JP2019012150A - 地図作成装置、地図作成方法及びその地図作成プログラム、記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】互いに異なる地図のリンクの対応付けをユーザの手を煩わせることなく実行できる地図作成装置を提供する。【解決手段】地図作成装置１００は、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶部１０４と、車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得部１０１と、走行情報が示す経路が第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、走行情報が第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付部１０５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、地図の情報を作成する地図作成装置、地図作成方法、及びその地図作成プログラム、地図作成プログラムを記録した記録媒体に関する。

従来、地図作成装置における地図において、二つの異なる地図データの統合を行うことがある。ここでいう統合とは、道路をリンクで表現し、道路と道路の接点をノードで表現した二つの地図において、一方のリンクが他方のどのリンクに対応するかの対応付けを行うことをいう。このような地図データにおけるリンクの対応付けの手法としては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。

特許文献１には、第１地図データの道路リンク列を地点座標列に変換し、第２地図データの道路リンク列に変換するリンク列変換方法が開示されている。

特開２０１１−１９１３３５号公報

ところで、上記特許文献１に記載の技術では、リンクの対応付けができなかった場合には、そのリンクに関してはオペレータの手によって対応付けを行う必要があり、オペレータにとっては煩雑であるという問題があった。

そこで、本発明は、上述のような問題を解決するために、特許文献１とは異なった手法により、オペレータの手を煩わせることなくリンクの対応付けを行うことができる地図作成装置、地図作成方法、及びその地図作成プログラム、地図作成プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図作成装置は、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶部と、車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得部と、走行情報が示す経路が第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、走行情報が第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付部と、を備える。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図作成方法は、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶ステップと、車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得ステップと、走行情報が示す経路が第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、走行情報が第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付ステップと、を含む。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図作成プログラムは、コンピュータに、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得機能と、走行情報が示す経路が第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、走行情報が第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付機能と、を実現させる。

上記地図作成装置において、対応付部は、走行情報が示す経路と、第１の地図情報または第２の地図情報のリンクとの対応を、経路とリンクの形状の対応関係に基づいて第１走行リンク情報または第２走行リンク情報を生成することとしてもよい。

上記地図作成装置において、対応付部は、第１の地図情報を構成するリンクの形状と、第２の地図情報を構成するリンクの形状とに基づいて、第１の地図情報を構成するリンクと、第２の地図情報を構成するリンクとの対応付けを行い、形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが存在する場合に、走行情報を用いてリンクの対応付けを実行することとしてもよい。

上記地図作成装置において、取得部は、対応付部が形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが含まれる所定範囲を特定し、当該所定範囲を走行する走行情報を取得することとしてもよい。

上記地図作成装置において、第１の地図情報が、所定の交差点に入る第１リンクと、当該交差点から出る第２リンクとを含み、第１リンクと第２リンクとを接続する経路が１以上あり、第２の地図情報が、交差点に入る第３リンクと、当該交差点から出る第４リンクとを含み、第３リンクと第４リンクとを接続する経路が１以上あり、第１走行リンク情報が、第１リンクと交差点と第２リンクとを含み、第２走行リンク情報が、第３リンクと交差点と第４リンクとを含み、対応付部が、形状に基づいて第１リンクと第３リンクとを対応付けるとともに、第２リンクと第４リンクとを対応付けている場合に、対応付部は、走行情報に基づいて第１リンクと第２リンクとを接続する経路とを選択するとともに、走行情報に基づいて第３リンクと第４リンクとを接続する経路を選択し、選択した経路各々を構成するリンク同士を対応付けることとしてもよい。

上記地図作成装置において、第１の地図情報は、第１の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第１走行情報を含み、第２の地図情報は、第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含み、対応付部は、走行情報が示す走行方向と第１走行情報が示す走行方向とに基づいて、第１リンクと第２リンクとを接続する経路を選択するとともに、走行情報が示す走行方向と第２走行情報が示す走行方向とに基づいて、第３リンクと第４リンクとを接続する経路を選択することとしてもよい。

上記地図作成装置において、第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点が少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成しているとともに、第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含んでいる場合に、対応付部は、４つのリンクのうち、設定されている第２走行方向情報が示す走行方向と、走行情報が示す走行方向とが一致するリンクを含む経路を選択し、ノードと、当該経路に含まれるリンクとを対応付けることとしてもよい。

上記地図作成装置において、第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点を少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成している場合に、対応付部は、４つのリンクに対応する第１の地図情報に含まれるリンクがないことを示すエラー情報を生成し、地図作成装置は、エラー情報を出力するエラー出力部をさらに備えることとしてもよい。

上記地図作成装置において、対応付部は、走行情報が示す経路と第１の地図情報又は第２の地図情報のリンクとの対応が取れない区間があった場合に、対応がとれたリンクの他のリンクの接続関係と走行情報とから、区間に対応するリンクを特定することとしてもよい。

本発明の一態様に係る地図作成装置は、車両が走行した経路を示す走行情報が一方の地図のどのリンクが対応するかを特定するとともに、当該走行情報が他方の地図のどのリンクと対応するかを特定し、特定したリンク同士を比較することで、対応付けを行うことができるので、オペレータの手を煩わせることなくリンクの対応付けを行うことができる。

地図作成装置の機能構成例を示すブロック図である。 地図作成装置のリンクの対応付けに係る動作を示すフローチャートである。 地図作成装置の走行リンク情報を作成する際の動作を示すフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）は、形状マッチングによるリンクの対応付けの具体例を示す図である。 （ａ）〜（ｄ）は、走行情報を用いたリンクの対応付けの具体例を示す図である。 （ａ）〜（ｃ）は、走行情報を用いたリンクの対応付けの具体例を示す図である。 （ａ）、（ｂ）は、走行情報を用いたリンクの対応付けの具体例を示す図である。 （ａ）〜（ｃ）は、走行情報を用いたリンクの対応付けの具体例を示す図である。 地図作成装置の機能構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施態様に係る地図作成装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一態様に係る地図作成装置（図１の１００に相当）は、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶部（図１の１０４に相当）と、車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得部（図１の１０１に相当）と、走行情報が示す経路が第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、走行情報が第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付部（図１の１０５に相当）と、を備える。

図１は、地図作成装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように地図作成装置１００は、取得部１０１と、受付部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５と、とを備える。地図作成装置１００は、第１の地図情報と、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報との対応関係を示す対応情報を作成するものである。より具体的には、道路をリンクで表現し、道路と道路の接点をノードで表現している第１の地図情報及び第２の地図情報において、一方のリンクが、他方のどのリンクと対応するのかを示す対応情報を作成する。以下においては、「対応情報を作成する」ことを、単に、「対応付ける」と記載することもある。

取得部１０１は、外部の装置と通信を行って、情報のやり取りを実行する機能を有する通信インターフェースである。取得部１０１は、外部の装置から例えば、走行情報を取得することができる。走行情報は、少なくとも車両が走行した走行経路を示す情報であり、より具体的には、プローブ情報（プローブ交通情報ともいう）を用いて実現することができる。外部の装置とは、例えば、道路交通情報通信システムセンターであってもよいし、プローブ情報を蓄積しているサーバであってもよいし、プローブ情報を発信する車両そのものであってもよい。また、取得部１０１は、第１の地図情報や第２の地図情報に関する新たな情報を取得したり、第１の地図情報や第２の地図情報とは異なる他の地図情報を取得したりすることとしてもよい。取得部１０１は、取得した各種の情報をＣＰＵ１０５に伝達する。

受付部１０２は、地図作成装置１００のオペレータからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。受付部１０２は、例えば、地図作成装置１００のＣＰＵ１０５が対応付けを行うことができなかったリンクについての対応付けに関する情報の入力を受け付けることができる。受付部１０２は、例えば、地図作成装置１００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。

出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを外部の装置に対して出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、地図作成装置１００のＣＰＵ１０５が作成した対応情報や、ＣＰＵ１０５が対応付けを行うことができなかった場合に生成するエラー情報などを、出力する。出力部１０３は、地図作成装置１００に備えられたモニター等に出力することにより実現することとしてよい。当該モニターは、地図作成装置１００に接続された外部のモニターであってもよい。

記憶部１０４は、地図作成装置１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０４は、第１の地図情報と、第１の地図情報とは異なる第２の地図情報とを記憶している。第１の地図情報及び第２の地図情報とは共に、少なくとも、道路をリンクで表現し、道路と道路の接点をノードで表現した地図である。各リンクの長さや位置、各ノードの位置などは、第１の地図情報と第２の地図情報とで互いに異なってもよいし、同じものも含まれてよい。各リンク及び各ノードは、それぞれ、地図情報において、どの位置に配されているかを示す情報、即ち、位置情報を有する。

ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、地図作成装置１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている第１の地図情報に含まれる各リンクと、記憶部１０４に記憶されている第２の地図情報に含まれる各リンクとの、対応付けを行う。ＣＰＵ１０５は、リンクとリンクの対応関係を示す対応情報を出力部１０３に出力させるとともに、対応付けを行うことができなかったリンクを示すエラー情報を出力部１０３に出力させる。また、ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている地図情報と取得部１０１が取得した新たな地図情報とのリンクの対応付けを行うものであってもよいし、取得部１０１が取得した互いに異なる２つの地図情報のリンクの対応付けを行うものであってもよい。リンクの対応付けの手法の詳細については、後述する。

以上が、地図作成装置１００の構成である。

＜動作＞
ここから、地図作成装置１００の動作について説明する。図２は、地図作成装置１００により、地図同士のリンクの対応付けを行う際の処理を示すフローチャートである。

図２に示すように、ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている第１の地図情報の所定範囲内のリンクの情報を取得するとともに、第２の地図情報の同じ所定範囲内のリンクの情報を取得する（ステップＳ２０１）。ここでいう、所定範囲は、リンクの対応付けを行う範囲であれば、どのような範囲であってもよく、例えば、地図情報において設定されている地域メッシュ（地図を所定単位の区切った矩形領域で、例えば２次メッシュ（約１０ｋｍ四方））の単位であってもよいし、オペレータが設定した範囲であってもよい。

ＣＰＵ１０５は、所定範囲の第１の地図情報及び第２の地図情報を取得すると、リンクの形状に基づいた形状マッチング処理を実行する（ステップＳ２０２）。リンクの形状に基づいた形状マッチング処理とは、第１の地図情報の各リンクについて、その位置と形状（南北に延びている、東西に延びているなど）に所定以上相似する第２の地図情報のリンクを特定し、対応付けを行うことをいう。形状マッチング処理の更なる詳細については、具体例を用いて後述する。

ＣＰＵ１０５は、第１の地図情報の所定範囲における全てのリンクについて、第２の地図情報の所定範囲におけるリンクとの対応が取れたか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ＣＰＵ１０５は、全てのリンクについて対応付けを行えていた場合には、ステップＳ２１０の処理に移行し、行えていない場合には、ステップＳ２０４の処理に移行する。

取得部１０１は、所定範囲を走行したことを示す走行情報を外部の装置から取得する（ステップＳ２０４）。取得部１０１は、例えば、所定範囲を示す２次メッシュを特定する２次メッシュの番号を外部の装置に伝達し、外部の装置は、これを受けて当該２次メッシュを通過する走行情報の一部または全部を送信する。これにより、取得部１０１は、所定範囲内の走行情報を取得する。取得部１０１は、取得した各走行情報を、ＣＰＵ１０５に伝達する。

ＣＰＵ１０５は、取得部１０１から伝達された走行情報それぞれについて、第１の地図情報に含まれるリンクを用いて、走行情報で示される走行経路を示すリンクの連なりである第１走行リンク情報を生成する（ステップＳ２０５）。第１走行リンク情報は、走行情報で示される走行経路に対応するリンクを、その走行経路で示される走行の順路にしたがって、接続した情報である。

ＣＰＵ１０５は、取得部１０１から伝達された走行情報それぞれについて、第２の地図情報に含まれるリンクを用いて、走行情報で示される走行経路を示すリンクの連なりである第２走行リンク情報を生成する（ステップＳ２０６）。第２走行リンク情報は、走行情報で示される走行経路に対応するリンクを、その走行経路で示される走行の順路にしたがって、接続した情報である。

第１走行リンク情報と第２走行リンク情報とを生成すると、ＣＰＵ１０５は、第１走行リンク情報と、第２走行リンク情報とを用いたマッチング処理を実行する（ステップＳ２０７）。即ち、第１走行リンク情報を構成するリンクと、第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う。同じ走行情報に基づいて生成された走行リンク情報同士は互いに対応するはずであるので、ＣＰＵ１０５は、互いに異なる地図情報におけるリンクの対応付けに、走行リンク情報を利用することができる。

ＣＰＵ１０５は、ステップＳ２０３において対応付けを行えなかったリンク全てについて対応付けを行えたかを判定する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１０５は、ステップＳ２０２の処理の結果残っていた（対応付けを行えなかった）リンクについて、対応付けを行えなかった場合に（ステップＳ２０８のＮＯ）、対応付けを行えなかったリンクの情報を含むエラー情報を生成する。そして、ＣＰＵ１０５は、生成したエラー情報を出力部１０３に出力させて（ステップＳ２０９）、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０３において、ＣＰＵ１０５が所定範囲の全リンクについて対応付けを行えたと判定した場合（ステップＳ２０３のＹＥＳ）や、ステップＳ２０８において残りのリンクの対応付けを行えたと判定した場合（ステップＳ２０８のＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０５は、リンクとリンクの対応関係を示す対応情報を生成し、出力部１０３に出力させ（ステップＳ２１０）、処理を終了する。

このようにして、地図作成装置１００は、異なる地図のリンク同士の対応付けを行う。

次に、ＣＰＵ１０５による走行リンク情報の生成処理について説明する。走行リンク情報の生成は、第１走行リンク情報を生成する場合も第２走行リンク情報を生成する場合も、実行する処理は基本的に同じであるため、ここでは、単に走行リンク情報を生成する処理として記載する。

図３は、ＣＰＵ１０５による走行リンク情報の生成処理を示すフローチャートである。本処理は、図２のフローチャートのステップＳ２０５やＳ２０６における処理の詳細に相当する。

図３に示すように、ＣＰＵ１０５は、取得部１０１から伝達された走行情報と、当該走行情報に対応するリンクを地図情報から取得する（ステップＳ３０１）。ＣＰＵ１０５は、走行情報が示す走行経路がなす形状および走行情報が示す走行経路の各位置の位置情報に基づいて、対応するリンクを取得する。

このとき、ＣＰＵ１０５は、走行情報に対応するリンクとして、取り得る経路が複数あるために、複数のリンクが対応するリンクとして取得できることがある。そこで、ＣＰＵ１０５は、走行情報に対応するリンクが複数あるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

走行情報に対応するリンクが複数ある場合には（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、走行情報に対応するリンクとして取得したリンク（道路）に、走行が許容されている方向を示す走行方向情報が対応付けられているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

走行方向情報がリンクに対応付けられている場合には（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、走行情報が示す走行方向と、走行方向情報が示す走行方向と、が一致するリンクを対応するリンクとして特定し（ステップＳ３０４）、処理を終了する。

リンクに対して走行方向情報が対応付けられていない場合には（ステップＳ３０３のＮＯ）、ＣＰＵ１０５は、走行情報に対応する走行リンク情報の候補が複数あることを示す情報を出力部１０３に出力させて終了する。この場合には、オペレータが、どの走行リンク情報を使用するかを選択するとよい。

走行情報に対応するリンクが複数ない場合に（ステップＳ３０２のＮＯ）、ＣＰＵ１０５は、走行情報と対応するリンクを特定できない空白区間があるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。

空白区間があった場合には（ステップ３０６のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、対応がとれたリンクの接続関係にしたがって空白区間に対応するリンクを特定し（ステップＳ３０７）、処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ１０５は、走行情報に対応するリンクとして、空白区間の前後のリンクを特定し、その特定したリンクと接続するリンクを特定する。そして、特定したリンクと接続するリンクのうち、前後のリンクと接続するリンクを空白区間のリンクとして特定する。

一方、走行情報と対応するリンクを特定できない空白区間がない場合（ステップＳ３０６のＮＯ）、即ち、ステップＳ３０１において、走行情報に対応するリンクが過不足なく取得できていた場合には、処理を終了する。

このようにしてＣＰＵ１０５は、走行リンク情報を生成する。

＜対応付例＞
（形状マッチングの例）
図４は、形状マッチングの例を説明するための図であり、図２のステップＳ２０２における処理の具体例を示す図である。形状マッチング処理には、一般的な画像解析技術を利用したり、地図を構成するノード及びリンクにより形成される幾何学的形状の類似度を解析する技術を利用したりすることとしてよく、複数の解析技術の組み合わせにより実現することとしてもよい。図４においては、ノードを、黒丸で表現し、リンクを、ノードとノードを接続する実線で表現している。ノードとリンクの表現については、以降も同様とする。

図４（ａ）には、第１の地図の一部と、それに対応する第２の地図の一部の具体例とを示している。なお、本明細書においては、左側通行の地図を例に説明するが、地図作成装置によるリンクの対応付けは、右側通行の地図であっても同様に行うことができる。第１の地図においては、ノードＮ１−１とＮ１−２とをリンクＬ１−１が接続している例を示している。また、第２の地図においては、ノードＮ２−１とＮ２−２とをリンクＬ２−１が接続している例を示している。

このとき、ＣＰＵ１０５は、図４（ａ）の右側に示すように、ノードＮ１−１とＮ１−２とリンクＬ１−１との位置関係や、ノードＮ１−１、Ｎ１−２各々と接続している他のリンクの接続関係及びその位置関係や、各リンクの形状と、ノードＮ２−１とＮ２−２とリンクＬ２−１との位置関係や、ノードＮ２−１、Ｎ２−２各々と接続している他のリンクの接続関係及びその位置関係や、各リンクの形状と、から、第１の地図におけるリンクＬ１−１と、リンクＬ２−１とが互いに対応すると特定する。

一方、図４（ｂ）には、十字路に、例えば、左折専用道路が取り付けられている例を示しており、第１の地図においては、左折専用道路に対してリンクＬ１−３が設定されているのに対し、第２の地図においては、左折専用道路に対してリンクが設定されていない例を示している。このような第１の地図及び第２の地図においても、ノードＮ１−３とＮ１−４とリンクＬ１−２との位置関係や、ノードＮ１−３、Ｎ１−４各々と接続している他のリンクの接続関係及びその位置関係や、各リンクの形状と、ノードＮ２−３とＮ２−４とリンクＬ２−２との位置関係や、ノードＮ２−３、Ｎ２−４各々と接続している他のリンクの接続関係及びその位置関係や、各リンクの形状と、から、第１の地図におけるリンクＬ１−２と、リンクＬ２−２とが互いに対応すると特定する。

また、このとき、ＣＰＵ１０５は、第１の地図におけるリンクＬ１−３に対応するリンクは、第２の地図にはないと判定することになる。

（走行情報を用いた対応付けの具体例）
ここから、図５〜図８を用いて、走行情報を用いたリンクの対応付けの具体例について説明する。形状マッチングにおいて、リンクの対応付けができない可能性としては、特に交差点におけるリンクの対応付けが考えられる。そこで、ここでは、特に交差点におけるリンクの対応付けであって、走行情報を利用した対応付けの具体例を説明する。

（例１）第１の地図と第２の地図が共に二条化道路を利用している場合の処理
図５を用いて、第１の地図と第２の地図とが共に二条化道路で道路を表現したデータとなっている場合を説明する。二条化道路とは、道路の上下線をそれぞれ別のリンクで表現した道路のことである。即ち、二条化道路とは、１つの道路を２つ以上のリンクで表現している道路のことをいう。

図５（ａ）は、第１の地図であって、ある交差点における第１の地図情報のデータ構成例を模式的に示した地図情報の例を示している。図５（ａ）の例では、第１の地図情報は、東西に延びる道路の上下線の一方を、リンクＬ１−６、Ｌ１−７、Ｌ１−９で表し、他方を、リンクＬ１−１２、Ｌ１−１６、Ｌ１−１７で表している。南北に延びる道路の上下線の一方を、リンクＬ１−１０、Ｌ１−１３、Ｌ１−１４で表し、他方を、リンクＬ１−１１、Ｌ１−８、Ｌ１−１５で表している。また、点線矢印は、走行情報が示す走行経路５０１を表している。また、図５（ｃ）は、図５（ａ）の交差点部分の拡大図であり、リンクに走行方向を示す走行方向情報が対応付けられていることを示す図である。

他方、図５（ｂ）は、第２の地図であって、図５（ａ）の交差点に対応する交差点の第２の地図情報のデータ構成例を模式的に示した地図情報の例を示している。図５（ｂ）の例では、第２の地図情報は、東西に延びる道路の上下線の一方を、リンクＬ２−６、Ｌ２−７、Ｌ２−９で表し、他方を、リンクＬ２−１２、Ｌ２−１６、Ｌ２−１７で表している。南北に延びる道路の上下線の一方を、リンクＬ２−１０、Ｌ２−１３、Ｌ２−１４で表し、他方を、リンクＬ２−１１、Ｌ２−８、Ｌ２−１５で表している。また、図５（ｄ）は、図５（ｂ）の交差点部分の拡大図であり、リンクに走行方向を示す走行方向情報が対応付けられていることを示す図である。

このとき、形状マッチングを利用した対応付けを行った結果、ＣＰＵ１０５が交差点における第１の地図のリンクＬ１−７、Ｌ１−８、Ｌ１−１３、Ｌ１−１６の第２の地図のリンクに対する対応付けができなかったとする。また、対応付けができたリンクとして、リンクＬ１−６とＬ２−６とが対応し、リンクＬ１−１０とＬ２−１０とが対応し、リンクＬ１−１１とＬ２−１１とが対応し、リンクＬ１−９とＬ２−９とが対応し、リンクＬ１−１７とＬ２−１７とが対応し、リンクＬ１−１５とＬ２−１５とが対応し、リンクＬ１−１４とＬ２−１４とが対応し、リンクＬ１−１２とＬ２−１２とが対応していると特定できたものとする。

すると、ＣＰＵ１０５は、走行情報を取得し、当該交差点を通過する走行経路５０１を取得する。そして、ＣＰＵ１０５は、走行経路５０１に対応するリンクとして、（リンクＬ１−６、Ｌ１−７、Ｌ１−８、Ｌ１−１５）という走行リンク列と、（リンクＬ１−６、Ｌ１−１３、Ｌ１−１６、Ｌ１−１５）という走行リンク列を得ることになる。ＣＰＵ１０５は、この２つの走行リンク列の内、一方を第１走行リンク情報として特定することになる。

そこで、ＣＰＵ１０５は、第１の地図情報の各リンクの走行が可能な走行方向を示す走行方向情報を取得する。ここでは、図５（ｃ）に示すように、リンクＬ１−７には走行方向情報Ａ１−７が、リンクＬ１−８には走行方向情報Ａ１−８が、リンクＬ１−１３には走行方向情報Ａ１−１３が、リンクＬ１−１６には走行方向情報Ａ１−１６が、対応付けられているとする。各走行方向情報で示される矢印の向きが、車両が走行可能な走行方向を示している。ＣＰＵ１０５は、図５（ｃ）に示す各走行方向情報を取得することにより、リンクＬ１−６からリンクＬ１−１５に向けて走行可能な経路として、（リンクＬ１−６、Ｌ１−７、Ｌ１−８、Ｌ１−１５）というリンク列の方が、（リンクＬ１−６、Ｌ１−１３、Ｌ１−１６、Ｌ１−１５）というリンク列よりも妥当であると判定することができる。つまり、リンクＬ１−１３とリンクＬ１−１６を通る場合、走行情報で示される走行方向とは逆になるため、（リンクＬ１−６、Ｌ１−１３、Ｌ１−１６、Ｌ１−１５）は不当であると判断する。したがって、ＣＰＵ１０５は、第１走行リンク情報として、リンク列（リンクＬ１−６、Ｌ１−７、Ｌ１−８、Ｌ１−１５）を得る。

同様にして、ＣＰＵ１０５は、第２の地図情報においても、走行経路５０１に対応するリンク列としての第２走行リンク情報として、図５（ｄ）に示す第２の地図情報のリンクに対応付けられた走行方向情報を用いて、リンク列（Ｌ２−６、Ｌ２−７、Ｌ２−８、Ｌ２−１５）を得ることができる。

そして、ＣＰＵ１０５は、第１走行リンク情報（リンクＬ１−６、Ｌ１−７、Ｌ１−８、Ｌ１−１５）と、第２走行リンク情報（Ｌ２−６、Ｌ２−７、Ｌ２−８、Ｌ２−１５）と、を比較することで、リンクＬ１−７とリンクＬ２−７とを対応付け、リンクＬ１−８とリンクＬ２−８とを対応付けることができる。

（例２）一方の地図のみが二条化道路を利用している場合の処理
図６を用いて、第１の地図が１つの道路を表現するのに１つのリンクを用いたデータとなっており、第２の地図が二条化道路で道路を表現したデータとなっている場合を説明する。なお、第１の地図と第２の地図とが逆のデータ形式であっても同様の手法を用いることができる。

図６（ａ）は、第１の地図であって、ある交差点における第１の地図情報のデータ構成例を模式的に示した地図情報の例を示している。図６（ａ）の例では、第１の地図情報は、東西に延びる道路を、リンクＬ１−１２、Ｌ１−９で表し、南北に延びる道路を、リンクＬ１−１１、Ｌ１−１４で表している。そして、交差点をノードで表している。また、点線矢印は、走行情報が示す走行経路５０１を表している。

一方で、図６（ｂ）は、図６（ａ）の交差点に対応する第２の地図情報のデータ構成例を模式的に示した地図情報の例を示している。また、図６（ｃ）は、図６（ｂ）の交差点部分の拡大図であり、リンクに走行方向を示す走行方向情報が対応付けられていることを示す図である。図６（ｂ）は、図５（ｂ）の内容に共通するものとして説明を割愛する。

このような第１の地図情報と第２の地図情報とが存在したとき、ＣＰＵ１０５が形状マッチングにより、リンクＬ２−６及びリンクＬ２−１２と、リンクＬ１−１２が対応付けられ、リンクＬ２−１０及びＬ２−１１と、リンクＬ１−１１が対応付けられ、リンクＬ２−９及びＬ２−１７と、リンクＬ１−９が対応付けられ、リンクＬ２−１４及びＬ２−１５と、リンクＬ１−１４が対応付けられたとする。そして、ＣＰＵ１０５の形状マッチング処理では、リンクＬ２−７、Ｌ２−８、Ｌ２−１３、Ｌ２−１６の対応付けができなかったとする。

すると、ＣＰＵ１０５は、走行経路５０１に基づいて第１走行リンク情報として、リンク列（Ｌ１−１２、Ｌ１−１４）を生成する。同様に図５（ｄ）を用いて上述したように、ＣＰＵ１０５は、図６（ｃ）から、第２走行リンク情報として、リンク列（Ｌ２−６、Ｌ２−７、Ｌ２−８、Ｌ２−１５）を生成する。

したがって、ＣＰＵ１０５は、第１走行リンク情報と、第２走行リンク情報とを比較することにより、リンクＬ２−６とリンクＬ１−１２とを対応付け、リンクＬ２−８とリンクＬ１４とを対応付けることができる。

（例３）形状マッチングにおいて、空白区間があった場合の処理
図７は、形状マッチングにおいて、空白区間があった場合の処理の例を示す図である。図７（ａ）は、第１の地図情報の構成例を示し、図７（ｂ）は第２の地図情報の構成例を示している。

図７（ａ）に示す第１の地図情報と、図７（ｂ）に示す第２の地図情報とで、ＣＰＵ１０５が形状マッチング処理により、第１の地図におけるリンク（Ｌ１−２１、Ｌ１−２４、Ｌ１−２５、Ｌ１−２６、Ｌ１−２７、Ｌ１−２８、Ｌ１−２９、Ｌ１−３０）が、それぞれ、第２の地図におけるリンク（Ｌ２−２１、Ｌ２−２４、Ｌ２−２５、Ｌ２−２６、Ｌ２−２７、Ｌ２−２８、Ｌ２−２９、Ｌ２−３０）に、対応付けできたとする。したがって、ＣＰＵ１０５は、リンクＬ１−２２、Ｌ１−２３、Ｌ２−２２、Ｌ２−２３の対応付けができていないことになる。

そこで、ＣＰＵ１０５は、まず、図７に示す走行経路５０１と、第１の地図情報とから、第１走行リンク情報を生成する。図７（ａ）の場合、第１走行リンク情報は、リンク列（Ｌ１−２１、Ｌ１−２２、Ｌ１−２３、Ｌ１−２４）になる。即ち、ＣＰＵ１０５は、リンク列で示される各リンクが、この順序で接続されていると推定する。

これらのリンクのうち、Ｌ１−２１、Ｌ１−２４は、形状マッチングにより、第２の地図情報のリンクＬ２−２１、Ｌ２−２４と対応付けられている。そこで、ＣＰＵ１０５は、リンクＬ２−２１の第２の地図情報における接続関係を取得する。即ち、図７（ｂ）で言えば、リンクＬ２−２１が接続しているリンクＬ２−２２、Ｌ２−２５、Ｌ２−２８等のリンクを抽出する。同様に、リンクＬ２−２４の第２の地図情報における接続関係を取得する。即ち、図７（ｂ）から、リンクＬ２−２４が接続しているリンクＬ２−２３、Ｌ２−２７、Ｌ２−３０等のリンクを抽出する。

ＣＰＵ１０５は、対応付けが成されているリンクに接続するリンクとの組み合わせに重複するものがあるかを判断する。このとき、ＣＰＵ１０５は、リンクの組み合わせに重複するものがある場合には、そのリンク対が空白区間において対応するリンクであると特定する。図５の例で言えば、リンクＬ２−２１に接続するリンクと、リンクＬ２−２４に接続するリンクとで組み合わせが重複するリンクはない。

そこで、ＣＰＵ１０５は、更に、リンクＬ２−２１に接続するリンクに更に接続するリンクを抽出する。図７（ｂ）の場合であれば、例えば、リンクＬ２−２２、Ｌ２−２５、Ｌ２−２８それぞれに接続するリンク列を抽出する。例えば、リンクＬ２−２２であれば、リンクＬ２−２１、Ｌ２−２５、Ｌ２−２８、Ｌ２−２６、Ｌ２−２３、Ｌ２−２９のリンクを抽出する。同様にリンクＬ２−２４に接続するリンク各々に接続するリンクも抽出する。例えば、リンクＬ２−２３であれば、リンクＬ２−２２、Ｌ２−２６、Ｌ２−２９、Ｌ２−２７、Ｌ２−２４、Ｌ２−３０を抽出できる。

この場合、リンクＬ２−２２とそれに接続するリンクＬ２−２３という組み合わせと、リンクＬ２−２３とそれに接続するリンクＬ２−２２という組み合わせが、一致することになり、ＣＰＵ１０５は、リンクＬ２−２２、Ｌ２−２３というリンクが、リンクＬ２−２１とＬ２−２４の間を埋めるリンクであると特定する。

そして、ＣＰＵ１０５は、第１の地図情報と走行情報とから抽出した第１走行リンク情報（Ｌ１−２１、Ｌ１−２２、Ｌ１−２３、Ｌ１−２４）と、第２の地図情報から抽出したリンクＬ２−２１とＬ２−２４の間を埋めるリンクＬ２−２２、Ｌ２−２３との情報から、第１の地図情報のリンクＬ１−２２、Ｌ１−２３というリンクに対して、第２の地図情報のリンクＬ２−２２、Ｌ２−２３というリンクを対応付けることができる。

なお、（例３）の場合において、ＣＰＵ１０５は、仮に地図情報上で空白区間に対応するリンクがそもそも存在しなかった場合に、リンクを新たに生成してもよい。即ち、実際には新たな道路があるにも関わらず、地図情報が更新されていなかったためにリンクがない場合には、ＣＰＵ１０５は、そこに道路があると推定して自動的にリンクを追加してもよい。

（例４）交差点において、右折専用のリンクがある場合の処理
図８は、交差点において、地図情報上で、右折のためのリンクが設定されている場合の例を説明するための図である。図８（ａ）は、図５（ａ）の内容と同一であり、一方で、図８（ｂ）は、図５（ｂ）の内容に加え、交差点部分において、更に、右折のためのリンクＬ２−１８、Ｌ２−１９とが設定されている例を示している。このとき、リンクＬ２−７、Ｌ２−８、Ｌ２−１６、Ｌ２−１３はそれぞれ車両が直進する場合にのみ使用するリンクとなる。

図８（ｃ）に示すような場合、即ち、右折のためのリンクが設定されている場合には、ＣＰＵ１０５は、右折を含むような走行経路５０１に対する走行リンク列として、右折のためのリンク列を優先して走行リンク情報として用いる。図８（ｃ）の例で言えば、ＣＰＵ１０５は、走行経路５０１に対する第２走行リンク情報として、リンク列（Ｌ２−６、Ｌ２−１９、Ｌ２−１５）を生成する。したがって、ＣＰＵ１０５は、リンク列２−１９と、リンク列Ｌ１−７及びＬ１−８を対応付けることができる。なお、この場合、リンク列Ｌ１−７は、リンク列２−７にも対応づけられることになる。なお、図８に示す地図の例では、左側通行の地図であるため、交差点における斜めのリンクは右折のためのリンクとなっているが、右側通行の地図の場合には、交差点における斜めのリンクは左折のためのリンクとなる。

＜まとめ＞
上記実施の形態に示したように、地図作成装置１００は、形状マッチングを利用したリンクの対応付けを行えなかった場合でも、対応付けを行えなかったリンクを含む所定範囲を走行したことを示す走行情報（プローブ情報）を取得することにより、それぞれの地図に対応する走行リンク情報を生成して互いに比較することで、リンクの対応付けを行うことができる。したがって、リンクの対応付けを行う際のオペレータの手間を軽減することができる。

＜補足＞
上記実施の形態に係る地図作成装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。

（１）上記実施の形態において地図作成装置１００のＣＰＵ１０５は、ステップＳ２０５やＳ２０６において、対応付けを行えていないリンクを走行する走行情報を、取得部１０１から伝達された走行情報群の中から特定して、その走行情報だけを用いて、走行リンク情報を生成することとしてもよい。

（２）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０５は、図６（ｂ）のリンクＬ２−７を図６（ａ）のリンクＬ１−１２に対応付け、図６（ｂ）のリンク２−８を図６（ａ）のリンクＬ１−１４に対応付けることとしたが、これはその限りではない。交差点のリンクは、交差点のノードに対応付けることとしてもよい。即ち、ＣＰＵ１０５は、リンクＬ２−７及びＬ２−８を、リンクＬ１−１２及びＬ１０１４を接続するノードに対応付けることとしてもよい。あるいは、図６の場合においては、ＣＰＵ１０５は、リンクＬ２−７及びリンクＬ２−８に対応するリンクなしとするエラー情報を出力することとしてもよい。

（３）また、上記実施の形態においては、地図作成装置における地図作成する手法として、装置のプロセッサが地図作成プログラム等を実行することにより、地図作成することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図９に示すように、地図作成装置１００は、取得回路１０１ａ、受付回路１０２ａ、出力回路１０３ａ、記憶回路１０４ａ、制御回路１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、取得部１０１、受付部１０２、出力部１０３、記憶部１０４、ＣＰＵ１０５、に相当する。

また、上記地図作成プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記地図作成プログラムは、当該地図作成プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記地図作成プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記地図作成プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

（４）上記実施の形態に示した各種の実施例や、＜補足＞に示した各種の例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、各フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。

１００ 地図作成装置
１０１ 取得部
１０２ 受付部
１０３ 出力部
１０４ 記憶部
１０５ ＣＰＵ（対応付部）

Claims (28)

1. 少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、前記第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶部と、
   車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得部と、
   前記走行情報が示す経路が前記第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、前記走行情報が前記第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した前記第１走行リンク情報を構成するリンクと、前記第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付部と、
   を備える地図作成装置。
2. 前記対応付部は、前記走行情報が示す経路と、前記第１の地図情報または前記第２の地図情報のリンクとの対応を、前記経路と前記リンクの形状の対応関係に基づいて前記第１走行リンク情報または前記第２走行リンク情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図作成装置。
3. 前記対応付部は、前記第１の地図情報を構成するリンクの形状と、前記第２の地図情報を構成するリンクの形状とに基づいて、前記第１の地図情報を構成するリンクと、前記第２の地図情報を構成するリンクとの対応付けを行い、形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが存在する場合に、前記走行情報を用いてリンクの対応付けを実行する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の地図作成装置。
4. 前記取得部は、前記対応付部が前記形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが含まれる所定範囲を特定し、当該所定範囲を走行する走行情報を取得する
   ことを特徴とする請求項３に記載の地図作成装置。
5. 前記第１の地図情報が、所定の交差点に入る第１リンクと、当該交差点から出る第２リンクとを含み、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路が１以上あり、
   前記第２の地図情報が、前記交差点に入る第３リンクと、当該交差点から出る第４リンクとを含み、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路が１以上あり、
   前記第１走行リンク情報が、前記第１リンクと前記交差点と前記第２リンクとを含み、
   前記第２走行リンク情報が、前記第３リンクと前記交差点と前記第４リンクとを含み、
   前記対応付部が、形状に基づいて前記第１リンクと前記第３リンクとを対応付けるとともに、前記第２リンクと前記第４リンクとを対応付けている場合に、
   前記対応付部は、前記走行情報に基づいて前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路とを選択するとともに、前記走行情報に基づいて前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択し、選択した経路各々を構成するリンク同士を対応付ける
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載の地図作成装置。
6. 前記第１の地図情報は、前記第１の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第１走行情報を含み、
   前記第２の地図情報は、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含み、
   前記対応付部は、前記走行情報が示す走行方向と前記第１走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路を選択するとともに、前記走行情報が示す走行方向と前記第２走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択する
   ことを特徴とする請求項５に記載の地図作成装置。
7. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
   前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点が少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成しているとともに、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含んでいる場合に、
   前記対応付部は、前記４つのリンクのうち、設定されている第２走行方向情報が示す走行方向と、前記走行情報が示す走行方向とが一致するリンクを含む経路を選択し、前記ノードと、当該経路に含まれるリンクとを対応付ける
   ことを特徴とする請求項５に記載の地図作成装置。
8. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
   前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点を少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成している場合に、
   前記対応付部は、前記４つのリンクに対応する第１の地図情報に含まれるリンクがないことを示すエラー情報を生成し、
   前記地図作成装置は、前記エラー情報を出力するエラー出力部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項５に記載の地図作成装置。
9. 前記対応付部は、前記走行情報が示す経路と前記第１の地図情報又は前記第２の地図情報のリンクとの対応が取れない区間があった場合に、対応がとれたリンクの他のリンクの接続関係と前記走行情報とから、前記区間に対応するリンクを特定する
   ことを特徴とする請求項２〜８のいずれか一項に記載の地図作成装置。
10. 少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、前記第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶する記憶ステップと、
    車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得ステップと、
    前記走行情報が示す経路が前記第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、前記走行情報が前記第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した前記第１走行リンク情報を構成するリンクと、前記第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付ステップと、
    を含む地図作成方法。
11. 前記対応付ステップは、前記走行情報が示す経路と、前記第１の地図情報または前記第２の地図情報のリンクとの対応を、前記経路と前記リンクの形状の対応関係に基づいて前記第１走行リンク情報または前記第２走行リンク情報を生成する
    ことを特徴とする請求項１０記載の地図作成方法。
12. 前記対応付ステップは、前記第１の地図情報を構成するリンクの形状と、前記第２の地図情報を構成するリンクの形状とに基づいて、前記第１の地図情報を構成するリンクと、前記第２の地図情報を構成するリンクとの対応付けを行い、形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが存在する場合に、前記走行情報を用いてリンクの対応付けを実行する
    ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の地図作成方法。
13. 前記取得ステップは、前記対応付ステップが前記形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが含まれる所定範囲を特定し、当該所定範囲を走行する走行情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の地図作成方法。
14. 前記第１の地図情報が、所定の交差点に入る第１リンクと、当該交差点から出る第２リンクとを含み、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路が１以上あり、
    前記第２の地図情報が、前記交差点に入る第３リンクと、当該交差点から出る第４リンクとを含み、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路が１以上あり、
    前記第１走行リンク情報が、前記第１リンクと前記交差点と前記第２リンクとを含み、
    前記第２走行リンク情報が、前記第３リンクと前記交差点と前記第４リンクとを含み、
    前記対応付ステップが、形状に基づいて前記第１リンクと前記第３リンクとを対応付けるとともに、前記第２リンクと前記第４リンクとを対応付けている場合に、
    前記対応付ステップは、前記走行情報に基づいて前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路とを選択するとともに、前記走行情報に基づいて前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択し、選択した経路各々を構成するリンク同士を対応付ける
    ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の地図作成方法。
15. 前記第１の地図情報は、前記第１の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第１走行情報を含み、
    前記第２の地図情報は、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含み、
    前記対応付ステップは、前記走行情報が示す走行方向と前記第１走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路を選択するとともに、前記走行情報が示す走行方向と前記第２走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の地図作成方法。
16. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
    前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点が少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成しているとともに、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含んでいる場合に、
    前記対応付ステップは、前記４つのリンクのうち、設定されている第２走行方向情報が示す走行方向と、前記走行情報が示す走行方向とが一致するリンクを含む経路を選択し、前記ノードと、当該経路に含まれるリンクとを対応付ける
    ことを特徴とする請求項１４に記載の地図作成方法。
17. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
    前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点を少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成している場合に、
    前記対応付ステップは、前記４つのリンクに対応する第１の地図情報に含まれるリンクがないことを示すエラー情報を生成し、
    前記地図作成方法は、前記エラー情報を出力するエラー出力ステップをさらに備える
    ことを特徴とする請求項１４に記載の地図作成方法。
18. 前記対応付ステップは、前記走行情報が示す経路と前記第１の地図情報又は前記第２の地図情報のリンクとの対応が取れない区間があった場合に、対応がとれたリンクの他のリンクの接続関係と前記走行情報とから、前記区間に対応するリンクを特定する
    ことを特徴とする請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の地図作成方法。
19. コンピュータに、
    少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成る第１の地図情報及び、少なくとも道路を示すリンクと、各道路を接続するノードとから成り、前記第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
    車両が走行した経路を示す走行情報を取得する取得機能と、
    前記走行情報が示す経路が前記第１の地図情報において対応するリンクを示す第１走行リンク情報を生成するとともに、前記走行情報が前記第２の地図情報において対応するリンクを示す第２走行リンク情報を生成し、生成した前記第１走行リンク情報を構成するリンクと、前記第２走行リンク情報を構成するリンクとの対応付けを行う対応付機能と、
    を実現させる地図作成プログラム。
20. 前記対応付機能は、前記走行情報が示す経路と、前記第１の地図情報または前記第２の地図情報のリンクとの対応を、前記経路と前記リンクの形状の対応関係に基づいて前記第１走行リンク情報または前記第２走行リンク情報を生成する
    ことを特徴とする請求項１９記載の地図作成プログラム。
21. 前記対応付機能は、前記第１の地図情報を構成するリンクの形状と、前記第２の地図情報を構成するリンクの形状とに基づいて、前記第１の地図情報を構成するリンクと、前記第２の地図情報を構成するリンクとの対応付けを行い、形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが存在する場合に、前記走行情報を用いてリンクの対応付けを実行する
    ことを特徴とする請求項１９又は２０に記載の地図作成プログラム。
22. 前記取得機能は、前記対応付機能が前記形状に基づく対応付けを実行できなかったリンクが含まれる所定範囲を特定し、当該所定範囲を走行する走行情報を取得する
    ことを特徴とする請求項２１に記載の地図作成プログラム。
23. 前記第１の地図情報が、所定の交差点に入る第１リンクと、当該交差点から出る第２リンクとを含み、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路が１以上あり、
    前記第２の地図情報が、前記交差点に入る第３リンクと、当該交差点から出る第４リンクとを含み、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路が１以上あり、
    前記第１走行リンク情報が、前記第１リンクと前記交差点と前記第２リンクとを含み、
    前記第２走行リンク情報が、前記第３リンクと前記交差点と前記第４リンクとを含み、
    前記対応付機能が、形状に基づいて前記第１リンクと前記第３リンクとを対応付けるとともに、前記第２リンクと前記第４リンクとを対応付けている場合に、
    前記対応付機能は、前記走行情報に基づいて前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路とを選択するとともに、前記走行情報に基づいて前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択し、選択した経路各々を構成するリンク同士を対応付ける
    ことを特徴とする請求項２１又は２２に記載の地図作成プログラム。
24. 前記第１の地図情報は、前記第１の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第１走行情報を含み、
    前記第２の地図情報は、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含み、
    前記対応付機能は、前記走行情報が示す走行方向と前記第１走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する経路を選択するとともに、前記走行情報が示す走行方向と前記第２走行情報が示す走行方向とに基づいて、前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する経路を選択する
    ことを特徴とする請求項２３に記載の地図作成プログラム。
25. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
    前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点が少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成しているとともに、前記第２の地図情報に含まれる各リンクにおける走行方向を示す第２走行情報を含んでいる場合に、
    前記対応付機能は、前記４つのリンクのうち、設定されている第２走行方向情報が示す走行方向と、前記走行情報が示す走行方向とが一致するリンクを含む経路を選択し、前記ノードと、当該経路に含まれるリンクとを対応付ける
    ことを特徴とする請求項２３に記載の地図作成プログラム。
26. 前記第１の地図情報が、上下線を併せて１つの道路を１つのリンクで表現し、交差点をノードで表現し、
    前記第２の地図情報が、上下線を個別のリンクで表現した二条道路で１つの道路を表現し、交差点を少なくとも２本の道路が交差することによって二本の二条道路により構成される少なくとも４つのリンクで構成している場合に、
    前記対応付機能は、前記４つのリンクに対応する第１の地図情報に含まれるリンクがないことを示すエラー情報を生成し、
    前記地図作成プログラムは、前記エラー情報を出力するエラー出力機能をさらに備える
    ことを特徴とする請求項２３に記載の地図作成プログラム。
27. 前記対応付機能は、前記走行情報が示す経路と前記第１の地図情報又は前記第２の地図情報のリンクとの対応が取れない区間があった場合に、対応がとれたリンクの他のリンクの接続関係と前記走行情報とから、前記区間に対応するリンクを特定する
    ことを特徴とする請求項２０〜２６のいずれか一項に記載の地図作成プログラム。
28. 請求項１９から請求項２７のいずれか一項に記載の地図作成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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