JP2018528875A - 生成的製造方法における構築材料の計量装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の方法を実施するのに適した生成的製造装置について説明する。図1は、生成的製造方法による3次元物体の層毎の製造のための装置の一例として、レーザ焼結装置、または溶融装置を概略的に示している。この装置は、層毎の製造プロセスのための構築材料が上から供給され、層毎の製造プロセスの間に構築材料を横方向から包囲する、上部が開口した構築容器1を備える。垂直方向に移動可能な支持体2は、順次形成される物体3を運ぶ構築プラットフォームを運ぶ。任意で、この構築プラットフォームも省略することができる。構築容器1の水平方向寸法によって、構築領域22(図2参照)が定められる。しかしながら、後者はまた、独国特許出願公開第102011121568号明細書についての類推によって、サイズが縮小されてもよい。支持体2は、固化される物体3の層それぞれが構築平面4内に横たわるように、高さが調整される。さらに、既に固化された物体3の層の上に、または構築処理の開始時点では構築プラットフォーム自体の上に、電磁波放射または粒子放射によって固化する粉末形状の構築材料を塗布するためのリコータ5が設けられる。粉末固化のために使用される図1に示す照射システムは、電磁放射線源としてレーザ6を備える。照射システムの別の部分は偏向装置8であり、偏向装置8により、レーザ6によって生成されたレーザビーム7は、結合窓9の上へ案内され、結合窓9からビームが処理空間10に入って、構築平面4内の所定の位置に当たる。処理空間10は、粉末と環境大気との反応を防止するために、好ましくは、保護ガスを充満させる。
SD=[LBF*WBF*(d2+SF)+LBF*MAX*PV]/(LD*WD) (1)
式中、d2は塗布されるべき層の所望の厚みであり、SFは塗布中の粉末損失として考慮される安全係数であり、PVは固化の間に構築材料(18)の層の厚さが収縮する割合を表す。
SD=[WBF*(d2+SF)+MAX*PV]/WD (2)
SD=[LBF*WBF*(d2+SF)+LBF*maxsumi*d1*PV]/(LD*WD) (3)
Volume(P1)+Volume(P2)=LBF*WBF*(d2+SF)+LBF*MAX*PV (1’)
および、
Volume(P1)+Volume(P2)=LBF*WBF*(d2+SF)+LBF*maxsumi*d1*PV (3’)
特に、より大きな構築物の場合には、異なる領域の物体の断面において、粉末の異なる層の厚みが固化されることが生じる。これは、例えば、いわゆるシェルコア構造に該当する。
SD=[LBF*WBF*(d2+SF+maxi(x1*d1+x11*d11)*LBF*PV]/(LD*WD) (4)
SD=[LBF*WBF*(d2+SF)+maxi(x1*d1+・・・xj*dj・・・xk*dk)*LBF*PV]/(LD*WD) (5)
Volume(P1)+Volume(P2)=LBF*WBF*(d2+SF+maxi(x1*d1+x11*d11)*LBF*PV (4’)
および、
Volume(P1)+Volume(P2)=LBF*WBF*(d2+SF)+maxi(x1*d1+・・・xj*dj・・・xk*dk)*LBF*PV (5’)
SD=[LBF*WBF*(d2+SF)+maxi(sumx1*d1+・・・+sumxj*dj+・・・+sumxk*dk)*LBF*PV]/(LD*WD) (6)
または、
Volume(P1)+Volume(P2)=LBF*WBF*(d2+SF)+maxi(sumx1*d1+・・・+sumxj*dj+・・・+sumxk*dk)*LBF*PV (6’)
第3の実施形態によれば、図1の装置に示されている計量装置12は、具体的には、計量容器12aの幅WDの方向、すなわちリコータ5の移動方向に垂直に、いくつかの供給プランジャ12bが互いに隣接して配置されるように設計されている。
SD=[WBF*(d2+SF)+MAX*PV]/(WD) (1’’’)
SD=[WBF*(d2+SF)+sumid1*PV]/(WD) (3’’’)
SD=[WBF*(d2+SF)+x1i*d1*PV]/(WD) (4’’’)
SD=[WBF*(d2+SF)+(x1i*d1+・・・+xji*dj+・・・+xki*dk)*PV]/(WD) (5’’’)
実施の形態4によれば、図1の製造装置における計量装置12の代わりとリコータ5の代わりに、計量(または粉末投入)装置が既に組み込まれたリコータ15が使用される。このようなリコータ15を用いた塗布の原理が、図7に基づいて説明され、図7は、構築領域4の上をリコータ15が通る概略横断面図を示している。
Volume(P1)i+Volume(P2)i=yi*WBF*(d2+SF)+yi*MAX*PV (1’’)
式中、MAXは、この帯内の固化領域の層厚d1とこの帯内の固化領域の移動方向の寸法xiとの積である。方程式(3’)、(4’)および(5’)と同様にして、
Volume(P1)i+Volume(P2)i=yi*WBF*(d2+SF)+yi*sumi*d1*PV (3’’)
Volume(P1)i+Volume(P2)i=yi*WBF*(d2+SF)+yi*(x1i*d1+x11i*d11)*PV (4’’)
または、
Volume(P1)i+Volume(P2)i=yi*WBF*(d2+SF)+yi*PV*(x1i*d1+・・・+xji*dj+・・・+xki*dk) (5’’)
であり、x1iおよびx11iは、帯iにおける元の厚さd1またはd11を有する固化領域の寸法に等しく、xjiは、帯iにおける元の厚さdjを有する固化領域の寸法に等しい。
[付記1]
粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化によって構築領域(22)に少なくとも1つの3次元物体(3)を製造する方法であって、
前記構築材料(18)を塗布するために、リコータ(5、15)を予め定められた方向(B)に、既に前もって塗布された層、特に既に固化した領域を横切って移動させ、前記少なくとも1つの物体(3)の断面の少なくとも一部分に対応する領域において固化された、既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に、予め定められた厚さd2を有する前記粉末形状の構築材料(18)の層(31)を塗布するステップa)と、
前記少なくとも1つの3次元物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する前記塗布された層の領域でステップa)において塗布された前記粉末形状の構築材料を固化させるステップb)と、
を備え、
前記ステップa)および前記ステップb)は、前記少なく1つの3次元物体(3)の全ての断面が固化されるまで数回繰り返され、
前記ステップa)による層の塗布に先立ち、前に塗布された前記層の厚さd1を有する固化領域について、前記リコータ(5)の移動方向(B)におけるこの固化領域の寸法と厚さd1との積の最大値(MAX)が決定され、d1は固化前の厚さであり、
前記ステップa)における前記層の塗布の間に、最大値(MAX)の値に比例する少なくとも1つの追加粉末量(P2)が、前記厚さd2を有する層に必要とされる前記粉末量(P1)に加えて提供される、
方法。
製造される前記少なくとも1つの物体(3)のコンピュータに基づくモデルが、前記最大値(MAX)を決定するためにアクセスされる付記1に記載の方法。
前記最大値(MAX)を決定するために、n個の帯への、前記リコータ(5,15)によって覆われる前記前もって塗布された層の前記領域のコンピュータ支援の分割が実行され、n>1が有効であり、前記帯は前記リコータ(5、15)の移動方向(B)に向かって延び、
前記リコータ(5、15)の移動方向(B)における前記厚さd1を有する固化領域の前記寸法xiは、各帯iにおいて決定され、1≦i≦nが有効であり、
前記リコータ(5、15)の移動方向(B)における固化領域の前記寸法xiと前記層厚d1との帯毎の積の前記最大値が最大値(MAX)として用いられる、
付記1または2に記載の方法。
前記ステップa)において、前記厚さd2を有する層が、厚さdjのk個の異なる層を有するk個の固化領域を備える既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に塗布され、1≦j≦kで有効であり、kは1より大きい自然数であり、各帯について、前記リコータ(5、15)の移動方向(B)におけるこの帯における前記固化領域jの寸法xiと、前記対応する層の厚さdjと、このように決定される帯になった部分の値の最大値との積を合計した値が最大値(MAX)として使用される、
付記3に記載の方法。
前記リコータ(5、15)の移動方向(B)において特定の厚さを有する固化領域の寸法を決定するために、前記リコータ(5、15)の前記移動方向(B)におけるこの領域の不連続部分領域の前記寸法の合計が実行される、
付記1から4の何れか一つに記載の方法。
前記追加粉末量(P2)の前記容積は、前記最大値(MAX)と、粉末収縮係数(PV)と、前記リコータ(5,15)の前記移動方向に垂直に前もって塗布された前記粉末層の寸法(LBF)との積と少なくとも同じ大きさになるように選択され、前記粉末収縮係数(PV)は、固化中の前記構築材料(18)の前記層厚の前記収縮率を表し、好ましくは、使用された前記粉末形状の構築材料(18)についての経験的予備試験によって決定される、
付記1から5の何れか一つに記載の方法。
構築領域(22)内の粉末形状の構築材料(18)の層に塗布するための前記構築領域(22)を横切って移動可能なリコータ(5,15)を備える、前記構築領域(22)内の前記粉末形状の構築材料(18)の層毎の固化によって3次元物体(3)を製造するための製造装置で使用するための計量装置であって、
前記計量装置は、前記リコータ(5、15)の前記移動方向に垂直に隣接して配置される、いくつかの粉末供給装置(12b、17a、17b)を備える、
計量装置。
前記粉末供給装置(12b、17a、17b)は、前記リコータ(5、15)による層の塗布のために、前記移動方向(B)に垂直な方向に、互いから異なる前記粉末形状の構築材料(18)の量を供給することができるように構成される、
付記7に記載の計量装置。
前記構築材料の供給は、前記リコータ(15)の移動をしている間に、少なくとも1つの前記粉末供給装置(17a、17b)において、好ましくは、全ての前記粉末供給装置(17a、17b)において、オンおよび/またはオフに切り替えることができる、
付記7または8に記載の計量装置。
少なくとも1つの前記粉末供給装置(17a、17b)、好ましくは、全ての前記粉末供給装置(17a、17b)は、前記リコータの移動方向に複数の部分チャンバに細分されており、前記粉末形状の構築材料は、前記部分チャンバの1つからそれぞれ選択的に供給されることが可能である、
付記7から9の何れか一つに記載の計量装置。
前記リコータの移動方向における部分チャンバ(170a、170b、180a−180c、190a、190b)に細分された粉末供給装置は、前記粉末供給装置の移動によって、前記部分チャンバのそれぞれの下端部が前記リコータに供給される排出開口部(175)上に位置することができ、前記排出開口部(175)を通って前記構築材料(18)が、塗布の間、前記構築領域(22)に供給されるように構成される、
付記10に記載の計量装置。
いくつかの粉末供給装置は一緒に移動可能である、
付記11に記載の計量装置。
前記リコータに設けられた前記排出開口部は、前記移動方向に垂直に隣接して配置される、いくつかの前記排出開口部に細分され、好ましくは、個別の排出開口部が各粉末供給装置に割り当てられる、
付記10または11に記載の計量装置。
前記部分チャンバの前記底部を前記排出開口部の上方に位置決めするための粉体供給装置の前記移動は、前記リコータの前記移動方向に対して垂直に延びる旋回軸(151、181)を中心にしての、前記粉末供給装置の旋回によって行われる、
付記11から13の何れか一つに記載の計量装置。
前記部分チャンバの前記底部を前記排出開口部の上方に位置決めするための粉体供給装置の前記移動は、前記粉体供給装置を前記リコータの前記移動方向に平行に移動させることによって行われる、
付記11から14の何れか一つに記載の計量装置。
粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化による、構築領域(22)における少なくとも1つの3次元物体(3)の製造中に、前記構築材料の需要を決定するための粉末需要決定ユニットであって、前記粉末需要決定ユニットは、
層データ入力ユニットと、
前記層データ入力ユニットを介して受信した厚さd1を有する部分的に固化された粉末層のデータと、前記層データ入力ユニットを介して受信した粉末形状の構築材料の連続する層毎の固化によって少なくとも1つの3次元物体(3)を製造するための製造装置におけるリコータ(5)の移動方向に関する方向の情報とから、前記リコータ(5)の移動方向(B)における前記部分的に固化された層におけるこの固化領域の寸法と、層厚d1との積の最大値(MAX)を決定するとともに、製造中の前記部分的に固化された層に続く厚さd2を有する層の塗布のための最大値(MAX)の値に比例して追加粉末量(P2)を決定する、ように構成される粉末量決定ユニットと、
追加粉末量出力ユニットと、
を備える粉末需要決定ユニット。
構築領域(22)内の粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化により、少なくとも1つの3次元物体(3)を製造するための製造装置であって、
前記少なくとも1つの物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する領域において固化された、既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に厚さd2を有する前記構築材料(18)の層を塗布するための前記構築領域(22)を横切って移動可能なリコータ(5)と、
前記リコータ(5、15、150、180)によって前記厚さd2を有する層の塗布のために必要な前記粉末形状の構築材料の量を提供するのに適した計量装置(12、17)と、
前記少なくとも1つの3次元物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する領域に、前記粉末形状の構築材料を固化させるための固化装置(8)と、
前記リコータ(5、15、150、180)と前記計量装置(12、17)と、前記固化装置(8)とを制御する制御部(11)と、
を備え、
前記制御部(11)は、前記層の塗布のために前記リコータ(5、15、150、180)を制御または駆動する前に、前記リコータ(5、15、150、180)の移動方向(B)における前もって固化した層における厚さd1を有する固化領域の前記寸法と、固化前の前記層厚d1との積の最大値(MAX)を決定するように構成され、
前記制御部(11)は、付記1から6の何れか一つに記載の方法を実行可能に構成される、
製造装置。
前記製造装置は、付記7から15の何れか一つに記載の計量装置を備える、
付記17に記載の製造装置。
決定するために、前記制御部(11)は、n個の帯への前記リコータ(5、15、150、180)によって上部が覆われる前もって塗布された層の前記領域のコンピュータ支援による分割を行い、ここでn>1が有効であり、前記帯は前記リコータ(5、15、150、180)の移動方向(B)に延び、
1つ以上の前記帯はそれぞれ、粉末供給装置(12b、17a、17b)を割り当てられ、前記リコータ(5、15、150、180)の前記移動方向に垂直に粉末供給装置(12b、17a、17b)に割り当てられた複数の前記帯の寸法は、前記リコータの前記移動方向に垂直な前記粉末供給装置(12b、17a、17b)の寸法と等しい、
付記18に記載の製造装置。
実行時に、粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化によって3次元物体(3)を製造するための装置を制御することができるコンピュータプログラムであって、特に、付記17から19の何れか一つに記載の製造装置においてこのコンピュータプログラムを実行する時に、付記1から6の何れか一つに記載の方法を行う、コンピュータプログラム。
Claims (20)
- 粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化によって構築領域(22)に少なくとも1つの3次元物体(3)を製造する方法であって、
前記構築材料(18)を塗布するために、リコータ(5、15)を予め定められた方向(B)に、既に前もって塗布された層、特に既に固化した領域を横切って移動させ、前記少なくとも1つの物体(3)の断面の少なくとも一部分に対応する領域において固化された、既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に、予め定められた厚さd2を有する前記粉末形状の構築材料(18)の層(31)を塗布するステップa)と、
前記少なくとも1つの3次元物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する前記塗布された層の領域でステップa)において塗布された前記粉末形状の構築材料を固化させるステップb)と、
を備え、
前記ステップa)および前記ステップb)は、前記少なく1つの3次元物体(3)の全ての断面が固化されるまで数回繰り返され、
前記ステップa)による層の塗布に先立ち、前に塗布された前記層の厚さd1を有する固化領域について、前記リコータ(5)の移動方向(B)におけるこの固化領域の寸法と厚さd1との積の最大値(MAX)が決定され、d1は固化前の厚さであり、
前記ステップa)における前記層の塗布の間に、最大値(MAX)の値に比例する少なくとも1つの追加粉末量(P2)が、前記厚さd2を有する層に必要とされる前記粉末量(P1)に加えて提供される、
方法。 - 製造される前記少なくとも1つの物体(3)のコンピュータに基づくモデルが、前記最大値(MAX)を決定するためにアクセスされる請求項1に記載の方法。
- 前記最大値(MAX)を決定するために、n個の帯への、前記リコータ(5,15)によって覆われる前記前もって塗布された層の前記領域のコンピュータ支援の分割が実行され、n>1が有効であり、前記帯は前記リコータ(5、15)の移動方向(B)に向かって延び、
前記リコータ(5、15)の移動方向(B)における前記厚さd1を有する固化領域の前記寸法xiは、各帯iにおいて決定され、1≦i≦nが有効であり、
前記リコータ(5、15)の移動方向(B)における固化領域の前記寸法xiと前記層厚d1との帯毎の積の前記最大値が最大値(MAX)として用いられる、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記ステップa)において、前記厚さd2を有する層が、厚さdjのk個の異なる層を有するk個の固化領域を備える既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に塗布され、1≦j≦kで有効であり、kは1より大きい自然数であり、各帯について、前記リコータ(5、15)の移動方向(B)におけるこの帯における前記固化領域jの寸法xiと、前記対応する層の厚さdjと、このように決定される帯になった部分の値の最大値との積を合計した値が最大値(MAX)として使用される、
請求項3に記載の方法。 - 前記リコータ(5、15)の移動方向(B)において特定の厚さを有する固化領域の寸法を決定するために、前記リコータ(5、15)の前記移動方向(B)におけるこの領域の不連続部分領域の前記寸法の合計が実行される、
請求項1から4の何れか一項に記載の方法。 - 前記追加粉末量(P2)の前記容積は、前記最大値(MAX)と、粉末収縮係数(PV)と、前記リコータ(5,15)の前記移動方向に垂直に前もって塗布された前記粉末層の寸法(LBF)との積と少なくとも同じ大きさになるように選択され、前記粉末収縮係数(PV)は、固化中の前記構築材料(18)の前記層厚の前記収縮率を表し、好ましくは、使用された前記粉末形状の構築材料(18)についての経験的予備試験によって決定される、
請求項1から5の何れか一項に記載の方法。 - 構築領域(22)内の粉末形状の構築材料(18)の層に塗布するための前記構築領域(22)を横切って移動可能なリコータ(5,15)を備える、前記構築領域(22)内の前記粉末形状の構築材料(18)の層毎の固化によって3次元物体(3)を製造するための製造装置で使用するための計量装置であって、
前記計量装置は、前記リコータ(5、15)の前記移動方向に垂直に隣接して配置される、いくつかの粉末供給装置(12b、17a、17b)を備える、
計量装置。 - 前記粉末供給装置(12b、17a、17b)は、前記リコータ(5、15)による層の塗布のために、前記移動方向(B)に垂直な方向に、互いから異なる前記粉末形状の構築材料(18)の量を供給することができるように構成される、
請求項7に記載の計量装置。 - 前記構築材料の供給は、前記リコータ(15)の移動をしている間に、少なくとも1つの前記粉末供給装置(17a、17b)において、好ましくは、全ての前記粉末供給装置(17a、17b)において、オンおよび/またはオフに切り替えることができる、
請求項7または8に記載の計量装置。 - 少なくとも1つの前記粉末供給装置(17a、17b)、好ましくは、全ての前記粉末供給装置(17a、17b)は、前記リコータの移動方向に複数の部分チャンバに細分されており、前記粉末形状の構築材料は、前記部分チャンバの1つからそれぞれ選択的に供給されることが可能である、
請求項7から9の何れか一項に記載の計量装置。 - 前記リコータの移動方向における部分チャンバ(170a、170b、180a−180c、190a、190b)に細分された粉末供給装置は、前記粉末供給装置の移動によって、前記部分チャンバのそれぞれの下端部が前記リコータに供給される排出開口部(175)上に位置することができ、前記排出開口部(175)を通って前記構築材料(18)が、塗布の間、前記構築領域(22)に供給されるように構成される、
請求項10に記載の計量装置。 - いくつかの粉末供給装置は一緒に移動可能である、
請求項11に記載の計量装置。 - 前記リコータに設けられた前記排出開口部は、前記移動方向に垂直に隣接して配置される、いくつかの前記排出開口部に細分され、好ましくは、個別の排出開口部が各粉末供給装置に割り当てられる、
請求項10または11に記載の計量装置。 - 前記部分チャンバの前記底部を前記排出開口部の上方に位置決めするための粉体供給装置の前記移動は、前記リコータの前記移動方向に対して垂直に延びる旋回軸(151、181)を中心にしての、前記粉末供給装置の旋回によって行われる、
請求項11から13の何れか一項に記載の計量装置。 - 前記部分チャンバの前記底部を前記排出開口部の上方に位置決めするための粉体供給装置の前記移動は、前記粉体供給装置を前記リコータの前記移動方向に平行に移動させることによって行われる、
請求項11から14の何れか一項に記載の計量装置。 - 粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化による、構築領域(22)における少なくとも1つの3次元物体(3)の製造中に、前記構築材料の需要を決定するための粉末需要決定ユニットであって、前記粉末需要決定ユニットは、
層データ入力ユニットと、
前記層データ入力ユニットを介して受信した厚さd1を有する部分的に固化された粉末層のデータと、前記層データ入力ユニットを介して受信した粉末形状の構築材料の連続する層毎の固化によって少なくとも1つの3次元物体(3)を製造するための製造装置におけるリコータ(5)の移動方向に関する方向の情報とから、前記リコータ(5)の移動方向(B)における前記部分的に固化された層におけるこの固化領域の寸法と、層厚d1との積の最大値(MAX)を決定するとともに、製造中の前記部分的に固化された層に続く厚さd2を有する層の塗布のための最大値(MAX)の値に比例して追加粉末量(P2)を決定する、ように構成される粉末量決定ユニットと、
追加粉末量出力ユニットと、
を備える粉末需要決定ユニット。 - 構築領域(22)内の粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化により、少なくとも1つの3次元物体(3)を製造するための製造装置であって、
前記少なくとも1つの物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する領域において固化された、既に前もって塗布された前記構築材料の層の上に厚さd2を有する前記構築材料(18)の層を塗布するための前記構築領域(22)を横切って移動可能なリコータ(5)と、
前記リコータ(5、15、150、180)によって前記厚さd2を有する層の塗布のために必要な前記粉末形状の構築材料の量を提供するのに適した計量装置(12、17)と、
前記少なくとも1つの3次元物体(3)の前記断面の少なくとも一部分に対応する領域に、前記粉末形状の構築材料を固化させるための固化装置(8)と、
前記リコータ(5、15、150、180)と前記計量装置(12、17)と、前記固化装置(8)とを制御する制御部(11)と、
を備え、
前記制御部(11)は、前記層の塗布のために前記リコータ(5、15、150、180)を制御または駆動する前に、前記リコータ(5、15、150、180)の移動方向(B)における前もって固化した層における厚さd1を有する固化領域の前記寸法と、固化前の前記層厚d1との積の最大値(MAX)を決定するように構成され、
前記制御部(11)は、請求項1から6の何れか一項に記載の方法を実行可能に構成される、
製造装置。 - 前記製造装置は、請求項7から15の何れか一項に記載の計量装置を備える、
請求項17に記載の製造装置。 - 決定するために、前記制御部(11)は、n個の帯への前記リコータ(5、15、150、180)によって上部が覆われる前もって塗布された層の前記領域のコンピュータ支援による分割を行い、ここでn>1が有効であり、前記帯は前記リコータ(5、15、150、180)の移動方向(B)に延び、
1つ以上の前記帯はそれぞれ、粉末供給装置(12b、17a、17b)を割り当てられ、前記リコータ(5、15、150、180)の前記移動方向に垂直に粉末供給装置(12b、17a、17b)に割り当てられた複数の前記帯の寸法は、前記リコータの前記移動方向に垂直な前記粉末供給装置(12b、17a、17b)の寸法と等しい、
請求項18に記載の製造装置。 - 実行時に、粉末形状の構築材料(18)の連続的な層毎の固化によって3次元物体(3)を製造するための装置を制御することができるコンピュータプログラムであって、特に、請求項17から19の何れか一項に記載の製造装置においてこのコンピュータプログラムを実行する時に、請求項1から6の何れか一項に記載の方法を行う、コンピュータプログラム。
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