対して垂直な回転軸を有している。
開閉用駆動機構41は、無端駆動部材としてのベルト49を有している。ベルト49は、左右方向に延びて配置され、第1プーリ45と第2プーリ47を互いに駆動するように連結している。
The opening and
The opening and
ベルト49は、前後方向に対して異なる位置に、第1サイドアーム23Aと第2サイドアーム23Bが固定されている。具体的には、図4及び図5に示すように、第1クランプ部50Aによって第1サイドアーム23Aはベルト49に固定されており、第2クランプ部50Bによって第2サイドアーム23Bはベルト49に固定されている。第1クランプ部50Aと第2クランプ部50Bは、図5に示すように平面視で前後方向も左右方向も異なる対角位置に配置されている。
このため、ベルト49を回せば、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、左右方向に対称に移動する。
In the
Therefore, when the
開閉用駆動機構41は、ガイド機構51を有している。ガイド機構51は、第1サイドアーム23Aと第2サイドアーム23Bをそれぞれ左右方向に移動するようにガイドする。ガイド機構51は、第1水平方向におけるベルト49の幅の間であり、左右方向に対して第1プーリ45と第2プーリ47の間に配置される。
具体的には、ガイド機構51は、第1ガイド機構51Aと第2ガイド機構51Bを有している。第1ガイド機構51Aは、第1サイドアーム23Aを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第2ガイド機構51Bは、第2サイドアーム23Bを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第1ガイド機構51A及び第2ガイド機構51Bは、例えばリニアガイドであり、各々、レール53と、ブロック55と、を有している。レール53は、左右方向に延びている。ブロック55は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B各々に固定されており、レール53を摺動可能になっている。なお、レール53が1つで、同軌道上にブロックが2つ設けられていてもよい。
The opening and
Specifically, the
上述のように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを開閉方向(つまり、左右方向)にガイドするガイド機構51を、ベルト49の幅の間でありかつ第1プーリ45と第2プーリ47の間に配置している。つまり、開閉駆動用のベルト49をガイド機構51の周りを一周するように配置している。これにより、開閉用駆動機構41の幅をコンパクトにできる。
また、ガイド機構51は、図4に示すように、ベルト49と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されている。具体的には、ブロック55の上部がベルト49の下部と高さ方向に重なっている。ガイド機構51とベルト49の高さ方向の重なり量は、この実施形態より大きくてもよい。以上より、開閉用駆動機構41を高さ方向にコンパクトにできる。
さらに、上記構造では、ベルト49とガイド機構51の長さを変更するだけで、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bの開閉距離を変更できる。
As described above, the
Further, as shown in FIG. 4, the
Furthermore, in the above-described structure, the opening / closing distance of the
移載装置19は、移載用駆動機構25(図18、第1駆動部の一例)を有する。移載用駆動機構25は、荷載置部21又は昇降台17に固定され、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを前後方向に移動させる。具体的には、移載用駆動機構25は、開閉用駆動機構41を前後方向に移動させる。これにより、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、トレー71の両側面に係合した状態又は係合していない状態で前後方向に移動させられる。
移載用駆動機構25の構造は、公知技術であるので、説明を省略する。
The
The structure of the
(5)トレーの説明
図7〜図14を用いて、トレー71を説明する。図7は、トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図である。図8は、トレーの上方から見た斜視図である。図9は、トレーの下方から見た斜視図である。図10は、トレーの断面図である。図11は、重ねて積まれた2個のトレーの断面図である。図12は、棚に載置されたトレーの側面図である。図13は、図12の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図である。図14は、棚に載置されたトレーの正面図である。
(5) Description of Tray The
トレー71は、底面が長方形であり、上方が開口した容器である。トレー71は4つの側面71aを有している。各側面71aは、図8〜図10に示すように、下方に向かって内側に傾斜している。つまり、トレー71は、側面71aのそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さい。
トレー71の左右方向における一対の側面71aの下部でありかつ前後方向の両側には、図8及び図9に示すように、凹部72が形成されている。凹部72の前後方向外側には、側面リブ又は側方係合部73が形成されている。側方係合部73は、第1フック31A及び第2フック31B各々の第1当接部33及び第2当接部35と係合するための構造である。側方係合部73は、前後方向に薄い板状部分であり、第1当接面73a及び第2当接面73bを有している。第1当接面73a及び第2当接面73bは前後方向を向いた平面である。
このようにフックを引っ掛ける4隅周辺だけ内側へ凹ませる形にすることにより、トレー71の底面積を確保しつつ、ネスティングも可能にしている。図11に、2つのトレー71を互いに重ねてネスティングしている状態を示す。このようにして、空のトレー71を保管する時の保管密度を高くできる。
The
As shown in FIGS. 8 and 9,
In this manner, by making the shape indented inward only at the four corners where hooks are hooked, nesting is also possible while securing the bottom area of the
トレー71は、上部にフランジ75を有している。フランジ75は、一対の左右方向部分の下面が棚7の一対の支持アーム9の上に載置される。また、フランジ75の一対の前後方向部分の側面が背面ストッパ11に当接可能である。
ラック2の棚7に保管されている時は、図14に示すように移載を行うトレー71の横に他のトレー71が載置されていても、トレー71の下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
The
When stored in the
図12及び図13に示すように、側方係合部73の第1当接面73a及び第2当接面73bは、凹部72における前後方向の端部側において、トレー71の底面71bに対して垂直に設けられ、前後方向において第1フック31A及び第2フック31B各々の第1当接部33及び第2当接部35とそれぞれ当接可能である。この場合、トレー71の形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、第1当接面73a及び第2当接面73bが前後方向を向いた鉛直な平面であるので、第1当接部33及び第2当接部35と第1当接面73a及び第2当接面73bをそれぞれ面接触させることができる。第1当接部33及び第2当接部35の当接面もX方向を向いた鉛直平面だからである。
As shown in FIGS. 12 and 13, the
図15〜図18を用いて、荷載置部21においてトレー71を支持する構造を具体的に説明する。図15は、移載装置の上に載置されたトレーの正面図である。図16は、図15の部分拡大図であって、トレー検出センサの配線の配置を示す図である。図17は、荷支持部におけるトレー検出センサの位置を示す模式的平面図である。図18は、荷支持部におけるトレー検出センサ及び配線の位置を示す模式的側面図である。
荷載置部21は、トレー71を支持するベースとしての荷支持部81を有している。荷支持部81は、前後方向に長く延びた下面部81aと、下面部81aの左右方向両端から上方に延びる立設部81bとを有している。
The structure which supports the
The
荷載置部21は、側面ガイド83を有している。側面ガイド83は、トレー71をガイドする誘い込みガイドである。具体的には、荷支持部81の下面部81aに対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ、荷支持部81の立設部81bに対して左右方向における両側に前後方向に延びた状態で配置されている。
荷載置部21は、底面部材85を有している。底面部材85は、トレー71が実際に載置される荷載置面85aを構成する部材である。底面部材85は、荷支持部81の上面に設けられており、平面視において側面ガイド83と全てが重ならない位置に配置され、かつ前後方向に延びた状態で配置されている。具体的には、図16に示すように、底面部材85の左右方向外側縁は、側面ガイド83の左右方向外側縁より左右方向内側にある。この結果、底面部材85の左右方向外側縁と荷支持部81の立設部81bの下部との間には(側面ガイド83の下方でもある)、隙間が確保されている。
The
The
移載装置19は、複数のトレー検出センサ87を有している。トレー検出センサ87は、荷載置面85aにおけるトレー71の有無を検出するための載荷センサであり、具体的には透過型光電センサである。より具体的には、トレー検出センサ87は、移載装置からの荷はみの検出、載置領域上の荷の有無、載置領域からの荷はみの検出などを行う。トレー検出センサ87は、図17及び図18に示すように、左右方向における荷支持部81の少なくとも一方の外側部分である立設部81bに設けられており、トレー71を検出する。トレー検出センサ87は前後方向に離れて複数配置されている。
トレー検出センサ87の配線89は、図16及び図18に示すように、荷支持部81の下面部81aの上方でありかつ側面ガイド83の下方に設けられており、かつ底面部材85におけるトレー検出センサ87が設けられている側の側方に設けられている。このように、配線89は、側面ガイド83と底面部材85により生じるデットスペースに設けられている。したがって、配線89は、前後方向に移動する開閉用駆動機構41と干渉しないようにできる。その結果、開閉用駆動機構41の移動を原因とする断線を防ぐことができる。
The
As shown in FIGS. 16 and 18, the
(6)制御構成
図19を用いて、スタッカクレーン3の制御構成を説明する。図19は、スタッカクレーの制御構成を示すブロック図である。
図19に示すように、スタッカクレーン3は、コントローラ60を備えている。コントローラ60は、判定部61と、移載制御部63とを有している。判定部61は、一方のラック2から他方のラック2へトレー71の移載を行うか否か判定する。移載制御部63は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを駆動してトレー71を移載する。
(6) Control Configuration The control configuration of the stacker crane 3 will be described with reference to FIG. FIG. 19 is a block diagram showing a control configuration of the stacker clay.
As shown in FIG. 19, the stacker crane 3 is provided with a
コントローラ60は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ60は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ60は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ60の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ60を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ60の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
The
The
Some or all of the functions of the components of the
コントローラ60には、走行装置91が接続されている。コントローラ60は、走行装置91のモータ(図示せず)を駆動できる。
コントローラ60には、昇降装置93が接続されている。コントローラ60は、昇降装置93のモータ(図示せず)を駆動できる。
コントローラ60には、移載用駆動機構25が接続されている。コントローラ60は、移載用駆動機構25のモータ(図示せず)を駆動できる。
コントローラ60には、開閉用駆動機構41が接続されている。コントローラ60は、開閉用駆動機構41のモータ46を駆動できる。
コントローラ60には、複数のトレー検出センサ87が接続されている。
コントローラ60には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
A traveling
A lifting
The
An open /
A plurality of
Although not shown, sensors and switches for detecting the state of each device, and an information input device are connected to the
(7)動作
次に、移載装置19の各種動作を説明する。
(7−1)アーム開閉動作
コントローラ60の移載制御部63からの制御信号に従って、開閉用駆動機構41が、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを左右方向に開閉する(互いに接近させる又は互いに離れさせる)。これにより、第1フック31A又は第2フック31Bがトレー71の側方係合部73に係合したり、係合を解除したりする。
(7) Operation Next, various operations of the
(7-1) Arm Opening and Closing Operation The opening and
(7−2)アーム移載動作
コントローラ60の移載制御部63からの制御信号に従って、移載用駆動機構25が、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを前後方向に移動させる。これにより、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがラック2に載置されたトレー71に対して前後方向に接近・離反したり、又は荷載置部21に載置されたトレー71に対して前後方向に接近・離反したり、トレー71を前後方向に移動させたりする。
(7-2) Arm Transfer Operation According to a control signal from the
(7−3)トレーを移載装置から棚に移載する動作
図20及び図21を用いて、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明する。図20及び図21は、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図である。
図20に示すように、第1フック31Aが側方係合部73に係合した状態で、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがトレー71を図右側のラック2の棚7に移載する。具体的には、第1フック31Aの第1当接部33が側方係合部73を前後方向ラック側に押すことで、トレー71を移動させる。
(7-3) Operation of Transferring Tray from Transfer Device to Shelf The operation of transferring the tray to the rack shelf will be described with reference to FIGS. 20 and 21. FIG. 20 and FIG. 21 are schematic plan views for explaining the operation of transferring the tray to the rack shelf.
As shown in FIG. 20, with the
この移載装置19では、第1フック31A及び第2フック31Bの第1当接部33と第2当接部35との間を比較的広く設定する。これにより、図13及び図20に示すように、トレー71を棚7に移載した時に、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを停止させても、第1フック31Aの第1当接部33と第2当接部35の隙間が原因でトレー71が慣性によりずれてしまう。
しかし、図21に示すようにトレー71は、棚7の背面にある背面ストッパ11によって前後方向の移載装置19から離れる側への移動が制限される。具体的には、トレー71のフランジ75の前後方向部分の側面が、背面ストッパ11に当接する。この結果、荷おろしの際のトレー71の位置の精度が良くなる。
In this
However, as shown in FIG. 21, the movement of the
背面ストッパ11は、移載装置19によりトレー71の移載が行われた時に、移載されたトレー71により押し付けられない位置に配置されている。つまり、トレー71は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bと背面ストッパ11との間で挟まれることがない。この結果、棚7への移載時に、第1フック31Aと背面ストッパ11によりトレー71がつぶされることがない。
The
(7−4)トレーを一方のラックの棚から他方のラックの棚に移載する動作
図22〜図30を用いて、一方のラック2の棚7から他方のラック2の棚7にトレー71を移載する動作を説明する。図22は、トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャートである。図23〜図30は、トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図である。
(7-4) Operation of Transferring Trays from One Rack Shelf to Another Rack Shelf With reference to FIGS. 22 to 30, the
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted and replaced as necessary. Also, multiple steps may be performed simultaneously, or some or all may be performed overlapping.
Furthermore, each block of the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations represented by a plurality of blocks.
Note that the operation of each device is the result of an instruction from the control unit to each device, and these are represented by each step of the software application.
判定部61が一方のラック2から他方のラック2へトレー71の移載を行うと判定すると、移載制御部63が移載用駆動機構25及び開閉用駆動機構41を制御することで、下記の動作を実行する。
図22のステップS1では、アーム突出動作が行われる。具体的には、図23に示すように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが一方のラック2の棚7側に移動する。これにより、図23に示す状態が実現する。具体的には、第1フック31Aがトレー71の側方係合部73の近傍に配置される。
ステップS2では、アーム閉動作が行われる。具体的には、図23の状態から第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが互いに接近して、図24に示すように、第1フック31Aが移載装置19側の側方係合部73に係合する。
When the
In step S1 of FIG. 22, an arm projecting operation is performed. Specifically, as shown in FIG. 23, the
In step S2, an arm closing operation is performed. Specifically, the
ステップS3では、トレー引込動作が行われる。具体的には、図25〜図27に示すように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが移動してトレー71を移載装置19の荷載置部21に移動させる。具体的には、図25及び図26に示すように、第1フック31Aの第2当接部35がトレー71の側方係合部73の一方の棚側の第1当接面73aに当接した状態で、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが前後方向の荷載置部21側に移動することで、トレー71を荷載置部21に引き込む。
In step S3, a tray pull-in operation is performed. Specifically, as shown in FIGS. 25 to 27, the
ステップS4では、アーム開動作が行われる。具体的には、図27及び図28に示すように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが互いに離れて、第1フック31Aが側方係合部73から係合解除する。
ステップS5では、アーム移動動作が行われる。図28及び図29に示すように、その状態で第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが一方のラック2側に移動する。
In step S4, an arm opening operation is performed. Specifically, as shown in FIGS. 27 and 28, the
In step S5, an arm moving operation is performed. As shown in FIGS. 28 and 29, in that state, the
ステップS6では、アーム閉動作が行われる。図29及び図30に示すように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが左右方向に互いに接近することで、第2フック31Bの第1当接部33がトレー71の側方係合部73の他方の棚7側と反対側の第2当接面73bに近接又は当接した状態になる。
ステップS7では、アーム押し出し動作が行われる。トレー71を移載装置19の荷載置部21から他方のラック2の棚7に移載する。具体的には、上記の状態で第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがトレー71を前後方向の他方のラック2の棚7側に押し出す。
In step S6, an arm closing operation is performed. As shown in FIGS. 29 and 30, when the
In step S7, an arm pushing operation is performed. The
図31〜図33Cを用いて、ステップS3及び図24〜図27のトレー引込動作の制御をさらに詳細に説明する。具体的には、トレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第1の速度制御を説明する。なお、以下の動作は、移載制御部63が移載用駆動機構25及び開閉用駆動機構41を制御して実行する。図31は、トレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第1の速度制御を示すフローチャートである。図32は、第1の速度制御における第2当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図33A〜図33Cは、第1の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
なお、以下の説明では、図33A〜図33Cに示すように、荷載置部21の荷載置面には、トレー71の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部22が設けられている。この場合はトレー71の下部が位置決め部22に嵌まり込むので、トレー71の持ち替えを行うために第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを左右方向に離間するときに振動によってトレー71がずれることがない。具体的には、位置決め部22は、トレー71の前後方向及び左右方向の両方の移動を規制している。ただし、位置決め部22はトレー71の前後方向移動のみを規制していてもよい。
The control of the tray drawing operation in step S3 and FIGS. 24 to 27 will be described in more detail with reference to FIGS. 31 to 33C. Specifically, the first speed control when transferring the tray to the load placement surface of the transfer device will be described. The
In the following description, as shown in FIG. 33A to FIG. 33C, the load placement surface of the
図31のステップS11では、第1速度でトレー71の引き込みを行う(図33A)。
ステップS12では、移載装置19に対してトレー71の引き込みが完了した後であり停止目標位置としての位置決め部22の手前の位置(図33B)から第2速度でトレー71の引き込みを行う。なお、第2速度は第1速度より遅い。
ステップS13では、トレー71は停止目標位置である位置決め部22に停止する(図33C)。
In step S11 of FIG. 31, the
In step S12, the
In step S13, the
この実施形態では、トレー71を一方のラック2の棚7から移載装置19上へ引き込んで荷載置部21の位置決め部22に載置するときに、位置決め部22の手前で減速させ、減速した速度でトレー71の引き込みを行う。したがって、慣性によるトレー71のずれを低減できる。
In this embodiment, when the
2.第2実施形態
第1実施形態ではトレー71を停止目標位置である位置決め部22に移載するときの速度制御として位置決め部22の手前で減速を行っていたが、速度制御の方式は特に限定されない。
図34〜図36Dを用いて、トレー71を移載装置19の荷載置部21に移載するときの第2の速度制御を説明する。図34は、第2実施形態のトレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第2の速度制御を示すフローチャートである。図35は、第2の速度制御における第2当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図36A〜図36Dは、第2の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
2. Second Embodiment In the first embodiment, the speed is reduced before the
The second speed control when transferring the
図34のステップS11では、第1速度でトレー71の引き込みを行う(図36A、図36B)。このときは、第1フック31Aの第2当接部35が側方係合部73を移載装置19側に押す。
ステップS13では、トレー71は停止目標位置に停止する。このとき、第2当接部35で目的の位置にトレー71を移載しようとしているが、慣性によりずれてしまう場合があり、そのときトレー71は位置決め部22を超えた位置に(図36C)に停止する。なお、このとき、側方係合部73は、第1フック31Aの第2当接部35から離れる。
In step S11 of FIG. 34, the
In step S13, the
ステップS14では、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bの第1当接部33をステップS11における前後方向の移動側に対して反対側に移動させる。このとき、前述のようにトレー71が慣性によりずれていた場合は、第1フック31Aの第1当接部33が側方係合部73を上記反対側に押すことでトレー71を停止目標位置である位置決め部22に移動させる(図36D)。なお、慣性によりずれていなければ、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが移動してもトレー71は移動しない。つまり、第1フック31Aの第1当接部33は側方係合部73を押さない。
なお、図35では、第2当接部35が目標位置に到達した後に上記反対側に戻っているので、目標位置と上記反対側に戻った位置との間に差が生じている。この差は、第1当接部33と第2当接部35との隙間の距離から側方係合部73の厚みを引いた距離を意味する。
以上の結果、慣性によりトレー71が停止目標位置である位置決め部22からずれてしまっても、最終的にトレー71を位置決め部22に正しく載置できる。
In step S14, the
In FIG. 35, since the
As a result of the above, even if the
3.実施形態の共通事項
上記第1〜第2実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置(例えば、移載装置19)と、移動台(例えば、昇降台17)とを備えている。
移載装置は、移載方向である第1水平方向に移動可能な移載ユニット(例えば、開閉用駆動機構41)を有し、ラック(例えば、ラック2)との間で荷(例えば、トレー71)の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアーム(例えば、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B)と、第1駆動部(例えば、第1駆動部43)と、従動用回転体(例えば、第2プーリ47)と、無端駆動部材(例えば、ベルト49)と、ガイド機構(例えば、ガイド機構51)とを有している。
一対のアームは、第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する。
第1駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体(例えば、第1プーリ45)が設けられており、第1アームに対して第2水平方向における第2アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第2アームに対して第2水平方向における第1アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている。
無端駆動部材は、第2水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に第1アームと第2アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第1アームと第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
3. Common Items of Embodiments The first and second embodiments have the following configurations and functions in common.
The transport apparatus according to the first aspect of the present invention includes a transfer device (for example, transfer device 19) and a movable table (for example, elevator 17).
The transfer device includes a transfer unit (for example, an opening / closing drive mechanism 41) movable in a first horizontal direction, which is the transfer direction, and loads (for example, a tray) with a rack (for example, the rack 2). 71) Transfer.
The transfer table is loaded with the transfer device and moves the transfer device.
The transfer unit includes a pair of arms (for example, the
The pair of arms has a first arm and a second arm that can be opened and closed relatively to and away from each other in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction.
The first drive unit is provided with a drive rotating body (e.g., the first pulley 45) having a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device, and the first drive unit has a second horizontal direction with respect to the first arm. It is arranged on the opposite side to the 2 arms.
The driven rotating body is disposed opposite to the first arm in the second horizontal direction with respect to the second arm, and has a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device, and at least one is provided. ing.
The endless drive member is disposed to extend in the second horizontal direction, connect the drive rotating body and the follower rotating body, and the first arm and the second arm are fixed at different positions with respect to the first horizontal direction. .
The guide mechanism guides the first arm and the second arm to move in the second horizontal direction, respectively, between the width of the endless drive member in the first horizontal direction, and rotates the drive for the second horizontal direction. It is disposed between the body and the driven rotor.
この装置では、無端駆動部材にアームを固定することで、アームの開閉が無端駆動部材を回す動きに連動して行うことができる。したがって、移載ユニットがコンパクトになる。
また、アームを開閉方向(つまり、第2水平方向)にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
In this device, by fixing the arm to the endless drive member, opening and closing of the arm can be performed in conjunction with the movement of rotating the endless drive member. Therefore, the transfer unit becomes compact.
Further, a guide mechanism for guiding the arm in the opening and closing direction (that is, the second horizontal direction) is disposed between the endless drive member and between the driving rotating body and the following rotating body. Thereby, the width in the transfer direction of the transfer unit can be made compact.
4.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
4. Other Embodiments Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, the embodiments and modifications described herein may be arbitrarily combined as needed.
(a)前記実施形態では移載装置はスタッカクレーンの昇降台に設けられていたが、単独で又は他の装置に用いられてもよい。例えば、移載装置は走行のみを行う走行台車に設けられていてもよい。
(b)開閉用駆動機構は一対のプーリとベルトから構成されていたが、一対のスプロケットとチェーンとから構成されていてもよい。
(c)開閉用駆動機構における従動用回転体の数や位置は前記実施形態に限定されない。
(d)荷載置部21にくぼみ形状の位置決め部はなくてもよい。つまり、荷載置部は平面形状であり、停止目標位置はその一部であってもよい。
(e)本発明は、リアフック式移載装置も適用可能である。リアフック式移載装置では、アームの先端部にフックが回動自在に支持されており、荷を移載装置からラックの棚に移載するときは、フックが第1水平方向における荷の側面に当接した状態で荷を棚に押し出す。
(A) In the above embodiment, the transfer device is provided on the lifting platform of the stacker crane, but may be used alone or in other devices. For example, the transfer device may be provided on a traveling carriage that only travels.
(B) The opening and closing drive mechanism is composed of a pair of pulleys and a belt, but may be composed of a pair of sprockets and a chain.
(C) The number and the position of the driven rotating bodies in the opening and closing drive mechanism are not limited to the above embodiment.
(D) The
(E) The present invention is also applicable to a rear hook transfer device. In the rear hook type transfer device, the hook is rotatably supported at the tip of the arm, and when the load is transferred from the transfer device to the rack shelf, the hook is on the side of the load in the first horizontal direction. Push the load onto the shelf while in contact.
本発明は、搬送装置に広く適用できる。 The present invention is widely applicable to transport devices.
1 :自動倉庫
2 :ラック
3 :スタッカクレーン
5 :走行通路
7 :棚
9 :支持アーム
11 :背面ストッパ
15 :マスト
17 :昇降台
19 :移載装置
21 :荷載置部
22 :位置決め部
23A :第1サイドアーム
23B :第2サイドアーム
25 :移載用駆動機構
31A :第1フック
31B :第2フック
33 :第1当接部
35 :第2当接部
41 :開閉用駆動機構
43 :第1駆動部
45 :第1プーリ
46 :モータ
47 :第2プーリ
49 :ベルト
50A :第1クランプ部
50B :第2クランプ部
51 :ガイド機構
51A :第1ガイド機構
51B :第2ガイド機構
53 :レール
55 :ブロック
60 :コントローラ
61 :判定部
63 :移載制御部
71 :トレー
71a :側面
71b :底面
72 :凹部
73 :側方突起部
73a :第1当接面
73b :第2当接面
75 :フランジ
81 :荷支持部
81a :下面部
81b :立設部
83 :側面ガイド
85 :底面部材
87 :トレー検出センサ
89 :配線
91 :走行装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Automatic warehouse 2: Rack 3: Stacker crane 5: Traveling path 7: Shelf 9: Support arm 11: Back stopper 15: Mast 17: Lifting platform 19: Transfer device 21: Load placement unit 22:
Claims (5)
前記移載装置が積載され、前記移載装置を移動させる移動台と、を備え、
前記移載ユニットは、
第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する一対のアームと、
前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、前記第1アームに対して第2水平方向における前記第2アームと反対側に配置されている第1駆動部と、
前記第2アームに対して第2水平方向における前記第1アームと反対側に配置され、前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている従動用回転体と、
第2水平方向に延びて配置され、前記駆動用回転体と前記従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に前記第1アームと前記第2アームがそれぞれ固定される無端駆動部材と、
前記第1アームと前記第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における前記無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して前記駆動用回転体と前記従動用回転体との間に配置されるガイド機構と、
を備えた搬送装置。 A transfer device having a transfer unit movable in a first horizontal direction, which is a transfer direction, for transferring a load to and from a rack;
A transfer table on which the transfer device is loaded and which moves the transfer device;
The transfer unit is
A pair of arms having a first arm and a second arm which can be opened and closed so as to be mutually separated and approached relative to each other in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction;
A driving rotary body having a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device is provided, and is disposed opposite to the second arm in a second horizontal direction with respect to the first arm. 1 drive unit,
The driven member is disposed on the opposite side to the first arm in the second horizontal direction with respect to the second arm, has a rotation axis perpendicular to the upper surface of the transfer device, and is provided with at least one For rotating body,
Endless which is disposed extending in a second horizontal direction, connects the driving rotary body and the driven rotary body, and fixes the first arm and the second arm at different positions with respect to the first horizontal direction. A driving member,
The first arm and the second arm are respectively guided to move in the second horizontal direction, and between the widths of the endless drive member in the first horizontal direction, and for the drive rotation with respect to the second horizontal direction A guide mechanism disposed between the body and the driven rotating body;
Transport device equipped with
前記荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第2水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第1水平方向の少なくとも一方側において、前記突出部と係合する凹部を有する、請求項1又は2に記載の搬送装置。 The pair of arms are provided on at least one side in a first horizontal direction, and a protrusion that protrudes in a direction from the first arm to the second arm and in a direction from the second arm to the first arm Have
The load is a tray in which the outer dimensions of the side surfaces are smaller at the lower portion than at the upper portion and smaller at the lower outer dimension than the upper inner diameter, and provided at the lower portion of the pair of side surfaces in the second horizontal direction The conveyance device according to claim 1, further comprising: a recessed portion engaged with the protrusion on at least one side of the lower portion in the first horizontal direction.
前記凹部は、前記凹部における第1水平方向の端部側において、前記トレーの底面に対して垂直に設けられ、第1水平方向において前記突出部と当接する当接部を有する、請求項3に記載の搬送装置。 The tray is inclined inward toward the lower side,
The concave portion is provided perpendicular to the bottom surface of the tray on the first horizontal end side of the concave portion, and has an abutting portion that abuts on the projecting portion in the first horizontal direction. Transport device as described.
前記荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ前記荷支持部に対して第2水平方向における両側に第1水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドする側面ガイドと、
前記荷支持部の上面に設けられており、平面視において前記側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第1水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置される底面部材と、
第2水平方向における前記荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出する検出器と、をさらに備え、
前記検出器の配線が前記荷支持部の上方でありかつ前記側面ガイドの下方に設けられており、かつ前記底面部材における前記検出器が設けられている側の側方に設けられている、請求項1〜4のいずれかに記載の搬送装置。 A load support unit for supporting a load;
A side surface provided at an upper portion spaced apart from the load support portion by a predetermined distance, and disposed in a state of extending in a first horizontal direction on both sides in a second horizontal direction with respect to the load support portion. A guide,
A bottom surface member provided on the upper surface of the load support portion, disposed at a position not overlapping all the side guides in a plan view and extending in a first horizontal direction, on which a load is placed ,
A detector provided on the outside of at least one of the load support in the second horizontal direction for detecting a load;
The wiring of the detector is provided above the load support and below the side guide, and is provided on the side of the bottom member on the side where the detector is provided. The conveyance apparatus in any one of claim | item 1 -4.
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