JP2019042819A

JP2019042819A - robot

Info

Publication number: JP2019042819A
Application number: JP2017165165A
Authority: JP
Inventors: 俊雄田中; Toshio Tanaka
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2017-08-30
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2019-03-22

Abstract

To miniaturize a robot while reducing load on wiring.SOLUTION: A robot includes: a support part; a movable part movably connected to the support part; a movement part connected to the support part and provided so as to be movable relative to the support part corresponding to a movement of the movable part; and wiring fixed respectively to the movement part and the movable part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.

ロボットは、支持部に対して可動部が可動する部位を備える。また、ロボットは、アクチュエーターあるいはセンサーなどの機器とバッテリーあるいはコンピューターなどの機器とを接続する複数の配線を備える。このような配線は、支持部と可動部とを跨いで設けられる場合がある。 The robot includes a portion in which the movable portion is movable with respect to the support portion. In addition, the robot includes a plurality of wires for connecting an apparatus such as an actuator or a sensor to an apparatus such as a battery or a computer. Such wiring may be provided across the support portion and the movable portion.

一例として、特許文献１に記載されたロボットでは、関節を跨いで複数の配線を架設する際に、それぞれの配線に必要なたるみを与えながら、配線全体のたるみの大きさを抑えることが図られている（特許文献１参照。）。
具体的には、特許文献１に記載されたロボットでは、第１リンクと、第１リンクに関節を介して回動可能に接続されている第２リンクと、第１リンク側から第２リンク側へ関節を跨いで架設されている複数の配線と、その複数の配線を第１リンク側で支持している第１配線ステーと、その複数の配線を第２リンク側で支持している第２配線ステーを備える。そして、当該ロボットでは、その複数の配線のうちの少なくとも２本の配線からなる配線群は、第１配線ステーにおいて一列に並んで支持されているとともに、第２配線ステーにおいても一列に並んで支持されており、第１配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回動方向に沿って伸びており、第２配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回動軸と平行な方向に伸びている（特許文献１の請求項１を参照。）。 As an example, in the robot described in Patent Document 1, when erecting a plurality of wires across joints, it is intended to suppress the size of the entire wire while providing the slack necessary for each wire. (See Patent Document 1).
Specifically, in the robot described in Patent Document 1, a first link, a second link rotatably connected to the first link via a joint, and a second link side from the first link side A plurality of wires bridged across the joint, a first wire stay supporting the plurality of wires on the first link side, and a second wire support supporting the plurality of wires on the second link side It has a wiring stay. Then, in the robot, a wire group consisting of at least two wires of the plurality of wires is supported in line in the first wire stay, and is also supported in line in the second wire stay. The arrangement direction of the wiring group in the first wiring stay extends along the rotation direction of the joint, and the arrangement direction of the wiring group in the second wiring stay is parallel to the rotation axis of the joint. It is stretched (see claim 1 of Patent Document 1).

しかしながら、特許文献１に記載されたロボットでは、第１配線ステーに支持される配線の部分と第２配線ステーに支持される配線の部分との間に余長（たるみ）が発生することから、当該余長を収容する空間を確保した上で外装（例えば、最外装）を設ける必要がある。この結果、ロボットの外形が大きくなる場合があった。 However, in the robot described in Patent Document 1, an extra length (sag) is generated between the portion of the wiring supported by the first wiring stay and the portion of the wiring supported by the second wiring stay. It is necessary to provide an exterior (for example, the outermost) after securing a space for accommodating the extra length. As a result, the external shape of the robot may be large.

一例として、従来のロボットでは、当該ロボットの内部に配線が通される構成において、可動部の付近に配置される配線が当該ロボットの動作に合わせて動くときに、当該配線に大きな負荷がかかる場合があった。通常、ロボットの配線は、当該ロボットの動作しない箇所（可動部以外の箇所）に固定され、当該配線のたるみによって可動部の可動に追従する。このような配線のたるみを設けるためには、空間を必要とし、このため、ロボットの外形が大きくなる場合があった。 As an example, in a conventional robot, in a configuration in which a wire is passed through the inside of the robot, when a wire placed near the movable part moves in accordance with the operation of the robot, a large load is applied to the wire was there. Usually, the wiring of the robot is fixed to a non-operating part (a part other than the movable part) of the robot, and the sagging of the wiring follows the movement of the movable part. In order to provide such a slack in wiring, a space is required, which may increase the size of the robot.

特開２００６−１５９２９７号公報JP, 2006-159297, A

従来のロボットでは、小型化を図ることが難しい場合があった。特に、従来のロボットでは、支持部と可動部に跨る配線に与えられる負荷を低減しつつ小型化を図ること、あるいは、支持部と可動部に跨る配線の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ること、あるいは、これら両方を図ることが難しい場合があった。 It has been difficult to miniaturize a conventional robot. In particular, in a conventional robot, it is possible to miniaturize while reducing the load applied to the wiring extending between the support portion and the movable portion, or securing a space for accommodating the extra length of the wiring extending between the support portion and the movable portion. In some cases, it has been difficult to miniaturize or both.

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、支持部と、前記支持部に可動に接続されている可動部と、前記支持部に連結し、前記可動部の移動に応じて前記支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部と、前記移動部および前記可動部のそれぞれに固定された配線と、を備えたロボットである。
この構成により、ロボットでは、配線が、支持部に連結して可動部の移動に応じて当該支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部に固定されているとともに、当該可動部に固定されている。これにより、ロボットでは、配線に与えられる負荷を低減しつつ、ロボットの小型化を図ることが可能である。 In order to solve at least one of the above problems, according to one aspect of the present invention, a support portion, a movable portion movably connected to the support portion, and the support portion are connected, according to the movement of the movable portion And a moving unit provided so as to be movable relative to the supporting unit, and a wire fixed to each of the moving unit and the movable unit.
According to this configuration, in the robot, the wiring is fixed to the movable portion connected to the support portion and movable relative to the support portion according to the movement of the movable portion, and the movable portion It is fixed to Thereby, in the robot, it is possible to miniaturize the robot while reducing the load given to the wiring.

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記配線を収容する収容部を備え、前記配線に沿って、前記可動部、前記移動部、前記収容部の順に配置されており、前記収容部は、前記移動部よりも、重力方向で下方に配置された、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、配線を収容する収容部が、移動部よりも、重力方向で下方に配置される。これにより、ロボットでは、支持部と可動部に跨る配線の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ることが可能である。 Further, according to an aspect of the present invention, in the robot, a storage portion for storing the wiring is provided, and the movable portion, the moving portion, and the storage portion are arranged in this order along the wiring, and the storage portion The moving unit may be disposed below the moving unit in the gravity direction.
According to this configuration, in the robot, the accommodation unit for accommodating the wiring is disposed below the moving unit in the gravity direction. As a result, in the robot, it is possible to miniaturize the robot while securing a space for accommodating the extra length of the wiring extending over the support portion and the movable portion.

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記配線は、複数存在し、複数の前記配線の並びは、前記移動部から前記可動部まで固定に配置された、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、複数の配線の並びが移動部から可動部まで固定に配置される。これにより、ロボットでは、ノイズを低減させること、あるいは、配線の切断抑制を図ることが可能である。 Further, according to one aspect of the present invention, in the robot, a plurality of the wires may be present, and the arrangement of the plurality of wires may be fixedly arranged from the moving portion to the movable portion.
According to this configuration, in the robot, the arrangement of the plurality of wires is fixedly arranged from the moving unit to the movable unit. Thereby, in the robot, it is possible to reduce the noise or suppress the disconnection of the wiring.

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の動きに前記移動部を連動させるアクチュエーターを備える、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、アクチュエーターが可動部の動きに移動部を連動させる。これにより、ロボットでは、アクチュエーターにより、可動部の動きに応じて移動部を連動させて移動させることができる。 In one aspect of the present invention, the robot may be configured to include an actuator that causes the moving unit to interlock with the movement of the movable unit.
With this configuration, in the robot, the actuator interlocks the moving unit with the movement of the movable unit. Thus, in the robot, the moving unit can be moved in conjunction with the movement of the movable unit by the actuator.

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の可動軸の方向と、前記移動部の移動方向とは、平行ではない、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、可動部の可動軸の方向と移動部の移動方向とは平行ではない。これにより、ロボットでは、例えば、可動部の動きに応じた移動部の移動をスムーズにすることを図ることができる。 In one aspect of the present invention, in the robot, the direction of the movable axis of the movable portion and the movement direction of the movable portion may not be parallel to each other.
With this configuration, in the robot, the direction of the movable axis of the movable portion and the movement direction of the movable portion are not parallel. Thereby, in the robot, for example, the movement of the moving unit according to the movement of the movable unit can be made smooth.

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の最大の可動状態において、前記配線は、余長部を有する、構成とされてもよい。この構成により、ロボットでは、可動部の最大の可動状態において、配線は、余長部を有する。これにより、ロボットでは、可動部の最大の可動状態においても、配線に与えられる負荷を低減することができる。 Further, according to one aspect of the present invention, in the robot, in the maximum movable state of the movable portion, the wiring may have an extra length portion. With this configuration, in the robot, in the maximum movable state of the movable portion, the wiring has an extra length portion. Thereby, in the robot, even in the maximum movable state of the movable portion, the load given to the wiring can be reduced.

以上のように、本発明に係るロボットによれば、配線が、支持部に連結して可動部の移動に応じて当該支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部に固定されているとともに、当該可動部に固定されている。これにより、本発明に係るロボットでは、配線に与えられる負荷を低減しつつ、ロボットの小型化を図ることが可能である。 As described above, according to the robot according to the present invention, the wiring is fixed to the moving unit connected to the supporting unit and provided so as to be movable relative to the supporting unit according to the movement of the movable unit. And fixed to the movable portion. Thus, in the robot according to the present invention, it is possible to miniaturize the robot while reducing the load applied to the wiring.

本発明の一実施形態に係る双腕のロボットの概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。It is a figure (figure showing the front) showing an example of rough composition of a robot of a double arm concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る双腕のロボットの概略的な構成例を示す図（背面を示す図）である。It is a figure (figure showing a back side) showing an example of rough composition of a robot of a two arm concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the inside (without a peripheral member) of the movable mechanism part in the state of 0 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（補強板金あり）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the inside (with reinforcement sheet metal) of the movable mechanism part in the state of 0 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺板金あり）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the inside (with a peripheral sheet metal) of the movable mechanism part in the state of 0 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る４５［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the inside (peripheral member absence) in the state of 45 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention in the state of 45 [deg]. 本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the inside (peripheral member absence) in the state of 90 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention in the state of 90 [deg]. 本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structural example of the inside (peripheral member absence) in the movable mechanism part in the state of 0 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structural example of the inside (peripheral member absence) in the state of 90 [deg] which concerns on one Embodiment of this invention in the state of 90 [deg]. 本発明の一実施形態に係る支持部にある収容部の構成例を示す一方向から見た断面図である。It is sectional drawing seen from one direction which shows the structural example of the accommodating part in the support part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る支持部にある収容部の構成例を示す他の方向から見た斜視断面図である。It is the perspective sectional view seen from the other direction which shows the structural example of the accommodating part in the support part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る単腕のロボットを含むロボットシステムの概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。It is a figure (figure showing front) showing an example of rough composition of a robot system containing a robot of a single arm concerning one embodiment of the present invention.

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（第１実施形態）
［双腕のロボット］
図１は、本発明の一実施形態に係る双腕のロボット１の概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。
図２は、本発明の一実施形態に係る双腕のロボット１の概略的な構成例を示す図（背面を示す図）である。
なお、図２では、ロボット１の背面を概略的に示してあり、図１に示される構成部のうちの一部について背面の様子を例示してある。 First Embodiment
[Double-armed robot]
FIG. 1 is a view (a front view) showing a schematic configuration example of a dual arm robot 1 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view (rear view) showing a schematic configuration example of the dual-arm robot 1 according to an embodiment of the present invention.
Note that FIG. 2 schematically shows the back of the robot 1 and illustrates the state of the back of a part of the components shown in FIG.

ロボット１は、概略的には、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕を有する双碗のロボットである。 The robot 1 generally includes a head at the top, a body at the center, a platform (part of the platform) at the bottom, and an arm provided on the body.
The robot 1 is a dual robot having two arms as arms.

ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と、第１の力センサー３１−１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮＤ１との間に第１の力センサー３１−１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と、第２の力センサー３１−２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２との間に第２の力センサー３１−２を備える。 The robot 1 includes, as a configuration on one arm side, a first manipulator MNP1, a first force sensor 31-1, and a first end effector END1. These are integrated, and in the present embodiment, a first force sensor 31-1 is provided between the first manipulator MNP1 and the first end effector END1.
The robot 1 is provided with a second manipulator MNP2, a second force sensor 31-2, and a second end effector END2 as a configuration on the other arm side. These are integrated, and in this embodiment, a second force sensor 31-2 is provided between the second manipulator MNP2 and the second end effector END2.

本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能である。他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う腕を有するロボットが実施されてもよい。
ここで、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２は、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が７軸の自由度で動作する場合、当該マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２の制御では、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して、計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するマニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が用いられている。 In the present embodiment, it is possible to perform seven axes of freedom by the configuration on one arm side (the manipulator MNP1 attached with the end effector END1), and the configuration on the other arm side (the end effector END2 is attached) It is possible to carry out an operation of seven degrees of freedom by means of the described manipulator MNP2). As another configuration example, a robot having an arm that performs six or less or eight or more axes of freedom may be implemented.
Here, when the manipulators MNP1 and MNP2 operate with seven degrees of freedom, the movement can be smoothed, for example, by increasing possible postures as compared with the case of operating with six or less degrees of freedom. Interference with an object present around the manipulators MNP1 and MNP2 can be easily avoided. When the manipulators MNP1 and MNP2 operate with seven degrees of freedom, the control of the manipulators MNP1 and MNP2 requires less computation compared to the case where the manipulators MNP1 and MNP2 operate with eight or more axes of freedom. It is easy. For this reason, in the present embodiment, manipulators MNP1 and MNP2 operating with seven degrees of freedom are used as a preferable example.

また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回動（回転）することが可能な構成である。また、本実施形態では、胴体部は、上昇することおよび下降することが可能な昇降機構を備える。
本実施形態では、図１および図２に示されるように、このような回動を支持する部分を支持部１１１として示し、このような回動を行う部分を可動部１１２として示す。また、本実施形態では、支持部１１１と可動部１１２とが接続された部分を含む可動機構部１２１を示してある。本実施形態では、可動機構部１２１は、説明の便宜上から示されるものであり、必ずしも可動機構部１２１という区分された部分がなくてもよい。
本実施形態では、支持部１１１および可動部１１２は、いわゆるＪ０軸（腰軸）の周りの回動機構の部分に相当する。当該回動機構の可動範囲は、一例として、正面（０［ｄｅｇ］）に対して＋９０［ｄｅｇ］まで、および、正面（０［ｄｅｇ］）に対して−９０［ｄｅｇ］までである。 Further, in the present embodiment, the torso portion is configured to be able to turn (rotate) with one degree of freedom at the waist portion. Also, in the present embodiment, the torso portion is provided with an elevation mechanism that can be raised and lowered.
In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, a portion that supports such rotation is shown as a support portion 111, and a portion that performs such rotation is shown as a movable portion 112. Further, in the present embodiment, the movable mechanism portion 121 including the portion where the support portion 111 and the movable portion 112 are connected is shown. In the present embodiment, the movable mechanism portion 121 is shown for convenience of explanation, and the divided portion of the movable mechanism portion 121 may not necessarily be included.
In the present embodiment, the support portion 111 and the movable portion 112 correspond to a part of a rotation mechanism around a so-called J0 axis (a waist axis). The movable range of the rotation mechanism is, for example, up to +90 [deg] with respect to the front (0 [deg]) and up to -90 [deg] with respect to the front (0 [deg]).

また、ロボット１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２）と、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設けられた撮像部（第３の撮像部２１−１）と、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の所定部位に設けられた撮像部（第４の撮像部２１−２）を備える。
それぞれの撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１の撮像部１１−１および第２の撮像部１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて動かされる。
第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされる。 In addition, the robot 1 includes two imaging units (first imaging unit 11-1 and second imaging unit 11-2) provided on the left and right of the head, and a predetermined portion of the first manipulator MNP1. And an imaging unit (fourth imaging unit 21-2) provided at a predetermined site of the second manipulator MNP2.
Each imaging unit (first imaging unit 11-1, second imaging unit 11-2, third imaging unit 21-1, fourth imaging unit 21-2) is, for example, a CCD (Charge Coupled Device). Or a camera using a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) or the like.
Each of the first imaging unit 11-1 and the second imaging unit 11-2 is moved according to the movement of the head.
The third imaging unit 21-1 and the fourth imaging unit 21-2 are moved according to the movement of the first manipulator MNP1 and the second manipulator MNP2, respectively.

また、ロボット１は、ロボット制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の内部にロボット制御装置５１を備える。
ロボット制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。ロボット制御装置５１は、例えば、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、ロボット制御装置５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報をロボット制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントのうちの一方または両方を検出して、検出結果の情報をロボット制御装置５１に送信（出力）する。ロボット制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。 The robot 1 also includes a robot control device 51. In the present embodiment, the robot 1 includes a robot control device 51 inside the pedestal.
The robot control device 51 controls the operation of the robot 1. The robot control device 51 controls, for example, the operations of the first manipulator MNP1 and the second manipulator MNP2. Furthermore, in a configuration in which movement of a part such as the waist of the robot 1 is possible, the robot control device 51 controls the movement of the part such as the waist.
In the present embodiment, each of the first imaging unit 11-1, the second imaging unit 11-2, the third imaging unit 21-1, and the fourth imaging unit 21-2 captures an image, The information of the captured image is transmitted (outputted) to the robot control device 51. Also, each of the first force sensor 31-1 and the second force sensor 31-2 is one or both of a force and a moment acting on each of the first end effector END1 and the second end effector END2. Is detected, and information on the detection result is transmitted (outputted) to the robot control device 51. The robot control device 51 can receive (input) these pieces of information, and can use the received information when controlling the operation of the robot 1.

ここで、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれとロボット制御装置５１とは有線のケーブル（有線の回線）を介して接続されており、当該ケーブルを介して情報を通信することが可能である。なお、有線の回線の代わりに、無線の回線が用いられてもよい。 Here, the first imaging unit 11-1, the second imaging unit 11-2, the third imaging unit 21-1, the fourth imaging unit 21-2, the first force sensor 31-1, and the second Each of the force sensors 31-2 and the robot control device 51 are connected via a wired cable (wired circuit), and information can be communicated via the cable. Note that a wireless line may be used instead of the wired line.

本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。 In the present embodiment, the position and orientation of the first manipulator MNP1, the position and orientation of the second manipulator MNP2, and the respective imaging units (first imaging unit 11-1, second imaging unit 11-2, third) The calibration of the coordinate system is performed on the images captured by the imaging unit 21-1 and the fourth imaging unit 21-2).

本実施形態では、ロボット制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。ロボット制御装置５１は、ロボット１の動作を実現するために必要な各種の情報を、ロボット１（本体）に対して教示する。
具体例として、ロボット制御装置５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）により物体を保持することが可能である。また、ロボット制御装置５１は、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を移動させること、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を所定位置に載置して離す（保持を解除する）こと、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、なども可能である。 In the present embodiment, the robot control device 51 controls the operation of the robot 1 in accordance with a previously set operation control program. The robot control device 51 teaches the robot 1 (main body) various types of information necessary to realize the operation of the robot 1.
As a specific example, the robot control device 51 controls the operation of each manipulator (the first manipulator MNP1 and the second manipulator MNP2) to obtain each end effector (the first end effector END1 and the second end effector END2). Can hold the object. In addition, the robot control device 51 moves the object held by each end effector END1, END2, places the object held by each end effector END1, END2 at a predetermined position and releases (releases holding) It is also possible to process (for example, make holes etc.) an object held by each end effector END1, END2.

本実施形態では、それぞれのエンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２は、掌４１−１、４１−２および指（爪などと呼ばれてもよい。）４２−１、４２−２を備える。
他の構成例として、ロボット１のエンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、あるいは、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。保持の態様には、例えば、把持、挟持、吸着などが含まれてもよい。 In the present embodiment, each end effector END1, END2 includes palms 41-1, 41-2 and fingers (which may be called nails or the like) 42-1, 42-2.
As another configuration example, the end effectors END1 and END2 of the robot 1 may be arbitrary, for example, one that adsorbs an object using suction of air, or an object is attracted using a magnetic force Or the like. The mode of holding may include, for example, holding, holding, suction and the like.

ここで、本実施形態では、ロボット１に備えられた撮像部１１−１〜１１−２、２１−１〜２１−２が画像の撮像に使用されるが、他の構成例として、ロボット１の外部に他の撮像部が設けられて用いられてもよい。 Here, in the present embodiment, the imaging units 11-1 to 11-2 and 21-1 to 21-2 included in the robot 1 are used to capture an image, but as another configuration example, Another imaging unit may be provided outside and used.

［可動機構部の内部］
本実施形態では、可動機構部１２１の内部の構成について、主に特徴的な構成について詳しく説明し、それ以外の構成については概略的に説明する。概略的に説明した構成については、特徴的な構成に支障が無い程度で、様々な構成が用いられてもよい。 [Inside movable mechanism]
In the present embodiment, mainly the characteristic configuration of the internal configuration of the movable mechanism portion 121 will be described in detail, and the other configurations will be schematically described. Regarding the configurations schematically described, various configurations may be used to the extent that there is no problem in the characteristic configurations.

図３は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。なお、図３には、説明の便宜上、支持部２１１（例えば、支持部２１１の内部）に設けられる構成部として変形例に係るアクチュエーター４１１を示してあるが、当該アクチュエーター４１１については本実施形態（アクチュエーター４１１を備える変形例以外の例）では備えられなくてもよい。
図４は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（補強板金３５１あり）の構成例を示す図である。
図５は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺板金３６１あり）の構成例を示す図である。
ここで、図３の例は補強板金３５１および周辺板金３６１が備えられていない状態を示す。
図４の例は、図３の例に対して、補強板金３５１が備えられた状態を示す。
図５の例は、図４の例に対して、さらに周辺板金３６１が備えられた状態を示す。 FIG. 3 is a view showing an example of the configuration of the inside 201 (without peripheral members) of the movable mechanism section 121 in the 0 [deg] state according to the embodiment of the present invention. In addition, although the actuator 411 which concerns on a modification as a structure part provided in the support part 211 (for example, the inside of the support part 211) for convenience of explanation is shown in FIG. 3, about this actuator 411, this embodiment ( It may not be provided in an example other than the modified example provided with the actuator 411.
FIG. 4 is a view showing an example of the configuration of the inside 201 (with a reinforcing sheet metal 351) of the movable mechanism portion 121 in the 0 [deg] state according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a configuration example of the inside 201 (with the peripheral sheet metal 361) of the movable mechanism section 121 in the state of 0 [deg] according to the embodiment of the present invention.
Here, the example of FIG. 3 shows a state in which the reinforcing sheet metal 351 and the peripheral sheet metal 361 are not provided.
The example of FIG. 4 shows a state in which a reinforcing sheet metal 351 is provided to the example of FIG. 3.
The example of FIG. 5 shows a state in which the peripheral sheet metal 361 is further provided to the example of FIG. 4.

図３〜図５には、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。なお、Ｘ軸の方向、Ｙ軸の方向、Ｚ軸の方向は、一例であり、説明の便宜上のものである。
本実施形態では、ロボット１を正面から見た場合に、Ｘ軸はロボット１の横幅の方向であり、Ｙ軸はロボット１の奥行きの方向であり、Ｚ軸はロボット１の高さの方向である。
本実施形態では、Ｚ軸は重力の方向と平行であり、Ｚ軸の正から負に向かう方向が重力の方向（いわゆる上から下に向かう方向）である。 FIGS. 3 to 5 show an XYZ coordinate system which is a three-dimensional orthogonal coordinate system. The direction of the X axis, the direction of the Y axis, and the direction of the Z axis are merely examples and are for convenience of description.
In this embodiment, when the robot 1 is viewed from the front, the X axis is the direction of the width of the robot 1, the Y axis is the direction of the depth of the robot 1, and the Z axis is the direction of the height of the robot 1 is there.
In the present embodiment, the Z axis is parallel to the direction of gravity, and the direction from the positive to the negative of the Z axis is the direction of gravity (the direction from the top to the bottom).

図３には、可動機構部１２１の内部２０１の構成例として、支持部２１１と、可動部２１２を示してある。
ここで、支持部２１１は、図１および図２に示される支持部１１１に対応する部分である。
また、可動部２１２は、図１および図２に示される可動部１１２に対応する部分である。 In FIG. 3, as a configuration example of the inside 201 of the movable mechanism portion 121, the support portion 211 and the movable portion 212 are shown.
Here, the support portion 211 is a portion corresponding to the support portion 111 shown in FIGS. 1 and 2.
The movable portion 212 is a portion corresponding to the movable portion 112 shown in FIGS. 1 and 2.

支持部２１１と可動部２１２は、支持部２１１から可動部２１２に向かってＺ軸の正の方向（本実施形態では、「上方」ともいう。）に延びるように、相対的に可動に接続されている。
支持部２１１および可動部２１２は、ＸＹ平面に平行な面（本実施形態では、ロボット１が設置される床などの面に平行な面）において、支持部２１１および可動部２１２に対してほぼ中心に、回動軸部２２１を備える。回動軸部２２１は、Ｚ軸に平行な方向に延びている。
可動部２１２は、支持部２１１に対して、回動軸部２２１を軸として回動する。 The support portion 211 and the movable portion 212 are relatively movably connected so as to extend in the positive direction of the Z axis (also referred to as “upper” in the present embodiment) from the support portion 211 toward the movable portion 212. ing.
The support portion 211 and the movable portion 212 are substantially centered with respect to the support portion 211 and the movable portion 212 in a plane parallel to the XY plane (in the present embodiment, a plane parallel to a surface such as a floor on which the robot 1 is installed). , The rotation shaft portion 221 is provided. The pivot shaft portion 221 extends in a direction parallel to the Z axis.
The movable portion 212 pivots with respect to the support portion 211 with the pivot shaft portion 221 as an axis.

支持部２１１に、可動式のスライダー２６１が備えられている。スライダー２６１は、固定部２７１と、移動部２７２を有する。固定部２７１は、支持部２１１に固定されている。移動部２７２は、固定部２７１に対して、相対的に移動することが可能である。
本実施形態では、固定部２７１はほぼ板状の形状を有している。移動部２７２は、直方体の形状を有しており、さらに、固定部２７１の形状（板状）よりも少し広い板状の形状を有する穴部を有している。そして、固定部２７１が移動部２７２の当該穴部に通されており、移動部２７２は当該穴部によって固定部２７１に対して相対的に移動することが可能である。
本実施形態では、固定部２７１および移動部２７２が支持部２１１に対して斜め上方に向かう配置で設けられている。
また、固定部２７１において、移動部２７２に対して外部に出た先端（本実施形態では、斜め上方の先端）は折り曲げられており、これにより、固定部２７１が移動部２７２の穴部から外れない構成となっている。
このように、本実施形態では、移動部２７２は、（固定部２７１を介して）支持部２１１に連結しており、支持部２１１に対して相対的に移動可能に設けられている。本実施形態では、移動部２７２は、可動部２１２の移動に応じて、支持部２１１に対して相対的に移動する。 The support portion 211 is provided with a movable slider 261. The slider 261 has a fixed portion 271 and a moving portion 272. The fixing portion 271 is fixed to the support portion 211. The moving unit 272 can move relative to the fixed unit 271.
In the present embodiment, the fixing portion 271 has a substantially plate-like shape. The moving part 272 has a rectangular parallelepiped shape, and further has a hole having a plate-like shape slightly wider than the shape (plate-like) of the fixed portion 271. The fixing portion 271 is inserted into the hole of the moving portion 272, and the moving portion 272 can move relative to the fixing portion 271 by the hole.
In the present embodiment, the fixed portion 271 and the moving portion 272 are provided to be directed obliquely upward with respect to the support portion 211.
Further, in the fixed portion 271, the tip (the upper end in the present embodiment, the upper end in the present embodiment) which has come out with respect to the movable portion 272 is bent, and the fixed portion 271 is thereby detached from the hole of the movable portion 272 There is no configuration.
As described above, in the present embodiment, the moving unit 272 is connected to the support unit 211 (via the fixing unit 271), and is provided so as to be movable relative to the support unit 211. In the present embodiment, the moving unit 272 moves relative to the support unit 211 according to the movement of the movable unit 212.

なお、本実施形態では、固定部２７１に対して移動部２７２が直線的に移動するスライダー２６１が用いられるが、他の構成例として、固定部に対して移動部が曲線的に移動するスライダーが用いられてもよい。
一例として、本実施形態では、支持部２１１に対して可動部２１２が０［ｄｅｇ］を基準として＋９０［ｄｅｇ］まで回動するとともに−９０［ｄｅｇ］まで回動する場合に、直線的に移動するスライダー２６１を用いている。 In the present embodiment, the slider 261 in which the moving unit 272 linearly moves with respect to the fixed unit 271 is used, but as another configuration example, the slider in which the moving unit moves in a curved manner with respect to the fixed unit is It may be used.
As an example, in the present embodiment, when the movable part 212 rotates to +90 [deg] with respect to 0 [deg] with respect to the support part 211 and moves to -90 [deg], it moves linearly. The slider 261 is used.

ロボット１は、配線部２２２を備える。
本実施形態では、配線部２２２は、６個の配線２３１〜２３６が接合された構成を有する。
本実施形態では、それぞれの配線２３１〜２３６は、１本の配線であってもよく、あるいは、２本以上の配線（本実施形態では、説明の便宜上、「分岐配線」ともいう。）をまとめたものであってもよい。
図３〜図５の例では、配線２３１に、３本の分岐配線２４１〜２４３がまとめられている。つまり、３本の分岐配線２４１〜２４３がまとめられたものが１本の配線２３１として構成されている。
本実施形態では、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、支持部２１１の方（下方）に延びる側の端は、ロボット１の台部のロボット制御装置５１と接続されている。一方、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、可動部２１２の方（上方）に延びる側の端は、可動部２１２に備えられた基板２５１と接続されている。当該基板２５１は、例えば、可動部２１２を可動（本実施形態では、回動）させる機能を有する電子部品を搭載する。
本実施形態では、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、下方の端は電力あるいはロボット制御装置５１からの信号を入力する側（以下、「入力側」ともいう。）となり、上方の端は電力あるいはロボット制御装置５１からの信号を出力する側（以下、「出力側」ともいう。）となる。ここで、電力は、例えば、ロボット制御装置５１を介して分岐配線（例えば、分岐配線２４１〜２４３のうちのいずれか）に供給されてもよく、あるいは、電源などから分岐配線に供給されてもよい。 The robot 1 includes a wiring unit 222.
In the present embodiment, the wiring section 222 has a configuration in which six wirings 231 to 236 are joined.
In the present embodiment, each of the wirings 231 to 236 may be a single wiring, or two or more wirings (in the present embodiment, also referred to as “branch wirings” for convenience of explanation) are collectively. It may be
In the example of FIGS. 3 to 5, three branch wirings 241 to 243 are collected in the wiring 231. That is, a group of three branch wirings 241 to 243 is configured as one wiring 231.
In the present embodiment, in each of the branch wires 241 to 243, the end on the side extending to the support portion 211 (downward) is connected to the robot control device 51 of the base portion of the robot 1. On the other hand, in each of the branch wirings 241 to 243, the end extending on the movable portion 212 (upper side) is connected to the substrate 251 provided in the movable portion 212. For example, the substrate 251 mounts an electronic component having a function of moving (in the present embodiment, rotating) the movable portion 212.
In the present embodiment, in each of the branch wires 241 to 243, the lower end is the side to which power or a signal from the robot control device 51 is input (hereinafter also referred to as “input side”), and the upper end is power or It becomes the side which outputs the signal from the robot control device 51 (hereinafter, also referred to as “output side”). Here, for example, the power may be supplied to the branch wiring (for example, any of the branch wirings 241 to 243) through the robot control device 51, or may be supplied to the branch wiring from a power source or the like. Good.

また、配線部２２２は、スライダー２６１の移動部２７２における部分であって、支持部２１１に対向する部分（つまり、支持部２１１の方を向く面の部分）に固定的に接続されている。この接続部分において、配線部２２２の配線２３１〜２３６の延在方向（延びる方向）と、スライダー２６１の固定部２７１および移動部２７２の延在方向（延びる方向）とが、一致（または、ほぼ一致）させられている。
また、配線部２２２は、可動部２１２の一部分（接続部分）に固定的に接続されている。この接続部分において、配線部２２２の配線２３１〜２３６の延在方向（延びる方向）と、可動部２１２の延在方向（延びる方向であり、本実施形態では、Ｚ軸の正の方向）とが、一致（または、ほぼ一致）させられている。
ここで、配線部２２２が支持部２１１におけるスライダー２６１の移動部２７２に固定される部分に比べて、配線部２２２が可動部２１２に固定される部分の方が、上方となる。
本実施形態では、配線部２２２の下方の部分は、支持部２１１の内側に通されている。 The wiring portion 222 is a portion of the moving portion 272 of the slider 261, and is fixedly connected to a portion facing the support portion 211 (that is, a portion of a surface facing the support portion 211). In this connection portion, the extending direction (extending direction) of the wirings 231 to 236 of the wiring portion 222 matches (or substantially matches) the extending direction (extending direction) of the fixed portion 271 and the moving portion 272 of the slider 261 ) Have been.
In addition, the wiring portion 222 is fixedly connected to a part (connection portion) of the movable portion 212. In this connection portion, the extending direction (extending direction) of the wires 231 to 236 of the wiring portion 222 and the extending direction (extending direction, in the present embodiment, the positive direction of the Z axis) of the movable portion 212 are , Matched (or nearly matched).
Here, the portion where the wiring portion 222 is fixed to the movable portion 212 is higher than the portion where the wiring portion 222 is fixed to the moving portion 272 of the slider 261 in the support portion 211.
In the present embodiment, the lower portion of the wiring portion 222 is passed through the inside of the support portion 211.

本実施形態では、配線２３１がスライダー２６１の移動部２７２に固定されることで、配線２３１を構成する分岐配線２４１〜２４３が当該移動部２７２に固定される。
また、本実施形態では、配線２３１が可動部２１２に固定されることで、配線２３１を構成する分岐配線２４１〜２４３が当該可動部２１２に固定される。 In the present embodiment, by fixing the wiring 231 to the moving portion 272 of the slider 261, the branch wirings 241 to 243 constituting the wiring 231 are fixed to the moving portion 272.
Further, in the present embodiment, by fixing the wiring 231 to the movable portion 212, the branch wirings 241 to 243 that constitute the wiring 231 are fixed to the movable portion 212.

また、本実施形態では、複数の配線２３１〜２３６の並びは、入力側と出力側とで、同じになっている。本実施形態では、当該並びは、少なくとも移動部２７２から可動部２１２まで固定とされて、つまり、不変で一定とされている。
また、本実施形態では、１本の配線２３１に収容される複数の分岐配線２４１〜２４３の並びは、入力側と出力側とで、同じになっている。本実施形態では、当該並びは、少なくとも移動部２７２から可動部２１２まで固定とされて、つまり、不変で一定とされている。
このように、複数の配線（本実施形態では、配線２３１〜２３６あるいは分岐配線２４１〜２４３）の並び順を移動部２７２から可動部２１２まで固定とすることで、例えば、入力側と出力側との間で配線同士が交差することを防止することができ、ノイズを低減させること、あるいは、配線の切断抑制を図ることが可能である。 Further, in the present embodiment, the arrangement of the plurality of wires 231 to 236 is the same on the input side and the output side. In the present embodiment, the alignment is fixed at least from the moving part 272 to the movable part 212, that is, unchanged and fixed.
Further, in the present embodiment, the arrangement of the plurality of branch wirings 241 to 243 accommodated in one wiring 231 is the same on the input side and the output side. In the present embodiment, the alignment is fixed at least from the moving part 272 to the movable part 212, that is, unchanged and fixed.
As described above, by fixing the arrangement order of the plurality of wires (in the present embodiment, the wires 231 to 236 or the branch wires 241 to 243) from the moving part 272 to the movable part 212, for example, the input side and the output side It is possible to prevent the interconnections from crossing each other, and to reduce noise or to suppress the disconnection of the interconnections.

ここで、本実施形態では、複数の配線２３１〜２３６を示したが、例えば、配線の数は１以上の任意の数であってもよい。
また、本実施形態では、配線２３１〜２３６の内部に分岐配線２４１〜２４３が存在する構成を示し、配線２３１〜２３６を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成を示したが、他の構成例として、（配線２３１〜２３６が設けられずに）分岐配線２４１〜２４３を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成が用いられてもよい。つまり、複数の配線（本実施形態では、分岐配線）が１本の配線の内部に収容される二重の配線の構成、あるいは、このような構成が三重以上になっている構成では、例えば、最も外側の配線を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成が用いられてもよい。 Here, although the plurality of wirings 231 to 236 are shown in the present embodiment, for example, the number of wirings may be any number of one or more.
Further, in the present embodiment, the configuration in which the branch wires 241 to 243 exist inside the wires 231 to 236 and the configuration in which the wires 231 to 236 are fixed to the slider 261 and the movable portion 212 of the support portion 211 is shown. As another configuration example, a configuration may be used in which the branch wires 241 to 243 are fixed to the slider 261 and the movable portion 212 of the support portion 211 (without the wires 231 to 236 being provided). That is, for example, in a double wiring configuration in which a plurality of wirings (in the present embodiment, branch wirings) are accommodated inside one wiring, or in a configuration in which such a configuration is triple or more, for example, A configuration in which the outermost wire is fixed to the slider 261 and the movable portion 212 of the support portion 211 may be used.

［支持部に対する可動部の回動によるスライダーの移動］
図３、図６および図７を参照して、支持部２１１に対する可動部２１２の回動によるスライダー２６１のスライド（移動部２７２の移動）について説明する。
図３は、上記のように、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
図６は、本発明の一実施形態に係る４５［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
図７は、本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。 [Movement of slider due to rotation of movable part relative to support part]
Slide of the slider 261 (movement of the moving part 272) by rotation of the movable part 212 with respect to the support part 211 will be described with reference to FIG. 3, FIG. 6 and FIG.
FIG. 3 is a view showing a configuration example of the inside 201 (without the peripheral member) of the movable mechanism portion 121 in the 0 [deg] state according to the embodiment of the present invention as described above.
FIG. 6 is a view showing a configuration example of the inside 201 (without peripheral members) of the movable mechanism portion 121 in the state of 45 [deg] according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing a configuration example of the inside 201 (without peripheral members) of the movable mechanism portion 121 in the state of 90 degrees according to the embodiment of the present invention.

ここで、本実施形態では、図３に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が０［ｄｅｇ］であるとする。
また、本実施形態では、図６に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面に対して所定の回動方向に４５［ｄｅｇ］回動したときの方向を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が４５［ｄｅｇ］であるとする。
また、本実施形態では、図７に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面に対して所定の回動方向（図６の例と同じ回動方向）に９０［ｄｅｇ］回動したときの方向を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が９０［ｄｅｇ］であるとする。
つまり、ロボット１の上方部（頭部など）の回動角度が０［ｄｅｇ］であるときに図３の例の配置となり、そこから当該回動角度が４５［ｄｅｇ］回動させられたときに図６の例の配置となり、そこから当該回動角度がさらに４５［ｄｅｇ］回動させられたとき（正面に対して総じて９０［ｄｅｇ］回動させられたとき）に図７の例の配置となる。 Here, in the present embodiment, in the state shown in FIG. 3, it is assumed that the upper part (head or the like) of the robot 1 faces the front, and the rotation angle of the movable mechanism part 121 is 0 [deg]. Do.
Further, in the present embodiment, in the state shown in FIG. 6, the upper part (head or the like) of the robot 1 faces the front when it is rotated 45 [deg] in a predetermined rotation direction. It is assumed that the pivoting angle of the movable mechanism portion 121 is 45 [deg].
Further, in the present embodiment, in the state shown in FIG. 7, the upper part (head or the like) of the robot 1 is 90 [deg.] In a predetermined rotation direction (the same rotation direction as the example in FIG. 6) with respect to the front. It is assumed that the movable mechanism portion 121 is turned at an angle of 90 degrees.
That is, when the rotation angle of the upper part (head or the like) of the robot 1 is 0 [deg], the arrangement shown in FIG. 3 is obtained, and the rotation angle is rotated 45 [deg] from there. Of the example of FIG. 6 and when the rotation angle is further rotated by 45 [deg] from that (when it is rotated by 90 [deg.] As a whole with respect to the front), the example of FIG. It becomes arrangement.

本実施形態では、図３に示されるように回動角度が０［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１の斜め上方の先端までは移動しておらず、固定部２７１の斜め上方の一部分が移動部２７２の外側に出ている。
また、本実施形態では、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して、図６に示されるように回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１のより斜め上方まで移動している。ただし、図６に示されるように回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２は固定部２７１の斜め上方の先端までは移動しておらず、固定部２７１の斜め上方の一部分（図３の例よりも少ない部分）が移動部２７２の外側に出ている。
また、本実施形態では、回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態に対して、図７に示されるように回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１のより斜め上方まで移動している。図７の例では、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１の斜め上方の先端（あるいは、ほぼ先端）まで移動している。つまり、固定部２７１の斜め上方の折り曲げられた部分（あるいは、ほぼその部分）が移動部２７２の外側に出ている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 3, in the state where the rotation angle is 0 [deg], the moving portion 272 of the slider 261 does not move to the tip of the fixing portion 271 obliquely upward, and the fixing portion A portion of the upper portion 271 obliquely upward is out of the moving portion 272.
Further, in the present embodiment, the moving portion 272 of the slider 261 is fixed in the state where the rotation angle is 45 degrees as shown in FIG. 6 with respect to the state where the rotation angle is 0 degrees. It moves to the diagonally upper side of the part 271. However, as shown in FIG. 6, in the state where the rotation angle is 45 [deg], the moving portion 272 of the slider 261 does not move to the tip of the fixed portion 271 obliquely upward, A part of the upper part (a part smaller than the example in FIG. 3) is outside the moving part 272.
Further, in this embodiment, the moving portion 272 of the slider 261 is fixed in a state where the rotation angle is 90 degrees as shown in FIG. 7 with respect to the state where the rotation angle is 45 degrees. It moves to the diagonally upper side of the part 271. In the example of FIG. 7, the moving part 272 of the slider 261 is moved to the tip (or almost the tip) of the fixing part 271 obliquely upward. That is, a bent portion (or substantially the portion) obliquely upward of the fixed portion 271 protrudes outside the moving portion 272.

このように、本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の回動角度が０［ｄｅｇ］から４５［ｄｅｇ］になりさらに９０［ｄｅｇ］になるにつれて、次第に、配線２３１〜２３６が支持部２１１の内側から外側へ引き出される。これにつれて、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１に対して斜め上方に移動していく。 As described above, in the present embodiment, as the rotation angle of the movable part 212 with respect to the support part 211 changes from 0 [deg] to 45 [deg] and then to 90 [deg], the wires 231 to 236 gradually become the support parts. It is pulled out from the inside of 211. Along with this, the moving part 272 of the slider 261 moves obliquely upward with respect to the fixed part 271.

なお、ここでは、支持部２１１に対する可動部２１２の一方の回動方向の回動について説明したが、他方の回動方向（逆の回動方向）の回動においても、同様に、０［ｄｅｇ］からの回動角度が大きくなるにしたがって、配線２３１〜２３６が支持部２１１の内側から外側へ引き出され、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１に対して斜め上方に移動していく。
このように、本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の一方の回動方向の回動と、支持部２１１に対する可動部２１２の他方の回動方向の回動とで、スライダー２６１の動きおよび配線２３１〜２３６の動きが同様（左右の回動で対称）となる。 In addition, although rotation of one rotation direction of the movable part 212 with respect to the support part 211 was demonstrated here, also in rotation of the other rotation direction (reverse rotation direction), 0 [deg] similarly The wires 231 to 236 are drawn out from the inside of the support portion 211 to the outside as the rotation angle from the above becomes larger, and the moving portion 272 of the slider 261 moves obliquely upward with respect to the fixing portion 271.
As described above, in the present embodiment, the movement of the slider 261 is caused by rotation of the movable portion 212 relative to the support portion 211 in one rotational direction and rotation of the movable portion 212 relative to the support portion 211 in the other rotational direction. And the movement of the wirings 231 to 236 is the same (symmetrical in left and right rotation).

図８は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
図９は、本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
ここで、図８および図９では、スライダー２６１の移動部２７２のところ（配線部２２２が固定されるところ）よりも下方について、配線部２２２を簡略化して図示してある。配線部２２２は、例えば、下方においても上方と同じ配線であってもよく、あるいは、下方において、それぞれの分岐配線２４１〜２４３ごとに分離されるなどのように、任意の配線が用いられてもよい。 FIG. 8 is a cross-sectional view showing a configuration example of the inside 201 (without peripheral members) of the movable mechanism portion 121 in the 0 [deg] state according to the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing a configuration example of the inside 201 (without a peripheral member) of the movable mechanism portion 121 in the 90 [deg] state according to the embodiment of the present invention.
Here, in FIG. 8 and FIG. 9, the wiring portion 222 is simplified and illustrated below the moving portion 272 of the slider 261 (where the wiring portion 222 is fixed). The wiring section 222 may be, for example, the same wiring in the lower part as in the upper part, or in the lower part, any wiring may be used, such as being separated for each of the branch wirings 241 to 243. Good.

図８および図９に示されるように、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の位置は、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、斜め上方に移動していく。 As shown in FIGS. 8 and 9, the position of the moving portion 272 with respect to the fixed portion 271 in the slider 261 is 90 [deg] of the rotation angle with respect to the state where the rotation angle is 0 [deg]. It gradually moves upward as it approaches the.

本実施形態では、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の移動方向（斜め上方の方向）は、可動部２１２の延在方向（上方の方向）とは平行ではない。ここで、本実施形態では、可動部２１２の延在方向（上方の方向）は、可動軸（本実施形態では、回動軸部２２１の軸）の方向と同じである。これにより、ロボット１では、例えば、可動部２１２の動きに応じた移動部２７２の移動をスムーズにすることを図ることができる。
なお、他の構成例として、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の移動方向（斜め上方の方向）と、可動部の延在方向（上方の方向）とが互いに平行である構成が用いられてもよい。 In the present embodiment, the moving direction (the obliquely upper direction) of the moving portion 272 with respect to the fixed portion 271 in the slider 261 is not parallel to the extending direction (the upper direction) of the movable portion 212. Here, in the present embodiment, the extending direction (upper direction) of the movable portion 212 is the same as the direction of the movable shaft (in the present embodiment, the shaft of the pivot shaft portion 221). Thereby, in the robot 1, for example, the movement of the moving unit 272 in accordance with the movement of the movable unit 212 can be made smooth.
Note that, as another configuration example, a configuration is used in which the moving direction (the obliquely upper direction) of the moving portion 272 with respect to the fixed portion 271 in the slider 261 and the extending direction (the upper direction) of the movable portion are mutually parallel. May be

［配線の余長部の収容部］
図１０は、本発明の一実施形態に係る支持部２１１にある収容部の構成例を示す一方向から見た断面図である。
図１１は、本発明の一実施形態に係る支持部２１１にある収容部の構成例を示す他の方向から見た斜視断面図である。
ここで、図１０および図１１では、スライダー２６１の移動部２７２のところ（配線部２２２が固定されるところ）よりも下方について、配線部２２２を簡略化して図示してある。配線部２２２は、例えば、下方においても上方と同じ配線であってもよく、あるいは、下方において、それぞれの分岐配線２４１〜２４３ごとに分離されるなどのように、任意の配線が用いられてもよい。 [Accommodating section for extra length of wiring]
FIG. 10 is a cross-sectional view seen from one direction showing a configuration example of the accommodating portion in the support portion 211 according to the embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a perspective cross-sectional view as seen from another direction showing an example of the configuration of the accommodating portion in the support portion 211 according to the embodiment of the present invention.
Here, in FIGS. 10 and 11, the wiring portion 222 is illustrated in a simplified manner below the moving portion 272 of the slider 261 (where the wiring portion 222 is fixed). The wiring section 222 may be, for example, the same wiring in the lower part as in the upper part, or in the lower part, any wiring may be used, such as being separated for each of the branch wirings 241 to 243. Good.

支持部２１１には、スライダー２６１が備えられた箇所の付近から下方（Ｚ軸の負の方向）に延びる直線型の収容部（本実施形態では、直線型収容部３１１という。）が備えられている。直線型収容部３１１は、管状で中空であり、Ｚ軸の方向に平行な方向を有する穴部（中空の部分）を有している。当該穴部に、配線余長部３２１が収容される。
ここで、配線余長部３２１は、配線２３１〜２３６の余長の部分（配線２３１〜２３６のたるみの部分）を示している。 The support portion 211 is provided with a linear housing portion (referred to as a linear housing portion 311 in this embodiment) extending downward (in the negative direction of the Z axis) from the vicinity of the portion where the slider 261 is provided. There is. The linear housing portion 311 is tubular and hollow, and has a hole (hollow portion) having a direction parallel to the direction of the Z-axis. The wiring surplus portion 321 is accommodated in the hole.
Here, the wiring excess length part 321 shows the part of the surplus length of wiring 231-236 (the part of slack of wiring 231-236).

なお、図１０および図１１の例では、図示を簡易化するために、１本の配線余長部３２１を示してあるが、例えば、６本の配線２３１〜２３６のそれぞれについて配線余長部が存在する。また、配線２３１〜２３６は、例えば、複数の分岐配線（本実施形態では、配線２３１の場合、分岐配線２４１〜２４３）に分離された状態で配線余長部となっていてもよい。
本実施形態では、可動部２１２の最大の可動状態においても、配線２３１〜２３６は十分な余長部（余長の部分）を有する。本実施形態では、可動部２１２の最大の可動状態は、最大角度（本実施形態では、９０［ｄｅｇ］）の可動状態である。このような構成により、ロボット１では、可動部２１２の最大の可動状態においても、配線２３１〜２３６に与えられる負荷を低減することができる。 In the examples of FIGS. 10 and 11, one wiring surplus portion 321 is shown to simplify the illustration, but for example, the wiring surplus portions for each of the six wirings 231 to 236 are shown. Exists. Also, the wires 231 to 236 may be, for example, a wire surplus portion in a state of being separated into a plurality of branch wires (in the case of the present embodiment, the branch wires 241 to 243 in the present embodiment).
In the present embodiment, even in the maximum movable state of the movable portion 212, the wires 231 to 236 have sufficient surplus length portions (remaining length portions). In the present embodiment, the maximum movable state of the movable portion 212 is the movable state of the maximum angle (90 [deg] in the present embodiment). With such a configuration, in the robot 1, even in the maximum movable state of the movable portion 212, the load given to the wirings 231 to 236 can be reduced.

また、支持部２１１には、直線型収容部３１１よりも下方（Ｚ軸の負の方向）に、Ｕ字型に似た形状を有する収容部（本実施形態では、Ｕ型収容部３１２という。）が備えられている。Ｕ型収容部３１２は、管状で中空であり、Ｕ字型に沿った穴部（中空の部分）を有している。当該穴部に、配線余長部３２１が収容される。
このように、本実施形態では、配線余長部３２１は、直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２に収容される。 In addition, the support portion 211 is referred to as a U-shaped storage portion 312 (in this embodiment, a U-shaped storage portion in the lower part of the linear-type storage portion 311 (in the negative direction of the Z axis). ) Are equipped. The U-shaped housing portion 312 is tubular and hollow, and has a hole (hollow portion) along the U-shape. The wiring surplus portion 321 is accommodated in the hole.
Thus, in the present embodiment, the wiring surplus portion 321 is housed in the linear housing portion 311 and the U-shaped housing portion 312.

本実施形態では、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、スライダー２６１よりも下方において直線型収容部３１１に収容され、さらに下方においてＵ型収容部３１２に収容される。この場合、配線２３１〜２３６の収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）がスライダー２６１の移動部２７２よりも下方に配置されることにより、移動部２７２が移動しても、配線２３１〜２３６にかかる重力によって、配線余長部３２１が収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）の内部に収まる。
本実施形態では、ロボット１において、上方から下方への向きで、配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３）に沿って、可動部２１２、移動部２７２、収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）の順に配置されている。 In the present embodiment, the extra length portions of the respective wires 231 to 236 are accommodated in the linear accommodation portion 311 below the slider 261 and further in the U-shaped accommodation portion 312 below. In this case, even if the moving portion 272 moves, the housing portions (the linear housing portion 311 and the U-type housing portion 312) of the wires 231 to 236 are disposed below the moving portion 272 of the slider 261. The excess wiring portion 321 is accommodated inside the accommodation portion (the linear accommodation portion 311 and the U-shaped accommodation portion 312) by the gravity applied to 231 to 236.
In the present embodiment, in the robot 1, the movable portion 212, the moving portion 272, and the housing portions (linear housing portions 311 and U) are arranged along the wirings 231 to 236 (branch wirings 241 to 243) in a direction from top to bottom. It arrange | positions in order of the type | mold accommodating part 312).

なお、本実施形態では、配線２３１〜２３６の余長の部分が、昇降機構の内部の空間に収容されている。
本実施形態では、Ｕ型収容部３１２は、直線型収容部３１１に対して所定の方向（例えば、一方向）に変形することが可能な構成となっており、これにより、配線余長部３２１に加えられる負荷を低減することが図られる。 In the present embodiment, the extra length portions of the wires 231 to 236 are accommodated in the space inside the elevating mechanism.
In the present embodiment, the U-type accommodation portion 312 is configured to be able to be deformed in a predetermined direction (for example, one direction) with respect to the linear-type accommodation portion 311. It is intended to reduce the load applied to the

ここで、本実施形態では、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、上方に引き出されていく。この場合、それぞれの配線２３１〜２３６のたるみの部分が少なくなる。
一方、回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、下方の収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）に収容されていく。この場合、それぞれの配線２３１〜２３６のたるみの部分が多くなる。 Here, in the present embodiment, with respect to the state in which the rotation angle is 0 [deg], as the rotation angle approaches 90 [deg], the remaining length portions of the respective wires 231 to 236 gradually become But is pulled upwards. In this case, the slack portions of the respective wires 231 to 236 are reduced.
On the other hand, as the rotational angle approaches 0 [deg] with respect to the state where the rotational angle is 90 [deg], the remaining portions of the respective wires 231 to 236 gradually become lower accommodating portions It is accommodated in (the linear accommodation portion 311 and the U-shaped accommodation portion 312). In this case, the slack portions of the respective wires 231 to 236 increase.

［変形例：アクチュエーターを備える構成］
本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の動きにより、当該可動部２１２に固定された配線２３１〜２３６が動かされると、それに伴って当該配線２３１〜２３６が固定されたスライダー２６１の移動部２７２が受動的に動く構成とした。
他の構成例（変形例）として、ロボット１は、アクチュエーター（図３に示されるアクチュエーター４１１）を備えて、可動部２１２の動きに応じて（自動的に）当該アクチュエーター４１１によりスライダー２６１の移動部２７２を連動させて移動させる構成が用いられてもよい。ここで、可動部２１２の動きに応じてアクチュエーター４１１によりスライダー２６１の移動部２７２を連動させる態様（連動させる処理の手順）は、例えば、ロボット１のロボット制御装置５１にあらかじめ設定されて記憶される。当該態様としては、例えば、可動部２１２の動きに応じて配線２３１〜２３６が受ける影響（例えば、負荷など）が低減されるような態様が用いられる。 [Modification: Configuration with Actuator]
In the present embodiment, when the wires 231 to 236 fixed to the movable portion 212 are moved by the movement of the movable portion 212 with respect to the support portion 211, the moving portion of the slider 261 to which the wires 231 to 236 are fixed accordingly. 272 is configured to move passively.
As another configuration example (modification), the robot 1 includes an actuator (the actuator 411 shown in FIG. 3), and the actuator 411 moves the slider 261 by the actuator 411 (automatically). A configuration may be used in which the movement 272 is interlocked and moved. Here, an aspect (procedure of processing for interlocking the moving unit 272 of the slider 261 by the actuator 411 according to the movement of the movable unit 212) is set and stored in advance in, for example, the robot control device 51 of the robot 1. . As the aspect, for example, an aspect in which an influence (for example, a load or the like) to which the wires 231 to 236 are subjected to in accordance with the movement of the movable portion 212 is reduced is used.

［第１実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、当該ロボット１の内部において、可動機構部１２１に配置される配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３でもよい。）を、支持部２１１のスライダー２６１の移動部２７２に固定するとともに、可動部２１２に固定した。このように、本実施形態に係るロボット１では、配線２３１〜２３６の入力側（ロボット制御装置５１の側）と出力側（ロボット制御装置５１とは反対側）との２箇所で固定（支持）し、一方の側ではスライダー２６１（移動部２７２）に固定した。なお、本実施形態では、可動機構部１２１は可動軸（本実施形態では、回動軸部２２１の軸）を用いた可動機構を有しており、配線２３１〜２３６は支持部２１１と可動部２１２を跨って配置される。 Summary of First Embodiment
As described above, in the robot 1 according to the present embodiment, the wires 231 to 236 (which may be the branch wires 241 to 243) disposed in the movable mechanism portion 121 inside the robot 1 are sliders of the support portion 211. While being fixed to the moving part 272 of H.261, it was fixed to the movable part 212. As described above, in the robot 1 according to the present embodiment, the wires 231 to 236 are fixed (supported) at two points, the input side (the robot control device 51 side) and the output side (the opposite side to the robot control device 51). And fixed to the slider 261 (moving unit 272) on one side. In the present embodiment, the movable mechanism portion 121 has a movable mechanism using a movable shaft (in the present embodiment, the shaft of the pivot shaft portion 221), and the wires 231 to 236 include the support portion 211 and the movable portion It is arranged across 212.

また、本実施形態に係るロボット１では、可動機構部１２１における支持部２１１と可動部２１２とがずれるところ（配線２３１〜２３６がねじられるところ）に対して、支持部２１１の方（下方）に離れた収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）に配線余長部３２１が収容される。 Further, in the robot 1 according to the present embodiment, the supporting portion 211 and the movable portion 212 in the movable mechanism portion 121 are shifted toward the supporting portion 211 (downward) with respect to the portion where the movable portion 212 is displaced The extra wiring length portion 321 is accommodated in the separated accommodation portions (the linear accommodation portion 311 and the U-shaped accommodation portion 312).

したがって、本実施形態に係るロボット１では、配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３でもよい。）がスライダー２６１（移動部２７２）に固定されることで、配線２３１〜２３６とロボット１の構造体との摺動および摩擦を低減することが可能である。これにより、ロボット１が動作するときに、配線２３１〜２３６（および、その内側にある分岐配線２４１〜２４３）に与えられる負荷を低減することが可能である。そして、配線２３１〜２３６（および、その内側にある分岐配線２４１〜２４３）に与えられる負荷を低減しつつ、ロボット１の小型化を図ることが可能である。
また、本実施形態に係るロボット１では、スライダー２６１が備えられることで、可動機構部１２１における支持部２１１と可動部２１２とがずれるところ（配線２３１〜２３６がねじられるところ）の付近に、配線余長部（たるみ）を収容する空間を設ける必要はなくなる。そして、本実施形態に係るロボット１では、別途、配線余長部３２１を収容する収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）が備えられている。 Therefore, in the robot 1 according to the present embodiment, the wirings 231 to 236 and the structure of the robot 1 are fixed by fixing the wirings 231 to 236 (or the branch wirings 241 to 243) to the slider 261 (moving unit 272). It is possible to reduce the sliding and friction with the Thereby, when the robot 1 operates, it is possible to reduce the load given to the wirings 231 to 236 (and the branch wirings 241 to 243 located inside thereof). Then, the robot 1 can be miniaturized while reducing the load applied to the wires 231 to 236 (and the branch wires 241 to 243 located inside the wires).
Further, in the robot 1 according to the present embodiment, the provision of the slider 261 makes it possible to wire around the portion where the support portion 211 and the movable portion 212 in the movable mechanism portion 121 deviate (where the wires 231 to 236 are twisted). There is no need to provide a space for accommodating the extra length (sag). And in the robot 1 which concerns on this embodiment, the accommodating part (the linear accommodating part 311 and the U-type accommodating part 312) which accommodates the wiring surplus part 321 separately is provided.

このように、本実施形態に係るロボット１では、スライダー２６１および収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）を用いる構成により、小型化（コンパクト化）を図ることが可能である。本実施形態に係るロボット１では、例えば、支持部２１１と可動部２１２に跨る配線２３１〜２３６の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ることができる。
本実施形態に係るロボット１の構成は、例えば、可動軸の周辺の内部空間に余裕がないような場合に、特に有効である。 As described above, in the robot 1 according to the present embodiment, downsizing (compactization) can be achieved by the configuration using the slider 261 and the housings (the linear housing 311 and the U-shaped housing 312). In the robot 1 according to the present embodiment, for example, miniaturization can be achieved while securing a space that accommodates the extra lengths of the wires 231 to 236 that straddle the support portion 211 and the movable portion 212.
The configuration of the robot 1 according to the present embodiment is particularly effective, for example, when there is not enough space in the internal space around the movable axis.

ここで、本実施形態では、配線２３１〜２３６の入力側と出力側とのうちの一方（本実施形態では、入力側）にスライダー２６１を備えたが、他の構成例として、他方（出力側）にスライダーを備えてもよい。 Here, in the present embodiment, one of the input sides and the output side of the wires 231 to 236 (in the present embodiment, the input side) is provided with the slider 261, but as another configuration example, the other (output side) ) May have a slider.

＜構成例＞
一構成例として、支持部（図３〜図１１の例では、支持部２１１）と、支持部に可動に接続されている可動部（図３〜図１１の例では、可動部２１２）と、支持部に連結し、可動部の移動に応じて支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部（図３〜図１１の例では、移動部２７２であり、スライダー２６１と捉えられてもよい。）と、移動部および可動部のそれぞれに固定された配線（図３〜図１１の例では、複数の分岐配線２４１〜２４３であり、これらがまとめられたところでは配線２３１として扱われている。）と、を備えたロボット（本実施形態では、ロボット１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、配線を収容する収容部（図８〜図１１の例では、直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）を備え、配線に沿って、可動部、移動部、収容部の順に配置されており、収容部は、移動部よりも、重力方向で下方に配置される。
一構成例として、ロボットにおいて、配線は、複数存在し、複数の配線の並びは、移動部から可動部まで固定に配置された。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の動きに移動部を連動させるアクチュエーター（変形例に係る図３の例では、アクチュエーター４１１）を備える。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の可動軸（図３〜図１１の例では、回動軸部２２１の軸）の方向と、移動部の移動方向とは、平行ではない。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の最大の可動状態において、配線は、余長部（図１０〜図１１の例では、配線余長部３２１）を有する。 <Configuration example>
As one configuration example, a support portion (in the example of FIGS. 3 to 11, the support portion 211), and a movable portion (in the example of FIGS. 3 to 11, movable portion 212) movably connected to the support portion; A moving part connected to the supporting part and provided so as to be movable relative to the supporting part according to the movement of the movable part (in the example of FIGS. And the wires fixed to the movable portion and the movable portion (in the example of FIGS. 3 to 11, a plurality of branch wires 241 to 243, respectively, and they are treated as the wire 231 when they are put together. And a robot (in the present embodiment, the robot 1).
As one configuration example, the robot includes a housing unit (in the example of FIGS. 8 to 11, the linear housing unit 311 and the U-shaped housing unit 312) for housing the wiring, and along the wiring, the movable unit, the moving unit, It arrange | positions in order of an accommodating part, and an accommodating part is arrange | positioned downward in a gravity direction rather than a movement part.
As one configuration example, in the robot, a plurality of wires are present, and the arrangement of the plurality of wires is disposed so as to be fixed from the movable portion to the movable portion.
As one configuration example, the robot includes an actuator (in the example of FIG. 3 according to the modification, the actuator 411) for interlocking the moving unit with the movement of the movable unit.
As one configuration example, in the robot, the direction of the movable axis of the movable portion (the axis of the pivot shaft portion 221 in the examples of FIGS. 3 to 11) and the moving direction of the moving portion are not parallel.
As one configuration example, in the robot, in the maximum movable state of the movable portion, the wire has an extra length portion (in the example of FIGS. 10 to 11, an extra wire length portion 321).

（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態の変形例を示す。 Second Embodiment
The present embodiment shows a modification of the first embodiment.

［支持部と可動部の変形例］
第１実施形態では、双腕のロボット１のいわゆるＪ０軸における可動機構部１２１に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成を適用した場合を示した。この場合、支持部１１１（支持部２１１）はロボット１の下方（Ｚ軸の負の方向）の台の部分に相当し、可動部１１２（可動部２１２）はロボット１の上方部（頭部など）に相当する。 [Modification of support portion and movable portion]
In the first embodiment, the case where the configuration relating to the wiring portion 222, the slider 261, and the like according to the first embodiment is applied to the movable mechanism portion 121 in the so-called J0 axis of the dual arm robot 1 is shown. In this case, the support portion 111 (support portion 211) corresponds to the lower portion of the robot 1 (in the negative direction of the Z axis), and the movable portion 112 (movable portion 212) is the upper portion (head or the like) of the robot 1. It corresponds to).

他の構成例として、双腕のロボット１が有する７個の軸（いわゆる軸Ｊ０〜軸Ｊ６）のうちの他の任意の軸（軸Ｊ１〜軸Ｊ６）における可動機構部に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成が適用されてもよい。この場合、支持部はリンクであってもよく、同様に、可動部はリンクであってもよい。また、可動部は、回動する部分であってもよく、あるいは、回動以外の動きを行う部分であってもよい。 As another configuration example, the first embodiment is a movable mechanism portion on another arbitrary axis (axis J1 to axis J6) among seven axes (so-called axis J0 to axis J6) which the robot 1 of the two arms has. The configuration relating to the wiring portion 222 and the slider 261 according to the present invention may be applied. In this case, the support portion may be a link, and similarly, the movable portion may be a link. In addition, the movable portion may be a pivoting portion or a portion that performs a motion other than the pivoting.

［他のロボットの例］
第１実施形態では、双腕のロボット１を示したが、他の例として、他の任意のロボットが有する任意の可動機構部に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成が適用されてもよい。
一例として、このような構成が、単腕のロボットにおける可動機構部に適用されてもよい。 [Example of another robot]
In the first embodiment, the dual-arm robot 1 is shown, but as another example, the configuration regarding the wiring portion 222, the slider 261, etc. according to the first embodiment to an arbitrary movable mechanism portion which another arbitrary robot has May be applied.
As an example, such a configuration may be applied to the movable mechanism in a single arm robot.

［単腕のロボットを含むロボットシステム］
図１２は、本発明の一実施形態に係る単腕のロボット１０１１を含むロボットシステム１００１の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム１００１は、ロボット１０１１と、ロボット制御装置１０１２と、ロボット１０１１とロボット制御装置１０１２とを通信可能に接続するケーブル１０１３と、情報処理装置１０２１と、撮像装置１０２２と、情報処理装置１０２１とロボット制御装置１０１２とを通信可能に接続するケーブル１０２３と、撮像装置１０２２と情報処理装置１０２１とを通信可能に接続するケーブル１０２４を備える。 [Robot system including single arm robot]
FIG. 12 is a view showing a schematic configuration example of a robot system 1001 including a single-arm robot 1011 according to an embodiment of the present invention.
The robot system 1001 includes a robot 1011, a robot control apparatus 1012, a cable 1013 communicably connecting the robot 1011 and the robot control apparatus 1012, an information processing apparatus 1021, an imaging apparatus 1022, an information processing apparatus 1021 and a robot A cable 1023 communicably connecting to the control device 1012 and a cable 1024 communicably connecting the imaging device 1022 and the information processing device 1021 are provided.

なお、図１２では、ロボット１０１１とロボット制御装置１０１２とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０１３のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
同様に、図１２では、情報処理装置１０２１とロボット制御装置１０１２とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０２３のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
同様に、図１２では、撮像装置１０２２と情報処理装置１０２１とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０２４のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。 In addition, in FIG. 12, the detail of the wiring which connects the robot 1011 and the robot control apparatus 1012 is abbreviate | omitted, and although only one cable 1013 is shown, arbitrary wiring may be used.
Similarly, in FIG. 12, the details of the wiring connecting the information processing apparatus 1021 and the robot control apparatus 1012 are omitted, and only one cable 1023 is shown, but any wiring may be used. .
Similarly, in FIG. 12, the details of the wiring connecting the imaging device 1022 and the information processing device 1021 are omitted, and only one cable 1024 is shown, but any wiring may be used.

ロボット１０１１は、基端（支持台）１０３１と、マニピュレーターＭ１と、力センサー１０３２と、エンドエフェクターＥ１を備える。
ここで、ロボット１０１１は、単腕のロボットである。
図１２の例では、ロボット１０１１は、エンドエフェクターＥ１により、対象物を保持することが可能である。保持の態様には、例えば、把持、挟持、吸着などが含まれてもよい。
対象物としては、例えば、任意の物体が用いられてもよい。 The robot 1011 includes a base end (support base) 1031, a manipulator M1, a force sensor 1032, and an end effector E1.
Here, the robot 1011 is a single arm robot.
In the example of FIG. 12, the robot 1011 can hold an object by the end effector E1. The mode of holding may include, for example, holding, holding, suction and the like.
For example, any object may be used as the object.

なお、図１２の例では、それぞれの有線のケーブル１０１３、１０２３、１０２４を介して通信する構成を示すが、他の構成例として、これらのうちの１以上に関し、有線のケーブルの代わりに、無線の回線を介して通信する構成が用いられてもよい。 Although the example shown in FIG. 12 shows a configuration in which communication is performed via the respective wired cables 1013, 1023, and 1024, as another configuration example, one or more of them may be wireless instead of the wired cable. A configuration in which communication is performed via a line of

撮像装置１０２２は、画像を撮像して、撮像された画像の情報を、ケーブル１０２４を介して、情報処理装置１０２１に送信する。
撮像装置１０２２は、ロボット１０１１により行われる動作の状況（作業の状況）を撮像することが可能なところに設置されている。
情報処理装置１０２１は、例えば、コンピューターである。情報処理装置１０２１は、撮像装置１０２２から画像の情報を受信し、受信された画像に関する処理を実行し、当該画像の情報あるいは当該処理の実行結果の情報などを、ケーブル１０２３を介して、ロボット制御装置１０１２に送信する。
力センサー１０３２は、ロボット１０１１に設けられており、受けた力またはモーメントのうちの一方または両方を検出する。なお、他の構成例として、力センサー１０３２の代わりに、トルクセンサーが備えられて用いられてもよい。 The imaging device 1022 captures an image, and transmits information of the captured image to the information processing device 1021 via the cable 1024.
The imaging device 1022 is installed at a place where it is possible to image the state of the operation performed by the robot 1011 (the state of the work).
The information processing apparatus 1021 is, for example, a computer. The information processing apparatus 1021 receives information of an image from the imaging apparatus 1022, executes processing on the received image, and controls the information of the image or information of the execution result of the processing via the cable 1023. Send to device 1012.
The force sensor 1032 is provided to the robot 1011 and detects one or both of the received force or moment. Note that, as another configuration example, a torque sensor may be provided and used instead of the force sensor 1032.

［単腕のロボット］
ロボット１０１１の基端１０３１は、設置されている。
ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１の一端は、基端１０３１と接続されている。ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１の他端と、エンドエフェクターＥ１とが、これらの間に力センサー１０３２を介して、接続されている。
ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１は、６軸垂直多関節型の構造を有しており、６個の関節を備える。それぞれの関節は、アクチュエーター（図示せず）を備える。そして、ロボット１０１１では、６個の関節のそれぞれのアクチュエーターの動作によって、６軸の自由度の動作を行う。他の構成例として、５軸以下の自由度で動作を行うロボット、または、７軸以上の自由度で動作を行うロボットが用いられてもよい。
ロボット１０１１のエンドエフェクターＥ１は、例えば、ハンドであり、物体を保持することが可能な指部を備える。また、エンドエフェクターＥ１は、例えば、掌部を備えてもよい。他の構成例として、ロボット１０１１のエンドエフェクターＥ１は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、あるいは、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。 [Single-arm robot]
The proximal end 1031 of the robot 1011 is installed.
One end of the manipulator M1 of the robot 1011 is connected to the base end 1031. The other end of the manipulator M1 of the robot 1011 and the end effector E1 are connected between them via a force sensor 1032.
The manipulator M1 of the robot 1011 has a six-axis vertical articulated structure, and includes six joints. Each joint comprises an actuator (not shown). Then, in the robot 1011, motion of six degrees of freedom is performed by the motions of the actuators of the six joints. As another configuration example, a robot that operates with five or less axes of freedom or a robot that operates with seven or more axes of freedom may be used.
The end effector E1 of the robot 1011 is, for example, a hand and includes a finger capable of holding an object. The end effector E1 may also include, for example, a palm portion. As another configuration example, the end effector E1 of the robot 1011 may be arbitrary, for example, one that adsorbs an object using suction of air, or one that attracts an object using magnetic force Or the like.

ロボット制御装置１０１２は、ロボット１０１１を制御する。例えば、ロボット制御装置１０１２は、マニピュレーターＭ１が有するそれぞれのアクチュエーター、力センサー１０３２およびエンドエフェクターＥ１のそれぞれを制御する。
また、ロボット制御装置１０１２は、情報処理装置１０２１を介して撮像装置１０２２を制御することが可能である。
ロボット制御装置１０１２は、力センサー１０３２から、検出結果の情報を受信する。
また、ロボット制御装置１０１２は、情報処理装置１０２１から、画像の情報あるいは所定の処理の結果の情報などを受信する。
ロボット制御装置１０１２は、力センサー１０３２および情報処理装置１０２１のそれぞれから受信された情報のうちの１以上に基づいて、ロボット１０１１を制御してもよい。 The robot control device 1012 controls the robot 1011. For example, the robot control device 1012 controls each of the actuators included in the manipulator M1, the force sensor 1032, and the end effector E1.
Also, the robot control device 1012 can control the imaging device 1022 via the information processing device 1021.
The robot control device 1012 receives the information of the detection result from the force sensor 1032.
Further, the robot control device 1012 receives, from the information processing device 1021, information of an image or information of a result of predetermined processing.
The robot control apparatus 1012 may control the robot 1011 based on one or more of the information received from each of the force sensor 1032 and the information processing apparatus 1021.

［第２実施形態のまとめ］
以上のように、第１実施形態に係るロボット１における構成（配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成）は、他の任意のロボットの任意の可動機構部に適用されてもよく、第１実施形態の場合と同様な効果を得ることが可能である。 Summary of Second Embodiment
As described above, the configuration of the robot 1 according to the first embodiment (the configuration related to the wiring unit 222, the slider 261, etc.) may be applied to any movable mechanism unit of any other robot, and the first embodiment It is possible to obtain the same effect as in the case of

［以上の実施形態のまとめ］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 [Summary of the above embodiment]
The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design and the like within the scope of the present invention.

１、１０１１…ロボット、１１−１〜１１−２、２１-１〜２１−２…撮像部、３１−１〜３１−２、１０３２…力センサー、４１−１〜４１−２…掌、４２−１〜４２−２…指、５１、１０１２…ロボット制御装置、１１１、２１１…支持部、１１２、２１２…可動部、１２１…可動機構部、２０１…可動機構部の内部、２２１…回動軸部、２２２…配線部、２３１〜２３６…配線、２４１〜２４３…分岐配線（配線）、２５１…基板、２６１…スライダー、２７１…固定部、２７２…移動部、３１１…直線型収容部、３１２…Ｕ型収容部、３２１…配線余長部、３５１…補強板金、３６１…周辺板金、４１１…アクチュエーター、１００１…ロボットシステム、１０１３、１０２３、１０２４…ケーブル、１０２１…情報処理装置、１０２２…撮像装置、１０３１…基端、ＭＮＰ１〜ＭＮＰ２、Ｍ１…マニピュレーター、ＥＮＤ１〜ＥＮＤ２、Ｅ１…エンドエフェクター 1, 1011 ... robot, 11-1 to 11-2, 21-1 to 21-2 ... imaging unit, 31-1 to 31-2, 1032 ... force sensor, 41-1 to 41-2 ... palm, 42- 1-42-2: finger 51, 1012: robot control device 111, 211: support portion 112, 212: movable portion 121: movable mechanism portion 201: inside of movable mechanism portion 221: pivot shaft portion , 222: wiring portion, 231 to 236: wiring, 241 to 243: branch wiring (wiring), 251: substrate, 261: slider, 271: fixing portion, 272: moving portion, 311: linear type housing portion, 312: U Mold accommodation portion 321 Remaining wiring portion 351 Reinforcing sheet metal 361 Peripheral sheet metal 411 Actuator 1001 Robot system 1013, 1023, 1024 Cable 1021, information processing device 102 2: Imaging device, 1031 ... base end, MNP1 to MNP2, M1 ... manipulator, END1 to END2, E1 ... end effector

Claims

A support,
A movable portion movably connected to the support portion;
A moving unit connected to the supporting unit and provided so as to be movable relative to the supporting unit according to the movement of the movable unit;
Wiring fixed to each of the moving part and the movable part;
Equipped with a robot.

And a housing portion for housing the wiring,
The movable portion, the moving portion, and the housing portion are arranged in this order along the wiring,
The accommodating portion is disposed below the moving portion in the gravity direction.
The robot according to claim 1.

There are a plurality of the wires,
The arrangement of the plurality of wires is fixedly arranged from the moving unit to the movable unit.
The robot according to any one of claims 1 or 2.

An actuator for interlocking the moving unit with the movement of the movable unit;
The robot according to any one of claims 1 to 3.

The direction of the movable axis of the movable part and the movement direction of the moving part are not parallel.
The robot according to any one of claims 1 to 4.

In the maximum movable state of the movable portion, the wire has an extra length portion,
The robot according to any one of claims 1 to 5.