JP2019031218A - 接触検出方法及び接触検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】検出対象に操作者が接触していることを精度よく検出する。【解決手段】ステアリングホイール10には、スポーク芯金部28Cに加振器34が設けられ、リム芯金部24に第1振動センサ36が設けられている。コントローラ40は、加振器34を作動させてステアリングホイール10を振動させながら、第1振動センサ36によってリム部16(リム芯金部24)の振動レベルを検出する。コントローラ40は、第1振動センサ36によって検出された振動レベルが所定以上低下すると、乗員がリム部16に接触したと判定する。これにより、ステアリングホイール10のリム部16に乗員が接触したことを精度よく検出できる。【選択図】図1
Description
本発明は、接触検出方法及び接触検出装置に関する。
特許文献1に記載の操舵装置は、第1の振動センサにより車両のステアリング部の振動を検出し、第2の振動センサによってステアリングコラムの振動を検出して、演算部が、第1の振動センサ及び第2の振動センサの検出結果からステアリング部の振動の共振周波数及び振動伝達レベルを演算する。また、演算部は、手放し状態における共振周波数及び振動伝達レベルを手放し状態閾値として求めておき、第1の振動センサ及び第2の振動センサの検出結果から得られる共振周波数及び振動伝達レベルを、手放し状態閾値と比較して、乗員がステアリング部を保持していない手放し状態であるか否かを判定している。
ところで、車両には、車両の操舵を自動で行うことを含めた自動運転モードで動作する自動運転システムを備える車両がある。この車両では、自動運転システムが操舵する自動運転モードと、乗員がステアリングホイールを操作して操舵を行う手動運転モードとが自動運転システムによって切替えられる。自動運転システムは、乗員がステアリングホイールを握っている(ステアリングホイールに乗員の手が接触している)ことが検出された場合に、自動運転モードから手動運転モードに切替え可能にしている。
このような自動運転システムが設けられた車両においては、乗員がステアリングホイールを握っているか否かを適正に検出できることが要求される。
本発明は上記事実を鑑みて成されたものであり、検出対象に操作者が接触していることを精度よく検出できる接触検出方法及び接触検出装置を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様は、支持部に支持される被支持部、操作する際に操作者が接触する被接触部、及び前記被支持部と前記被接触部との間に設けられた加振部を一体に備えた検出対象の前記加振部によって前記検出対象を加振しながら、前記検出対象の前記被接触部側の振動レベルを検出し、前記被接触部側の振動レベルが低下した場合に、前記被接触部に前記操作者が接触していると判定する。
第2の態様は、第1の態様において、前記検出対象の前記被支持部側の振動レベルを検出し、前記被接触部側の振動レベルが前記被支持部側の振動レベル以下となった場合に、前記被接触部に前記操作者が接触していると判定する。
第3の態様は、支持部に支持される被支持部、操作される際に操作者が接触する被接触部、及び前記被支持部と前記被接触部との間に設けられた加振部が一体にされた検出対象と、前記検出対象の前記加振部よりも前記被接触部側に設けられて前記被接触部側の振動レベルを検出する被接触部側検出部と、前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルの変化から前記被接触部に操作者が接触したか否かを判定する判定部と、を備える。
第4の態様は、第3の態様において、前記判定部は、前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルが基準レベル以下となった場合に、前記被接触部に操作者が接触していると判定する。
第5の態様は、第3の態様において、前記検出対象の前記加振部よりも前記被支持部側に設けられて前記検出対象の前記被支持部側の振動レベルを検出する被支持部側検出部を備え、前記判定部は、前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルが前記被支持部側検出部によって検出される振動レベル以下となった場合に、前記被接触部に操作者が接触したと判定する。
第6の態様は、第3の態様から第5の態様の何れかにおいて、前記検出対象が被覆部材によって被覆されている。
本発明の第1の態様では、検出対象が支持部に支持される被支持部、操作される際に操作者が接触する被接触部、及び被支持部と被接触部との間に設けられた加振部が一体にされている。このため、加振部により検出対象が加振される。
ここで、加振部によって加振された検出対象の被接触部に操作者が接触すると、検出対象において被接触部側の振動レベルが低下する。このため、検出対象の被接触部側の振動レベルが低下した場合に、被接触部に操作者が接触したことを検出できるので、検出対象の被接触部側の振動レベルの変化から被接触部に操作者が接触したことを精度よく検出できる。
第2の態様では、検出対象の被支持部側の振動レベルを検出する。検出対象においては、被支持部側の振動レベルより被支持部の振動レベルが高くなっており、被接触部側の振動レベルが被支持部側の振動レベル以下となった場合に、操作者が被接触部に接触したと判定する。これにより、被接触部に操作者が接触したことをより精度よく検出できる。しかも、被接触部に操作者が接触したことを迅速に検出できる。
第3の態様では、被支持部、被接触部、及び被支持部と被接触部との間の加振部が一体にされた検出対象において、被接触部側の振動レベルを検出する被接触部側検出部を設けている。
判定部は、加振部によって加振された検出対象において、被接触部側検出部によって被接触部側の振動レベルを検出し、被接触部側検出部によって検出される振動レベルの変化から、被接触部に操作者が接触したか否かを判定する。これにより、検出対象の被接触部に操作者が接触したか否かを精度よく判定できて、被接触部に操作者が接触したことを精度よく検出できる。
第4の態様では、被接触部側検出部によって検出された振動レベルが、予め設定した基準位置以下となった場合に、被接触部に操作者が接触していると判定する。これにより、被接触部に操作者が接触したことをより精度良く検出できる。しかも、被接触部に操作者が接触したことを迅速に検出できる。
第5の態様では、被支持部側の振動レベルを検出する被支持部側検出部を設けており、判定部は、被接触部側検出部によって検出された振動レベルが、被支持部側検出部によって検出された振動レベル以下となった場合に、被接触部に操作者が接触していると検出する。これにより、検出対象に支持部を介して振動が加わっても、被接触部に操作者が接触したことを精度よく検出できる。
第6の態様では、フレームが被覆部材によって被覆されている。これにより、加振部及び被接触部側検出部等を被覆材によって被覆できて、被接触部に操作者が接触しているか否かを検出するための構成が、検出対象の見た目を損ねるのを防止できる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図1には、本実施の形態に係る検出対象を構成するステアリングホイール10が操作者としての乗員側から見た平面視にて示されている。ステアリングホイール10は、車両の操舵を行う操舵装置(ステアリング装置)12に設けられており、図示しない車両を運転操作する乗員が着座する座席(運転席)の車両前側に配置されている。
図1には、本実施の形態に係る検出対象を構成するステアリングホイール10が操作者としての乗員側から見た平面視にて示されている。ステアリングホイール10は、車両の操舵を行う操舵装置(ステアリング装置)12に設けられており、図示しない車両を運転操作する乗員が着座する座席(運転席)の車両前側に配置されている。
操舵装置12には、支持部としてのステアリングシャフト14が設けられており、ステアリングシャフト14は、運転席の前側において車体に回転可能に支持されている。車両は、ステアリングシャフト14が回転されることで、ステアリングシャフト14の回転に応じて操舵される。
ステアリングホイール10は、被接触部を構成する円環状のリム部16、被支持部を構成するリム部16の軸心部のボス部18、及びリム部16とボス部18との間のスポーク部20を備えている。ステアリングホイール10は、軸心部のボス部18がステアリングシャフト14の上端部に固定されてステアリングシャフト14に取付けられ、リム部16がステアリングシャフト14の軸回りにステアリングシャフト14と一体回転可能とされている。これにより、運転席に着座した乗員がステアリングホイール10のリム部16を握って(把持して)、ステアリングシャフト14の軸回りにリム部16を回転操作することで、ステアリングシャフト14が回転されて車両が操舵される。
なお、以下の説明では、ステアリングホイール10においてリム部16を把持して回転操作を行うことをステアリング操作という。また、図1には、ステアリングホイール10が車両を直進させる状態の直進操舵位置が示されており、図1には、ステアリングホイール10の周方向(ステアリング周方向)が矢印Lにて示され、ステアリングホイール10の径外方向(ステアリング径外方向)の一例が矢印Rにて示されている。
ステアリングホイール10は、検出対象を構成するフレーム(骨格)としての金属製の芯金22を備えている。芯金22は、リム部16内に配置されて被接触部を構成するリム芯金部24、ボス部18内に配置されて被支持部を構成するボス芯金部26、及びスポーク部20内に配置されているスポーク芯金部28を備えている。芯金22は、スポーク芯金部28によりリム芯金部24とボス芯金部26とが一体的に連結されており、芯金22は、ボス芯金部26がステアリングシャフト14に固定されている。
また、ステアリングホイール10には、被覆部材及び加飾部材としてのカバー部材30が設けられており、ステアリングホイール10は、芯金22がカバー部材30によって被覆されることで加飾されている。また、リム部16、ボス部18及びスポーク部20は、リム芯金部24、ボス芯金部26及びスポーク芯金部28の外周がカバー部材30によって被覆されて形成されている。
カバー部材30は、皮革(人工皮革)製、樹脂製、本杢製(木材製)の何れであってもよく、芯金22を覆う樹脂製の基部が皮革材料によって被覆されていてもよく、樹脂製の基部に本杢製の加飾部品が嵌め込まれるなどして取付けられていてもよい。なお、図1では、ボス芯金部26及びスポーク芯金部28を被覆したカバー部材30の図示が省略されている。
本実施の形態のステアリングホイール10には、スポーク部20としてスポーク部20A、20B、20Cの3本が設けられており、スポーク部20A、20B、20Cは、カバー部材30内にスポーク芯金部28A、28B、28Cが配置されている。スポーク部20A、20B、20Cは、ステアリングホイール10の直進操舵位置において、乗員側から見て左側がスポーク部20Aとされ、右側がスポーク部20Bとされ、乗員側がスポーク部20Cとされている。ステアリングホイール10は、直進操舵位置である場合、ステアリング操作する乗員により主に左右両側のスポーク部20A、20Bの近傍においてリム部16が把持される(乗員の両手がリム部16に接触する)。
一方、操舵装置12には、本実施の形態に係る接触検出装置32が設けられている。接触検出装置32は、加振部としての加振器34、被接触部側検出部としての第1振動センサ36、被支持部側検出部としての第2振動センサ38、及び判定部(出力部)としてのコントローラ(ECU)40を備えている。
加振器34は、加振用アクチュエータとしてピエゾ素子等の圧電素子(図示省略)が用いられて略シート状(薄肉状)に形成されており、加振器34は、圧電素子が駆動されることで振動を発する。
第1振動センサ36及び第2振動センサ38は、圧電セラミックスを備えた振動加速度センサが適用され、略シート状(薄肉状)に形成されている。第1振動センサ36及び第2振動センサ38は、振動によって生じた加速度を検出して、検出した加速度に応じた出力信号(例えば、電圧)を出力する。
加振器34は、ステアリングホイール10のスポーク芯金部28Cに配置されており、加振器34は、ボス芯金部26とリム芯金部24との中間位置においてスポーク芯金部28Cの表面に取付けられて、芯金22と一体にされている。また、第2振動センサ38は、スポーク芯金部28Cが接続されたボス芯金部26(スポーク芯金部28Cのボス芯金部26側でもよい)に配置されており、第2振動センサ38は、ボス芯金部26の表面に取付けられている。
第1振動センサ36は、ステアリングホイール10のリム芯金部24(スポーク芯金部28A、28Bのリム芯金部24側でもよい)に配置されており、第1振動センサ36は、スポーク芯金部28B(スポーク芯金部28Aでもよい)の近傍においてリム芯金部24の表面に取付けられている。
加振器34、第1振動センサ36及び第2振動センサ38は、カバー部材30によってボス芯金部26、スポーク芯金部28(28C)、及びリム芯金部24と共に被覆されている。これにより、ステアリングホイール10には、ステアリング径方向において中間部(ボス芯金部26とリム芯金部24との間)に加振器34が配置されると共に、加振器34を挟んでステアリング径内方に第2振動センサ38が配置され、ステアリング径外方に第1振動センサ36が配置されている。また、加振器34、第1振動センサ36、及び第2振動センサ38は、カバー部材30によって隠蔽されて、乗員からは視認不能とされている。
ステアリングホイール10は、加振器34が作動されることで、スポーク芯金部28Cが振動され、スポーク芯金部28Cの振動がリム芯金部24及びボス芯金部26に伝達される。これにより、リム芯金部24、ボス芯金部26及びスポーク芯金部28A〜28C(芯金22)が振動され、ステアリングホイール10(リム部16、ボス部18及びスポーク部20)が加振器34によって振動される。第1振動センサ36は、スポーク部20B近傍においてリム部16の振動を検出し、第2振動センサ38は、スポーク部20C近傍においてボス部18側の振動を検出する。
ここで、ステアリング操作をする際、乗員がスポーク部20Bの近傍においてリム部16を把持(手が接触)すると、乗員の手が接触したリム部16(スポーク部20B近傍)の剛性が高まる。このため、リム部16が振動している場合には、乗員が接触したリム部16の振動が抑制され、乗員の接触位置(把持位置)から離れるに従って振動の抑制が少なくなる。これにより、乗員がリム部16に接触した場合、第1振動センサ36によって検出される振動レベルが低下する(変化する)が、第2振動センサ38によって検出される振動レベルの変化が少ない(又は変化しない)。
加振器34、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の各々は、コントローラ40に電気的に接続されている。コントローラ40は、CPU、RAM、ROM及び不揮発性のメモリ等がバスによって接続された図示しないマイクロコンピュータを含んで構成されている。コントローラ40は、加振器34の作動を制御すると共に、加振器34の作動時に、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果(出力信号)を読み込む。
なお、加振器34は、予め設定された振動周波数で振動してもよく、圧電素子に供給される駆動電圧のパルス周期に応じた振動周波数で振動するものであってもよい。加振器34によってステアリングホイール10を振動させる振動周波数は、乗員がリム部16を把持した際にリム部16が振動していると感じる振動周波数であってもよいが、乗員が振動していると感じない周波数であることがより好ましく、これにより、ステアリングホイール10のリム部16を把持した乗員に違和感が生じるのを抑制できる。また、加振器34によって発生する振動周波数は、ステアリングホイール10に共振が生じて振動音が発せられることのない振動周波数であることがより好ましく、これにより、ステアリングホイール10が振動することにより生じる音が、乗員に違和感を生じさせるのを防止できる。
コントローラ40は、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の出力信号(検出結果)から、振動レベルを検出する。また、コントローラ40は、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果に基づいて、乗員がステアリングホイール10のリム部16を把持しているか否か、即ち、乗員がリム部16に接触しているか否かを判定する。
本実施の形態では、第1振動センサ36及び第2振動センサ38として振動加速度センサを用いており、コントローラ40は、第1振動センサ36及び第2振動センサ38によって検出される加速度を単位時間当たりの移動量に換算して、振動レベルとしている。具体的には、第1振動センサ36によって検出した加速度A1及び単位時間tから、第1振動センサ36が検出した振動レベルC1をC1=A1×tとし、第2振動センサ38によって検出した加速度A2及び単位時間tから、第2振動センサ38が検出した振動レベルC2をC2=A1×tとしている。なお、振動レベルC1、C2は、第1振動センサ36及び第2振動センサ38が検出している振動の大きさ(振幅など)を適正に評価し得るものであれば任意の算出方法を適用できる。
コントローラ40は、ステアリングホイール10のリム部16に乗員が接触している判定すると、乗員のリム部16への接触が検出されたことを出力する。コントローラ40による接触検出の出力先としては、車両に設けられて車両の操舵制御を行う機能を備えた自動運転システムが挙げられる。自動運転システムでは、自動運転モードで動作している場合、ステアリングホイール10への乗員の接触(リム部16の把持)が不要となっており、手動運転モードにおいて、ステアリング操作のために乗員がステアリングホイール10に接触(リム部16の把持)していることが必要となる。なお、コントローラ40による検出結果の出力先としては、自動運転システムに限らず、乗員がステアリングホイール10のリム部16に接触しているか否かの検出結果を必要とする(要求する)任意の出力先(装置)を適用できる。また、コントローラ40は、検出結果として、乗員がリム部16に接触していないこと(非接触)を出力してもよい。
次に、本実施の形態の作用として、接触検出装置32における接触検出を説明する。
図2には、接触検出処理の概略が示されている。この接触検出処理では、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果(振動レベルC1、C2)からリム部16に乗員が接触しているか否かを判定するための基準値(しきい値)としての振動レベルのレベル差Δcを予め設定する。また、接触検出処理において第1振動センサ36の検出結果(振動レベルC1)とレベル差Δcとを用いて接触検出を行う。
図2には、接触検出処理の概略が示されている。この接触検出処理では、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果(振動レベルC1、C2)からリム部16に乗員が接触しているか否かを判定するための基準値(しきい値)としての振動レベルのレベル差Δcを予め設定する。また、接触検出処理において第1振動センサ36の検出結果(振動レベルC1)とレベル差Δcとを用いて接触検出を行う。
図2の接触検出処理は、予め設定されたタイミングで実行される。実行されるタイミングは、検出結果の出力先から要求されたタイミングでもよく、予め設定された時間間隔で実行されてもよい。
このフローチャートでは、最初のステップ100において加振器34を作動させて、ステアリングホイール10を加振する。この後、ステップ102では、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果を読み込み、第1振動センサ36が検出する振動レベルC1を取得する。次にステップ104では、振動レベルC1の検証を行う。ステップ104における振動レベルC1の検証においては、振動レベルC1がリム部16への乗員の接触した状態の振動レベルか否かを判定し、ステップ106では、検証結果から乗員がリム部16に接触しているか否かを判定する。
ステアリングホイール10においてリム部16に乗員が接触していない状態では、リム部16に剛性の変化が生じないので、リム部16側の振動及びボス部18側の振動に変化がない(振動レベルに変化がない)。しかし、乗員がリム部16を把持するために接触すると、リム部16において乗員が触れた部分の剛性が高くなり、リム部16の振動が低下し、第1振動センサ36によって検出される振動(振動レベルC1)が低くなる。この際、リム部16から離れているボス部18においては、振動が低下しないか、低下しても僅かな低下となり、第2振動センサ38によって検出される振動(振動レベルC2)の変化はないとみなされる。
ここから、ステアリングホイール10が加振器34の振動以外の振動を含んでいない場合、第1振動センサ36によって検出された振動レベルC1が低下するか、又は所定量以上低下した場合に、乗員がリム部16に接触したと判定(乗員のリム部16への接触が検出されたと判定)してもよい。
一方、ステアリングホイール10が設けられている車両は、道路の路面状況などの走行環境の影響を受けて車体が振動し、エンジンの駆動によっても振動する。ステアリングホイール10は、ステアリングシャフト14が車体に取付けられており、車体の振動がステアリングシャフト14を介してボス芯金部26に伝達されることで、ステアリングホイール10が振動する。また、ステアリングホイール10は、加振器34が作動することで、車体による振動と加振器34による振動とが重畳されて振動する。この際、ステアリングホイール10では、ボス部18側における振動よりもリム部16側の振動が大きくなっている。
ここから、コントローラ40は、予め基準値とするレベル差Δcを設定し、このレベル差Δcと振動レベルC1のレベル差(今回検出された振動レベルと前回検出された振動レベルとの差、以下、レベル差ΔC1とする)とを比較する。
ここで、図3を参照しながら、レベル差Δcの設定を説明する。図3には、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1及び第2振動センサ38によって検出される振動レベルC2を用いたレベル差Δcの設定処理の概略が示されている。この設定処理は、自動運転システムが設けられた車両において、自動運転モードで動作されて、乗員がステアリングホイール10のリム部16に接触していない状態で実行されてもよい。また、この設定処理は、図2の接触検出処理において、リム部16に乗員が接触していないと判定されている状態(ステップ106で否定判定されている状態)で実行されてもよく、ここでは、図2のステップ106において否定判定された状態で実行されるものとしている。
図3の最初のステップ120では、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果(図2のステップ100において読み込まれる第1振動センサ36及び第2振動センサ38の検出結果、加速度A1、A2)を読み込む。次のステップ122では、第1振動センサ36の検出結果から振動レベルC1を取得する(C1=A1×t)と共に、第2振動センサ38の検出結果から振動レベルC2を取得する(C2=A2×t)。
ステップ124では、振動レベルC1及び振動レベルC2からレベル差Δcを取得する。この際、レベル差Δcは、振動レベルC1と振動レベルC2との差分が用いられる(Δc=C1−C2=(A1×t)−(A2×t))。なお、レベル差Δcは、所定の時間間隔で更新されてもよく、所定時間の間の平均値として取得されてもよい。また、レベル差Δcは、順次加算されて平均化されてもよい。
車両の自動運転モードは、高速道路などの自動車専用道路において多用されており、自動車専用道路は、路面状態が安定し、車体の振動も安定している。このような走行環境においては、第1振動センサ36の検出結果の変化及び第2振動センサ38の検出結果の変化は少ない。従って、レベル差Δcは、車体の振動に起因した振動を含む振動レベルの基準値として適用できる。
図2のステップ104では、振動レベルC1の今回の検出結果が前回の検出結果より低下し、かつ前回の検出結果と今回の検出結果との差(レベル差ΔC1)がレベル差Δcを越えているか否かを検証する。
ここで、第1振動センサ36の検出結果から得られるレベル差ΔC1が、レベル差Δcに達していない場合(ΔC1<Δc)、乗員がリム部16に接触していない判断されて、ステップ106において否定判定される。
これに対して、第1振動センサ36によって検出された振動レベルC1が低下し、レベル差ΔC1がレベル差Δc以上となった場合(ΔC1≧Δc)、乗員の手がリム部16に接触していると判断される。即ち、第1振動センサ36によって検出された振動レベルが、リム部16に乗員が接触していないと判断されるリム部16の振動レベルからリム部16に乗員が接触していると判断される振動レベル以下となった場合に、乗員の手がリム部16に接触していると判断される。この場合、ステップ106において肯定判定されてステップ108に移行する。このステップ108では、ステアリングホイール10のリム部16への乗員の接触が検出されたことを出力する。この際、所定時間(例えば1秒)以上振動レベルC1が低下した状態が継続している場合に、ステップ108において、リム部16への乗員の接触を検出していると出力することがより好ましい。
なお、図2では、所定時間が経過するなどして、接触検出処理の終了するタイミングとなると、ステップ110において肯定判定されてステップ112へ移行し、加振器34の作動を停止させて、接触検出処理を終了する。
このように接触検出装置32では、スポーク部20Cに加振器34を設け、リム部16に第1振動センサ36を設けた簡単な構成で、ステアリングホイール10のリム部16に乗員が接触しているか否かを検出できる。また、乗員がリム部16に接触していない状態における第1振動センサ36の検出結果及び第2振動センサ38の検出結果を用いて、レベル差Δcを設定し、レベル差Δcを用いて第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1を検証するので、乗員がステアリング操作をするつもりでリム部16に接触したか否かを適正に判定できる。
また、ステアリングホイール10のリム部16に配置した第1振動センサ36、及びボス部18に配置した第2振動センサ38を用いている。このため、ステアリングホイール10が車体から伝達された振動と加振器34による振動とが重畳されて振動していても、リム部16への乗員の接触を適正に検出できる。
さらに、乗員がリム部16に接触する場合、乗員の手などがリム部16にぶつかってリム部16に衝撃を与えるような接触が考えられる。この場合、リム部16に振動が加わるので、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1が高くなる。このため、リム部16が振動を受けるような接触を、乗員がリム部16を把持していると検出してしまう誤検出を防止できて、乗員がリム部16に接触していることを高精度に検出できる。
一方、ステアリングホイールなどの検出対象において、乗員がリム部に接触したか否かを検出する方法としては、リム部に圧力センサなどの圧力検出手段や、静電センサなどの接触又は近接検出手段等を設ける方法がある。しかし、これらの検出手段では、リム部16への乗員の接触を検出するのに時間を要する場合がある。
これに対して、第1振動センサ36及び第2振動センサ38には、振動加速度センサが用いられているので、ステアリングホイール10の振動を迅速に検出できて、乗員のリム部16への接触を迅速に検出できる。
また、リム部16への乗員の接触を検出するために静電容量センサや圧力センサなどの検出手段は、乗員が触れるカバー部材30の表面に取付ける必要があり、このために、カバー部材30の表面に検出手段を設けるための加工(検出手段とコントローラ40とを接続する配線のための加工を含む)が必要となる。これにより、カバー部材30及びステアリングホイール10のコスト上昇を招くと共に、検出手段がカバー部材30の見た目にも影響を及ぼしてしまう。
これに対して、接触検出装置32は、加振器34、第1振動センサ36及び第2振動センサ38がステアリングホイール10の芯金22に取付けられ、芯金22と共にカバー部材30によって被覆されている。このため、ステアリングホイール10において接触を検知するための部品(検出手段)がカバー部材30の表面に露出することがなく、カバー部材30の表面形状に影響を与えることがない。
これにより、ステアリングホイール10において接触を検知するための部品が、ステアリングホイール10の見た目(意匠性、美観)を損ねてしまうことがなく、意匠性の高いステアリングホイール10が得られる。また、加振器34、第1振動センサ36及び第2振動センサ38は、芯金22(リム芯金部24、ボス芯金部26及びスポーク芯金部28)への取付けが容易になっている。しかも、カバー部材30の表面に検出手段を設ける場合、接触検出装置32では、カバー部材30の加工が不要であるので、接触検出装置32は、ステアリングホイール10のコスト上昇を抑制できる。
なお、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1の変化は、乗員の指先がリム部16に触れた場合と、乗員がステアリング操作を行うためにリム部16を把持(握る)した場合とでは異なる。ここから、レベル差Δcを補正して、判定基準とする複数段階のレベル差Δcを設定してもよい。これにより、乗員がステアリング操作のためにリム部16に接触しから否かをより適正に検出することができる。しかも、乗員の手がリム部16に触れた程度の接触をも検出可能となる。
また、図2における接触検出処理においては、第1振動センサ36によって検出された振動レベルC1及び第2振動センサ38によって検出された振動レベルC2を用いて基準としてのレベル差Δcを設定した。しかしながら、基準値は、ステアリングホイール10の振動特性及び乗員がリム部16を把持したときの振動特性の変化に基づいて、第1振動センサ36によって検出された振動レベルC1の変化から乗員がリム部16を把持したことを適正に判定できるように設定されてもよい。
〔変形例〕
次に、図4を参照しながら、本実施の形態の変形例を説明する。図4の接触検出処理は、接触検出装置32において図2の接触検出処理に代えて実行される。
変形例では、基準値として第2振動センサ38によって検出される振動レベルC2を適用し、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1を検証して、乗員がリム部16に接触しているか否かを判定する。なお、接触検出装置32は、接触検出開始時に加振器34を作動させ(図2のステップ100)、接触検出終了時に加振器34を停止する(図2のステップ110、112)。ここから、図4では、図2のステップ100、110、112に対応する処理の説明を省略している。
次に、図4を参照しながら、本実施の形態の変形例を説明する。図4の接触検出処理は、接触検出装置32において図2の接触検出処理に代えて実行される。
変形例では、基準値として第2振動センサ38によって検出される振動レベルC2を適用し、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1を検証して、乗員がリム部16に接触しているか否かを判定する。なお、接触検出装置32は、接触検出開始時に加振器34を作動させ(図2のステップ100)、接触検出終了時に加振器34を停止する(図2のステップ110、112)。ここから、図4では、図2のステップ100、110、112に対応する処理の説明を省略している。
図4のフローチャートは、接触検出処理が開始されると所定の時間間隔で実行され、最初のステップ130において、第1振動センサ36及び第2振動センサ38の出力信号を読み込み、振動レベルC1、C2を検出する。
次のステップ132では、第2振動センサ38によって検出された振動レベルC2を基準とする振動レベルCsとして(Cs=C2)、振動レベルC1と振動レベルCsとを比較する。また、ステップ124では、振動レベルC1が振動レベルCs以下となっているか否かを判定する。
ここで、振動レベルC1が振動レベルCsを越えている場合(C1>Cs)には、リム部16に乗員が接触していない(非接触)として、ステップ134で否定判定される。
また、乗員がステアリング操作を行うためにリム部16に接触し、リム部16の剛性が高くなってリム部16の振動が抑えられると、第1振動センサ36によって検出される振動レベルC1が低下する。ここから、振動レベルC1が低下して、振動レベルCs以下(C1≦Cs)となっている場合、ステップ134で肯定判定されてステップ136へ移行する。このステップ136では、リム部16への乗員の接触が検出されたことを出力する(検出結果の出力)。
また、ステップ136において判定結果を出力する際には、振動レベルC1が振動レベルCs以下の状態が所定時間以上(1秒以上)継続しているかを確認し、振動レベルC1が振動レベルCs以下の状態が所定時間以上継続している場合に、乗員のリム部16への接触検出を出力することがより好ましい。
このように変形例においても、スポーク部20Cの加振器34、リム部16の第1振動センサ36及びボス部18の第2振動センサ38を用いることで、ステアリングホイール10に加振器34とは別の振動が加わっていても、ステアリングホイール10のリム部16に乗員が接触しているか否かを迅速に判定することができる。
また、リム部16への乗員の接触を検出しているとする判定において、振動レベルC1が振動レベルCsよりも低い状態が所定時間以上継続している場合に、リム部16への乗員の接触を検出しているとする判定することで、乗員の手等が瞬間的に接触し場合などにおいて、リム部16への乗員の接触を検出していると判定してしまう誤判定を防止できる。これにより、リム部16への乗員の接触をより高精度に検出できる。
このような本実施の形態又は変形例に係る接触検出装置32が自動運転システムに接続されて、自動運転システムが接触検出装置32の検出結果を含めて自動運転モードから手動運転モードに移行することで、適正(安全)な移行が可能となる。
なお、以上説明した本実施の形態及び変形例では、被接触部側検出部及び被支持部側検出部として振動加速度センサを適用した第1振動センサ36及び第2振動センサ38を用いた。しかしながら、被接触部側検出部及び被支持部側検出部は、振動を検出して、検出した振動レベルに応じた信号を出力しうるものであれば、任意の振動センサを適用できる。
また、本実施の形態及び変形例では、加振部として加振用アクチュエータとしてピエゾ素子等の圧電素子(図示省略)が用いられた加振器34を適用した。しかしながら、加振部は、振動モータ等の他の加振用アクチュエータを用いた構成であってもよい。
さらに、本実施の形態及び変形例では、被接触部側検出部としての一つの振動センサ36をスポーク部20B(スポーク芯金部28B)近傍のリム部16(リム芯金部24)に設けた。しかしながら、被接触部側検出部は、複数が設けられてもよい。例えば、被接触部側検出部は、スポーク部20A、20B(スポーク芯金部28A、28B)の近傍のリム部16に設けてもよい。これにより、乗員が右手又は左手の何れにおいてリム部16に接触しているか否かを検出でき、また、乗員が右手及び左手の両方でリム部16に接触しているか否かを検出できる。
また、被接触部側検出部は、スポーク部20近傍に限らず、リム部16(リム芯金部24)の周方向に複数が設けられてもよい。これにより、リム部16のステアリング周方向の何れの位置に乗員が接触しても、乗員がリム部16に接触したことを高精度に検出できる。また、乗員が接触しているリム部16のステアリング周方向の位置を高精度に検出できる。
さらに、本実施の形態及び変形例では、ステアリングホイール10を検出対象として、ステアリングホイール10のリム部16への乗員の接触(保持)を検出した。しかしながら、検出対象は、ステアリングホイール10に限らず、操作者が把持等のために接触する任意の構成を適用できる。例えば、車両に設けられるシフト装置のシフトレバーを検出対象としてもよい。
シフトレバーは、一端側(車体側)が車体に回動あるいは揺動可能に支持され(被支持部)、他端側(車体とは反対側、ノブ)が乗員によって把持される(被接触部)。この場合、シフトレバーの中間部に加振部を配置すると共に、シフトレバーの加振部よりもノブ側に配置すればよい。これにより、被接触部側検出部の検出結果に基づいて乗員の手がシフトレバーに接触しているか否か(シフトレバーのノブを把持しているか否か)を検出できる。この際、シフトレバーの加振部よりも車体側に被支持部側検出部を設けることで、車体振動によいってシフトレバーが振動していても、ノブへの乗員の接触を高精度に検出できる。しかも、加振部、被接触部側検出部及び被支持部側検出部を被覆できるので、シフトレバーの意匠性を損ねることがない。
また、検出対象は、ステアリングホイール10やシフト装置のシフトレバーに限らず、被支持部が支持部に支持されて被接触部において操作者が接触する構成の検出対象に適用でき、検出対象において被接触部への操作者の接触を検出できる。
10 ステアリングホイール(検出対象)
16 リム部(被接触部)
18 ボス部(被支持部)
22 芯金(検出対象)
30 カバー部材(被覆部材)
32 接触検出装置
34 加振器(加振部)
36 第1振動センサ(被接触部側検出部)
38 第2振動センサ(被支持部側検出部)
40 コントローラ(判定部)
16 リム部(被接触部)
18 ボス部(被支持部)
22 芯金(検出対象)
30 カバー部材(被覆部材)
32 接触検出装置
34 加振器(加振部)
36 第1振動センサ(被接触部側検出部)
38 第2振動センサ(被支持部側検出部)
40 コントローラ(判定部)
Claims (6)
- 支持部に支持される被支持部、操作する際に操作者が接触する被接触部、及び前記被支持部と前記被接触部との間に設けられた加振部を一体に備えた検出対象の前記加振部によって前記検出対象を加振しながら、前記検出対象の前記被接触部側の振動レベルを検出し、
前記被接触部側の振動レベルが低下した場合に、前記被接触部に前記操作者が接触していると判定する、
接触検出方法。 - 前記検出対象の前記被支持部側の振動レベルを検出し、
前記被接触部側の振動レベルが前記被支持部側の振動レベル以下となった場合に、前記被接触部に前記操作者が接触していると判定する請求項1記載の接触検出方法。 - 支持部に支持される被支持部、操作される際に操作者が接触する被接触部、及び前記被支持部と前記被接触部との間に設けられた加振部が一体にされた検出対象と、
前記検出対象の前記加振部よりも前記被接触部側に設けられて前記被接触部側の振動レベルを検出する被接触部側検出部と、
前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルの変化から前記被接触部に操作者が接触したか否かを判定する判定部と、
を備えた接触検出装置。 - 前記判定部は、前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルが基準レベル以下となった場合に、前記被接触部に操作者が接触していると判定する請求項3に記載の接触検出装置。
- 前記検出対象の前記加振部よりも前記被支持部側に設けられて前記検出対象の前記被支持部側の振動レベルを検出する被支持部側検出部を備え、
前記判定部は、前記被接触部側検出部によって検出された振動レベルが前記被支持部側検出部によって検出される振動レベル以下となった場合に、前記被接触部に操作者が接触したと判定する請求項3に記載の接触検出装置。 - 前記検出対象が被覆部材によって被覆されている請求項3から請求項5の何れか1項に記載の接触検出装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017153932A JP2019031218A (ja) | 2017-08-09 | 2017-08-09 | 接触検出方法及び接触検出装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021057297A (ja) * | 2019-10-01 | 2021-04-08 | Tdk株式会社 | 圧電スイッチの駆動方法及び駆動回路 |
-
2017
- 2017-08-09 JP JP2017153932A patent/JP2019031218A/ja active Pending
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