JP2019010925A - 電動機付自転車 - Google Patents
電動機付自転車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019010925A JP2019010925A JP2017127837A JP2017127837A JP2019010925A JP 2019010925 A JP2019010925 A JP 2019010925A JP 2017127837 A JP2017127837 A JP 2017127837A JP 2017127837 A JP2017127837 A JP 2017127837A JP 2019010925 A JP2019010925 A JP 2019010925A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- threshold
- bicycle
- input torque
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
特許文献1に記載の電動機付自転車では、片手をハンドルまたはブレーキレバーから放して操作パネルに発進指示を入力しなければモータを駆動できないため、例えば登り坂などにおける発進性が十分に改善されていない。
以下、第1実施形態に係る電動機付自転車1の構成を、図1から図3を参照しながら説明する。図1は第1実施形態に係る電動機付自転車1の構成図である。図2は図1に示すハンドル1cなどの拡大図である。図3は第1実施形態に係る電動機付自転車1の機能を示すブロック図である。
図1および図2に示すように、第1実施形態の電動機付自転車1は、前輪1aと、後輪1bと、ハンドル1cと、ブレーキレバー1dと、ペダル1eと、サドル1fと、クランク1gとを備えている。ブレーキレバー1dの非操作時には、ブレーキレバー1dが、図2に「非操作時」で示す位置に位置する。ブレーキレバー1dの操作時には、ブレーキレバー1dが、図2に「操作時」で示す位置に位置する。ペダル1eには、後輪1bを駆動する踏力が、運転者によって加えられる。また、ペダル1eは、クランク1gに連結されている。
また、図3に示すように、第1実施形態の電動機付自転車1は、モータ11と、バッテリ12と、トルクセンサ13と、回転数センサ14aと、車輪回転量検出部14bと、制御部16とを備えている。モータ11は前輪1aを駆動する。バッテリ12は、モータ11および制御部16に電力を供給する。トルクセンサ13は、ペダル1eに加えられる運転者の踏力に基づく入力トルクを検出する。回転数センサ14aは、モータ11の回転数を検出する。車輪回転量検出部14bは、モータ11の回転数に基づいて電動機付自転車1の車速を推定する。また、車輪回転量検出部14bは、モータ11の回転数に基づいて、前輪1a(駆動輪)の回転量を検出(推定)する。制御部16は、トルクセンサ13によって検出された入力トルクと、車輪回転量検出部14bによって検出された前輪1aの回転量とに基づいて、モータ11を制御する。詳細には、例えば、アシスト比率、電動機付自転車1が変速機を備える場合における変速比などに基づいて、制御部16は、モータ11の出力を制御する。
また、上述したように、図1から図3に示す例では、回転数センサ14aがモータ11の回転数を検出し、車輪回転量検出部14bがモータ11の回転数に基づいて電動機付自転車1の車速を推定する。他の例では、代わりに、回転数センサ14aが後輪1bの回転数を検出し、車輪回転量検出部14bが後輪1bの回転数に基づいて電動機付自転車1の車速を推定してもよい。あるいは、更に他の例では、回転数センサ14aがクランク1gの回転数を検出し、車輪回転量検出部14bがクランク1gの回転数に基づいて電動機付自転車1の車速を推定してもよい。
第1実施形態の電動機付自転車1は、電動機付自転車1の使用時に、図4に示す処理を実行する。
図4に示す例では、ステップS1において、制御部16は、トルクセンサ13によって検出された入力トルクTが第1閾値th1より大きいか否かを判定する。入力トルクTが第1閾値th1より大きい場合、制御部16は、ステップS2に進む。一方、入力トルクTが第1閾値th1以下の場合、制御部16は、例えば運転者が足をペダル1eに載せただけである、あるいは、運転者の誤操作によって運転者の踏力がペダル1eに加えられたおそれがあると判断し、つまり、運転者が電動機付自転車1を発進させる意図を有さないと判断し、ステップS5に進む。ステップS5では、制御部16が、モータ11を駆動しない。
一方、入力トルクTが第2閾値th2以下の場合、制御部16は、ステップS3に進む。
一方、回転量RAが第3閾値th3以上の場合、制御部16は、回転量RAが大きく、安定した走行状態であるため、モータ11を駆動しても、電動機付自転車1の転倒のおそれ、あるいは、電動機付自転車1の飛び出しのおそれがないと判断し、ステップS4に進む。ステップS4では、制御部16が、モータ11を駆動する。
図5に示す例では、ステップS21において、制御部16は、図4のステップS4においてモータ11が駆動された後(詳細には、入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合にモータ11が駆動された後)の経過時間tAが、第4閾値th4以上であるか否かを判定する。経過時間tAが第4閾値th4以上である場合、つまり、モータ11が駆動された後に第4閾値th4以上の時間が経過した場合、制御部16は、ステップS22に進む。
一方、経過時間tAが第4閾値th4より小さい場合、制御部16は、図5に示す処理を終了する。
一方、回転量RAがゼロではない場合、制御部16は、図5に示す処理を終了する。
図6に示す例では、ステップS31において、制御部16は、図5のステップS23においてモータ11の駆動が停止された後に、入力トルクTが、第2閾値th2以下になったか否かを判定する。入力トルクTが第2閾値th2以下になった場合、制御部16は、ステップS32に進む。
一方、入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合、制御部16は、図6に示す処理を終了する。
図6に示す例では、ステップS32において制御部16がモータ11の駆動停止状態を解除するため、制御部16がモータ11の駆動を停止させた後、時間の経過に伴って温度が低下し、性能が回復したモータ11を、有効的に利用することができる。
また、図4のステップS1において、入力トルクTが第1閾値th1以下であると制御部16が判定した場合に、制御部16は、ステップS5を実行し、モータ11を駆動しない。そのため、電動機付自転車1を発進させる意図を有さない運転者の安全性を確保することができる。
上述したように、第1実施形態の電動機付自転車1では、入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合に、回転量RAが第3閾値th3より小さい場合であっても、ステップS4において、モータ11が駆動される。そのため、モータ11の駆動開始に時間を要する場合よりも、例えば登り坂などにおける電動機付自転車1の発進性を改善することができる。
詳細には、入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合には、運転者が、電動機付自転車1を発進させる意図を明らかに有しているため、モータ11が駆動されても、電動機付自転車1の転倒のおそれは低いと考えられる。
入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合にもかかわらず、回転量RAが第3閾値th3より小さい場合には、電動機付自転車1が登り坂を走行しようとしていると推定することができる。従って、そのような場合にモータ11が駆動されても、電動機付自転車1の飛び出しのおそれは低いと考えられる。
他の例では、電動機付自転車1が、回転数センサ14aの他に、モータ11によって駆動されない後輪1bの回転数を検出する他の回転数センサ(図示せず)を更に備えている。車輪回転量検出部14bは、モータ11の回転数に基づいて電動機付自転車1の車速を推定すると共に、他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて電動機付自転車1の第2の車速を推定する。制御部16は、モータ11の回転数に基づいて推定される電動機付自転車1の車速と、他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される電動機付自転車1の第2の車速との差が、第6閾値より大きい場合に、電動機付自転車1が転倒したおそれがあると判断し、モータ11の駆動を停止させる。そのため、モータ11の駆動が停止させられない場合よりも、運転者の安全性を向上させることができる。
以下、第2実施形態に係る電動機付自転車1について説明する。
第2実施形態の電動機付自転車1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の電動機付自転車1と同様に構成されている。従って、第2実施形態の電動機付自転車1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の電動機付自転車1と同様の効果を奏することができる。
図3に示すように、第1実施形態の電動機付自転車1は、ブレーキセンサ15を備えていないが、図7に示すように、第2実施形態の電動機付自転車1は、ブレーキセンサ15を備えている。ブレーキセンサ15は、ブレーキレバー1dの操作を検出する。
ブレーキレバー1dが、図2に「操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサ15によって、ブレーキレバー1dの操作が検出される。一方、ブレーキレバー1dが、図2に「非操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサ15によって、ブレーキレバー1dの操作は検出されない。
一方、第2実施形態の電動機付自転車1では、制御部16が、トルクセンサ13によって検出された入力トルクと、車輪回転量検出部14bによって検出された前輪1aの回転量と、ブレーキセンサ15によるブレーキレバー1dの操作の検出結果とに基づいて、モータ11を制御する。
第2実施形態の電動機付自転車1は、電動機付自転車1の使用時に、図8に示す処理を実行する。
図8に示す例では、ステップS1、S2、S3、S4、S5において、図4のステップS1、S2、S3、S4、S5と同様の処理が実行される。
ステップS11では、制御部16は、ブレーキセンサ15によってブレーキレバー1dの操作が検出されたか否かを判定する。ブレーキセンサ15によってブレーキレバー1dの操作が検出された場合、制御部16は、運転者が電動機付自転車1を減速または停止させる意図を有する、あるいは、運転者が電動機付自転車1を発進させる意図を有さないと判断し、ステップS5に進む。上述したように、ステップS5では、制御部16が、モータ11を駆動しない。
一方、ブレーキセンサ15によってブレーキレバー1dの操作が検出されない場合、制御部16は、運転者が電動機付自転車1を減速または停止させる意図を有しておらず、また、回転量RAが大きく、安定した走行状態であるため、モータ11を駆動しても、電動機付自転車1の転倒のおそれ、あるいは、電動機付自転車1の飛び出しのおそれがないと判断し、ステップS4に進む。上述したように、ステップS4では、制御部16が、モータ11を駆動する。
一方、第2実施形態の電動機付自転車1では、登り坂発進時に運転者がブレーキレバー1dを操作していても、上述したように、制御部16が、ステップS4を実行し、モータ11を駆動する。そのため、一般的な電動機付自転車よりも、登り坂発進時における運転者の負担を軽減することができる。
図9に示す例では、ステップS21において、制御部16は、図8のステップS4においてモータ11が駆動された後(詳細には、入力トルクTが第2閾値th2より大きい場合かつブレーキレバー1dの操作が検出された場合にモータ11が駆動された後)の経過時間tAが、第4閾値th4以上であるか否かを判定する。経過時間tAが第4閾値th4以上である場合、つまり、モータ11が駆動された後に第4閾値th4以上の時間が経過した場合、制御部16は、ステップS41に進む。
一方、経過時間tAが第4閾値th4より小さい場合、制御部16は、ステップS42に進む。
一方、前輪1aの回転量RAが第5閾値th5以上になっていない場合、制御部16は、図9に示す処理を終了する。
一方、モータ11が駆動された後にブレーキセンサ15によってブレーキレバー1dの操作が検出され続けていない場合、制御部16は、図9に示す処理を終了する。
また、トルクセンサ13に異常が発生している場合に、運転者が電動機付自転車1を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータ11が駆動され続けてしまう事態を回避することができる。
また、運転者が体勢を崩して入力トルクTが大きくなったにもかかわらず、つまり、運転者が電動機付自転車1を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータ11が駆動され続けてしまう事態を回避することができる。
Claims (7)
- 前輪と、
後輪と、
前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、
前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、
前記踏力に基づく入力トルクを検出するトルクセンサと、
前記前輪または前記後輪の回転量を検出する車輪回転量検出部と、
前記モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記入力トルクが第1閾値以下の場合に、前記モータを駆動せず、
前記入力トルクが前記第1閾値より大きい場合、かつ、前記入力トルクが、前記第1閾値より大きい第2閾値以下の場合、かつ、前記回転量が第3閾値より小さい場合に、前記モータを駆動せず、
前記入力トルクが前記第1閾値より大きく前記第2閾値以下の場合、かつ、前記回転量が前記第3閾値以上の場合に、前記モータを駆動し、
前記入力トルクが前記第2閾値より大きい場合に、前記モータを駆動する、
電動機付自転車。 - ブレーキレバーと、
前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキセンサとを更に備え、
前記制御部は、
前記入力トルクが前記第2閾値より大きい場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出される場合に、前記モータを駆動する、
請求項1に記載の電動機付自転車。 - 前記制御部は、
前記入力トルクが前記第2閾値より大きい場合かつ前記ブレーキレバーの操作が検出された場合に前記モータを駆動した後、第4閾値以上の時間が経過した場合または前記回転量が第5閾値以上になった場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出され続けている場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項2に記載の電動機付自転車。 - 前記制御部は、
前記入力トルクが前記第2閾値より大きい場合に前記モータを駆動した後、第4閾値以上の時間が経過した場合であって、前記回転量がゼロである場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項1に記載の電動機付自転車。 - 前記制御部が前記モータの駆動を停止させた後、前記入力トルクが前記第2閾値以下の場合に、
前記制御部は、前記モータの駆動停止状態を解除する、
請求項3または請求項4に記載の電動機付自転車。 - 前記モータの回転数を検出する回転数センサを更に備え、
前記車輪回転量検出部は、前記モータの回転数に基づいて前記電動機付自転車の車速を推定する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の電動機付自転車。 - 前記前輪および前記後輪のうちの前記モータによって駆動されない車輪の回転数を検出する他の回転数センサを更に備え、
前記車輪回転量検出部は、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて第2の車速を推定し、
前記制御部は、
前記モータの回転数に基づいて推定される前記車速と、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される前記第2の車速との差が、第6閾値より大きい場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項6に記載の電動機付自転車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017127837A JP6970535B2 (ja) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | 電動機付自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017127837A JP6970535B2 (ja) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | 電動機付自転車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019010925A true JP2019010925A (ja) | 2019-01-24 |
JP6970535B2 JP6970535B2 (ja) | 2021-11-24 |
Family
ID=65227108
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017127837A Active JP6970535B2 (ja) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | 電動機付自転車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6970535B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024058227A1 (ja) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両、情報処理装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07232686A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-09-05 | Tokico Ltd | 補助動力付自転車 |
JPH09123979A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-13 | Suzuki Motor Corp | 電動自転車 |
JPH1042520A (ja) * | 1996-05-24 | 1998-02-13 | Sony Corp | 移動装置用のモータ |
JPH1129088A (ja) * | 1998-05-25 | 1999-02-02 | Honda Motor Co Ltd | 駆動力補助装置付き自転車 |
JP2014139068A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-07-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 駆動ユニット及び電動補助自転車 |
JP2017109716A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | ブリヂストンサイクル株式会社 | ハンドルの舵角検出機構及び電動補助自転車 |
-
2017
- 2017-06-29 JP JP2017127837A patent/JP6970535B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07232686A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-09-05 | Tokico Ltd | 補助動力付自転車 |
JPH09123979A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-13 | Suzuki Motor Corp | 電動自転車 |
JPH1042520A (ja) * | 1996-05-24 | 1998-02-13 | Sony Corp | 移動装置用のモータ |
JPH1129088A (ja) * | 1998-05-25 | 1999-02-02 | Honda Motor Co Ltd | 駆動力補助装置付き自転車 |
JP2014139068A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-07-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 駆動ユニット及び電動補助自転車 |
JP2017109716A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | ブリヂストンサイクル株式会社 | ハンドルの舵角検出機構及び電動補助自転車 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024058227A1 (ja) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両、情報処理装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6970535B2 (ja) | 2021-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5986150B2 (ja) | 自転車用制御装置、自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車、及び電動アシスト自転車のモータ制御方法 | |
TWI531506B (zh) | Motor drive control device | |
JP6014159B2 (ja) | 電動車両の回生ブレーキ制御システム | |
JP6811011B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP5842105B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2013209077A (ja) | 電動アシスト自転車 | |
ES2801781T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para el control de un vehículo a pedales | |
JP6325596B2 (ja) | 自転車用制御装置、及び自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車 | |
KR20170081427A (ko) | 조향 중재 장치 및 방법과, 그를 포함하는 조향 중재 시스템 | |
EP3061683A2 (en) | Motor driving apparatus | |
JP5873002B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP2007221843A (ja) | 路面傾斜角演算装置およびそれを備えた車両 | |
JP2016022954A (ja) | 自転車用制御装置 | |
JP4443547B2 (ja) | アンダーステア抑制装置 | |
JP2007191114A (ja) | 補助動力付き車両 | |
JP2019010925A (ja) | 電動機付自転車 | |
JP6254878B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2004243921A (ja) | 電動補助車両の補助力制御装置 | |
JP2010149698A (ja) | 車両用制動力制御装置及びその方法 | |
JP2001171540A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP5888251B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP6460851B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP7016266B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP5873001B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP2014128992A (ja) | 電動補助自転車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170803 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20191213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200923 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211012 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211029 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6970535 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |