JP2019031901A - Installation surface marking method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建屋の床面、壁面、天井面などの据付面に設置する設備機器などの据付位置に墨打ちを行う据付面墨打ち方法に関する。 The present invention relates to an installation surface marking method for marking the installation position of equipment and the like installed on an installation surface such as a floor surface, a wall surface, and a ceiling surface of a building.
建物やプラントの建設現場では、設備機器などの据付位置をマーキングするため、墨打ち作業を行っている。
従来の墨打ち作業は、図面情報に基づいて現場の建屋の鉄骨柱などを基準点としてトランシットやレベルなどの測量機器やコンベックスなどで機器の据付位置を割り出し、作業者が現場の床や壁面あるいは天井に墨壺で墨線を引いている。
このような墨出し作業を行う作業者の負担を軽減するため、特許文献１〜３の装置が開示されている。
At the construction site of buildings and plants, inking work is performed to mark the installation positions of equipment and the like.
In the conventional ink marking work, the installation position of equipment is determined by surveying equipment such as transit and level and convexes based on the steel column of the building on the basis of the drawing information, and the operator can find the floor, wall or ceiling of the work site. The ink line is drawn with the ink brush.
In order to reduce the burden on the worker who performs such inking work, the devices of Patent Documents 1 to 3 are disclosed.
特許文献１の装置は、高さ方向に伸縮可能なポールの先端に電動ＸＹステージを設け、このステージ上にカメラと十字線のスタンプを取り付けた墨打ち装置と、三次元計測器を備えている。このようなシステムは、三次元計測器にレーザポインタで天井の墨打ち点を指示させる。そして、墨打ち装置のカメラでレーザポインタの点を画像認識して、ＸＹステージでスタンプをポインタで示した点に正確に位置決めして天井に十字線をマーキングしている。 The apparatus of Patent Document 1 includes an inking device in which an electric XY stage is provided at the tip of a pole that can be expanded and contracted in the height direction, and a camera and a cross-shaped stamp are mounted on the stage, and a three-dimensional measuring instrument. . In such a system, a three-dimensional measuring instrument is made to indicate the ink marking point on the ceiling with a laser pointer. Then, the point of the laser pointer is image-recognized by the camera of the ink marking device, the stamp is accurately positioned on the point indicated by the pointer on the XY stage, and a crosshair is marked on the ceiling.
特許文献２の位置決め装置は、ＸＹステージにスタンプを設け、自走機構と一体化した墨打ち装置と、三次元計測器と、レーザレンジファインダを用いた床面用の装置である。この装置は、レーザレンジファインダで墨打ち装置を墨打ち点まで移動させて三次元計測器で装置位置を計測し、その計測結果に基づいてＸＹステージでスタンプを墨打ち点に位置決めしてマーキングしている。 The positioning device of Patent Document 2 is a device for a floor surface that uses a stamping device integrated with a self-propelled mechanism, a three-dimensional measuring instrument, and a laser range finder provided with a stamp on an XY stage. This device moves the inking device to the inking point with a laser range finder, measures the position of the device with a three-dimensional measuring instrument, and positions and marks the stamp at the inking point on the XY stage based on the measurement result. ing.
特許文献３の装置は、昇降機構と、これに直交する直動装置と、直動装置に取り付けた墨噴射ノズルを備え、直動装置を移動させてノズルから墨を噴射することにより、壁面に横一直線の墨線を引くことができる。また内蔵する傾斜計を用いれば水平な墨線を引くこともできる。 The device of Patent Document 3 includes an elevating mechanism, a linear motion device orthogonal to the lifting mechanism, and a black ink jet nozzle attached to the linear motion device. By moving the linear motion device and jetting black ink from the nozzle, You can draw a horizontal line. If the built-in inclinometer is used, a horizontal black line can be drawn.
しかしながら、引用文献１、２の装置は、天井や床面に十字のスタンプをマーキングするものであるが、墨線は場合によって任意長さの直線で表す必要があり、これらの装置では構成上マーキングすることができない。
また、引用文献３の装置は、壁面に直動機構の稼働範囲内で任意長さの直線を引くことができるが、昇降機構の可動範囲よりも高所には墨打ちできない。
However, the devices of the cited documents 1 and 2 mark a cross stamp on the ceiling or floor surface, but the black line needs to be represented by a straight line of an arbitrary length depending on the case. I can't.
Moreover, although the apparatus of the cited reference 3 can draw a straight line of arbitrary length within the operating range of the linear motion mechanism on the wall surface, it cannot be marked at a higher position than the movable range of the lifting mechanism.
このほか一般の墨出し作業では、墨線に何を示す墨であるか、例えば、床面であれば据付する機器の名称、壁面であれば高度を示す数値などの属性情報を併記している。引用文献１〜３の装置はいずれも墨打ちをマーキングできるが、属性情報については手書きしなければならない。 In addition, in general ink marking work, attribute information such as the name of the ink to be displayed on the ink line, for example, the name of the device to be installed if it is a floor surface, and a numerical value indicating the altitude if it is a wall surface is also written. Although all the devices of the cited documents 1 to 3 can mark inking, attribute information must be handwritten.
上記従来技術の問題点に鑑み本発明は、建屋に据え付ける設備機器等の据え付け位置の墨打ちを安全かつ容易に行うことができる据付面墨打ち方法を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-described problems of the prior art, an object of the present invention is to provide an installation surface marking method capable of safely and easily marking the installation position of equipment and the like installed in a building.
上記の課題を解決するための第１の手段として、本発明は、据付面を移動可能な移動体の第１及び第２アクチュエータの二次元領域内でプリンターを旋回可能とし、かつ前記据付面との距離を印刷に適した所定距離に保ちながら移動させて任意の長さ及び任意の方向の墨線及び前記墨線の属性情報を印刷することを特徴とする据付面墨打ち方法を提供することにある。 As a first means for solving the above-mentioned problem, the present invention enables a printer to turn within a two-dimensional region of the first and second actuators of a movable body that can move the installation surface, and the installation surface. An installation surface inking method is provided, in which a black line having an arbitrary length and an arbitrary direction and attribute information of the black line are printed by moving while maintaining a predetermined distance suitable for printing. .
上記の課題を解決するための第２の手段として、前記第１の手段において、前記据付面は、建屋の床面、壁面、天井面であり、
前記移動体は、前記床面と前記壁面の間、又は前記壁面と前記天井面の間を吸着しながら移動することを特徴とする据付面墨打ち方法を提供することにある。
As a second means for solving the above problem, in the first means, the installation surface is a floor surface, a wall surface, or a ceiling surface of a building,
An object of the present invention is to provide an installation surface marking method, wherein the moving body moves while adsorbing between the floor surface and the wall surface or between the wall surface and the ceiling surface.
上記の課題を解決するための第３の手段として、前記第１又は第２の手段において、現場基準点と前記プリンター上の計測ターゲットの複数の位置を三次元計測手段で計測し、
前記現場基準点と前記計測ターゲットの複数の位置の座標に基づいて、前記プリンターが前記墨線及び前記墨線の属性情報を印刷するための前記移動体の移動量を制御手段で計算することを特徴とする据付面墨打ち方法を提供することにある。
As a third means for solving the above-mentioned problem, in the first or second means, a plurality of positions of the measurement point on the field reference point and the printer is measured by a three-dimensional measurement means,
Based on the coordinates of a plurality of positions of the on-site reference point and the measurement target, the printer calculates the moving amount of the moving body for printing the black line and the black line attribute information by the control means, It is to provide a method for installing an inscription.
上記のような第１の手段によれば、二次元領域を自在に移動可能なプリンターのプリンタヘッドを旋回させて、従来の墨スタンプのような十字線のみならず、任意長さおよび方向の墨線と、その墨線の属性情報（文字、数値、記号など）を建屋の据付面に印刷することができる。また墨線と、その墨線の属性情報を同時に据付面に印刷することができ、墨打ちの作業時間を短縮、かつ効率的に行うことができる。 According to the first means as described above, the printer head of the printer that can move freely in the two-dimensional area is swung, and not only the crosshairs as in the conventional black stamp but also the black ink of any length and direction. And the black line attribute information (characters, numerical values, symbols, etc.) can be printed on the installation surface of the building. Also, the black line and the attribute information of the black line can be printed on the installation surface at the same time, so that the time required for inking can be shortened and efficiently performed.
上記のような第２の手段によれば、建屋の床面のみならず、床面から壁面、壁面から天上面の間を自在に移動できるので、建屋のあらゆる据付面に任意長さ及び方向の墨線およびその属性情報を印刷する墨打ち作業を行うことができる。 According to the second means as described above, not only the floor surface of the building but also the floor surface to the wall surface and the wall surface to the top surface can be moved freely, so that any length and direction of any installation surface of the building can be adjusted. It is possible to perform a blacking operation for printing the black line and its attribute information.
上記のような第３の手段によれば、二次元領域を自在に移動可能なプリンターのプリンタヘッドを旋回させて、従来の墨スタンプのような十字線のみならず、任意長さおよび方向の墨線と、その墨線の属性情報（文字、数値、記号など）を建屋の床面、壁面、天上面などの据付面に印刷することができる。また墨線と、その墨線の属性情報を同時に据付面に印刷することができ、墨打ちの作業時間を短縮、かつ効率的に行うことができる。 According to the third means as described above, the printer head of the printer that can freely move in the two-dimensional area is swung, and not only the crosshairs as in the conventional black stamp but also the black ink of any length and direction. The attribute information (characters, numerical values, symbols, etc.) of the black line can be printed on the installation surface such as the floor surface, wall surface, top surface of the building. Also, the black line and the attribute information of the black line can be printed on the installation surface at the same time, so that the time required for inking can be shortened and efficiently performed.
本発明の据付面墨打ち方法の実施形態について添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an installation face marking method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は本発明の据付面墨打ち装置の構成概略図である。図２は移動体の平面図である。図３は移動体の正面図である。図４は第２アクチュエータ上をスライド可能な計測ターゲット、プリンター、旋回部を拡大した斜視図である。 FIG. 1 is a schematic diagram of the configuration of the installation face marking device of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the moving body. FIG. 3 is a front view of the moving body. FIG. 4 is an enlarged perspective view of a measurement target, a printer, and a turning unit that can slide on the second actuator.
［据付面墨打ち装置１０］
図１に示すように本発明の据付面墨打ち装置１０は、移動体２０と、三次元計測手段８０と、制御手段９０を主な基本構成としている。
[Installation masking device 10]
As shown in FIG. 1, the installation scoring device 10 of the present invention has a moving body 20, a three-dimensional measuring unit 80, and a control unit 90 as main basic configurations.
［移動体２０］
移動体２０は、フレーム２２と、第１及び第２アクチュエータ２４，２６と、プリンター２８と、計測ターゲット３０と、旋回部４０と、走行部５０と、吸着部６０と、移動体側制御手段７０を主な基本構成としている。
フレーム２２は、後述する第１及び第２アクチュエータ２４，２６を支持するものである。本実施形態のフレーム２２は、互いに直交させた第１及び第２アクチュエータ２４，２６の各長手方向に沿った枠状、換言すると平面視で矩形に形成している。このフレーム２２の枠内は、後述するプリンター２８が移動可能な二次元領域（第１アクチュエータ２４をＸ軸とし、第２アクチュエータ２６をＹ軸としたときのＸＹステージ）となる。
[Moving object 20]
The moving body 20 includes a frame 22, first and second actuators 24 and 26, a printer 28, a measurement target 30, a turning unit 40, a traveling unit 50, a suction unit 60, and a moving body side control unit 70. Main basic configuration.
The frame 22 supports first and second actuators 24 and 26 described later. The frame 22 of the present embodiment is formed in a frame shape along the longitudinal direction of the first and second actuators 24 and 26 orthogonal to each other, in other words, in a rectangular shape in plan view. Inside the frame 22 is a two-dimensional region (an XY stage when the first actuator 24 is the X axis and the second actuator 26 is the Y axis) to which a printer 28 described later can move.
第１アクチュエータ２４は、フレーム２２の対向する一対の側部のいずれか一方に取り付けている。そして側部のいずれか他方にリニアガイド２５を取り付けている。本実施形態の第１アクチュエータ２４は、電動式の直動アクチュエータを採用している。第１アクチュエータ２４及びリニアガイド２５は、長手方向に沿って進退移動するスライドテーブル２４ａ，２５ａを設けている。スライドテーブル２４ａ，２５ａには第２アクチュエータ２６を取り付けている。 The first actuator 24 is attached to either one of a pair of side portions opposed to the frame 22. A linear guide 25 is attached to either one of the side portions. The first actuator 24 of this embodiment employs an electric linear actuator. The first actuator 24 and the linear guide 25 are provided with slide tables 24a and 25a that move forward and backward along the longitudinal direction. A second actuator 26 is attached to the slide tables 24a and 25a.
第２アクチュエータ２６は、フレーム２２の対向する一対の側部（第１アクチュエータ２４を取り付けた側部と直交する側部）に沿って長手方向を配置している。第２アクチュエータ２６は第１アクチュエータ２４と同様に電動式の直動アクチュエータを採用している。第２アクチュエータ２６は、長手方向に沿って進退移動するスライドテーブル２６ａを設けている。スライドテーブル２６ａには、取付治具２７を設けている。取付治具２７は、上部プレート２７ａと、連結支柱２７ｂと、下部プレート２７ｃを主な基本構成としている。上部プレート２７ａは、スライドテーブル２６ａの上に固定したプレートである。上部プレート２７ａの下面には、第２アクチュエータ２６を間に挟んで下部プレート２７ｃを配置して、対向する四隅に４本の連結支柱２７ｂを用いて接続している。 The second actuator 26 is disposed in the longitudinal direction along a pair of opposite side portions of the frame 22 (side portions orthogonal to the side portion to which the first actuator 24 is attached). As with the first actuator 24, the second actuator 26 employs an electric linear actuator. The second actuator 26 is provided with a slide table 26a that moves forward and backward along the longitudinal direction. A mounting jig 27 is provided on the slide table 26a. The mounting jig 27 is mainly composed of an upper plate 27a, a connecting column 27b, and a lower plate 27c. The upper plate 27a is a plate fixed on the slide table 26a. A lower plate 27c is disposed on the lower surface of the upper plate 27a with the second actuator 26 therebetween, and is connected to four opposite corners using four connecting columns 27b.
上部プレート２７ａは、上面に計測ターゲット３０を設けている。計測ターゲット３０は、後述する三次元計測手段８０のレーザポインタが照射される箇所である。計測ターゲット３０は、墨打ち点の近傍にある移動体２０の位置（プリンターヘッドの中心）を計測する際に用いるものである。
下部プレート２７ｃは、下面にプリンター２８と旋回部４０を設けている。
The upper plate 27a is provided with a measurement target 30 on the upper surface. The measurement target 30 is a place where a laser pointer of a three-dimensional measurement unit 80 described later is irradiated. The measurement target 30 is used when measuring the position (center of the printer head) of the moving body 20 near the black spot.
The lower plate 27c is provided with a printer 28 and a turning portion 40 on the lower surface.
プリンター２８はフレーム２２の下面すなわち据付面に向けたプリンタヘッドから、直線、十字線などの任意の長さの墨線を描画、この墨線の属性情報など、例えば床面であれば据付する機器の名称、壁面であれば高度を示す数値などの文字、図形、記号を据付面の墨打ち点へ印字することができる。
旋回部４０は、旋回ギア４２と、第１及び第２ブラケット４４ａ，４４ｂと、旋回モーター４６と、モーター側ギア４５と、倣いローラ４９を主な基本構成としている。
The printer 28 draws a black line of an arbitrary length such as a straight line or a cross line from the printer head facing the lower surface of the frame 22, that is, the installation surface. In the case of a wall surface, characters such as a numerical value indicating an altitude, a figure, and a symbol can be printed on a black spot on the installation surface.
The turning unit 40 has a turning gear 42, first and second brackets 44a and 44b, a turning motor 46, a motor side gear 45, and a copying roller 49 as main components.
旋回ギア４２の中心軸は、計測ターゲット３０の中心と一致するように下部プレート２７ｃの下面に固定している。第１ブラケット４４ａは、側面視でコ字形の部材である。第１ブラケット４４ａの上面は、ベアリングなどの摺動機構を介して旋回ギア４２の下面に回転自在に取り付けている。また、第１ブラケット４４ａの側面には旋回モーター４６と、モーター側ギア４５を取り付けている。旋回モーター４６は、回転シャフトが上向きとなるように第１ブラケット４４ａに固定し、回転シャフトの先端にはモーター側ギア４５を取り付けている。そしてモーター側ギア４５と旋回ギア４２は互いに噛み合うように配置している。第１ブラケット４４ａの上下面の間には、シャフト４７、弾性体４８、第２ブラケット４４ｂが取り付けられている。シャフト４７の両端は、第１ブラケット４４ａの上下面にそれぞれ接続している。第２ブラケット４４ｂはシャフト４７が相通可能な貫通孔を有し、この貫通孔にシャフト４７を相通させた状態で第１ブラケット４４ａの上下面の間に配置している。そして、第１ブラケット４４ａの上面と第２ブラケット４４ｂの上面の間のシャフト４７には弾性体（コイル状のスプリングバネ）４８を取り付けている。また第２ブラケット４４ｂの下端には倣いローラ４９を取り付けている。 The central axis of the turning gear 42 is fixed to the lower surface of the lower plate 27 c so as to coincide with the center of the measurement target 30. The first bracket 44a is a U-shaped member in a side view. The upper surface of the first bracket 44a is rotatably attached to the lower surface of the turning gear 42 via a sliding mechanism such as a bearing. A turning motor 46 and a motor side gear 45 are attached to the side surface of the first bracket 44a. The turning motor 46 is fixed to the first bracket 44a so that the rotating shaft faces upward, and a motor side gear 45 is attached to the tip of the rotating shaft. The motor side gear 45 and the turning gear 42 are arranged so as to mesh with each other. A shaft 47, an elastic body 48, and a second bracket 44b are attached between the upper and lower surfaces of the first bracket 44a. Both ends of the shaft 47 are connected to the upper and lower surfaces of the first bracket 44a. The second bracket 44b has a through hole through which the shaft 47 can communicate. The second bracket 44b is disposed between the upper and lower surfaces of the first bracket 44a in a state where the shaft 47 communicates with the through hole. An elastic body (coiled spring spring) 48 is attached to the shaft 47 between the upper surface of the first bracket 44a and the upper surface of the second bracket 44b. A copying roller 49 is attached to the lower end of the second bracket 44b.
倣いローラ４９は、大小の第１及び第２ローラ４９ａ，４９ｂからなり、第２ローラ４９ｂよりも大きい第１ローラ４９ａは回転軸回りを回転自在とし、第２ローラ４９ｂは、第１ローラ４９ａの外周に４つ配置している。そして第２ローラ４９ｂの回転軸の軸方向は、第１ローラ４９ａの外周の接線方向に取り付けている。このような構成の倣いローラ４９は、第１ローラ４９ａの軸回りを回転自在とし、かつ第１ローラ４９ａの回転軸の軸方向に沿って回転自在な構成となる。このような第１及び第２ブラケット４４ａ，４４ｂと倣いローラ４９の構成により、通常弾性体４８の付勢によって、第１ブラケット４４ａの上面から下面へ向けて第２ブラケット４４ｂが据付面へ突出し、倣いローラ４９が据付面に接触している。このため、プリンタヘッドのノズル面と据付面との間を印刷に適した所定距離に保つことができる。据付面に凸部がある場合、倣いローラ４９がこの凸部上を移動するとき弾性体４８の付勢方向と反対方向（第１ブラケット４４ａの下面から上面に向かう方向）へプリンター２８も押し上げられて凸部と接触することなく印刷することができる。旋回モーター６４はモーターの正逆回転を後述する制御手段９０の制御信号により制御可能に構成されている。 The copying roller 49 includes first and second rollers 49a and 49b that are large and small. The first roller 49a that is larger than the second roller 49b is rotatable about the rotation axis, and the second roller 49b is the first roller 49a. Four are arranged on the outer periphery. And the axial direction of the rotating shaft of the 2nd roller 49b is attached to the tangent direction of the outer periphery of the 1st roller 49a. The copying roller 49 having such a configuration is configured to be rotatable about the axis of the first roller 49a and to be rotatable along the axial direction of the rotation axis of the first roller 49a. Due to the configuration of the first and second brackets 44a and 44b and the copying roller 49, the second bracket 44b protrudes from the upper surface to the lower surface of the first bracket 44a by the biasing force of the elastic body 48. The copying roller 49 is in contact with the installation surface. For this reason, a predetermined distance suitable for printing can be maintained between the nozzle surface of the printer head and the installation surface. When there is a convex portion on the installation surface, the printer 28 is also pushed up in the direction opposite to the biasing direction of the elastic body 48 (the direction from the lower surface of the first bracket 44a toward the upper surface) when the copying roller 49 moves on the convex portion. Thus, printing can be performed without contacting the convex portion. The turning motor 64 is configured to be able to control forward / reverse rotation of the motor by a control signal of the control means 90 described later.
このような旋回部４０により、プリンタヘッド中心を通る据付面の垂線の軸回りにプリンター２８を旋回させて、二次元領域の移動方向にプリンタヘッドの印刷向きを合わせることができる。据付面の印刷箇所に凸部があった場合でも、凸部とプリンターが接触することなく印刷することができる。 With such a swivel unit 40, the printer 28 can be swung around the axis of the perpendicular to the installation surface passing through the center of the printer head, so that the printing direction of the printer head can be matched with the moving direction of the two-dimensional region. Even when there is a convex portion on the printing surface of the installation surface, printing can be performed without contact between the convex portion and the printer.
また、このようなフレーム２２の第１及び第２アクチュエータ２４，２６の二軸のいずれか一方を駆動又はいずれも協調駆動させながら、スライドテーブル２６ａと一体化したプリンター２８でドットあるいはマイナスなどの文字を連続的に印字すれば直線の墨を描画できる。このとき本発明では、プリンター２８は旋回部４０によりスライドテーブルの移動方向にプリンタヘッドの印字方向が一致するようにプリンタヘッドの向きを旋回させているため実現できる。 In addition, characters such as dots or minus characters are driven by the printer 28 integrated with the slide table 26a while either one of the two axes of the first and second actuators 24 and 26 of the frame 22 is driven or cooperatively driven. Can be drawn in a straight line. At this time, in the present invention, the printer 28 can be realized because the turning direction of the printer head is turned by the turning unit 40 so that the printing direction of the printer head coincides with the moving direction of the slide table.
走行部５０は、回転体５２及び走行モーター５４ａ，５４ｂを主な基本構成としている。本実施形態の回転体５２は、４本の車輪５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ（ローラ）を用いている。回転体５２は、フレーム２２の対向する側部に２つずつ回転自在（個々独立して回転）に取り付け、一方又は他方の側部の２本の車輪（５２ａと５２ｂ、５２ｃと５２ｄ）のシャフトには動力伝達ベルト５３を取り付けて正逆回転を同期させている。そして、一方又は他方の側部の車輪の１本（本実施形態では５２ａと５２ｃ）に走行モーター５４ａ，５４ｂを取り付けている。走行モーター５４ａ，５４ｂはモーターの正逆回転を後述する制御手段９０の制御信号により制御可能に構成されている。このような構成の走行部５０によれば、走行モーター５４ａ，５４ｂの正逆回転を同期させてフレーム２２を進退移動、走行モーター５４ａ，５４ｂのいずれか一方を正回転し、いずれか他方を逆回転させて左右回転させて、据付面の任意の箇所に移動することができる。なお回転体５２は、フレーム２２を移動させることができれば良く、車輪のほか、無限軌道などの転輪方式を採用してもよい。 The traveling unit 50 has a rotating body 52 and traveling motors 54a and 54b as main basic configurations. The rotating body 52 of the present embodiment uses four wheels 52a, 52b, 52c, 52d (rollers). The rotating body 52 is attached to the opposite side portions of the frame 22 so as to be rotatable two by two (independently rotating), and the shaft of two wheels (52a and 52b, 52c and 52d) on one or the other side portion. A power transmission belt 53 is attached to synchronize the forward and reverse rotations. The traveling motors 54a and 54b are attached to one of the wheels on one or the other side (52a and 52c in this embodiment). The traveling motors 54a and 54b are configured to be able to control forward / reverse rotation of the motors by a control signal of a control means 90 described later. According to the traveling unit 50 having such a configuration, the frame 22 is moved forward and backward by synchronizing the forward and reverse rotations of the traveling motors 54a and 54b, one of the traveling motors 54a and 54b is rotated forward, and the other is reversed. It can be rotated to the left and right to move to any location on the installation surface. The rotating body 52 only needs to be able to move the frame 22, and may employ a rolling system such as an endless track in addition to wheels.
吸着部６０は、吸着本体６２と、吸引ファン６４を主な基本構成としている。吸着部６０は、フレーム２２の対向する一対の側部（走行部５０を設けている一対の側部と異なる）にそれぞれ設けている。
吸着本体６２は、上面に排気ファン６４を取り付けて、下面にスカート６６を取り付けたプレートである。排気ファン６４はダクトホースを介して吸着本体６２を貫通して下面のスカート内部の空気を外部へ排気し、吸着本体６２の下面側を所定圧力の負圧にすることができる。本実施形態の排気ファン６４による吸着本体６２の負圧は、移動体２０の停止時に据付面に吸着した状態を維持でき、移動体２０の走行時に吸着した状態を維持しながら移動可能な圧力に設定している。スカート６６の側面の断面形状は、吸着本体６２の下面から外側に向けてツバ状に湾曲させている。またスカート６６は材質に所定の摩擦係数を備えたゴムなどの弾性部材を用いて据付面に密着させている。排気ファン６４は負圧の圧力設定を後述する制御手段９０の制御信号により制御可能に構成されている。
The suction part 60 has a suction main body 62 and a suction fan 64 as main components. The suction portions 60 are provided on a pair of opposing side portions of the frame 22 (different from the pair of side portions on which the traveling portion 50 is provided).
The adsorption body 62 is a plate having an exhaust fan 64 attached to the upper surface and a skirt 66 attached to the lower surface. The exhaust fan 64 passes through the suction body 62 through a duct hose and exhausts the air inside the skirt on the lower surface to the outside, so that the lower surface side of the suction body 62 can be set to a predetermined negative pressure. The negative pressure of the adsorption main body 62 by the exhaust fan 64 of the present embodiment can be maintained at a state where it is adsorbed on the installation surface when the moving body 20 is stopped, and can be moved while maintaining the adsorbed state when the moving body 20 is traveling. It is set. The cross-sectional shape of the side surface of the skirt 66 is curved in a flange shape from the lower surface of the adsorption main body 62 toward the outside. The skirt 66 is in close contact with the installation surface using an elastic member such as rubber having a predetermined friction coefficient. The exhaust fan 64 is configured such that the negative pressure setting can be controlled by a control signal of the control means 90 described later.
このような構成の移動体２０は、建屋の床面、壁面、天井面などの据付面上の任意の据付位置へ移動することができる。
また枠状のフレーム２２の内側の第１及び第２アクチュエータ２４，２６をＸＹステージとする構成を採用することにより計測ターゲット３０を据付面に安定して支持することができ、計測ターゲット３０の位置座標を精度良く計測することができる。
The moving body 20 having such a configuration can be moved to an arbitrary installation position on an installation surface such as a floor surface, a wall surface, or a ceiling surface of the building.
Further, by adopting a configuration in which the first and second actuators 24 and 26 inside the frame-like frame 22 are used as XY stages, the measurement target 30 can be stably supported on the installation surface, and the position of the measurement target 30 is determined. Coordinates can be measured with high accuracy.
移動体側制御手段７０は、駆動制御部と、プリンターを制御するプリンター制御部と、吸着部６０を制御する吸着制御部を主な基本構成としている。
駆動制御部は、第１及び第２アクチュエータ２４，２６の駆動モーターと、旋回部４０の旋回モーター４６と、走行部５０の走行モーター５４ａ，５４ｂの回転数、回転方向を制御手段９０の制御信号に基づいて、任意に制御するものである。
The moving body side control means 70 has a drive control unit, a printer control unit that controls the printer, and a suction control unit that controls the suction unit 60 as main components.
The drive control unit controls the rotation speed and rotation direction of the drive motors of the first and second actuators 24 and 26, the turning motor 46 of the turning unit 40, and the running motors 54a and 54b of the running unit 50. It is arbitrarily controlled based on the above.
プリンター制御部は、据付面の墨線及びその墨線の属性情報を印刷制御する制御部である。
吸着制御部は、吸着部６０の排気ファン６４を駆動制御して吸着本体６２内部を負圧にして移動体２０を据付面に吸着させる制御部である。
The printer control unit is a control unit that controls printing of the black line on the installation surface and attribute information of the black line.
The adsorption control unit is a control unit that drives and controls the exhaust fan 64 of the adsorption unit 60 to make the inside of the adsorption main body 62 have a negative pressure and adsorb the moving body 20 to the installation surface.
［三次元計測手段８０］
三次元計測手段８０は、内蔵のモーター及び計測ターゲット３０からの反射光の検出機能などにより、計測ターゲット３０を自動で検出・視準する機能を有した計測器である。
[Three-dimensional measuring means 80]
The three-dimensional measuring unit 80 is a measuring instrument having a function of automatically detecting and collimating the measuring target 30 by a built-in motor and a function of detecting reflected light from the measuring target 30.
［制御手段９０］
制御手段９０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏポートなどを備えたパーソナルコンピュータである。制御手段９０は、移動体２０及び三次元計測手段８０と有線又は無線による通信手段を介して電気的に接続し、各種の制御信号を送信して移動体２０及び三次元計測手段８０を制御可能な手段である。制御手段９０はモニタなどの表示部９２及びキーボードなどの入力部９４を備えている。
[Control means 90]
The control means 90 is a personal computer provided with a CPU, RAM, ROM, I / O port and the like. The control unit 90 is electrically connected to the moving body 20 and the three-dimensional measuring unit 80 via a wired or wireless communication unit, and can control the moving body 20 and the three-dimensional measuring unit 80 by transmitting various control signals. Means. The control unit 90 includes a display unit 92 such as a monitor and an input unit 94 such as a keyboard.
［作用］
上記構成による本発明の据付面墨打ち装置の作用について以下説明する。
図５は本発明の据付面墨打ち装置の処理フローである。
図６は本発明の据付面墨打ち装置による現場基準点及び墨打ち点支持の説明図である。
[Action]
The operation of the installation scoring device of the present invention having the above configuration will be described below.
FIG. 5 is a processing flow of the installation scoring device of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram of the on-site reference point and the black spot support by the installation face marking apparatus of the present invention.
現場の図面情報などをもとに作成した現場基準点座標と、所望の墨打ち点とその墨打ち点の属性情報を制御手段９０に入力する（ステップ１）。本実施形態の現場基準点とは、三次元計測手段８０の内部座標系を現場座標系に変換するための座標既知点である。現場基準点は通常、三点以上必要となる。また、本実施形態の墨打ち点とその属性情報とは、現場座標系で表された墨打ち点の座標系、その点を基準に描画する墨線の長さ及び向きの方向、さらに墨線に併記する属性情報（文字、図形、記号など）である。 The on-site reference point coordinates created based on the on-site drawing information, etc., the desired inking point, and the attribute information of the inking point are input to the control means 90 (step 1). The on-site reference point of the present embodiment is a coordinate known point for converting the internal coordinate system of the three-dimensional measuring unit 80 to the on-site coordinate system. Three or more on-site reference points are usually required. In addition, the inking point and its attribute information in this embodiment are the coordinate system of the inking point expressed in the on-site coordinate system, the length and direction of the inking line drawn on the basis of the point, and further written in the inking line. Attribute information (characters, figures, symbols, etc.)
少なくとも三つの現場基準点に対応する点を三次元計測手段８０で計測する（ステップ２）。
三次元計測手段８０による現場基準点の計測値が制御手段９０に入力される。そして制御手段９０では、三次元計測手段８０の内部座標系と現場座標系の座標変換行列を計算する（ステップ３）。
Points corresponding to at least three on-site reference points are measured by the three-dimensional measuring means 80 (step 2).
The measured value of the on-site reference point by the three-dimensional measuring unit 80 is input to the control unit 90. Then, the control means 90 calculates a coordinate transformation matrix between the internal coordinate system of the three-dimensional measuring means 80 and the field coordinate system (step 3).
制御手段９０の表示部９２上で墨打ち点を選択する（ステップ４）。
選択された墨打ち点に相当する現場の箇所を三次元計測手段８０のレーザポインタが指し示すように、制御手段９０から三次元計測手段８０へ制御信号が送信される（ステップ５）。
A black spot is selected on the display unit 92 of the control means 90 (step 4).
A control signal is transmitted from the control means 90 to the three-dimensional measuring means 80 so that the laser pointer of the three-dimensional measuring means 80 points to the spot on the site corresponding to the selected black spot (step 5).
図７は本発明の据付面墨打ち装置による移動体の墨打ち点への移動の説明図である。
レーザポインタで示された箇所の付近まで、移動体２０をマニュアル操作で移動させる（ステップ６）。このとき移動体２０は、フレーム２２の二次元領域に墨打ち点が収まるように移動させている。
墨打ち点の付近まで移動体２０を移動させた後、制御手段９０に移動体２０の位置・姿勢計測指令を与える（ステップ７）。
FIG. 7 is an explanatory view of the movement of the moving body to the ink marking point by the installation face marking device of the present invention.
The moving body 20 is moved by manual operation to the vicinity of the location indicated by the laser pointer (step 6). At this time, the moving body 20 is moved so that the black spot is within the two-dimensional area of the frame 22.
After moving the moving body 20 to the vicinity of the black spot, a position / posture measurement command for the moving body 20 is given to the control means 90 (step 7).
図８は本発明の据付面墨打ち装置による位置計測の１点目の説明図である。図９は本発明の据付面墨打ち装置による位置計測の２点目の説明図である。図１０は本発明の据付面墨打ち装置による位置計測の３点目の説明図である。
移動体２０の計測ターゲット３０の二次元領域の異なる３点の位置座標を計測する（ステップ８）。
異なる３点の測定値に基づいて墨打ちに必要な第１及び第２アクチュエータ２４，２６の移動量、旋回モーター４６の旋回量を計算する（ステップ９）。
FIG. 8 is an explanatory diagram of the first point of position measurement by the installation scoring device of the present invention. FIG. 9 is an explanatory diagram of the second point of position measurement by the installation scoring device of the present invention. FIG. 10 is an explanatory diagram of the third point of position measurement by the installation scoring device of the present invention.
The position coordinates of three different points in the two-dimensional area of the measurement target 30 of the moving body 20 are measured (step 8).
Based on the measured values at three different points, the movement amounts of the first and second actuators 24 and 26 and the turning amount of the turning motor 46 necessary for the marking are calculated (step 9).
図１１は本発明の据付面墨打ち装置による墨打ちの説明図である。
計算結果に基づいて制御手段９０から移動体２０のプリンター２８に印刷指令を送信して墨打ちを実行する（ステップ１０）。
プリンター２８による印刷の際、プリンター２８の移動方向と、プリンタヘッドの印字方向を一致させることができるため、二次元領域内でプリンターを移動させながら、任意の長さ及び任意の方向の墨線、その墨線の属性情報を印刷することができる。
FIG. 11 is an explanatory diagram of inking by the installation surface inking apparatus of the present invention.
Based on the calculation result, a printing command is transmitted from the control means 90 to the printer 28 of the moving body 20 to execute inking (step 10).
When printing by the printer 28, the moving direction of the printer 28 and the printing direction of the printer head can be made to coincide with each other. Therefore, while moving the printer in the two-dimensional area, Ink line attribute information can be printed.
このような本発明の据付面墨打ち装置によれば、移動体の第１及び第２アクチュエータの二次元領域で、プリンターを自在に移動、かつプリンタヘッドを旋回させているため、従来の墨スタンプのような十字線のみならず、任意長さおよび方向の墨線と、その墨線の属性情報（文字、数値、記号など）を建屋の据付面に印刷することができる。また墨線と、その墨線の属性情報を同時に据付面に印刷することができ、墨打ちの作業時間を短縮、かつ効率的に行うことができる。 According to the installation face marking device of the present invention, since the printer is freely moved and the printer head is rotated in the two-dimensional area of the first and second actuators of the moving body, the conventional black stamp is used. In addition to the crosshairs, the black lines of arbitrary length and direction and the attribute information (characters, numerical values, symbols, etc.) of the black lines can be printed on the installation surface of the building. Also, the black line and the attribute information of the black line can be printed on the installation surface at the same time, so that the time required for inking can be shortened and efficiently performed.
［変形例１］
図１２は本発明の据付面墨打ち装置の変形例１の平面図である。図１３は本発明の据付面墨打ち装置の変形例１の正面図である。図１４は本発明の据付面墨打ち装置の変形例１の側面図である。図１５は本発明の据付面墨打ち装置の変形例１の走行部及び吸着部の一部を拡大した断面図である。図示のように変形例１の据付面墨打ち装置は、移動体２０Ａの構成が異なり、その他の構成は図１に示す装置と同様であり詳細な説明は省略する。
図２，３に示すようなフレームに直接吸着部を設けたときにフレームが吸引によって変形する可能性がある。またこのようなフレームの変形に対してフレームの剛性を高めた構成とすると、吸着面の凹凸によって十分に吸引しない可能性がある。
[Modification 1]
FIG. 12 is a plan view of a first modification of the installation marking device according to the present invention. FIG. 13 is a front view of a first modification of the installation marking device according to the present invention. FIG. 14 is a side view of Modification 1 of the installation scoring device of the present invention. FIG. 15 is an enlarged cross-sectional view of a part of the traveling portion and the suction portion of Modification 1 of the installation scoring device of the present invention. As shown in the drawing, the installation scoring device of the first modification is different in the configuration of the moving body 20A, and the other configurations are the same as those of the device shown in FIG.
When the suction part is directly provided on the frame as shown in FIGS. 2 and 3, the frame may be deformed by suction. Further, if the frame is configured to have higher rigidity against such deformation of the frame, there is a possibility that the suction is not sufficiently performed due to the unevenness of the suction surface.
そこで、変形例１の移動体２０Ａは、吸着部６０Ａの内部に走行部５０Ａが形成されている。吸着部６０Ａは、吸着本体６２Ａと排気ファン６４Ａからなり、フレーム２２の対向する一対の側部に連結部８２を介して取り付けている（図１５）。連結部８２は吸着本体６２Ａ側の上下の連結金具８２ａの間にフレーム２２側の連結金具８２ｂを挟んで上下方向に連結シャフト８２ｃを貫通させている。そして吸着本体６２Ａ側の上方の連結金具８２ａとフレーム２２側の連結金具８２ｂの間の連結シャフト８２ｃには弾性体８２ｄ（コイル状のスプリングばね）を取り付けている。このような構成の連結部８２により、吸着時にフレームを変形させるような強い力が掛からないようにすることができる。また、連結部の弾性体の構成により、吸着面と一定の距離で接するようにすることができる。 Therefore, in the moving body 20A of the first modification, a traveling unit 50A is formed inside the adsorption unit 60A. The adsorbing part 60A includes an adsorbing body 62A and an exhaust fan 64A, and is attached to a pair of opposing side parts of the frame 22 via a connecting part 82 (FIG. 15). The connecting portion 82 has a connecting shaft 82c penetrating in the vertical direction with a connecting fitting 82b on the frame 22 side sandwiched between upper and lower connecting fittings 82a on the suction body 62A side. An elastic body 82d (coiled spring spring) is attached to the connection shaft 82c between the upper connection fitting 82a on the suction body 62A side and the connection fitting 82b on the frame 22 side. With the connecting portion 82 having such a configuration, it is possible to prevent a strong force from deforming the frame during the suction. Moreover, it can be made to contact | connect a suction surface with a fixed distance according to the structure of the elastic body of a connection part.
吸着本体６２Ａは、下面を開口した箱状の容器であり、上面に排気ファン６４Ａを取り付けている。またいずれか一方の吸着本体６２Ａには前述の移動体側制御手段７０を設けている。排気ファン６４Ａは吸着本体６２Ａ内部の空気を外部へ排気して吸着本体６２Ａ内部を所定圧力の負圧にすることができる。本実施形態の排気ファン６４Ａによる吸着本体６２Ａ内部の負圧は、移動体２０Ａの停止時に据付面に吸着した状態を維持でき、移動体２０Ａの走行時に吸着した状態を維持しながら移動可能な圧力に設定している。吸着本体６２Ａは、下面の開口の周縁に亘って平面視で枠状のスカート６６Ａを設けている。スカート６６Ａの側面の断面形状は、側部内側から吸着本体６２Ａの外部の据付面に向けてツバ状に湾曲させている。またスカート６６Ａは材質に所定の摩擦係数を備えたゴムなどの弾性部材を用いて据付面に密着させている。 The adsorption main body 62A is a box-shaped container having an open bottom surface, and an exhaust fan 64A is attached to the top surface. In addition, the moving body side control means 70 described above is provided in one of the adsorption main bodies 62A. The exhaust fan 64A can exhaust the air inside the adsorption main body 62A to the outside to make the inside of the adsorption main body 62A a negative negative pressure. The negative pressure inside the adsorption main body 62A by the exhaust fan 64A according to the present embodiment can maintain the state of being adsorbed on the installation surface when the moving body 20A is stopped, and can be moved while maintaining the adsorbed state when the moving body 20A is traveling. Is set. The adsorption main body 62A is provided with a frame-like skirt 66A in plan view over the periphery of the opening on the lower surface. The cross-sectional shape of the side surface of the skirt 66A is curved in a brim shape from the inside of the side portion toward the installation surface outside the adsorption main body 62A. The skirt 66A is in close contact with the installation surface using an elastic member such as rubber having a predetermined friction coefficient.
また、フレーム２２Ａの下面側に支持部８４を取り付けている（図１３）。本実施形態の支持部８４は、ボールキャスタを用いて、走行部５０Ａの移動に倣ってフレーム２２を移動可能に構成している。 Further, a support portion 84 is attached to the lower surface side of the frame 22A (FIG. 13). The support portion 84 of the present embodiment is configured to be able to move the frame 22 using a ball caster following the movement of the traveling portion 50A.
走行部５０Ａは、回転体５２Ａ及び走行モーター５４Ａを主な基本構成としている。本実施形態の回転体５２Ａは、４本の車輪を用いている。回転体５２Ａは、２つの吸着本体６２Ａに２つずつ回転自在（２つの吸着本体６２Ａ間では独立して回転）に取り付け、吸着本体６２Ａの２本の車輪のシャフトには動力伝達ベルト５３Ａを取り付けて正逆回転を同期させている。そして、車輪の１本に走行モーター５４Ａをギア５５ａ，５５ｂを介して取り付けている。走行モーター５４Ａはモーターの正逆回転を後述する制御手段９０により制御可能に構成されている。 The traveling unit 50A mainly includes a rotating body 52A and a traveling motor 54A. The rotating body 52A of the present embodiment uses four wheels. The rotating body 52A is attached to the two adsorption main bodies 62A so as to be rotatable two by two (independent rotation between the two adsorption main bodies 62A), and the power transmission belt 53A is attached to the shafts of the two wheels of the adsorption main body 62A. The forward and reverse rotations are synchronized. A traveling motor 54A is attached to one of the wheels via gears 55a and 55b. The traveling motor 54A is configured to be able to control forward / reverse rotation of the motor by control means 90 described later.
なおフレーム２２、第１及び第２アクチュエータ２４，２６、旋回部４０、プリンター２８、測定ターゲット３０の構成は図２〜４に示す構成と同一である。また変形例１の据付面墨打ち装置は、前述の図５に示す処理フローに従って墨打ち作業を行うことができる。
このような構成の変形例１の据付面墨打ち装置によれば、移動体２０Ａの構成を小型化できるため、据付面の墨打ち範囲を広げることができ、かつ移動体２０Ａの軽量化となり移動体２０Ａの駆動エネルギーを省力化できる。
The configurations of the frame 22, the first and second actuators 24 and 26, the turning unit 40, the printer 28, and the measurement target 30 are the same as those shown in FIGS. In addition, the installation surface marking device of the first modification can perform the marking operation according to the processing flow shown in FIG.
According to the installation surface marking device of the modified example 1 having such a configuration, since the configuration of the moving body 20A can be reduced in size, it is possible to widen the marking area of the installation surface and to reduce the weight of the moving body 20A. The driving energy of the body 20A can be saved.
［変形例２］
図１６は本発明の据付面墨打ち装置の変形例２の平面図である。図１７は本発明の据付面墨打ち装置の変形例２の正面図である。図１８は本発明の据付面墨打ち装置の変形例２の側面図である。
変形例２の据付面墨打ち装置は、移動体２０Ｂの構成が異なり、その他の構成は図１に示す装置と同様であり詳細な説明は省略する。変形例２の据付面墨打ち装置は、走行部が第１及び第２走行部５０１，５０２からなり、吸着部が第１〜３吸着部６０１，６０２，６０３からなる。
[Modification 2]
FIG. 16 is a plan view of a second modification of the installation marking device of the present invention. FIG. 17 is a front view of a second modification of the installation marking device of the present invention. FIG. 18 is a side view of Modification 2 of the installation marking device of the present invention.
The installation scoring device of Modification 2 is different in the configuration of the moving body 20B, and the other configuration is the same as that of the device shown in FIG. In the installation scoring device according to the second modification, the traveling unit includes first and second traveling units 501 and 502, and the suction unit includes first to third suction units 601, 602, and 603.
第１吸着部６０１は、フレーム２２の進退方向と直交する一方の側部と第１連結ヒンジ８５ａを介して接続している。この第１吸着部６０１は、据付面に接する吸着本体６２１と、吸着本体６２１の内部を負圧にする排気ファン６４１と、吸着本体６２１の開口の周縁に亘って設けたスカート６６１を有している。
第２吸着部６０２は、フレーム２２の進退方向と直交する他方の側部と第２連結ヒンジ８５ｂを介して接続している。この第２吸着部６０２は、据付面に接する吸着本体６２２と、吸着本体６２２の内部を負圧にする排気ファン６４２と、吸着本体６２２の開口の周縁に亘って設けたスカート６６２を有している。
The 1st adsorption | suction part 601 is connected with one side part orthogonal to the advancing / retreating direction of the flame | frame 22 via the 1st connection hinge 85a. The first adsorption unit 601 includes an adsorption main body 621 that is in contact with the installation surface, an exhaust fan 641 that makes the inside of the adsorption main body 621 have a negative pressure, and a skirt 661 that is provided over the periphery of the opening of the adsorption main body 621. Yes.
The 2nd adsorption | suction part 602 is connected with the other side part orthogonal to the advancing / retreating direction of the flame | frame 22 via the 2nd connection hinge 85b. The second adsorption unit 602 includes an adsorption main body 622 that is in contact with the installation surface, an exhaust fan 642 that makes the inside of the adsorption main body 622 a negative pressure, and a skirt 662 that is provided over the periphery of the opening of the adsorption main body 622. Yes.
第１及び第２連結ヒンジ８５ａ，８５ｂは、それぞれ２つのヒンジ機構を備え、吸着部６０１，６０２側の連結金具に角度変更モーター８６を取り付けている。角度変更モーター８６は、制御手段９０と電気的に接続し、第１又は第２吸着部６０１，６０２をフレーム２２の上面側の主面に対して所定角度、例えば９０度に屈曲させる制御手段９０からの制御信号に基づいて、モーターが駆動して第１又は第２吸着部６０１，６０２を所定角度に屈曲させることができる。
第３吸着部６０３は、フレーム２２の進退方向に沿った側部に取り付けている。第３吸着部６０３は、据付面に接する吸着本体６２３と、吸着本体６２３の内部を負圧にする排気ファン６４３と、吸着本体６２３の開口の周縁に亘って設けたスカート６６３を有している。また吸着本体６２３には前述の移動体側制御手段７０を設けている。
Each of the first and second connection hinges 85a and 85b includes two hinge mechanisms, and an angle changing motor 86 is attached to the connection fitting on the suction portions 601 and 602 side. The angle changing motor 86 is electrically connected to the control means 90, and the control means 90 bends the first or second suction portions 601 and 602 relative to the main surface on the upper surface side of the frame 22 at a predetermined angle, for example, 90 degrees. On the basis of the control signal from the motor, the motor can be driven to bend the first or second suction portions 601 and 602 at a predetermined angle.
The third suction portion 603 is attached to a side portion along the advancing / retreating direction of the frame 22. The third suction portion 603 has an adsorption body 623 that is in contact with the installation surface, an exhaust fan 643 that makes the inside of the adsorption body 623 a negative pressure, and a skirt 663 that is provided over the periphery of the opening of the adsorption body 623. . The adsorption body 623 is provided with the moving body side control means 70 described above.
なお、本実施形態の第３吸着部６０３は補助的な吸着部であり、第１及び第２吸着部６０１，６０２の排気ファン６４１，６４２が稼働して第１及び第２吸着部６０１，６０２が据付面に吸着している間は、第３吸着部６０３の排気ファン６４３を停止して第３吸着部６０３による据付面の吸着を解除するように構成している。換言すると第１及び第２吸着部６０１，６０２のうちいずれか一方が停止しているときに第３吸着部６０３を据付面に吸着させている。 In addition, the 3rd adsorption | suction part 603 of this embodiment is an auxiliary | assistant adsorption | suction part, and the exhaust fans 641 and 642 of the 1st and 2nd adsorption | suction parts 601 and 602 operate | move and the 1st and 2nd adsorption | suction parts 601 and 602 are operated. Is adsorbed on the installation surface, the exhaust fan 643 of the third adsorption unit 603 is stopped and the adsorption of the installation surface by the third adsorption unit 603 is released. In other words, when either one of the first and second adsorption parts 601 and 602 is stopped, the third adsorption part 603 is adsorbed on the installation surface.
第１走行部５０１は、第１吸着部６０１の内部に設けている。この第１走行部５０１は、車輪となる回転体５２１及び回転体５２１の回転軸に直結した走行モーター５４１を主な基本構成としている。回転体５２１の回転方向はフレーム２２の移動方向と同一方向となるように吸着本体６２１に取り付けている。走行モーター５４１はモーターの正逆回転を後述する制御手段９０により制御可能に構成されている。 The first traveling unit 501 is provided inside the first adsorption unit 601. The first traveling unit 501 mainly includes a rotating body 521 that serves as a wheel and a traveling motor 541 that is directly connected to the rotating shaft of the rotating body 521. The rotating body 521 is attached to the suction body 621 so that the rotating direction of the rotating body 521 is the same as the moving direction of the frame 22. The traveling motor 541 is configured to be able to control forward / reverse rotation of the motor by control means 90 described later.
第２走行部５０２は、第２吸着部６０２の内部に設けている。この第２走行部５０２は、車輪となる回転体５２２及び回転体５２２の回転軸に直結した走行モーター５４２を主な基本構成としている。回転体５２２の回転方向はフレーム２２の移動方向と同一方向となるように吸着本体６２２に取り付けている。走行モーター５４２はモーターの正逆回転を後述する制御手段９０により制御可能に構成されている。
なお、フレーム２２、第１及び第２アクチュエータ２４，２６、旋回部４０、プリンター２８、測定ターゲット３０の構成は図２〜４に示す構成と同一である。
The second traveling unit 502 is provided inside the second adsorption unit 602. The second traveling unit 502 mainly includes a rotating body 522 that serves as a wheel and a traveling motor 542 that is directly connected to the rotating shaft of the rotating body 522. The rotating body 522 is attached to the suction body 622 so that the rotating direction of the rotating body 522 is the same as the moving direction of the frame 22. The traveling motor 542 is configured to be able to control forward / reverse rotation of the motor by control means 90 described later.
The configurations of the frame 22, the first and second actuators 24 and 26, the turning unit 40, the printer 28, and the measurement target 30 are the same as those shown in FIGS.
このような構成の変形例２の据付面墨打ち装置の作用について、以下説明する。図１９は本発明の据付面墨打ち装置の変形例２による床面から壁面への移動の説明図である。
床面に吸着しながら移動する移動体２０Ｂを壁面の手前で停止させる（ステップ２０）。第１吸着部６０１の排気ファンを停止して吸着を解除して、第３吸着部６０３の排気ファンを駆動してフレーム２２を床面に吸着させる。なお、対物センサーを用いてセンサーが壁面を検知した後、移動体２０Ｂを壁面の手前で自動停止させるように構成しても良い。
The operation of the installation scoring device of Modification 2 having such a configuration will be described below. FIG. 19 is an explanatory view of the movement from the floor surface to the wall surface according to the modified example 2 of the installation marking device of the present invention.
The moving body 20B that moves while adsorbing to the floor surface is stopped in front of the wall surface (step 20). The exhaust fan of the first adsorption unit 601 is stopped to release the adsorption, and the exhaust fan of the third adsorption unit 603 is driven to adsorb the frame 22 to the floor surface. In addition, you may comprise so that the mobile body 20B may be stopped automatically in front of a wall surface, after a sensor detects a wall surface using an objective sensor.
次に第１走行体５０１をフレーム２２の主面に対して９０度屈曲させる（ステップ２２）。第１走行体５０１の吸着本体の開口面が壁面と平行になる。
第１走行体５０１の吸着本体が壁面に接するまで走行体２０Ｂを移動させる。吸着本体が壁面に接触した後、第１吸着部６０１により第１走行体５０１を壁面に吸着させる（ステップ２４）。そしてフレーム２２に設けた第３吸着部６０３の排気ファンを停止して、フレーム２２と床面の吸着を解除する。
Next, the first traveling body 501 is bent 90 degrees with respect to the main surface of the frame 22 (step 22). The opening surface of the adsorption main body of the first traveling body 501 is parallel to the wall surface.
The traveling body 20B is moved until the adsorption main body of the first traveling body 501 contacts the wall surface. After the adsorption main body contacts the wall surface, the first traveling body 501 is adsorbed to the wall surface by the first adsorption unit 601 (step 24). And the exhaust fan of the 3rd adsorption | suction part 603 provided in the flame | frame 22 is stopped, and adsorption | suction of the flame | frame 22 and a floor surface is cancelled | released.
第１及び第２走行体５０１，５０２の走行モーターを駆動して、第１走行体５０１を壁面に吸着させながら走行させて、第２走行体５０２を床面に吸着させながら走行させて、移動体２０Ｂを床面から壁面へ移動させる（ステップ２６）。
フレーム２２の第３吸着部６０３の下面が壁面に接触するまで走行させた後、第１及び第２走行体５０１，５０２の走行モーターを停止させて、フレーム２２の第３吸着部６０３の排気ファンを駆動してフレーム２２を壁面に吸着させる（ステップ２８）。そして、第２走行体５０２の第２吸着部６０２を停止して、第２走行体５０２と床面の吸着を解除する。
The travel motors of the first and second traveling bodies 501 and 502 are driven to travel while the first traveling body 501 is attracted to the wall surface, and the second traveling body 502 is traveled while being attracted to the floor surface and moved. The body 20B is moved from the floor surface to the wall surface (step 26).
After running until the lower surface of the third adsorption part 603 of the frame 22 contacts the wall surface, the running motors of the first and second running bodies 501 and 502 are stopped, and the exhaust fan of the third adsorption part 603 of the frame 22 To adsorb the frame 22 to the wall surface (step 28). And the 2nd adsorption | suction part 602 of the 2nd traveling body 502 is stopped, and the adsorption | suction of the 2nd traveling body 502 and a floor surface is cancelled | released.
第１走行体５０１の走行モーターを駆動して、第１走行体５０１及びフレーム２２を壁面に吸着させながら移動させる。（ステップ３０）。
床面から所定高さ（第２走行体５０２の主面がフレーム２２の主面と同一平面となるまで、フレーム２２の主面に対して屈曲した第２走行体５０２を伸長させたとき、第２走行体の端部が床面と接触しない高さ）まで移動した後、第２走行体の主面がフレーム２２の主面と同一平面となるまで、フレーム２２の主面に対して屈曲した第２走行体５０２を伸長させる。そして第２走行体５０２の第２吸着部６０２の排気ファンを駆動して壁面に吸着させる。またフレーム２２の第３吸着部６０３の排気ファンを停止して壁面との吸着を解除する（ステップ３２）。
The traveling motor of the first traveling body 501 is driven to move the first traveling body 501 and the frame 22 while adsorbing them to the wall surface. (Step 30).
When the second traveling body 502 bent with respect to the main surface of the frame 22 is extended to a predetermined height from the floor surface (until the main surface of the second traveling body 502 is flush with the main surface of the frame 22, 2 After the travel body has moved to a height that does not contact the floor surface, the second travel body is bent with respect to the main surface of the frame 22 until the main surface of the second travel body is flush with the main surface of the frame 22. The second traveling body 502 is extended. And the exhaust fan of the 2nd adsorption | suction part 602 of the 2nd traveling body 502 is driven, and it is made to adsorb | suck to a wall surface. Further, the exhaust fan of the third suction portion 603 of the frame 22 is stopped to release the suction from the wall surface (step 32).
第１及び第２走行体５０１，５０２が壁面に吸着した後は、第１及び第２走行体５０１，５０２の走行モーターの正逆回転を制御して進退移動、左右回転により、壁面を自在に走行することができる。
図２０は本発明の据付面墨打ち装置の変形例２による壁面から天井面への移動の説明図である。移動体２０Ｂの壁面から天井面への移動の基本動作（ステップ４０〜５２）は、図１９に示す動作と同様である。すなわちステップ２０〜３２までの工程中の床面を壁面、壁面を天井面に置き換えた工程となる。
なお変形例２の据付面墨打ち装置は、前述の図５に示す処理フローに従って墨打ち作業を行うことができる。
After the first and second traveling bodies 501 and 502 are attracted to the wall surface, the forward and backward movement and the left and right rotation of the traveling motors of the first and second traveling bodies 501 and 502 are controlled to freely move the wall surface. You can travel.
FIG. 20 is an explanatory diagram of movement from the wall surface to the ceiling surface according to the second modification of the installation scoring device of the present invention. The basic operation (steps 40 to 52) for moving the moving body 20B from the wall surface to the ceiling surface is the same as the operation shown in FIG. That is, the floor surface in steps 20 to 32 is a step of replacing the wall surface with a wall surface and the wall surface with a ceiling surface.
Note that the installation face marking device of the second modification can perform the marking operation according to the processing flow shown in FIG. 5 described above.
このような構成の変形例２の据付面墨打ち装置によれば、建屋の床面のみならず、床面から壁面、壁面から天上面の間を自在に移動できるので、建屋のあらゆる据付面に墨線およびその属性情報を印刷する墨打ち作業を行うことができる。 According to the installation surface marking device of Modification 2 having such a configuration, it can be freely moved not only from the floor surface of the building but also from the floor surface to the wall surface and from the wall surface to the top surface. It is possible to perform a blacking operation for printing the black line and its attribute information.
建屋の据付面に設備機器などを据え付ける位置の墨打ちを行う据付面墨打ち方法に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。 The present invention relates to an installation marking method for marking a position where equipment or the like is installed on the installation surface of a building, and has industrial applicability.
１０………据付面墨打ち装置、２０，２０Ａ，２０Ｂ………移動体、２２………フレーム、２４………第１アクチュエータ、２４ａ………スライドテーブル、２５………リニアガイド、２５ａ………スライドテーブル、２６………第２アクチュエータ、２６ａ………スライドテーブル、２７………取付治具、２７ａ………上部プレート、２７ｂ………連結支柱、２７ｃ………下部プレート、２８………プリンター、３０………計測ターゲット、４０………旋回部、４２………旋回ギア、４４ａ………第１ブラケット、４４ｂ………第２ブラケット、４５………モーター側ギア、４６………旋回モーター、４７………、シャフト、４８………弾性体、４９………倣いローラ、５０，５０Ａ………走行部、５２，５２Ａ………回転体、５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ………車輪、５３，５３Ａ………動力伝達ベルト、５４ａ，５４ｂ，５４Ａ………走行モーター、５５ａ，５５ｂ………ギア、６０，６０Ａ………吸着部、６２，６２Ａ………吸着本体、６４，６４Ａ………排気ファン、６６，６６Ａ………スカート、７０………移動体側制御手段、７２………走行制御部、７４………プリンター制御部、７６………吸着制御部、７８………送受信部、８０………三次元計測手段、８２………連結部、８２ａ………連結金具、８２ｂ………連結金具、８２ｃ………連結シャフト、８２ｄ………弾性体、８４………支持部、８５ａ………第１連結ヒンジ、８５ｂ………第２連結ヒンジ、８６………角度変更モーター、９０………制御手段、９２………表示部、９４………入力部。 10 ......... Installation scoring device, 20, 20A, 20B ......... Moving body, 22 ......... Frame, 24 ......... First actuator, 24a ......... Slide table, 25 ......... Linear guide, 25a ......... Slide table, 26 ......... Second actuator, 26a ......... Slide table, 27 ......... Mounting jig, 27a ......... Upper plate, 27b ......... Connecting column, 27c ......... Lower plate, 28 ......... Printer, 30 ......... Measurement target, 40 ......... Swivel unit, 42 ......... Swivel gear, 44a ...... First bracket, 44b ......... Second bracket, 45 ...... Motor side gear , 46... Rotating motor 47... Shaft 48 .. Elastic body 49... Copying roller 50, 50 A ...... Traveling part 52, 52 A ...... Rotating body 52 a, 5 b, 52c, 52d ......... Wheel, 53, 53A ......... Power transmission belt, 54a, 54b, 54A ......... Travel motor, 55a, 55b ......... Gear, 60, 60A ......... Adsorption part, 62, 62A ......... Adsorption body, 64, 64A ......... Exhaust fan, 66, 66A ......... Skirt, 70 ......... Moving body side control means, 72 ......... Run control unit, 74 ...... Printer control unit, 76 ......... Adsorption control section, 78 ......... Transmission / reception section, 80 ......... Three-dimensional measuring means, 82 ......... Connection section, 82a ......... Connection fitting, 82b ......... Connection fitting, 82c ......... Connection shaft , 82d... Elastic body, 84... Support part, 85a ... First connection hinge, 85b ... Second connection hinge, 86 ... Angle change motor, 90 ... Control means, 92 ... ... Display part, 94 ... Input part.
上記の課題を解決するための第１の手段として、本発明は、プリンターを備えた移動体を据付面まで移動する工程と、前記プリンターは、前記移動体の第１及び第２アクチュエータの二次元領域内で進退移動可能とし、前記第２アクチュエータのスライドテーブルに設けた旋回ギアにより旋回可能とし、かつ前記旋回ギアの下面に設けたブラケットに前記据付面と直交する方向に沿って長手方向を配置したシャフトの前記長手方向に沿って上下移動可能とし、前記据付面との距離を印刷に適した所定距離に保ちながら前記プリンターを移動させて任意の長さ及び任意の方向の墨線及び前記墨線に併記する文字、数値、記号の属性情報を印刷する工程と、を有することを特徴とする据付面墨打ち方法を提供することにある。 As a first means for solving the above-described problems, the present invention includes a step of moving a moving body provided with a printer to an installation surface, and the printer includes two-dimensional movements of the first and second actuators of the moving body. It can be moved back and forth within the region, can be turned by a turning gear provided on the slide table of the second actuator, and a longitudinal direction is arranged on a bracket provided on the lower surface of the turning gear along a direction perpendicular to the installation surface The shaft is movable up and down along the longitudinal direction, and the printer is moved while keeping the distance from the installation surface at a predetermined distance suitable for printing. It is another object of the present invention to provide an installation scoring method characterized by including a step of printing attribute information of characters, numerical values, and symbols to be written together .
Claims (3)
前記据付面は、建屋の床面、壁面、天井面であり、
前記移動体は、前記床面と前記壁面の間、又は前記壁面と前記天井面の間を吸着しながら移動することを特徴とする据付面墨打ち方法。 In the installation scoring method according to claim 1,
The installation surface is a floor surface, wall surface, ceiling surface of the building,
The installation surface marking method, wherein the moving body moves while adsorbing between the floor surface and the wall surface or between the wall surface and the ceiling surface.
現場基準点と前記プリンター上の計測ターゲットの複数の位置を三次元計測手段で計測し、
前記現場基準点と前記計測ターゲットの複数の位置の座標に基づいて、前記プリンターが前記墨線及び前記墨線の属性情報を印刷するための前記移動体の移動量を制御手段で計算することを特徴とする据付面墨打ち方法。 In the installation scoring method according to claim 1 or 2,
Measure a plurality of positions of the on-site reference point and the measurement target on the printer with a three-dimensional measuring means,
Based on the coordinates of a plurality of positions of the on-site reference point and the measurement target, the printer calculates the moving amount of the moving body for printing the black line and the black line attribute information by the control means, How to make an installation
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