JP2007118177A - Double-arm robot - Google Patents

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JP2007118177A
JP2007118177A JP2006260911A JP2006260911A JP2007118177A JP 2007118177 A JP2007118177 A JP 2007118177A JP 2006260911 A JP2006260911 A JP 2006260911A JP 2006260911 A JP2006260911 A JP 2006260911A JP 2007118177 A JP2007118177 A JP 2007118177A
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double
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arm
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Inventor
Atsushi Ichibagase
Takenori Oka
Manabu Okahisa
敦 一番ヶ瀬
威憲 岡
学 岡久
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
株式会社安川電機
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a double-arm robot having compact arms and capable of avoiding singular point.
SOLUTION: A rotary shaft of a joint of the arm is driven by an actuator formed by unifying a motor with a reduction gear. The twin arm robot is provided with two arms 3 and 4 in front of a body 2, and each of first shafts R1J and L1J for rotating the whole of the right and the left arms is tilted so that tips of the two arms 3 and 4 are separated from the front surface of the body 2.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、胴体の左右に2本の腕を備えた双腕ロボットに関する。 The present invention relates Soude robot having two arms on the left and right of the body.

近年、製造業においてはこの双腕ロボットを人作業の置き換えに活用しようとする動きが活発になってきている。 In recent years, the movement to try to take advantage of this dual-arm robot to replace the human work is becoming more active in the manufacturing industry. 人作業の置き換えの場合、周辺の設備を流用するために腕部、胴体部は極力人のサイズに納めることが必要となる。 In the case of replacement of human work, the arms, the body part is it is necessary to pay as much as possible the human size in order to divert the periphery of the equipment. 従来の双腕ロボットは、腕の駆動にモータと減速機の組み合わせで構成しているのが一般的である。 Conventional dual-arm robot, are you a combination of motor and reduction gear on the arm of the drive it is common. (例えば、特許文献1参照)。 (E.g., see Patent Document 1). このように、従来の双腕ロボットは、駆動部をモータと減速機とその間の動力伝達装置で構成しているため構成部品が多くなり小型化するのが困難になる。 Thus, the conventional double arm robot, for miniaturization becomes large components for constituting the drive unit with motor and reduction gear and between the power transmitting device becomes difficult.
また、特許文献1においては図2でその上面図が示されるように、正面(ロボットが作業をする側)に対して胴体21の側面に2つのアームが取り付けられている。 Moreover, as the top view in FIG. 2 in Patent Document 1 is shown, it is attached two arms on the sides of the body 21 with respect to the front (the side of the robot to work). 特許文献1ではアームの先端までの内部構成及びアームの動作範囲は開示されていないが、通常、2つアームの各々の動作範囲が重なる作業領域の近傍にて協調動作を行う双腕ロボットでは、このように各アームを胴体側面に設ければ、各アームの動作範囲が互いに重なる作業領域が小さくなることは明らかで、これを回避するためにも、特許文献1では、さらに2つのアームを取り付ける胴体側面を斜めに形成し、各アームの動作範囲がなるべく重なるようにして、上記作業領域を確保していると思われる。 Although the internal configuration and operation range of the arm to the distal end of the arm in Patent Document 1 does not disclose, usually, in the double-arm robot to perform a cooperative operation in the vicinity of the work area, each of the operating ranges of the two arms overlap, by thus providing the arms on the body side, it is clear that the work area where the operating range of the arms overlap each other is reduced, in order to avoid this, Patent Document 1, further attaching the two arms forming a body side obliquely, the operating range of each arm as possible overlap and are considered to secure the work area. しかしながら、各アームを胴体側面に設ければ、やはり作業領域を十分確保することは難しくなる。 However, by providing the arms on the body side, it is difficult also to sufficiently secure a working area. また、各アームには、制御点を補間動作させるときに、所謂特異点が存在するが、上記作業領域を十分確保しながら、かつ各アームの特異点が作業領域近傍で発生しないように構成することについて特許文献1では全く開示されていない。 In addition, each arm, when making the control point interpolated operation, but there is a so-called singular point, configured to while sufficiently securing the work area, and the singularity of each arm does not occur in the work area near there is no disclosure in Patent Document 1 about.
特開2005−238350号公報(4頁、図2) JP 2005-238350 JP (page 4, FIG. 2)

このように、従来の双腕ロボットは、駆動部をモータと減速機とその間の動力伝達装置で構成しているため構成部品が多くなり小型化するのが困難になるという問題があった。 Thus, the conventional dual-arm robot, there is a problem that the miniaturization becomes large components for constituting the drive unit with motor and reduction gear and between the power transmission device becomes difficult. 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、腕の構成部品を最小限に抑え、小型化するとともに、作業領域を十分確保しつつ、さらに双腕の各アームの特異点を回避する、人作業の置き換えに適した双腕ロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, it minimizes arm components, along with miniaturization, while sufficiently securing a work area, further the double-arm singularity of each arm to avoid, an object of the present invention to provide a dual-arm robot that is suitable to replace the human work.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。 To solve the above problems, the present invention is of the following structure.
請求項1に記載の発明は、モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置された双腕ロボットとした。 The invention of claim 1 includes a motor, an arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, the two Soude robot provided to the left and right of the body, and the motor wherein a reduction gear is configured as an actuator which is integral, was placed a double-arm robot to the actuator coincides with the rotation axis.
請求項2に記載の発明は、前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けた請求項1記載の双腕ロボットとした。 According to a second aspect of the invention, the rotary shaft of the actuator, and a double-arm robot according to claim 1 provided with a hollow bore penetrating the actuator.
請求項3に記載の発明は、前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されている請求項2記載の双腕ロボットとした。 Invention of claim 3, the hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the joints power cable, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 2, characterized in that the wire into the interior of the body and the.
請求項4に記載の発明は、前記アームの先端にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されている請求項2記載の双腕ロボッとした。 The invention according to claim 4, comprising an end effector at the distal end of the arm, one of said tubes for fluid which is connected to the end effector or the end effector of the power cable or signal cable of the end effector, 1 One, but a double-arm robot according to claim 2, characterized in that the wire in the hollow hole of the actuator.
請求項5に記載の発明は、前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されている請求項1記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 5, wherein the body has a double-arm robot according to claim 1 that is rotatably supported relative to the base for supporting the body.
請求項6に記載の発明は、前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されている請求項5記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 6, wherein the base has a double-arm robot according to claim 5, characterized in that is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
請求項7に記載の発明は、モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、前記アームの各々が、前記胴体に対して第1軸で回転可能に一端が支持される第1フレームと、前記第1フレームの他端で第2軸で回転可能に一端が支持される第2フレームと、前記第2フレームの他端で第3軸で回転可能に一端が支持される第3フレームと、前記第3フレームの他端で第4軸で回転可能に一端が支持される第4フレームと、前記第4フレームの他端で第5軸で回転可能に一端が支持される第5フレームと、前記第5フレームの他端で第6軸で回転可能に支持されるエンドエフェクタ取付部と、で構成される双腕ロボットとした。 Invention of claim 7, the motor and the arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, the two provided Soude robot the body of the left and right, of the arm each, and the first frame rotatably one end with the first axis relative to the body is supported, a second frame rotatably at one end is supported by the second shaft at the other end of said first frame, a third frame rotatably one end is supported by the third shaft at the other end of said second frame, a fourth frame rotatably at one end is supported by the fourth shaft at the other end of the third frame, a fifth frame rotatably at one end is supported by the fifth shaft at the other end of the fourth frame, and the end effector mounting portion which is rotatably supported by the sixth shaft at the other end of the fifth frame, in composed was the double-arm robot.
請求項8に記載の発明は、前記第2軸は前記第1軸と直交するよう設けられ、前記第3軸は前記第2軸と平行に設けられ、前記第4軸は前記第3軸と直交するよう設けられ、前記第5軸は前記第4軸と直交するよう設けられ、前記第6軸は前記第5軸と直交するよう設けられている請求項7記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 8, wherein the second shaft is provided so as to perpendicular to the first axis, the third axis is arranged parallel to the second axis, the fourth axis and the third axis provided to orthogonal, the fifth shaft is provided so as to perpendicular to the fourth axis, the axis 6 is set to a double-arm robot provided with that claimed in claim 7 as perpendicular to the fifth axis.
請求項9に記載の発明は、前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置された請求項7記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 9, said reducer and said motor is configured as an actuator which is integral, and the double-arm robot arranged according to claim 7 such that the actuator coincides with the rotation axis.
請求項10に記載の発明は、前記第2軸を回転させる第2軸アクチュエータは、前記第4軸及び前記第6軸が、前記第1軸の仮想延長線上に到達することがないよう、略L字状に形成された前記第1フレームの他端にて前記第2フレームを回転可能に支持する請求項8記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 10, the biaxial actuator for rotating the second axis, the fourth axis and the sixth axis, so as not to reach the imaginary extension of the first axis, substantially formed in said L-shaped at the other end of the first frame and the double-arm robot according to claim 8, wherein for rotatably supporting said second frame.
請求項11に記載の発明は、前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けた請求項9記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 11, the rotary shaft of the actuator, and a double-arm robot according to claim 9, wherein providing the hollow hole through the actuator.
請求項12に記載の発明は、前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されている請求項11記載の双腕ロボットとした。 Invention of claim 12, the hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the joints power cable, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 11, characterized in that the wire into the interior of the body and the.
請求項13に記載の発明は、前記エンドエフェクタ取付部にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されている請求項11記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 13, comprising an end effector to the end effector mounting portion, one of said tubes for fluid which is connected to the end effector or the end effector of the power cable or signal cable of the end effector, one, but a double-arm robot according to claim 11, characterized in that the wire in the hollow hole of the actuator.
請求項14に記載の発明は、前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されている請求項7記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 14, wherein the body has a double-arm robot according to claim 7, wherein is rotatably supported relative to the base for supporting the body.
請求項15に記載の発明は、前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されている請求項14記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 15, wherein the base has a double-arm robot according to claim 14, characterized in that is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
請求項16に記載の発明は、前記第1軸は、前記基台が設置されるフロアに対して平行である請求項14記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 16, wherein the first axis, and a double-arm robot according to claim 14, wherein parallel to the floor of the base is installed.
請求項17に記載の発明は、前記アクチュエータの各モータ容量は、前記胴体側のアクチュエータと同等の容量であるか、またはそれ以下の容量である請求項9記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 17, each motor capacity of the actuator was set to the body side of the double-arm robot according to claim 9, wherein either the actuator equivalent to capacity, or less capacity.
請求項18に記載の発明は、モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、前記2本のアームの各々を前記胴体に回転可能に支持する第1軸が、前記胴体の前面に設けられている双腕ロボットとした。 Invention of claim 18, the motor and the arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, in the body of the two Soude robot provided right and left, the two first axis of the respective arm rotatably supported by the fuselage, and a double-arm robot is provided on a front surface of the body.
請求項19に記載の発明は、前記胴体を上面から見たとき、前記2つのアームの先端側が互いに離間するよう、前記第1軸の各々が前記胴体の前面に対して所定の角度傾斜して設けられている請求項18記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 19, when viewed the body from the top surface, the so that the distal end side of the two arms away from each other, each of the first axis is inclined at a prescribed angle with respect to the front surface of the body It was double-arm robot according to claim 18, wherein is provided.
請求項20に記載の発明は、前記アームの各々が、前記胴体に対して第1軸で回転可能に一端が支持される第1フレームと、前記第1フレームの他端で第2軸で回転可能に一端が支持される第2フレームと、前記第2フレームの他端で第3軸で回転可能に一端が支持される第3フレームと、前記第3フレームの他端で第4軸で回転可能に一端が支持される第4フレームと、前記第4フレームの他端で第5軸で回転可能に一端が支持される第5フレームと、前記第5フレームの他端で第6軸で回転可能に支持されるエンドエフェクタ取付部と、で構成される請求項19記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 20, the rotation of each of said arm, a first frame rotatably one end with the first axis relative to the body is supported, in a second axis at the other end of the first frame can rotate the second frame, one end of which is supported, and a third frame the other end of the second frame rotatably one end in the third shaft is supported, in the fourth axis at the other end of the third frame can rotate the fourth frame, one end of which is supported, and a fifth frame the other end of the fourth frame rotatably one end in the fifth shaft is supported, in the sixth shaft at the other end of the fifth frame an end effector mounting portion which is rotatably supported, in was double-arm robot according to claim 19, wherein configured.
請求項21に記載の発明は、前記第2軸は前記第1軸と直交するよう設けられ、前記第3軸は前記第2軸と平行に設けられ、前記第4軸は前記第3軸と直交するよう設けられ、前記第5軸は前記第4軸と直交するよう設けられ、前記第6軸は前記第5軸と直交するよう設けられている請求項20記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 21, wherein the second shaft is provided so as to perpendicular to the first axis, the third axis is arranged parallel to the second axis, the fourth axis and the third axis provided to orthogonal, the fifth shaft is provided so as to perpendicular to the fourth axis, the axis 6 is set to a double-arm robot provided with that claimed in claim 20 as perpendicular to the fifth axis.
請求項22に記載の発明は、前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置された請求項18記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 22, said reduction gear and the motor is configured as an actuator which is integral, and the double-arm robot arranged claim 18 so that the actuator coincides with the rotation axis.
請求項23に記載の発明は、前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けた請求項22記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 23, the rotary shaft of the actuator, and a double-arm robot according to claim 22, wherein providing the hollow hole through the actuator.
請求項24に記載の発明は、前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されている請求項23記載の双腕ロボットとした。 Invention of claim 24, the hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the joints power cable, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 23, characterized in that the wire into the interior of the body and the.
請求項25に記載の発明は、前記アームの先端にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されている請求項23記載の双腕ロボットとした。 Invention according to claim 25, comprising an end effector at the distal end of the arm, one of said tubes for fluid which is connected to the end effector or the end effector of the power cable or signal cable of the end effector, 1 One, but a double-arm robot according to claim 23, characterized in that the wire in the hollow hole of the actuator.
請求項26に記載の発明は、前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されている請求項18記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 26, wherein the body has a double-arm robot according to claim 18, wherein is rotatably supported relative to the base for supporting the body.
請求項27に記載の発明は、前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されている請求項26記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 27, wherein the base has a double-arm robot according to claim 26, wherein the is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
請求項28に記載の発明は、前記第1軸は、前記基台が設置されるフロアに対して平行である請求項18記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 28, wherein the first axis, and a double-arm robot according to claim 18, wherein parallel to the floor of the base is installed.
請求項29に記載の発明は、前記アクチュエータの各モータ容量は、前記胴体側のアクチュエータと同等の容量であるか、またはそれ以下の容量である請求項22記載の双腕ロボットとした。 The invention according to claim 29, each motor capacity of the actuator was set to the body side of the double-arm robot according to claim 22, wherein whether the actuator equivalent to capacity, or less capacity.

請求項1記載の発明によれば、従来のように動力伝達装置を介することなくアクチュエータがアームの回転軸を駆動できるのでアームの構成部品を最小限に抑え、アームを小型化できるという効果がある。 According to the first aspect of the invention, since an actuator without using a conventional power transmission device as can drive the rotation axis of the arm to minimize the arm components, there is an effect that can be downsized arm . また、組立、メンテナンス時も短時間で行うことができるという効果も得られる。 Moreover, the assembly, so that it is possible in a short time even during maintenance.
請求項2乃至4記載の発明によれば、アクチュエータに中空穴を設けることによりアクチュエータやエンドエフェクタの配線をアームに内蔵でき、これによりアームの外にケーブル類が張り出すことがなく凹凸のない腕の外観形状が得られ、人にやさしいイメージを与えるという効果が得られる。 According to the invention of claim 2 to 4, wherein the wiring of the actuator and the end effector by providing a hollow hole in the actuator can be incorporated in the arm, thereby no irregularities without cables projecting outside the arms arms appearance shape is obtained, the effect is obtained that give a friendly image to the person. また、ケーブル類が周囲の機器と干渉することが無くなる。 Further, it eliminates the cables from interfering with surrounding devices.
請求項5乃至6記載の発明によれば、双腕ロボットとしての動作範囲が広がり、多様なワークができるという効果がある。 According to claim 5 or 6, wherein the invention, a wider operating range of the double-arm robot, there is an effect that it is diverse work.
請求項7乃至8記載の発明によれば、各アームを6軸のアームで必要十分に構成して3次元空間で協調作業ができるという効果がある。 According to the invention of claims 7 to 8, wherein there is an effect that it is the cooperative work in three-dimensional space constructed requires thoroughly each arm by the arm of the six-axis.
請求項9記載の発明によれば、従来のように動力伝達装置を介することなくアクチュエータがアームの回転軸を駆動できるのでアームの構成部品を最小限に抑え、アームを小型化できるという効果がある。 According to the invention of claim 9, wherein, since an actuator without using a conventional power transmission device as can drive the rotation axis of the arm to minimize the arm components, there is an effect that can be downsized arm . また、組立、メンテナンス時も短時間で行うことができるという効果も得られる。 Moreover, the assembly, so that it is possible in a short time even during maintenance.
請求項10記載の発明によれば、第1軸に対して第2軸のアクチュエータをシフトさせているので、第4や第6軸が、第1軸の延長線上に存在しうることが無く、特異点の発生を抑えることができる。 According to the invention described in claim 10, since the shifting actuator of the second shaft to the first axis, the fourth and sixth axes, no can exist on an extension line of the first shaft, it is possible to suppress the occurrence of a singular point.
請求項11乃至13記載の発明によれば、アクチュエータに中空穴を設けることによりアクチュエータやエンドエフェクタの配線をアームに内蔵でき、これによりアームの外にケーブル類が張り出すことがなく凹凸のない腕の外観形状が得られ、人にやさしいイメージを与えるという効果が得られる。 According to the invention of claims 11 to 13, wherein, the wiring of the actuator and the end effector by providing a hollow hole in the actuator can be incorporated in the arm, thereby no irregularities without cables projecting outside the arms arms appearance shape is obtained, the effect is obtained that give a friendly image to the person. また、ケーブル類が周囲の機器と干渉することが無くなる。 Further, it eliminates the cables from interfering with surrounding devices.
請求項14乃至15記載の発明によれば、6軸の双腕ロボットとしての動作範囲が広がり、多様なワークができるという効果がある。 According to the invention of claims 14 to 15, wherein, wider operating range of the double-arm robot 6 axes, there is an effect that it is diverse work.
請求項16記載の発明によれば、第1軸をフロアに対して平行に設けているので、ほぼ人間と同様な作業領域で動作ができる。 According to the invention of claim 16 wherein the first axis since the provided parallel to the floor, can operate at substantially the human and same work area.
請求項17記載の発明によれば、アームの先端側でアーム形状を小さくできるので、狭い空間にアーム先端を侵入させることができる。 According to the invention of claim 17, wherein, since the arm shape can be reduced at the tip side of the arm, it is possible to penetrate the arm tip in a small space.
請求項18記載の発明によれば、胴体の前面に2本のアームを設けたので、各アームの動作領域が重なる作業領域を大きくとることができる。 According to the invention of claim 18, is provided with the two arms on the front of the body, it is possible to increase the working area operating region of the arms overlap.
請求項19記載の発明によれば、作業領域近傍での特異点発生を避けることができる。 According to the invention of claim 19 wherein, it is possible to avoid the singularities occur in the work area near.
請求項20乃至21記載の発明によれば、作業領域を大きく取りつつ、作業領域近傍での特異点発生を避けることができる6軸双腕のロボットとすることができる。 According to the invention of claims 20 to 21, wherein, while keeping a large work area may be a six-axis dual-arm robot that can avoid the singularities occur in the work area near.
請求項22記載の発明によれば、従来のように動力伝達装置を介することなくアクチュエータがアームの回転軸を駆動できるのでアームの構成部品を最小限に抑え、アームを小型化できるという効果がある。 According to the invention of claim 22 wherein, the actuator without using a conventional power transmission device as can drive the rotation axis of the arm to minimize the arm components, there is an effect that can be downsized arm . また、組立、メンテナンス時も短時間で行うことができるという効果も得られる。 Moreover, the assembly, so that it is possible in a short time even during maintenance.
請求項23乃至25記載の発明によれば、アクチュエータに中空穴を設けることによりアクチュエータやエンドエフェクタの配線をアームに内蔵でき、これによりアームの外にケーブル類が張り出すことがなく凹凸のない腕の外観形状が得られ、人にやさしいイメージを与えるという効果が得られる。 According to the invention of claims 23 to 25, wherein, the wiring of the actuator and the end effector by providing a hollow hole in the actuator can be incorporated in the arm, thereby no irregularities without cables projecting outside the arms arms appearance shape is obtained, the effect is obtained that give a friendly image to the person. また、ケーブル類が周囲の機器と干渉することが無くなる。 Further, it eliminates the cables from interfering with surrounding devices.
請求項26乃至27記載の発明によれば、双腕ロボットとしての動作範囲が広がり、多様なワークができるという効果がある。 According to the invention of claim 26 or 27, wherein a wider operating range of the double-arm robot, there is an effect that it is diverse work.
請求項28記載の発明によれば、第1軸をフロアに対して平行に設けているので、ほぼ人間と同様な作業領域で動作ができる。 According to the invention of claim 28 wherein, the first shaft so are provided parallel to the floor, can operate at substantially the human and same work area.
請求項29記載の発明によれば、アームの先端側でアーム形状を小さくできるので、狭い空間にアーム先端を侵入させることができる。 According to the invention of claim 29, since the arm shape can be reduced at the tip side of the arm, it is possible to penetrate the arm tip in a small space.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, will be described with reference to the drawings embodiments of the present invention.

図5は、本発明の実施例を示す双腕ロボット1の外観図(鳥瞰図)である。 Figure 5 is an external view of a double-arm robot 1 illustrating an embodiment of the present invention (bird's eye view). 図において、2は胴体、3は右腕、4は左腕、5は基台である。 In FIG, 2 is the body, 3 is the right arm, the 4 left arm, 5 is a base. 図の矢印が示す方向が双腕ロボット1の正面である。 Direction indicated by arrow in FIG. Is a front of the double-arm robot 1. 基台5の下面は、工場などのフロアに固定される。 The lower surface of the base 5 is fixed to the floor of the factory. ただし、基台5自体を可動テーブルなどに載置して、所謂、走行軸を設けて、本発明の双腕ロボット1全体を移動させることも考えられる。 However, by placing the base 5 itself, such as a movable table, so-called, by providing a driving shaft, it is conceivable to move the double-arm entire robot 1 of the present invention. 基台5は胴体2を回転可能に支持しており、従って胴体2は図中θで示す方向に回転(旋回)することができる。 The base 5 rotatably supports the body 2, thus the body 2 can rotate (turn) in the direction shown in the figure theta. 胴体2の上部には右腕3と左腕4とが設けられている。 At the top of the fuselage 2 and right arm 3 and the left arm 4 is provided. 胴体2に対する右腕3及び左腕4の接続形態の詳細については後述する。 It will be described in detail later connection of the right arm 3 and the left arm 4 against the body 2. 右腕3及び左腕4は、特段構成に違いが無く、各アームは後述のように多関節のロボットで構成されている。 Right arm 3 and the left arm 4 has no difference in particular configuration, each arm is composed of a multi-joint robot as described later. 各アームはモータによって姿勢を形成する。 Each arm forms a posture by the motor. 各アームの先端には、同じく後述するエンドエフェクタ取付部R6EまたはL6Eが設けられている。 The tip of each arm is an end effector attachment R6E or L6E is provided also be described later. 該取付部には図示しないエンドエフェクタが適宜取り付けられる。 The unit with said mounting end effector (not shown) is attached appropriately. エンドエフェクタは、例えばハンドリング用のハンド、Tig溶接やアーク溶接用の溶接トーチ、スポット溶接用のガン、そして流体塗料を噴射する塗装ガンなどである。 The end effector is, for example, the handling of the hand, the welding torch for Tig welding or arc welding, gun for spot welding, and painting gun for ejecting a fluid coating material. そして、図6に記載のように、双腕ロボット1とケーブル8によって接続されたコントローラ6によって各アーム内に設けられるモータが制御され、各アームが所望の姿勢をとりながらエンドエフェクタによって作業を行う。 Then, as described in FIG. 6, a motor provided in each arm is controlled by a controller 6 connected by a double-arm robot 1 and the cable 8, performs work by the end effector while each arm takes the desired position . 特に本発明のような双腕ロボット1は双腕のアームを備えることにより、これらの作業を2つのアームで協調しながら多様なワークを行うことができる。 In particular the double-arm robot 1 as in the present invention by providing an arm of a double arm, it is possible to perform various work while coordinating these working with two arms.

同じく図5にて各アームの構成を詳細に説明する。 Also will be described in detail the configuration of each arm in FIG. 右腕3の構成部品には全て添え字Rを、左腕4の構成部品には全て添え字Lを付す。 All subscript R is the component of the right arm 3, subjecting all subscript L is the components of the left arm 4. 代表して右腕3の構成を説明するが、左腕4の構成は添え字をLとして読み変えればよい。 While describing representatively right arm 3 configuration, the configuration of the left arm 4 may be changed to read index as the L.
胴体2に対して、R1フレームR1Fは、R1軸R1Jで回転可能に支持されている。 Relative to the fuselage 2, R1 frame R1F is rotatably supported by the R1 axis R1J. R1軸R1Jは基台5が設置されるフロアに対して平行である。 R1 shaft R1J is parallel to the floor base 5 is installed. R1フレームR1Fには、R2フレームR2Fの一端がR2軸R2Jで回転可能に支持されている。 The R1 frame R1F, one end of the R2 frame R2F is rotatably supported by R2 axis R2J. R2軸R2JはR1軸R1Jに対して直交している。 R2 axis R2J is orthogonal to R1 axis R1J. R2フレームR2Fの他端には、R3フレームR3Fの一端がR3軸R3Jで回転可能に支持されている。 The other end of R2 frame R2F, one end of R3 frame R3F is rotatably supported by R3 shaft R3J. R3軸R3JはR2軸R2Jに対して平行である。 R3 shaft R3J is parallel to the R2 axis R2J. R3フレームR3Fの他端には、R4フレームR4Fの一端がR4軸R4Jで回転可能に支持されている。 The other end of R3 frame R3F, one end of R4 frame R4F is rotatably supported by R4 shaft R4J. R4軸R4JはR3軸R3Jに対して直交している。 R4 shaft R4J is orthogonal to R3 axis R3J. R4フレームR4Fの他端には、R5フレームR5Fの一端がR5軸R5Jで回転可能に支持されている。 The other end of R4 frame R4F, one end of R5 frame R5F is rotatably supported by R5 shaft R5J. R5軸R5JはR4軸R4Jに対して直交している。 R5 shaft R5J is orthogonal to R4 axis R4J. R5フレームR5Fの他端には、エンドエフェクタ取付部R6EがR6軸R6Jで回転可能に支持されている。 The other end of the R5 frame R5F, the end effector mounting portion R6E is rotatably supported by R6 axis R6J. R6軸R6JはR5軸R5Jに対して直交している。 R6 shaft R6J is orthogonal to R5 axes R5J.

各アームの内部構成について図3を使って説明する。 The internal structure of each arm will be described with reference to FIG. 同じく代表して右腕3の内部構成を説明するが、左腕4の構成は添え字をLとして読み変えればよい。 Also is described the internal structure of a representative to the right arm 3, the structure of the left arm 4 may be changed to read the index and L. 図3は、図5における双腕ロボット1をX方向から見た図である。 Figure 3 is a view of the double-arm robot 1 in FIG. 5 from the X-direction. すなわちロボットの左側面図であって、右腕3と胴体2の一部とを示している。 That a left side view of the robot, is shown a portion of a right arm 3 and the body 2. さらに右腕3を断面図にして作図している。 Further are plotted in the right arm 3 in a sectional view. 図5と同等箇所には同一番号を付している。 It is denoted by the same numerals in FIG. 5 equivalent portions. 図3において、R1AはR1アクチュエータである。 In FIG. 3, R1A is R1 actuator. R1アクチュエータR1AはR1軸R1Jを駆動するものである。 R1 actuator R1A is for driving the R1 axis R1J. このアクチュエータはサーボモータと減速機が一体となって構成されたもので、サーボモータの出力軸に減速機が備えられている。 This actuator in which the servomotor and the reduction gear is configured as a unit, speed reducer is provided on the output shaft of the servo motor. R1アクチュエータR1Aのフレームは胴体2に固定されている。 R1 frame actuators R1A is fixed to the fuselage 2. そしてその出力軸(減速機の出力軸)がR1フレームR1Fの一端に接続されており、従ってR1フレームR1FはR1軸R1JでR1アクチュエータR1Aによって回転する。 Then the output shaft (the output shaft of the reduction gear) is connected to one end of R1 frames R1F, therefore R1 frame R1F is rotated by R1 actuator R1A in R1 axis R1J. 同様にR2アクチュエータR2A、R3アクチュエータR3A、R4アクチュエータR4A、R5アクチュエータR5A、R6アクチュエータR6Aが右腕3内部に存在する。 Similarly R2 actuator R2A, R3 actuator R3A, R4 actuator R4A, R5 actuator R5A, R6 actuator R6A is present inside right arm 3. すなわち、R2アクチュエータR2AはR1フレームの他端に設けられている。 That, R2 actuator R2A is provided on the other end of R1 frames. R1アクチュエータR1AとR2アクチュエータR2Aの取付構成詳細については後述する。 R1 The actuator R1A Details mounting structure of R2 actuator R2A later. R2アクチュエータR2Aは、R2軸R2JでR2フレーム2Fの一端に接続されて、これを回転させる。 R2 actuator R2A is connected to one end of R2 frame 2F in R2 axis R2J, rotate them. R3アクチュエータR3AはR2フレームの他端に設けられ、その出力軸がR3フレームR3Fの一端に接続されて、R3軸R3JでR3フレームR3Fを回転させる。 R3 actuator R3A is provided on the other end of the R2 frame, the output shaft is connected to one end of R3 frame R3F, rotate the R3 frame R3F by R3 axis R3J. R4アクチュエータR4AはR3フレームの他端に設けられ、その出力軸がR4フレームR4Fの一端に接続されて、R4軸R4JでR4フレームR4Fを回転させる。 R4 actuator R4A is provided on the other end of R3 frame, the output shaft is connected to one end of R4 frame R4F, rotate the R4 frame R4F with R4 axis R4J. R5アクチュエータR5AはR4フレームR4Fの他端に設けられ、その出力軸がR5フレームR5Fの一端に接続されて、R5軸R5JでR5フレームR5Fを回転させる。 R5 actuator R5A is provided on the other end of R4 frame R4F, the output shaft is connected to one end of R5 frame R5F, rotate the R5 frame R5F by R5 axis R5J. R6アクチュエータR6AはR5フレームR5Fの他端に設けられ、その出力軸がエンドエフェクタ取付部R6Eを回転させる。 R6 actuator R6A is provided on the other end of the R5 frame R5F, its output shaft to rotate the end effector mounting portion R6E.
これらのアクチュエータは全て同様な構成であるが、モータとしての容量が、アームの先端(エンドエフェクタ側)側のアクチュエータほど小さくなっているか、または胴体2側の直前のアクチュエータと同等の容量である。 These actuators are all similar construction, the capacity of the motor, or becomes smaller as the actuator end of the arm (end effector side) side, or an actuator equivalent volume immediately before the fuselage 2 side. なお、図3ではアームの姿勢によりR2アクチュエータR2Aは見えないため図示していない。 Incidentally, R2 actuator R2A by the posture of the arm in Figure 3 is not shown because it is not visible. このようにモータと減速機一体のアクチュエータを使用すれば、アーム全体がコンパクトに形成できる。 Using this way the actuator of the reduction gear integral with the motor, the entire arm can be made compact.
また、これらのアクチュエータには全て中空穴7が設けられている。 Moreover, all of these actuators hollow hole 7 is provided. 中空穴7は、各アクチュエータの回転軸であるR1〜6軸に沿ってアクチュエータを貫通したものである。 The hollow bore 7 is obtained through the actuator along the R1~6 axis is the rotational axis of each actuator. 図3では図示していないが、各アクチュエータの中空穴7には各モータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、胴体2の内部へと配線されている。 Although not shown in FIG. 3, the hollow in the hole 7 power cable of the motors of the actuators, the signal cable is inserted, it is wired into the interior of the fuselage 2. また、場合によりエンドエフェクタで使用する流体用の管や、エンドエフェクタ自身の動力ケーブル、信号ケーブルも配線される。 Also, or if the tube for fluid to be used in the end effector by the end effector own power cable, even if the signal cable is routed. アクチュエータを中空構成にすれば、これらケーブル類をアームの中に内蔵できるので、アームの外部にこれらが露出することなく、周囲の装置との干渉が避けられ、外観もよく構成できる。 If the actuator hollow construction, since these cables can built into the arm, without exposing these to the outside of the arm, avoid interference with the surrounding equipment, appearance may well structured.

次に、以上で説明した各アームの胴体2に対する接続形態について図1を使って説明する。 Next will be described with reference to FIG. 1 for connection form for the body 2 of each arm described above. 図1は、図5における双腕ロボット1の上面図であり、図の上側がロボットの正面である。 Figure 1 is a top view of a dual-arm robot 1 in FIG. 5, upper diagram is a front of the robot. なお図1では胴体2と各アームとの接続形態を説明するため、左右のアームが水平に伸長した状態で作図されている。 Note for explaining the connection configuration of FIG. 1 and the body 2 and the arm, the left and right arms are plotted in an extended state horizontally. また、各アーム3,4と胴体2との接続部分は一部断面図にしている。 The connection portions between the arms 3 and 4 and the body 2 are a partial sectional view. 図のように、本発明においては、R1アクチュエータR1AとL1アクチュエータL1Aとが、胴体2の正面に対して図中αの角度をもって設置されている。 As shown, in the present invention, and the R1 actuator R1A and L1 actuator L1A, is installed at an angle in the figure α with respect to the front of the body 2. 本実施例では、胴体2の正面に対するαの角度は15°としている。 In this embodiment, the angle of α with respect to the front of the body 2 is set to 15 °. つまりR1軸R1JとL1軸L1Jとが胴体2正面に対してαの角度をもって回転する。 That is the R1 axis R1J and L1 axis L1J rotated at an angle of α relative to the fuselage 2 front. なお、R1軸R1JとL1軸L1Jとは、フロアに対しては水平(平行)である。 Note that the R1 axis R1J and L1 axis L1J, relative to the floor is horizontal (parallel). そして、R2アクチュエータR2AはR2軸R2JがR1軸R1Jと直交するようにR1フレームR1Fの一端に設けられるとともに、R1軸R1Jの延長線上からシフトした位置にR2アクチュエータR2Aが存在するよう、R1フレームR1FはL字状に湾曲していて、その他端にR2アクチュエータR2Aが保持されている。 Then, R2 actuator R2A together with provided at one end of R1 frames R1F as R2 axis R2J is orthogonal to R1 axis R1J, so that there is R2 actuator R2A at a position shifted from the extension of R1 axis R1J, R1 frame R1F is curved in an L-shape, R2 actuator R2A the other end is held. R1アクチュエータR1Aは、そのフレーム部分が胴体2に固定されていて、一方減速機部分の出力軸がR1フレームR1Fの一端に接続されてこれを回転させている。 R1 actuator R1A is the frame portion be fixed to the fuselage 2, while the output shaft of the reduction gear part is rotated it is connected to one end of R1 frames R1F. さらに、R2アクチュエータR2Aは、R1フレームR1Fの他端に、減速機部分の出力軸が接続され、アクチュエータのフレーム部分がR2フレームR2Fの一端に接続されている。 Further, R2 actuator R2A is the other end of R1 frames R1F, the output shaft of the reduction gear portion are connected, the frame portion of the actuator is connected to one end of R2 frame R2F. そして、R3アクチュエータR3Aは、上述のように、アクチュエータのフレーム部分がR2フレームR2Fの他端に接続されて、一方減速機部分の出力軸がR3フレームR3Fの一端に接続されて、これを回転させる。 And, R3 actuator R3A, as described above the frame portion of the actuator is connected to the other end of the R2 frame R2F, while the output shaft of the speed reducer section is connected to one end of R3 frame R3F, rotate this . また、R3アクチュエータR3Aの回転軸のR3軸R3JはR2軸R2Jと平行となるようR2フレームR2Fに設けられている。 Further, R3 axial R3J of the rotary shaft of the R3 actuator R3A is provided R2 frame R2F so as to be parallel to the R2 axis R2J. つまり、R1軸R1JとR2軸R2Jとは直交し、R2軸R2JとR3軸R3Jは平行で、R3軸R3JとR4軸R4Jとは直交し、R4軸R4JとR5軸R5Jとは直交し、R5軸R5JとR6軸R6Jとは直交する、という形態になっている。 That is, orthogonal to the R1 axis R1J and R2 axial R2J, R2 axis R2J and R3 shaft R3J are parallel, and perpendicular to the R3 shaft R3J and R4 shaft R4J, perpendicular to the R4 axis R4J with R5 shaft R5J, R5 orthogonal to the axis R5J and R6 shaft R6J, has the form of. なお、左腕4については右腕3と同様な構成であるため、説明は省略する。 Since the left arm 4 is similar to the right arm 3 configuration, description is omitted.

次に、以上のように構成した本発明の双腕ロボット1について、アームの動作領域と作業領域、及び特異点について説明する。 Next, the double-arm robot 1 of the present invention configured as described above, the operation area and the working area of ​​the arms, and the singularity is described.
図7は、R4軸R4JとR5軸R5Jとが交わるRP点が動作可能な範囲を示すRP点の動作範囲と、L4軸L4JとL5軸L5Jとが交わるLP点が動作可能な範囲を示すLP点の動作範囲とを示す、双腕ロボット1の上面図である。 7, LP indicating the R4 axis R4J and R5 shaft and the operating range of the is RP points RP points illustrates an operative range intersecting R5J, L4 shaft L4J and L5 shaft L5J and LP points operable range intersection showing the operating range of the point is a top view of a dual-arm robot 1. そして、これら2つの動作範囲が重なる領域(斜線部)が、2つのアームが協調しながら作業を行いやすい作業領域を示している。 Then, these two operating ranges overlap region (hatched portion), the two arms indicates the easy work area Complete with cooperation. 作業領域が大きいほど双腕ロボットとしての作業性が高まるため、本発明では従来のように胴体の側面にアームを設けるのではなく、胴体2の正面側の両端に2つのアームをそれぞれ設置して作業領域を大きく保つとともに、一方、上記のようにR1軸R1JとL1軸L1Jとをαの角度をもって胴体2に設置し、さらにR1軸R1Jの延長線上からシフトした位置にR2アクチュエータR2Aが存在するよう、R1フレームR1FをL字状に湾曲させて、その他端にR2アクチュエータR2Aを保持することで、R4軸R4JとR6軸R6JとがR1軸R1Jの延長線上に並ぶことを防ぎ、以下のように作業領域近傍で発生する特異点を回避している。 Since increased workability as more double-arm robot working area is large, in the present invention rather than providing the arms on the sides of the body as in the prior art, with the two arms on both ends of the front side of the body 2 respectively installed with keeping a large work area, whereas, as described above and R1 shaft R1J and L1 shaft L1J at an angle of α installed in the fuselage 2, further R2 actuator R2A is present at a position shifted from the extension of R1 axis R1J as, R1 frames R1F by bending in an L-shape and the other end to that holding the R2 actuator R2A, prevents and R4 shaft R4J and R6 shaft R6J are arranged on the extension of the R1 axis R1J, as follows It avoids singularities that occur in the work area near the.
図4は、R6軸R6Jと、R4軸R4Jと、R2フレームR2F(R2軸R2JとR3軸R3Jの両方に垂直な仮想軸)とが全て、R1軸R1Jと平行となるような右腕3の姿勢を形成し、左腕4も同様な姿勢を形成したときの、本発明の双腕ロボット1の上面図を示している。 4, R6 axis R6J and, R4 shaft R4J and, R2 frame R2F (R2 axial R2J and R3 both perpendicular imaginary axis of the shaft R3J) and are all, R1 shaft R1J and orientation of the right arm 3 such that parallel forming a left arm 4 also when forming the same posture, shows a double-arm top view of the robot 1 of the present invention. この状態のとき、各アームに補間動作をさせると各アームでは所謂特異点が発生し、動作不可能な状態となる可能性がある。 In this state, each arm and to the interpolation operation on each arm so-called singular point is generated, there is a possibility that the inoperable state. 図7における作業領域近傍では、作業の都合上、各アームに補間動作をさせる可能性が高いため、本発明のようにR1軸R1JとL1軸L1Jとをαの角度をもって胴体2に設置すれば、作業領域近傍から特異点が発生する姿勢を遠ざけることができる。 The workspace vicinity of Figure 7, for convenience of working, there is a high possibility for the interpolation operation in the arms, it is provided on the body 2 at an angle of α and R1 shaft R1J and L1 axis L1J as in the present invention , can be moved away a posture singularity is generated from the working area near.
また、本発明では、R1軸R1Jの延長線上にR2アクチュエータR2Aが存在しないよう、R1フレームR1FをL字状に湾曲させて、その他端にR2アクチュエータR2Aを保持するように構成しているので、R1軸R1Jの延長線上にR4軸R4JとR6軸R6Jが到達することが無くなるので、さらに特異点の発生を抑えることができる。 In the present invention, R1 in the extension of the axis R1J R2 as the actuator R2A is not present, by bending the R1 frames R1F in an L-shape, since the other end is configured to hold R2 actuator R2A, since R4 shaft R4J and R6 axial R6J on an extension line of the R1 axis R1J it is unnecessary to reach, it is possible to further suppress the occurrence of singularities. 左腕4も同様である。 Left arm 4 is also the same.

本発明の実施例を示す双腕ロボットの上面図。 Top view of a dual-arm robot showing an embodiment of the present invention. 従来技術の実施例を示す双腕ロボットの上面図。 Top view of a dual-arm robot showing an embodiment of the prior art. 本発明の双腕ロボットにおけるアーム内部を示す断面図。 Sectional view showing an internal arm of the double-arm robot of the present invention. 本発明の双腕ロボットにおける特異点の姿勢を示す上面図。 Top view showing the orientation of the singularities in the double-arm robot of the present invention. 本発明の双腕ロボットの外観図(鳥瞰図)。 External view of a double-arm robot of the present invention (bird's eye view). 本発明の双腕ロボットとコントローラとを示す外観図。 External view showing a double-arm robot and the controller of the present invention. 本発明の双腕ロボットの各アームの動作範囲と作業領域を示す上面図。 Top view showing an operation range as a work area of ​​each arm of the double-arm robot of the present invention.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 双腕ロボット2 胴体3 右腕(右アーム) 1 double-arm robot 2 body 3 right arm (right arm)
4 左腕(左アーム) 4 left arm (left arm)
5 基台6 コントローラ7 中空穴8 ケーブル 5 base plate 6 controller 7 hollow space 8 Cable

R1J R1軸R2J R2軸R3J R3軸R4J R4軸R5J R5軸R6J R6軸 R1J R1 shaft R2J R2 axial R3J R3 axial R4J R4 axis R5J R5 axial R6J R6 axis

R1F R1フレームR2F R2フレームR3F R3フレームR4F R4フレームR5F R5フレームR6E 右腕エンドエフェクタ取付部 R1F R1 frame R2F R2 frame R3F R3 frame R4F R4 frame R5F R5 frame R6E right arm end effector attachment

R1A R1アクチュエータR2A R2アクチュエータR3A R3アクチュエータR4A R4アクチュエータR5A R5アクチュエータR6A R6アクチュエータ R1A R1 actuator R2A R2 actuator R3A R3 actuator R4A R4 actuator R5A R5 actuator R6A R6 actuator

L1J L1軸L2J L2軸L3J L3軸L4J L4軸L5J L5軸L6J L6軸 L1J L1 axis L2J L2 axis L3J L3 axis L4J L4 axis L5J L5 axis L6J L6 axis

L1F L1フレームL2F L2フレームL3F L3フレームL4F L4フレームL5F L5フレームL6E 左腕エンドエフェクタ取付部 L1F L1 frame L2F L2 frame L3F L3 frame L4F L4 frame L5F L5 frame L6E left arm end effector attachment

L1A L1アクチュエータL2A L2アクチュエータL3A L3アクチュエータL4A L4アクチュエータL5A L5アクチュエータL6A L6アクチュエータ L1A L1 actuator L2A L2 actuator L3A L3 actuator L4A L4 actuator L5A L5 actuator L6A L6 actuator

Claims (29)

  1. モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、 A motor, the arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, the two provided Soude robot to the fuselage of the right and left,
    前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置されたことを特徴とする双腕ロボット。 The motor and is configured as the actuators and the speed reducer are integrated, double-arm robot, characterized in that the actuator is arranged to coincide with the rotation axis.
  2. 前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けたことを特徴とする請求項1記載の双腕ロボット。 The rotational axis of the actuator, a double-arm robot according to claim 1, characterized in that a hollow hole through the actuator.
  3. 前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されていることを特徴とする請求項2記載の双腕ロボット。 The hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the power cable in the joint, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 2, characterized in that it is wired into the interior of the body.
  4. 前記アームの先端にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されていることを特徴とする請求項2記載の双腕ロボット。 Includes an end effector at the distal end of the arm, the tube for fluid which is connected to the end effector, or the end effector of the powered cable, or the any one of the end effector of the signal cable, wiring hollow hole of the actuator double-arm robot according to claim 2, characterized in that it is.
  5. 前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1記載の双腕ロボット。 The body is a double-arm robot according to claim 1, characterized in that is rotatably supported relative to the base for supporting the body.
  6. 前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されていることを特徴とする請求項5記載の双腕ロボット。 The base is a double-arm robot according to claim 5, characterized in that it is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
  7. モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、 A motor, the arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, the two provided Soude robot to the fuselage of the right and left,
    前記アームの各々が、 Each of said arms,
    前記胴体に対して第1軸で回転可能に一端が支持される第1フレームと、前記第1フレームの他端で第2軸で回転可能に一端が支持される第2フレームと、前記第2フレームの他端で第3軸で回転可能に一端が支持される第3フレームと、前記第3フレームの他端で第4軸で回転可能に一端が支持される第4フレームと、前記第4フレームの他端で第5軸で回転可能に一端が支持される第5フレームと、前記第5フレームの他端で第6軸で回転可能に支持されるエンドエフェクタ取付部と、で構成されることを特徴とする双腕ロボット。 A first frame rotatably one end with the first axis relative to the body is supported, a second frame rotatably at one end is supported by the second shaft at the other end of the first frame, the second a third frame pivotally end in third shaft at the other end of the frame is supported, and a fourth frame rotatably at one end is supported by the fourth shaft at the other end of the third frame, the fourth a fifth frame rotatably one fifth axis at the other end of the frame is supported, and the end effector mounting portion is rotatably supported by the sixth shaft at the other end of the fifth frame, in composed double-arm robot, characterized in that.
  8. 前記第2軸は前記第1軸と直交するよう設けられ、前記第3軸は前記第2軸と平行に設けられ、前記第4軸は前記第3軸と直交するよう設けられ、前記第5軸は前記第4軸と直交するよう設けられ、前記第6軸は前記第5軸と直交するよう設けられていることを特徴とする請求項7記載の双腕ロボット。 The second axis is provided so as to perpendicular to the first axis, the third axis is arranged parallel to the second axis, the fourth axis is provided so as to perpendicular to the third axis, the fifth axis is provided so as to perpendicular to the fourth axis, the axis 6 is a double-arm robot according to claim 7, wherein the provided as orthogonal to the fifth axis.
  9. 前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置されたことを特徴とする請求項7記載の双腕ロボット。 It said motor and said the reduction gear is configured as an actuator is integral, double-arm robot according to claim 7 wherein said actuator is characterized in that it is arranged to coincide with the rotation axis.
  10. 前記第2軸を回転させる第2軸アクチュエータは、前記第4軸及び前記第6軸が、前記第1軸の仮想延長線上に到達することがないよう、略L字状に形成された前記第1フレームの他端にて前記第2フレームを回転可能に支持することを特徴とする請求項8記載の双腕ロボット。 The biaxial actuator for rotating the second axis, the fourth axis and the sixth axis, so as not to reach the imaginary extension of the first axis, the first formed in a substantially L-shaped double-arm robot according to claim 8, wherein the rotatably supporting said second frame at the other end of the 1 frame.
  11. 前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けたことを特徴とする請求項9記載の双腕ロボット。 The rotational axis of the actuator, a double-arm robot according to claim 9, wherein in that a hollow hole through the actuator.
  12. 前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されていることを特徴とする請求項11記載の双腕ロボット。 The hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the power cable in the joint, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 11, wherein the are wired into the interior of the body.
  13. 前記エンドエフェクタ取付部にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されていることを特徴とする請求項11記載の双腕ロボット。 Wherein with an end effector to the end effector mounting portion, the tube for fluid to be connected to the end effector, or the end effector of the powered cable, or the any one of the end effector of the signal cable, the hollow hole of the actuator double-arm robot according to claim 11, wherein the are wired.
  14. 前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されていることを特徴とする請求項7記載の双腕ロボット。 The body is a double-arm robot according to claim 7, characterized in that it is rotatably supported by the base for supporting the body.
  15. 前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されていることを特徴とする請求項14記載の双腕ロボット。 The base is a double-arm robot according to claim 14, wherein the is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
  16. 前記第1軸は、前記基台が設置されるフロアに対して平行であることを特徴とする請求項14記載の双腕ロボット。 Wherein the first axis is a double-arm robot according to claim 14, wherein it is parallel to the floor of the base is installed.
  17. 前記アクチュエータの各モータ容量は、前記胴体側のアクチュエータと同等の容量であるか、またはそれ以下の容量であることを特徴とする請求項9記載の双腕ロボット。 Each motor capacity of the actuator is a double-arm robot according to claim 9, wherein the or an actuator equivalent volume of the body side, or less capacity.
  18. モータと、該モータに接続される減速機とによって駆動される複数の回転軸を有するアームを、胴体の左右に2本備えた双腕ロボットにおいて、 A motor, the arm having a plurality of rotary shaft driven by the reduction gear connected to the motor, the two provided Soude robot to the fuselage of the right and left,
    前記2本のアームの各々を前記胴体に回転可能に支持する第1軸が、前記胴体の前面に設けられていることを特徴とする双腕ロボット。 Double-arm robot first shaft for rotatably supporting each of the two arms to the body, characterized in that provided on the front surface of the body.
  19. 前記胴体を上面から見たとき、前記2つのアームの先端側が互いに離間するよう、前記第1軸の各々が前記胴体の前面に対して所定の角度傾斜して設けられていることを特徴とする請求項18記載の双腕ロボット。 When we viewed the body from above, so that the front end side of the two arms away from each other, each of said first axis and being provided with a predetermined angle inclined to the front face of the body double-arm robot according to claim 18, wherein.
  20. 前記アームの各々が、 Each of said arms,
    前記胴体に対して第1軸で回転可能に一端が支持される第1フレームと、前記第1フレームの他端で第2軸で回転可能に一端が支持される第2フレームと、前記第2フレームの他端で第3軸で回転可能に一端が支持される第3フレームと、前記第3フレームの他端で第4軸で回転可能に一端が支持される第4フレームと、前記第4フレームの他端で第5軸で回転可能に一端が支持される第5フレームと、前記第5フレームの他端で第6軸で回転可能に支持されるエンドエフェクタ取付部と、で構成されることを特徴とする請求項19記載の双腕ロボット。 A first frame rotatably one end with the first axis relative to the body is supported, a second frame rotatably at one end is supported by the second shaft at the other end of the first frame, the second a third frame pivotally end in third shaft at the other end of the frame is supported, and a fourth frame rotatably at one end is supported by the fourth shaft at the other end of the third frame, the fourth a fifth frame rotatably one fifth axis at the other end of the frame is supported, and the end effector mounting portion is rotatably supported by the sixth shaft at the other end of the fifth frame, in composed double-arm robot according to claim 19, wherein a.
  21. 前記第2軸は前記第1軸と直交するよう設けられ、前記第3軸は前記第2軸と平行に設けられ、前記第4軸は前記第3軸と直交するよう設けられ、前記第5軸は前記第4軸と直交するよう設けられ、前記第6軸は前記第5軸と直交するよう設けられていることを特徴とする請求項20記載の双腕ロボット。 The second axis is provided so as to perpendicular to the first axis, the third axis is arranged parallel to the second axis, the fourth axis is provided so as to perpendicular to the third axis, the fifth axis is provided so as to perpendicular to the fourth axis, double-arm robot according to claim 20, wherein said sixth shaft is characterized in that is provided so as to perpendicular to the fifth axis.
  22. 前記モータと前記減速機とが一体となったアクチュエータとして構成され、該アクチュエータが前記回転軸に一致するよう配置されたことを特徴とする請求項18記載の双腕ロボット。 It said motor and said the reduction gear is configured as an actuator is integral, double-arm robot according to claim 18 wherein said actuator is characterized in that it is arranged to coincide with the rotation axis.
  23. 前記アクチュエータの回転軸に、該アクチュエータを貫通する中空穴を設けたことを特徴とする請求項22記載の双腕ロボット。 The rotational axis of the actuator, a double-arm robot according to claim 22, wherein in that a hollow hole through the actuator.
  24. 前記アクチュエータの中空穴に、前記複数の関節におけるモータの動力ケーブル、信号ケーブルが挿入され、前記胴体の内部へと配線されていることを特徴とする請求項23記載の双腕ロボット。 The hollow hole of the actuator, the plurality of motors in the power cable in the joint, the signal cable is inserted, the double-arm robot according to claim 23, wherein the are wired into the interior of the body.
  25. 前記アームの先端にエンドエフェクタを備え、該エンドエフェクタに接続される流体用の管、または前記エンドエフェクタの動力ケーブル、または前記エンドエフェクタの信号ケーブルのいずれか1つが、前記アクチュエータの中空穴に配線されていることを特徴とする請求項23記載の双腕ロボット。 Includes an end effector at the distal end of the arm, the tube for fluid which is connected to the end effector, or the end effector of the powered cable, or the any one of the end effector of the signal cable, wiring hollow hole of the actuator double-arm robot according to claim 23, wherein the being.
  26. 前記胴体が、前記胴体を支持する基台に対して回転可能に支持されていることを特徴とする請求項18記載の双腕ロボット。 The body is a double-arm robot according to claim 18, wherein the is rotatably supported relative to the base for supporting the body.
  27. 前記基台が、前記基台を直線状に走行させる走行軸によって走行可能に構成されていることを特徴とする請求項26記載の双腕ロボット。 The base is a double-arm robot according to claim 26, wherein the is configured to be run by the traveling shaft for running said base linearly.
  28. 前記第1軸は、前記基台が設置されるフロアに対して平行であることを特徴とする請求項18記載の双腕ロボット。 Wherein the first axis is a double-arm robot according to claim 18, wherein it is parallel to the floor of the base is installed.
  29. 前記アクチュエータの各モータ容量は、前記胴体側のアクチュエータと同等の容量であるか、またはそれ以下の容量であることを特徴とする請求項22記載の双腕ロボット。 Each motor capacity of the actuator is a double-arm robot according to claim 22, wherein the or an actuator equivalent volume of the body side, or less capacity.
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