JP6740634B2 - Automatic warehouse - Google Patents

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Description

本発明は、自動倉庫、特に、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automated warehouse, and more particularly, to an automated warehouse in which a loading/unloading truck can transfer loads to/from a plurality of rack shelves.

自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に2つの荷物を収納可能なものが知られている(特許文献1参照)。
上記の自動倉庫では、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。
The automated warehouse has a rack having a plurality of shelves capable of storing luggage, and a stacker crane for delivering luggage between the shelves. A conventional automatic warehouse is known that can store two packages in the depth direction of the shelf (see Patent Document 1).
In the above automatic warehouse, the shelf has a front storage section and a back storage section in the depth direction. The front storage section is arranged so as to face the traveling path of the stacker crane.

再公表特許2012−132569号公報Republished Patent 2012-132569

従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数を4つに増やすことが検討されている。
しかし、そのような場合、棚部の一番に奥に載置された1つの荷物を出庫する場合に時間が掛かりすぎるという問題が懸念されており、その問題を解決する提案がされていなかった。
In a conventional automated warehouse, increasing the number of packages to be stored in the depth direction of the shelves to four is under consideration.
However, in such a case, there is a concern that it takes too much time to take out one package placed at the back of the shelf, and there has been no proposal to solve the problem. ..

本発明の目的は、自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮することにある。 It is an object of the present invention to reduce the delivery time of luggage on the back side when the number of luggage stored in the depth direction of the shelves increases in the automated warehouse.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 A plurality of modes will be described below as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入出庫台車とを備えている。
ラックは、奥行き方向に4つの小荷物が載置可能な複数の棚を有する。
入出庫台車は、2つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物4つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、棚との間で小荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫では、入出庫台車の伸縮アームが、棚にある4つの小荷物を取り出すことができる。例えば、最初に、入出庫台車の伸縮アームが、棚の手前側にある2つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該2つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。さらに、例えば、入出庫台車の伸縮アームが、棚の奥側にある2つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該2つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。
以上に述べたように、棚の奥行き方向に4つの小荷物を保管し、一度に2つの小荷物を搬送することで、多数の小荷物を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
An automated warehouse according to one aspect of the present invention includes a rack and a loading/unloading carriage.
The rack has a plurality of shelves capable of mounting four parcels in the depth direction.
The loading and unloading cart has a loading platform on which two small packages can be placed and an extendable arm having a stroke of four small packages, and transfers and transports the small packages to and from the shelves.
In this automatic warehouse, the telescopic arm of the loading/unloading truck can take out four small packages on the shelf. For example, first, the telescopic arm of the loading/unloading truck transfers the two small packages on the front side of the shelf to the loading platform, and the loading/unloading truck transports the two small packages to another shelf or shipping section. .. Further, for example, the telescopic arm of the loading/unloading truck transfers the two small packages on the back side of the shelf to the loading platform, and the loading/unloading truck transports the two small packages to another shelf or shipping section.
As described above, by storing four small parcels in the depth direction of the shelf and transporting two small parcels at a time, a large number of small parcels can be stored at high density and the delivery time can be shortened.

棚は2つの大荷物が奥行き方向に並んで載置可能であってもよい。入出庫台車は、小荷物と大荷物を区別して把握する検出器を有していてもよい。荷載置台は、1つの大荷物を載置可能であってもよい。
この自動倉庫では、入出庫台車は、検出器を用いて、例えば棚に置かれている荷物が小荷物か大荷物かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物を棚から荷載置台に移載しようとするときに、間違って大荷物が荷載置台に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして例えば処理を中止できる。
Two large parcels may be placed side by side in the depth direction on the shelf. The loading and unloading cart may have a detector for distinguishing and grasping small parcels and large parcels. The loading platform may be capable of loading one large package.
In this automatic warehouse, the loading and unloading truck can use the detector to distinguish whether the luggage placed on the shelf is small or large. Therefore, for example, when trying to transfer a small package from a shelf to a loading table, if a large package is erroneously placed on the loading table, the fact is grasped, and as a result, an abnormal state is processed, for example. Can be canceled.

自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、第4小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第1小荷物及び第2小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第3小荷物及び第4小荷物を荷載置台に移載してさらに反対側のラックの棚に移載し、最後に第4小荷物を荷載置台に移載して出庫位置に搬送する。
この自動倉庫では、第4小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
The automated warehouse may further include a controller that controls the operation of the loading/unloading truck. In that case, when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf, the controller issues the fourth parcel. When attempting to do so, by controlling the loading/unloading carriage, the first parcel and the second parcel are transferred to the loading platform and further mounted on an empty shelf, and then the third parcel and the third parcel are transferred. The four parcels are transferred to the loading table, further transferred to the rack on the opposite side, and finally the fourth parcel is transferred to the loading table and transported to the delivery position.
In this automatic warehouse, the number of movements of the loading and unloading carriage for transporting the fourth parcel to the shipping position is reduced, and as a result, the transport time is shortened. Specifically, by moving two packages at once and then transporting one package, the traveling movement can be reduced, and thereby the delivery time can be shortened.

自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、第4小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第1小荷物及び第2小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第3小荷物及び第4小荷物を出庫位置に搬送し、最後に第3小荷物を棚に搬送する。
この自動倉庫では、第4小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
The automated warehouse may further include a controller that controls the operation of the loading/unloading truck. In that case, when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf, the controller issues the fourth parcel. When attempting to do so, by controlling the loading/unloading carriage, the first parcel and the second parcel are transferred to the loading platform and further mounted on an empty shelf, and then the third parcel and the third parcel are transferred. 4 parcels are transported to the exit position, and finally the 3rd parcel is transported to the shelf.
In this automatic warehouse, the number of movements of the loading and unloading carriage for transporting the fourth parcel to the shipping position is reduced, and as a result, the transport time is shortened.
Specifically, by moving two packages at once and then transporting one package, the traveling movement can be reduced, and thereby the delivery time can be shortened.

本発明に係る自動倉庫では、棚の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮できる。 In the automated warehouse according to the present invention, when the number of packages stored in the depth direction of the shelf increases, the delivery time of the packages on the back side can be shortened.

本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図。The top view of the automatic warehouse as one embodiment of the present invention. 自動倉庫の側面図。Side view of automated warehouse. 自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図。Top view of stacker crane and shelves in automated warehouse. 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of an automatic warehouse. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing a stacked state of a stacker crane. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing a stacked state of a stacker crane. 小荷物すくい動作を示す平面図。The top view which shows a parcel scooping operation. 小荷物すくい動作を示す平面図。The top view which shows a parcel scooping operation. 小荷物すくい制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows a parcel scooping control operation. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. スライドフォークの動作を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating operation|movement of a slide fork. 他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図。The top view which shows the parcel rake operation|movement in other embodiment. 他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図。The top view which shows the parcel rake operation|movement in other embodiment. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。FIG. 6 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation.

1.第1実施形態
(1)自動倉庫全体
図1及び図2を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫1を説明する。自動倉庫1は、荷物の保管、入庫及び出庫が可能な施設である。なお、この実施形態において、図1の上下方向が自動倉庫1の前後方向であり、図1及び図2の左右方向が自動倉庫1の左右方向である。図1は、本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図である。図2は、自動倉庫の側面図である。
1. First Embodiment (1) Overall Automated Warehouse An automated warehouse 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The automated warehouse 1 is a facility that can store, store, and leave luggage. In this embodiment, the vertical direction of FIG. 1 is the front-back direction of the automated warehouse 1, and the horizontal direction of FIGS. 1 and 2 is the horizontal direction of the automated warehouse 1. FIG. 1 is a plan view of an automated warehouse as an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the automated warehouse.

図1及び図2において、自動倉庫1は、主に、前側ラック3a及び後側ラック3bと、その間を走行するスタッカクレーン5(入出庫台車の一例)とを有している。前側ラック3a及び後側ラック3bは荷物を保管する施設である。スタッカクレーン5は荷物を搬送して入出庫を行う装置である。 1 and 2, the automated warehouse 1 mainly includes a front rack 3a and a rear rack 3b, and a stacker crane 5 (an example of a loading/unloading carriage) that travels between them. The front rack 3a and the rear rack 3b are facilities for storing luggage. The stacker crane 5 is a device that conveys luggage and moves in and out.

(2)ラック
前側ラック3a及び後側ラック3bは、左右方向に延びるスタッカクレーン5の走行通路7を挟むよう前後に配置されており、複数の棚11を有している。複数の棚11は、図2に示すように、走行通路7側に向いて上下左右に並んでつまり複数列複数段で構成されている。各棚11は、前後方向奥行き側に長く延びた収納部13を有している。なお、奥行き側とは、走行通路7から離れる側である。
収納部13は、図2に示すように、それぞれ一対の荷物支承部材15から構成されており、その間はスライドフォーク33(後述)の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙17となっている。
(2) Rack The front rack 3a and the rear rack 3b are arranged in the front and rear so as to sandwich the traveling passage 7 of the stacker crane 5 extending in the left-right direction, and have a plurality of shelves 11. As shown in FIG. 2, the plurality of shelves 11 are arranged vertically and horizontally toward the traveling passage 7 side, that is, in a plurality of rows and a plurality of stages. Each of the shelves 11 has a storage portion 13 that extends long in the front-rear direction depth side. The depth side is the side away from the traveling passage 7.
As shown in FIG. 2, the storage portion 13 is composed of a pair of luggage support members 15, and a space between them is a fork passage gap 17 that allows a slide fork 33 (described later) to move in the vertical direction.

一つの棚11には、図1に示すように、奥行き方向に並んだ4つの小荷物21を収納可能である。また、一つの棚11には、奥行き方向に並んだ2つの大荷物23を収納可能である。以上に述べたように、小荷物21は棚11の奥行き方向の長さが比較的短い荷物であり、大荷物23は棚11の奥行き方向の長さが比較的長い荷物である。例えば、小荷物21は大荷物23の半分の奥行き方向の長さを有している。
なお、小荷物21は、例えば、トレイ(図示せず)上に載置され、トレイと共に移動させられる。大荷物23は、例えば、パレット(図示せず)上に載置され、パレットと共に移動させられる。
As shown in FIG. 1, four shelves 21 arranged in the depth direction can be stored in one shelf 11. In addition, one shelf 11 can store two large packages 23 arranged in the depth direction. As described above, the small parcel 21 is a parcel having a relatively short length in the depth direction of the shelf 11, and the large parcel 23 is a parcel having a relatively long length in the depth direction of the shelf 11. For example, the parcel 21 has half the length of the parcel 23 in the depth direction.
The parcel 21 is placed on, for example, a tray (not shown) and is moved together with the tray. The large luggage 23 is placed on, for example, a pallet (not shown) and moved together with the pallet.

前側ラック3aの右側方には、荷物を入庫するための入庫ステーション25が配置されている。後側ラック3bの右側方には、荷物を出庫するための出庫ステーション27が配置されている。入庫ステーション25及び出庫ステーション27は、それぞれに荷物を搬送するコンベアを有している。 On the right side of the front rack 3a, a storage station 25 for storing luggage is arranged. On the right side of the rear rack 3b, a delivery station 27 for delivering luggage is arranged. The loading station 25 and the shipping station 27 each have a conveyor for transporting luggage.

(3)スタッカクレーン
走行通路7に沿って、ガイドレール28が設けられており、それに沿ってスタッカクレーン5が左右方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン5は、複数の棚11と入庫ステーション25と出庫ステーション27との間で荷物を搬送する。
(3) Stacker Crane A guide rail 28 is provided along the traveling path 7, along which the stacker crane 5 is guided so as to be movable in the left-right direction. The stacker crane 5 conveys packages between the plurality of shelves 11, the receiving station 25, and the delivering station 27.

スタッカクレーン5は、図3に示すように、走行台車29(図4参照)と、走行台車29に設けられたマストに昇降自在に装着された昇降台31(荷載置台の一例)と、昇降台31に進退機構(図示せず)によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク33(伸縮アームの一例)とを有している。図3は、自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図である。 As shown in FIG. 3, the stacker crane 5 includes a traveling carriage 29 (see FIG. 4 ), a lifting platform 31 (an example of a loading platform) mounted on a mast provided on the traveling carriage 29 so as to be movable up and down, and a lifting platform. 31 includes a slide fork 33 (an example of a telescopic arm) slidably provided in the front-rear direction by an advancing/retreating mechanism (not shown). FIG. 3 is a plan view of a stacker crane and shelves in an automated warehouse.

昇降台31は、2つの小荷物21又は1つの大荷物23を載置可能である。スライドフォーク33は、小荷物4つ分又は大荷物2つ分のストロークを有するフォーク33a〜33e(後述)を有し、棚との間で荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫1では、スタッカクレーン5のスライドフォーク33が、棚11にある4つの小荷物21を取り出すことができる。例えば、最初に、スタッカクレーン5のスライドフォークが、棚11の手前側にある2つの小荷物21を昇降台31に移載し、スタッカクレーン5が当該2つの小荷物21を他の棚11又は出庫ステーション27に搬送する。さらに、例えば、スタッカクレーン5のスライドフォーク33が、棚11の奥側にある2つの小荷物21を昇降台31に移載し、スタッカクレーン5が当該2つの小荷物21を他の棚11又は出庫ステーション27に搬送する。
The lifting table 31 can mount two small packages 21 or one large package 23. The slide fork 33 has forks 33a to 33e (described later) having a stroke of four small parcels or a stroke of two large parcels, and transfers the parcels to and from a shelf.
In this automatic warehouse 1, the slide fork 33 of the stacker crane 5 can take out the four parcels 21 on the shelf 11. For example, first, the slide fork of the stacker crane 5 transfers the two parcels 21 on the front side of the shelf 11 to the lifting platform 31, and the stacker crane 5 transfers the two parcels 21 to the other shelves 11 or. It is transported to the delivery station 27. Further, for example, the slide fork 33 of the stacker crane 5 transfers the two parcels 21 on the back side of the shelf 11 to the lift table 31, and the stacker crane 5 transfers the two parcels 21 to another rack 11 or It is transported to the delivery station 27.

スライドフォーク33は、図6に示すように、第1フォーク33aと、第2フォーク33bと、第3フォーク33cと、第4フォーク33dと、第5フォーク33eとを有している。第1〜第5フォーク33a〜33eは、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、例えば、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。
第1フォーク33aは、昇降台31に固定されている。第2フォーク33bは、第1フォーク33aに伸縮自在に連結されている。第3フォーク33cは、第2フォーク33bに伸縮自在に連結されている。第4フォーク33dは、第3フォーク33cに伸縮自在に連結されている。第5フォーク33eは、第4フォーク33dに伸縮自在に連結されている。
As shown in FIG. 6, the slide fork 33 has a first fork 33a, a second fork 33b, a third fork 33c, a fourth fork 33d, and a fifth fork 33e. The first to fifth forks 33a to 33e are connected by a known telescopic structure. The telescopic structure is composed of, for example, a linear guide groove, a rack and a pinion, and a chain and a sprocket.
The first fork 33a is fixed to the lift table 31. The second fork 33b is extendably connected to the first fork 33a. The third fork 33c is extendably connected to the second fork 33b. The fourth fork 33d is telescopically connected to the third fork 33c. The fifth fork 33e is telescopically connected to the fourth fork 33d.

荷下ろし動作では、スタッカクレーン5は、上停止位置で昇降台31を停止させ、スライドフォーク33を伸長する。そして、下停止位置まで昇降台31を下降させて荷物を下ろす。最後に、スライドフォーク33を収縮する。これにより、荷物が棚11に載せられる。 In the unloading operation, the stacker crane 5 stops the lifting platform 31 and extends the slide fork 33 at the upper stop position. Then, the elevating table 31 is lowered to the lower stop position to lower the luggage. Finally, the slide fork 33 is contracted. As a result, the luggage is placed on the shelf 11.

荷積み動作では、スタッカクレーン5は、下停止位置で昇降台31を停止させ、スライドフォーク33を伸長する。そして、上停止位置まで昇降台31を上昇させて荷物をすくう。最後に、スライドフォーク33を収縮する。これにより、荷物が昇降台31上に載せられる。 In the loading operation, the stacker crane 5 stops the lifting platform 31 and extends the slide fork 33 at the lower stop position. Then, the elevator 31 is raised to the upper stop position and the luggage is scooped. Finally, the slide fork 33 is contracted. As a result, the luggage is placed on the lift table 31.

(4)制御構成
図4を用いて、スタッカクレーン5のコントローラ41を説明する。図4は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ41は、スタッカクレーン5に搭載され、自動倉庫1全体を制御するコントローラ(図示せず)と通信可能である。コントローラ41は、CPUやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されている。
(4) Control Configuration The controller 41 of the stacker crane 5 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the control configuration of the automated warehouse.
The controller 41 is mounted on the stacker crane 5 and can communicate with a controller (not shown) that controls the entire automated warehouse 1. The controller 41 is realized by computer hardware such as a CPU and a memory.

コントローラ41は、走行台車29の走行・停止を制御可能である。コントローラ41は、昇降台31をマストに沿って昇降させるための昇降装置43を制御可能である。
コントローラ41は、スライドフォーク33を前後方向に移動させるための移載装置45を制御可能である。
コントローラ41には、各種スイッチ及びセンサが接続されており、スタッカクレーン5の各種装置の状態を把握できる。
The controller 41 can control the traveling/stop of the traveling carriage 29. The controller 41 can control an elevating device 43 for elevating the elevating table 31 along the mast.
The controller 41 can control the transfer device 45 for moving the slide fork 33 in the front-rear direction.
Various switches and sensors are connected to the controller 41 so that the states of various devices of the stacker crane 5 can be grasped.

(5)出庫動作
図5〜図26を用いて、小荷物の出庫動作を説明する。図5は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
具体的には、図5に示すように、棚11aにおいて、棚11の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物21a、第2小荷物21b、第3小荷物21c、第4小荷物21dが載置されている場合に、走行通路7から最も奥側にある第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送する動作を説明する。つまり、入れ替えの小荷物は3つである。
なお、目標とする棚11aは、前側ラック3a、後側ラック3bの棚11のうち出庫ステーション27から最も離れた位置にある棚である。
(5) Departing operation The departing operation of the parcel will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation.
Specifically, as shown in FIG. 5, in the shelf 11a, the first parcel 21a, the second parcel 21b, the third parcel 21c, and the fourth parcel 21d are sequentially arranged from the front side in the depth direction of the rack 11. A description will be given of the operation of transporting the deepest fourth parcel 21d from the traveling passage 7 to the exit station 27 when is placed. In other words, the number of parcels to be replaced is three.
The target shelf 11a is the shelf farthest from the delivery station 27 among the racks 11 of the front rack 3a and the rear rack 3b.

なお、以下の動作は、コントローラ41による制御指令によってスタッカクレーン5が制御されることで実行される。
図1に示すように、初期状態では、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27の近傍に配置されている。
The following operations are executed by the stacker crane 5 being controlled by the control command from the controller 41.
As shown in FIG. 1, in the initial state, the stacker crane 5 is arranged near the delivery station 27.

図5に示すように、スタッカクレーン5は、目標とする棚11bまでで移動し、その位置において、図6〜図8に示すように、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを昇降台31側に移載する。その結果、図9に示すように、昇降台31に第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置される。図6〜図8は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。図9は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。 As shown in FIG. 5, the stacker crane 5 moves up to the target shelf 11b, and at that position, as shown in FIGS. 6 to 8, the first parcel 21a and the second parcel 21b are lifted. Transferred to the 31st side. As a result, as shown in FIG. 9, the first parcel 21a and the second parcel 21b are placed on the lift 31. 6 to 8 are schematic diagrams for explaining the operation of the slide fork. FIG. 9 is a plan view showing a loaded state of the stacker crane.

続いて、図10に示すように、スタッカクレーン5は、前側ラック3aの任意の空の棚11の位置まで移動し、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを棚11の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第1小荷物21a及び第2小荷物21bは、昇降台31に移載され、さらに空いている棚11に移載される。図10は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
さらに、図11に示すように、スタッカクレーン5は、元の棚11bの位置に移動し、図12〜図14に示すように、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを昇降台31に移載する。図11は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。図12〜図14は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
Then, as shown in FIG. 10, the stacker crane 5 moves to the position of the empty rack 11 of the front rack 3a, and moves the first parcel 21a and the second parcel 21b to the back side of the rack 11. List. By the operation described above, the first parcel 21a and the second parcel 21b are transferred to the lift 31 and further transferred to the vacant shelf 11. FIG. 10 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation.
Further, as shown in FIG. 11, the stacker crane 5 moves to the original position of the shelf 11b, and as shown in FIGS. 12 to 14, the third parcel 21c and the fourth parcel 21d are moved to the lift table 31. Reprint. FIG. 11 is a plan view of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. 12 to 14 are schematic diagrams for explaining the operation of the slide fork.

図15に示すように、スタッカクレーン5は、第1小荷物21a及び第2小荷物21bをすでに移載した棚11まで移動し、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを棚11に移載する。以上に述べた動作によって、第3小荷物21c及び第4小荷物21dが昇降台31に移載され、さらに反対側の前側ラック3aの棚11に移載される。図15〜図26は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。なお、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを載置する棚11は、第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置された棚11と異なっていてもよい。
その後、図16に示すように、スタッカクレーン5は、第4小荷物21dを昇降台31に移載する。その結果、図17に示すように、昇降台31に第4小荷物21dが載置される。
As shown in FIG. 15, the stacker crane 5 moves to the shelf 11 on which the first parcel 21a and the second parcel 21b have already been transferred, and moves the third parcel 21c and the fourth parcel 21d to the rack 11. List. By the operation described above, the third parcel 21c and the fourth parcel 21d are transferred to the lift table 31 and further transferred to the shelf 11 of the front rack 3a on the opposite side. 15 to 26 are plan views of the automatic warehouse for explaining the leaving operation. The shelf 11 on which the third parcel 21c and the fourth parcel 21d are placed may be different from the shelf 11 on which the first parcel 21a and the second parcel 21b are placed.
After that, as shown in FIG. 16, the stacker crane 5 transfers the fourth parcel 21d to the lifting platform 31. As a result, as shown in FIG. 17, the fourth parcel 21d is placed on the lifting platform 31.

図18に示すように、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27まで移動し、第4小荷物21dを出庫ステーション27に移載する。次に、図19に示すように、出庫ステーション27のコンベアが、第4小荷物21dを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、1つの第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送するためのスタッカクレーン5の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
As shown in FIG. 18, the stacker crane 5 moves to the delivery station 27 and transfers the fourth parcel 21d to the delivery station 27. Next, as shown in FIG. 19, the conveyor of the shipping station 27 moves the fourth parcel 21d to the final shipping position.
By the series of operations described above, the number of operations of the stacker crane 5 for carrying one fourth parcel 21d to the exit station 27 is reduced, and as a result, the carrying time is shortened.

具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、2つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の(a)(b)の2回である。
(a)第1小荷物21a及び第2小荷物21bが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
(b)第3小荷物21c及び第4小荷物21dが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
Specifically, by moving two packages at once and then transporting one package, the traveling movement can be reduced, and thereby the delivery time can be shortened. In this embodiment, the operations of transferring two packages at once are the following two times (a) and (b).
(A) The first parcel 21a and the second parcel 21b are moved from the rack 11b to the rack 11 on the opposite side.
(B) The third parcel 21c and the fourth parcel 21d are moved from the rack 11b to the rack 11 on the opposite side.

(6)大荷物の移載
図20〜図25を用いて、大荷物23を棚11から昇降台31に移載する動作を説明する。図20〜図25は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
図20に示すように、棚11には、2つの大荷物23が奥行き方向に並んで載置されている。具体的には、棚11に第1大荷物23a、第2大荷物23bが載置されている。
(6) Transfer of Large Parcel The operation of transferring the large parcel 23 from the shelf 11 to the lift 31 will be described with reference to FIGS. 20 to 25. 20 to 25 are schematic diagrams for explaining the operation of the slide fork.
As shown in FIG. 20, two large parcels 23 are placed on the shelf 11 side by side in the depth direction. Specifically, the first large luggage 23a and the second large luggage 23b are placed on the shelf 11.

最初に、図20〜図24に示すように、スタッカクレーン5が第1大荷物23aを昇降台31側に移載する。その結果、図26に示すように、昇降台31に第1大荷物23aが載置される。その後、第1大荷物23aは、他の棚11又は出庫ステーション27に搬送される。図26は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。
さらに、図23〜図25に示すように、スタッカクレーン5が第2大荷物23bを昇降台31側に移載する。
First, as shown in FIGS. 20 to 24, the stacker crane 5 transfers the first large luggage 23a to the lifting table 31 side. As a result, as shown in FIG. 26, the first large luggage 23a is placed on the elevating table 31. After that, the first baggage 23 a is transported to another shelf 11 or the shipping station 27. FIG. 26 is a plan view showing a loaded state of the stacker crane.
Further, as shown in FIGS. 23 to 25, the stacker crane 5 transfers the second large luggage 23b to the lifting table 31 side.

2.第2実施形態
次に、検出器を用いた小荷物と大荷物の判定を可能とする第2実施形態を説明する。この実施形態の基本的構造は第1実施形態と同じである。
スタッカクレーン5は、小荷物21と大荷物23を区別して把握するタッチセンサ51(検出器の一例)を有している。
この自動倉庫1では、スタッカクレーン5は、タッチセンサ51を用いて、例えば棚11に置かれている荷物が小荷物21か大荷物23かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物21を棚11から昇降台31に移載しようとするときに、間違って大荷物23が昇降台31に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして処理を中止できる。
2. Second Embodiment Next, a second embodiment will be described in which it is possible to determine small parcels and large parcels using a detector. The basic structure of this embodiment is the same as that of the first embodiment.
The stacker crane 5 has a touch sensor 51 (an example of a detector) for distinguishing and grasping the small parcel 21 and the large parcel 23.
In this automatic warehouse 1, the stacker crane 5 can distinguish by using the touch sensor 51 whether the parcel placed on the shelf 11 is a small parcel 21 or a large parcel 23, for example. Therefore, for example, when the parcel 21 is being transferred from the shelf 11 to the lift 31 and the large parcel 23 is erroneously placed on the lift 31, it is grasped and the abnormal state is detected. Therefore, the processing can be stopped.

具体的には、タッチセンサ51は、図27に示すように、スライドフォーク33の第5フォーク33eの先端上側に設けられている。図27〜図28は、小荷物すくい動作を示す平面図である。したがって、図27に示すように第1小荷物21aをすくうときには、タッチセンサ51は第1小荷物21aと第2小荷物21bとの間に配置され、そのため検出状態はオフになる。しかし、図28に示すように第1大荷物23aが置かれている場合は、タッチセンサ51は第1大荷物23aの底面に当接し、そのため検出状態はオンになる。 Specifically, the touch sensor 51 is provided above the tip of the fifth fork 33e of the slide fork 33, as shown in FIG. 27 to 28 are plan views showing the parcel scooping operation. Therefore, as shown in FIG. 27, when the first parcel 21a is scooped, the touch sensor 51 is arranged between the first parcel 21a and the second parcel 21b, so that the detection state is turned off. However, when the first baggage 23a is placed as shown in FIG. 28, the touch sensor 51 contacts the bottom surface of the first baggage 23a, so that the detection state is turned on.

図29のフローチャートにおいて、ステップS1では、コントローラ41は、移載装置45を制御することで、スライドフォーク33を所定位置まで延ばす。例えば、図28及び図31に示す位置である。図29は、小荷物すくい制御動作を示すフローチャートである。
ステップS2では、コントローラ41は、タッチセンサ51がオンかオフかを判断する。図33に示すように第1大荷物23aが載置されていればオンになり、プロセスはステップS4に移行し異常処理を行う。異常処理は例えば当該荷物の移載動作のキャンセルである。オフであればプロセスはステップS3に移行し、図30〜図32に示すように、第1小荷物21aを昇降台31に移載する。図30〜図32は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
In the flowchart of FIG. 29, in step S1, the controller 41 controls the transfer device 45 to extend the slide fork 33 to a predetermined position. For example, it is the position shown in FIGS. 28 and 31. FIG. 29 is a flowchart showing a parcel scooping control operation.
In step S2, the controller 41 determines whether the touch sensor 51 is on or off. As shown in FIG. 33, if the first large baggage 23a is placed, it is turned on, and the process proceeds to step S4 to perform the abnormality processing. The abnormality processing is, for example, cancellation of the transfer operation of the parcel. If it is off, the process proceeds to step S3, and as shown in FIGS. 30 to 32, the first parcel 21a is transferred to the lift table 31. 30 to 32 are schematic diagrams for explaining the operation of the slide fork.

前記実施形態では、検出器としてタッチセンサを用いたが、検出器の種類は特に限定されない。例えば、図34及び図35に示す変形例では、小荷物21を搭載するトレイTに第1反射板53を取付け、大荷物23を搭載するパレットPに第2反射板55を取り付けている。図34及び図35は、他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図である。
第1反射板53と第2反射板55の左右方向の位置は異なる。そして、昇降台31には、第1反射板53に対応する第1反射型光電センサ57が設けられ、第2反射板55に対応する第2反射型光電センサ59が設けられている。
以上の構造により、図34のように第1小荷物21aが置かれているときは、第1反射型光電センサ57がオンになり、第2反射型光電センサ59がオフになる。そして、図35のように第1大荷物23aが置かれているときは、第1反射型光電センサ57がオフになり、第2反射型光電センサ59がオンになる。
In the above embodiment, the touch sensor is used as the detector, but the type of detector is not particularly limited. For example, in the modification shown in FIGS. 34 and 35, the first reflector 53 is attached to the tray T on which the small luggage 21 is mounted, and the second reflector 55 is attached to the pallet P on which the large luggage 23 is mounted. 34 and 35 are plan views showing a parcel scooping operation in another embodiment.
The positions of the first reflector 53 and the second reflector 55 in the left-right direction are different. The lift table 31 is provided with a first reflective photoelectric sensor 57 corresponding to the first reflecting plate 53 and a second reflective photoelectric sensor 59 corresponding to the second reflecting plate 55.
With the above structure, when the first parcel 21a is placed as shown in FIG. 34, the first reflective photoelectric sensor 57 is turned on and the second reflective photoelectric sensor 59 is turned off. Then, as shown in FIG. 35, when the first baggage 23a is placed, the first reflective photoelectric sensor 57 is turned off and the second reflective photoelectric sensor 59 is turned on.

3.第3実施形態
第1実施形態と同様に、棚11bにおいて、棚11bの奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物21a、第2小荷物21b、第3小荷物21c、第4小荷物21dが載置されている場合に、走行通路7から最も奥側にある第4小荷物21dをそれぞれ出庫ステーション27に搬送する動作を説明する。基本的な構造は前記実施形態と同様である。
3. Third Embodiment Similar to the first embodiment, in the shelf 11b, the first parcel 21a, the second parcel 21b, the third parcel 21c, and the fourth parcel 21d are sequentially arranged from the front side in the depth direction of the rack 11b. An operation of transporting the fourth parcel 21d located at the farthest side from the traveling passage 7 to the exit station 27 when each is placed will be described. The basic structure is similar to that of the above embodiment.

図5に示すように、スタッカクレーン5は、目標とする棚11bまでで移動し、その位置において、図6〜図8に示すように、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを昇降台31側に移載する。その結果、図9に示すように、昇降台31に第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置される。 As shown in FIG. 5, the stacker crane 5 moves up to the target shelf 11b, and at that position, as shown in FIGS. 6 to 8, the first parcel 21a and the second parcel 21b are lifted. Transferred to the 31st side. As a result, as shown in FIG. 9, the first parcel 21a and the second parcel 21b are placed on the lift 31.

続いて、図10に示すように、スタッカクレーン5は、前側ラック3aの棚11の位置まで移動し、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを棚11の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第1小荷物21a及び第2小荷物21bは、昇降台31に移載され、さらに空いている棚11に移載される。
さらに、図11に示すように、スタッカクレーン5は、元の棚11bの位置に移動し、図12〜図14に示すように、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを昇降台31に移載する。
Then, as shown in FIG. 10, the stacker crane 5 moves to the position of the shelf 11 of the front rack 3a and transfers the first small luggage 21a and the second small luggage 21b to the inner side of the shelf 11. By the operation described above, the first parcel 21a and the second parcel 21b are transferred to the lift 31 and further transferred to the vacant shelf 11.
Further, as shown in FIG. 11, the stacker crane 5 moves to the original position of the shelf 11b, and as shown in FIGS. 12 to 14, the third parcel 21c and the fourth parcel 21d are placed on the lift table 31. Reprint.

以下に図36〜図38を用いて説明する次の動作は、先の実施形態とは異なる。図36〜図38は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
図36に示すように、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27まで移動し、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを出庫ステーション27に移載する。
さらに、図37に示すように、スタッカクレーン5は第3小荷物21cを昇降台31に移載する。
The next operation described below with reference to FIGS. 36 to 38 is different from the previous embodiment. 36 to 38 are plan views of the automatic warehouse for explaining the leaving operation.
As shown in FIG. 36, the stacker crane 5 moves to the delivery station 27, and transfers the third parcel 21c and the fourth parcel 21d to the delivery station 27.
Further, as shown in FIG. 37, the stacker crane 5 transfers the third parcel 21c to the lifting platform 31.

そして、図38に示すように、スタッカクレーン5は第3小荷物21cを空いている棚11に移載する。また、出庫ステーション27のコンベアが第4小荷物21dを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送するためのスタッカクレーン5の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
Then, as shown in FIG. 38, the stacker crane 5 transfers the third parcel 21c onto the empty shelf 11. Further, the conveyor of the shipping station 27 moves the fourth parcel 21d to the final shipping position.
By the series of operations described above, the number of operations of the stacker crane 5 for carrying the fourth parcel 21d to the exit station 27 is reduced, and as a result, the carrying time is shortened.

具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、2つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の(a)、(c)の2回である。
(a)第1小荷物21a及び第2小荷物21bが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
(c)第3小荷物21c及び第4小荷物21dが、棚11bから出庫ステーション27に移される。
なお、第1実施形態のように2個の小荷物を反対側の棚11へ置いてから1個の小荷物を出庫ステーションに搬送する方法と、第3実施形態のように2個の小荷物を出庫ステーション27へ運んでから1個の小荷物を棚11に戻す方法とは、1つの自動倉庫1で両方とも実行可能である。その場合、各出庫方法は、小荷物の保管位置と空き棚位置と出庫ステーションとの距離により使い分けられる。
Specifically, by moving two packages at once and then transporting one package, the traveling movement can be reduced, and thereby the delivery time can be shortened. In this embodiment, the operation of transferring two packages at once is the following two times (a) and (c).
(A) The first parcel 21a and the second parcel 21b are moved from the rack 11b to the rack 11 on the opposite side.
(C) The third parcel 21c and the fourth parcel 21d are moved from the shelf 11b to the delivery station 27.
It should be noted that, as in the first embodiment, two parcels are placed on the opposite shelf 11 and then one parcel is transported to the delivery station, and as in the third embodiment, two parcels are carried. The method of returning one parcel to the shelf 11 after carrying the item to the delivery station 27 can be executed in one automatic warehouse 1. In that case, each delivery method is used properly depending on the distance between the storage position of the parcel, the empty shelf position, and the delivery station.

4.実施形態の特徴
上記の実施形態の特徴は下記の通りである。
自動倉庫1(自動倉庫の一例)は、ラック3(ラックの一例)と、スタッカクレーン5(入出庫台車の一例)とを備えている。
ラック3は、奥行き方向に4つの小荷物21(小荷物の一例)が載置可能な複数の棚11(棚の一例)を有する。
スタッカクレーン5は、2つの小荷物21を載置可能な昇降台31(荷載置台の一例)と、小荷物4つ分のストロークを有するスライドフォーク33(伸縮アームの一例)とを有し、棚11との間で小荷物21を移載して搬送する。
この自動倉庫1では、棚11の奥行き方向に4つの小荷物21を保管し、一度に2つの小荷物21を搬送することで、多数の小荷物21を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
4. Features of the Embodiments The features of the above embodiments are as follows.
The automated warehouse 1 (an example of an automated warehouse) includes a rack 3 (an example of a rack) and a stacker crane 5 (an example of a loading/unloading carriage).
The rack 3 has a plurality of shelves 11 (an example of shelves) on which four small items 21 (an example of small items) can be placed in the depth direction.
The stacker crane 5 has a lifting platform 31 (an example of a loading platform) on which two small packages 21 can be placed, and a slide fork 33 (an example of a telescopic arm) having a stroke of four small packages, and a shelf. The parcel 21 is transferred to and transported from and to 11.
In this automatic warehouse 1, four parcels 21 are stored in the depth direction of the shelves 11 and two parcels 21 are transported at a time, so that a large number of parcels 21 can be stored at high density and the delivery time can be shortened. Can be shortened.

5.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
5. Other Embodiments A plurality of embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as needed.

自動倉庫の形状、構成及び数は前記実施形態に限定されない。
前記実施形態では入出庫台車はスタッカクレーンであったが、入出庫台車は載置台が昇降しない走行台車であってもよい。
前記実施形態では、搬送対象の小荷物の搬送動作は小荷物が空き棚に移される動作を含んでいたが、当該動作を実行する場合に空き棚がなければ、出庫ステーションを利用してもよい。
The shape, configuration and number of automated warehouses are not limited to those in the above embodiment.
Although the loading/unloading carriage is a stacker crane in the above-described embodiment, the loading/unloading carriage may be a traveling carriage in which the mounting table does not move up and down.
In the above-described embodiment, the transportation operation of the parcel to be transported includes the operation of moving the parcel to the empty shelf. However, if there is no empty shelf when performing the operation, the delivery station may be used. ..

本発明は、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に広く適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to an automatic warehouse in which a loading/unloading truck can transfer loads to/from a plurality of rack shelves.

1 :自動倉庫
3 :ラック
3a :前側ラック
3b :後側ラック
5 :スタッカクレーン
7 :走行通路
11 :棚
11a :棚
11b :棚
13 :収納部
15 :荷物支承部材
17 :フォーク通過間隙
21 :小荷物
21a :第1小荷物
21b :第2小荷物
21c :第3小荷物
21d :第4小荷物
23 :大荷物
23a :第1大荷物
23b :第2大荷物
25 :入庫ステーション
27 :出庫ステーション
29 :走行台車
31 :昇降台
33 :スライドフォーク
41 :コントローラ
43 :昇降装置
45 :移載装置
51 :タッチセンサ
53 :第1反射板
55 :第2反射板
57 :第1反射型光電センサ
59 :第2反射型光電センサ
1: Automatic warehouse 3: Rack 3a: Front rack 3b: Rear rack 5: Stacker crane 7: Travel passage 11: Shelf 11a: Shelf 11b: Shelf 13: Storage section 15: Luggage support member 17: Fork passage gap 21: Small Luggage 21a: First parcel 21b: Second parcel 21c: Third parcel 21d: Fourth parcel 23: Large parcel 23a: First large parcel 23b: Second large parcel 25: Storage station 27: Departure station 29 : Traveling vehicle 31: Lifting table 33: Slide fork 41: Controller 43: Lifting device 45: Transfer device 51: Touch sensor 53: First reflecting plate 55: Second reflecting plate 57: First reflecting photoelectric sensor 59: First 2 reflection type photoelectric sensor

Claims (2)

奥行き方向に4つの小荷物が載置可能な複数の棚を有するラックと、
2つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物4つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、前記棚との間で前記小荷物を移載して搬送する入出庫台車と、
前記入出庫台車の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、前記第4小荷物を出庫しようとするときに、前記入出庫台車を制御することで、前記第1小荷物及び前記第2小荷物を前記荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に前記第3小荷物及び前記第4小荷物を出庫位置に搬送し、最後に前記第3小荷物を前記棚に搬送する、自動倉庫。
A rack having a plurality of shelves capable of mounting four parcels in the depth direction,
A loading and unloading trolley that has a loading table on which two small packages can be placed and a telescopic arm that has a stroke for four small packages and that transfers and transfers the small packages to and from the shelf;
A controller for controlling the operation of the loading and unloading carriage,
The controller issues the fourth parcel when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf. When attempting to do so, by controlling the loading/unloading carriage, the first parcel and the second parcel are transferred to the loading table and further transferred to an empty shelf, and then the first parcel is transferred. An automated warehouse that transports 3 parcels and the 4th parcel to the exit position, and finally transports the 3rd parcel to the shelf.
前記棚は2つの大荷物が前記奥行き方向に並んで載置可能であり、
前記入出庫台車は、前記小荷物と前記大荷物を区別して把握する検出器を有し、
前記荷載置台は、1つの大荷物を載置可能である、請求項に記載の自動倉庫。
On the shelf, two large packages can be placed side by side in the depth direction,
The loading and unloading carriage has a detector for distinguishing and grasping the small parcel and the large parcel,
The automated warehouse according to claim 1 , wherein the loading platform is capable of loading one large package.
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