JP2018532465A - 外科用ロボットアセンブリ及びその器具用アダプタ - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2015年9月25日に出願された、米国仮特許出願第62/232,518号の利益及びこれに対する優先権を主張し、その開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (23)
- 駆動機構とエンドエフェクタとを相互接続するための器具用アダプタであって、前記器具用アダプタが、前記エンドエフェクタを作動させるために、前記駆動機構から前記エンドエフェクタまで駆動力を送信し、前記器具用アダプタが、
ハウジングと、
前記ハウジング内に配設された駆動部材と、
前記駆動部材に螺合し、かつそれに対して軸方向に移動可能なナットと、
シャフトアセンブリであって、
前記ハウジングに連結された近位端と、前記エンドエフェクタに動作可能に連結されるように構成された遠位端とを有するシャフトと、
前記ナットに移動可能に連結された近位端と、前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに選択的に係止するように構成された遠位端とを有するリンクであって、近位非係止位置と遠位係止位置との間を移動可能であるリンクと、を含むシャフトセンブリと、を備え、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止する、前記駆動部材に沿う第1の位置と、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止しない、前記駆動部材に沿う第2の位置との間を、前記ナットが移動可能である、器具用アダプタ。 - 前記リンクの前記近位端が、その中に形成された長手方向スロットを含み、前記ナットが、前記リンクの前記長手方向スロット内に配設された突出部を有し、これにより、前記ナットが前記第1の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの遠位端表面に係合され、前記ナットが前記第2の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの近位端表面に隣接して配設される、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記ナットが、前記第1及び第2の位置の近位に位置する、前記駆動部材に沿う第3の位置に移動可能であり、前記ナットが前記第3の位置まで移動すると、前記ナットが、前記エンドエフェクタの装填解除のために、前記リンクの近位移動を達成する、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記駆動部材の回転が、前記ナットを前記第1及び第2の位置の間で前記駆動部材に沿って移動させるように、前記ナットが前記ハウジングに連動している、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記リンクが、前記遠位位置に向かって弾性的に付勢される、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記リンクの前記遠位端が、外科用装填ユニットの前記シャフトアセンブリへの挿入及び回転時に、前記外科用装填ユニットのラグとの係合を係止するように構成された延長部を含む、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記シャフトの前記遠位端が、前記リンクが前記遠位位置にあるとき、前記リンクの前記延長部を受容するように構成されたカットアウトを画定するキャップを含み、この中で、前記リンクの前記延長部と前記キャップの前記カットアウトとが、前記外科用装填ユニットの前記ラグを保持するためのエンクロージャを協同的に画定する、請求項6に記載の器具用アダプタ。
- 前記ハウジングが、前記駆動部材の近位端に回転不能に連結された入力駆動連結具を更に含み、前記入力駆動連結具が、前記駆動機構のモータによって回転するように構成されている、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 前記ハウジングが、その中に窓を画定し、前記ナットが、前記ナットを前記第2の位置へ手動で移動させるために、前記窓に隣接して配設されたタブを含む、請求項1に記載の器具用アダプタ。
- 駆動機構への接続のための電気機械外科用器具であって、
外科用装填ユニットであって、
近位端と遠位端とを有する細長い部分と、
前記細長い部分の前記遠位端から延在するエンドエフェクタと、を含む外科用装填ユニットと、
器具用アダプタであって、
ハウジングと、
前記ハウジング内に配設された駆動部材と、
前記駆動部材に螺合し、かつそれに対して軸方向に移動可能なナットと、
前記ハウジングから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、
前記ハウジングに連結された近位端と、前記外科用装填ユニットの前記細長い部分の前記近位端に動作可能に連結されるように構成された遠位端とを有するシャフトと、
前記ナットに移動可能に連結された近位端と、前記外科用装填ユニットを前記シャフトアセンブリに選択的に係止するように構成された遠位端とを有するリンクであって、近位非係止位置と遠位係止位置との間を移動可能であるリンクと、を含むシャフトアセンブリと、を備え、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止する、前記駆動部材に沿う第1の位置と、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止しない、前記駆動部材に沿う第2の位置との間を、前記ナットが移動可能である、器具用アダプタと、を備える、電気機械外科用器具。 - 前記器具用アダプタの前記リンクの前記近位端が、その中に形成された長手方向スロットを含み、前記ナットが、前記リンクの前記長手方向スロット内に配設された突出部を有し、これにより、前記ナットが前記第1の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの遠位端表面に係合され、前記ナットが前記第2の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの近位端表面に隣接して配設される、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記ナットが、前記第1及び第2の位置の近位に位置する、前記駆動部材に沿う第3の位置に移動可能であり、前記ナットが前記第3の位置まで移動すると、前記ナットが、前記エンドエフェクタの装填解除のために、前記リンクの近位移動を達成する、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記駆動部材の回転が、前記ナットを前記第1及び第2の位置の間で前記駆動部材に沿って軸方向に移動させるように、前記器具用アダプタの前記ナットが前記ハウジングに連動している、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記リンクが、前記遠位位置に向かって弾性的に付勢される、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記リンクの前記遠位端が、前記外科用装填ユニットの前記シャフトアセンブリへの挿入及び回転時に、前記外科用装填ユニットのラグとの係合を係止するように構成された延長部を含む、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記シャフトの前記遠位端が、前記リンクが前記遠位位置にあるとき、前記リンクの前記延長部を受容するように構成されたカットアウトを画定するキャップを含み、この中で、前記リンクの前記延長部と前記キャップの前記カットアウトとが、前記外科用装填ユニットの前記ラグを保持するためのエンクロージャを協同的に画定する、請求項15に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記ハウジングが、前記駆動部材の近位端に回転不能に連結された入力駆動連結具を更に含み、前記入力駆動連結具が、駆動機構のモータによって回転するように構成されている、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- 前記器具用アダプタの前記ハウジングが、その中に窓を画定し、前記ナットが、前記ナットを前記第2の位置へ手動で移動させるために、前記窓に隣接して配設されたタブを含む、請求項10に記載の電気機械外科用器具。
- ロボット外科用アセンブリであって、
モータを含む駆動機構を支持する外科用ロボットアームと、
外科用装填ユニットであって、
近位端と遠位端とを有する細長い部分と、
前記細長い部分の前記遠位端から延在するエンドエフェクタと、を含む外科用装填ユニットと、
器具用アダプタであって、
前記外科用ロボットアームに連結されるように構成されたハウジングと、
前記ハウジング内に配設された駆動部材と、
前記駆動部材に螺合し、かつそれに対して軸方向に移動可能なナットと、
シャフトアセンブリであって、
前記ハウジングに連結された近位端と、前記外科用装填ユニットの前記細長い部分の前記近位端に動作可能に連結されるように構成された遠位端とを有するシャフトと、
前記ナットに移動可能に連結された近位端と、外科用装填ユニットを前記シャフトアセンブリに選択的に係止するように構成された遠位端とを有するリンクであって、近位非係止位置と遠位係止位置との間を移動可能であるリンクと、を含むシャフトアセンブリと、を備え、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止する、前記駆動部材に沿う第1の位置と、前記ナットが前記リンクの前記遠位位置から前記近位位置への近位移動を阻止しない、前記駆動部材に沿う第2の位置との間を、前記ナットが移動可能である、器具用アダプタと、を備える、ロボット外科用アセンブリ。 - 前記器具用アダプタの前記リンクの前記近位端が、その中に形成された長手方向スロットを含み、前記ナットが、前記リンクの前記長手方向スロット内に配設された突出部を有し、これにより、前記ナットが前記第1の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの遠位端表面に係合され、前記ナットが前記第2の位置にあるとき、前記ナットの前記突出部が、前記長手方向スロットの近位端表面に隣接して配設される、請求項19に記載のロボット外科用アセンブリ。
- 前記駆動機構が、前記エンドエフェクタが患者に隣接して配設されると、前記ナットを前記第2の位置から前記第1の位置まで自動的に移動させるように構成されている、請求項19に記載のロボット外科用アセンブリ。
- 器具駆動ユニット及びエンドエフェクタに脱着自在に連結可能な器具用アダプタであって、
前記器具用アダプタが前記器具駆動ユニットに連結されるとき、前記器具駆動ユニットの出力部に連結される駆動部材と、
前記エンドエフェクタのものに対応する結合界面を有するシャフトと、
リンクであって、前記リンクが前記結合界面を通して前記エンドエフェクタの前記シャフトへの着脱を防止するブロック位置と、前記リンクが前記着脱を防止しないブロック解除位置との間を移動可能であるリンクと、
前記駆動部材によって駆動され、かつ前記リンクに連結される係止部であって、前記係止部が、
前記リンクが、前記ブロック解除位置に駆動される第1の状態と、
前記係止部が、前記リンクが前記ブロック位置と前記ブロック解除位置との間の少なくとも1つの方向に手動で移動可能である位置に駆動される第2の状態と、
前記リンクが前記ブロック位置に駆動される第3の状態と、を含む複数の状態に駆動可能である、係止部と、を備える、器具用アダプタ。 - 器具駆動ユニット及びエンドエフェクタに脱着自在に連結可能な器具用アダプタであって、
器具駆動ユニットの出力部に連結されるように構成された駆動部材と、
エンドエフェクタに連結されるように構成された遠位端を有するシャフトと、
リンクであって、前記リンクが、エンドエフェクタの前記シャフトの前記遠位端への着脱を防止するブロック位置と、前記リンクがエンドエフェクタの前記シャフトの前記遠位端への着脱を防止しないブロック解除位置との間を移動可能であるリンクと、
前記駆動部材によって駆動され、かつ前記リンクに連結される係止部であって、前記リンクが前記ブロック解除位置にある第1の状態と、前記係止部が、前記リンクが前記ブロック位置と前記ブロック解除位置との間の少なくとも1つの方向に手動で移動可能である位置にある第2の状態と、前記リンクが前記ブロック位置にある第3の状態とを含む複数の状態の間を前記駆動部材によって駆動可能である、係止部と、を備える、器具用アダプタ。
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