JP2018523331A - 無人車両の制御のための動的に調整可能な状況認識インタフェース - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施形態から把握できる技術思想を付記として以下に記載する。
[付記1]
装置であって、
少なくとも1つのパラメータを監視して画像データセットから収集されたシーンのある領域に割り当てられるデータ量及び解像度を動的に調整する画像収集モジュールと、
前記画像収集モジュールによって前記画像データセットから割り当てられたデータ量および解像度に基づいてシーンの3Dビデオをオペレータにレンダリングし、シーンと相互作用するUV(無人車両)に対するオペレータコマンドを受信するSAI(状況認識インタフェース)と
を備え、
前記SAIは、3Dシーンをオペレータにレンダリングするための仮想現実ヘッドセットまたは複数のモニタを含み、
オペレータの状況認識を容易にするために、オブジェクト分類、手順データ、または処理データが3Dシーンに重ね合わされる、装置。
[付記2]
システムであって、
シーンを特徴付けるEO(電気光学)画像データセットを生成するように構成された第1のセンサと、
シーンを特徴付けるLIDAR(レーザー照射型検出及び測距)画像データセットを生成するように構成された第2のセンサと、
少なくとも1つのパラメータに基づいて前記EO画像データセットおよび前記LIDAR画像データセットからシーンのある領域内の少なくとも1つのオブジェクトに割り当てられるデータ量および解像度を動的に調整して、シーンの3Dビデオを提供するための統合された画像データセットを生成するように構成された画像収集モジュールと、
前記統合された画像データからシーンの3Dビデオをレンダリングして、シーンと相互作用するUV(無人車両)に対するオペレータコマンドを受け取るための状況認識インタフェースと
を備え、
前記画像収集モジュールが、音響センサ、赤外線センサ、紫外線センサ、および可視光センサを含む他のデータセットからのデータを統合し、
前記画像収集モジュールは、前記センサから受信した状況データを3Dビデオシーンのビデオ座標にマッピングするオブジェクト座標マッパを含む、システム。
[付記3]
前記画像収集モジュールは、シーンの領域内で検出されたオブジェクトタイプを決定するためのオブジェクト識別子を含む、付記2に記載のシステム。
[付記4]
前記オブジェクト識別子は、前記オブジェクトから放出される形状または周波数帯域に関連する確率に基づいてオブジェクトタイプを決定するための分類子を含む、付記3に記載のシステム。
[付記5]
システムであって、
シーンを特徴付けるEO(電気光学)画像データセットを生成するように構成された第1のセンサと、
シーンを特徴付けるLIDAR(レーザー照射型検出及び測距)画像データセットを生成するように構成された第2のセンサと、
少なくとも1つのパラメータに基づいて前記EO画像データセットおよび前記LIDAR画像データセットからシーンのある領域内の少なくとも1つのオブジェクトに割り当てられるデータ量および解像度を動的に調整して、シーンの3Dビデオを提供するための統合された画像データセットを生成するように構成された画像収集モジュールと、
前記統合された画像データからシーンの3Dビデオをレンダリングして、シーンと相互作用するUV(無人車両)に対するオペレータコマンドを受け取るための状況認識インタフェースと
SAIからオペレータコマンドを受信し、前記オペレータコマンドに基づいて前記UVに制御コマンドを送信するコントローラと
を備えるシステム。
Claims (20)
- 装置であって、
少なくとも1つのパラメータを監視して画像データセットから収集されたシーンのある領域に割り当てられるデータ量及び解像度を動的に調整する画像収集モジュールと、
前記画像収集モジュールによって前記画像データセットから割り当てられたデータ量および解像度に基づいてシーンの3Dビデオをオペレータにレンダリングし、シーンと相互作用するUV(無人車両)に対するオペレータコマンドを受信するSAI(状況認識インタフェース)と
を備える装置。 - 前記少なくとも1つのパラメータは、前記画像データセットをレンダリングするための利用可能な帯域幅の量のパラメータ、ネットワークサービスプロバイダからのサービスパラメータの品質、現在のネットワーク性能を示す秒当たりのデータパラメータ、または3Dビデオシーンに対してレンダリングされるディテールの量を示す解像度パラメータを示す、請求項1に記載の装置。
- 前記SAIは、シーンの領域内の特定のオブジェクトに解像度帯域幅を割り当てるために、前記オペレータからのフィードバックを前記画像収集モジュールに提供し、前記フィードバックは、音声コマンド、視線追跡デバイス入力、またはジョイスティック入力による十字線調整を含む、請求項2に記載の装置。
- 前記画像収集モジュールは、EO(電気光学)センサのデータセット、LIDAR(レーザー照明型検出及び測距)画像センサのデータセット、音響センサ、赤外線センサ、紫外線センサ、および可視光センサを含む少なくとも2つのセンサから生成された少なくとも2つのデータセットからのデータを処理する、請求項1に記載の装置。
- 前記画像収集モジュールは、前記センサから受信した状況データを3Dビデオシーンのビデオ座標にマッピングするオブジェクト座標マッパを含む、請求項4に記載の装置。
- 前記画像収集モジュールは、シーンの領域内で検出されたオブジェクトタイプを決定するためのオブジェクト識別子を含む、請求項5に記載の装置。
- 前記オブジェクト識別子は、オブジェクトから放出される形状または周波数帯域に関連する確率に基づいてオブジェクトタイプを決定するための分類子を含む、請求項6に記載の装置。
- 前記SAIは、3Dシーンをオペレータにレンダリングするための仮想現実ヘッドセットまたは複数のモニタを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記SAIからオペレータコマンドを受信し、前記オペレータコマンドに基づいて前記UVに制御コマンドを送信するコントローラをさらに備える、請求項8に記載の装置。
- オペレータの状況認識を容易にするために、オブジェクト分類、手順データ、または処理データが3Dシーンに重ね合わされる、請求項8に記載の装置。
- システムであって、
シーンを特徴付けるEO(電気光学)画像データセットを生成するように構成された第1のセンサと、
シーンを特徴付けるLIDAR(レーザー照射型検出及び測距)画像データセットを生成するように構成された第2のセンサと、
少なくとも1つのパラメータに基づいて前記EO画像データセットおよび前記LIDAR画像データセットからシーンのある領域内の少なくとも1つのオブジェクトに割り当てられるデータ量および解像度を動的に調整して、シーンの3Dビデオを提供するための統合された画像データセットを生成するように構成された画像収集モジュールと、
前記統合された画像データからシーンの3Dビデオをレンダリングして、シーンと相互作用するUV(無人車両)に対するオペレータコマンドを受け取るための状況認識インタフェースと
を備えるシステム。 - 前記少なくとも1つのパラメータは、前記画像データセットをレンダリングするための利用可能な帯域幅パラメータの量、ネットワークサービスプロバイダからのサービスパラメータの品質、現在のネットワーク性能を示す秒当たりのデータパラメータ、または3Dビデオシーンに対してレンダリングされるディテールの量を示すための解像度パラメータを示す、請求項11に記載のシステム。
- SAIは、シーンの領域内の特定のオブジェクトに解像度帯域幅を割り当てるために、オペレータからのフィードバックを前記画像収集モジュールに提供し、前記フィードバックは、音声コマンド、視線追跡デバイス入力、またはジョイスティック入力による十字線調整を含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記画像収集モジュールが、音響センサ、赤外線センサ、紫外線センサ、および可視光センサを含む他のデータセットからのデータを統合する、請求項11に記載のシステム。
- 前記画像収集モジュールは、前記センサから受信した状況データを3Dビデオシーンのビデオ座標にマッピングするオブジェクト座標マッパを含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記画像収集モジュールは、シーンの領域内で検出されたオブジェクトタイプを決定するためのオブジェクト識別子を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記オブジェクト識別子は、前記オブジェクトから放出される形状または周波数帯域に関連する確率に基づいてオブジェクトタイプを決定するための分類子を含む、請求項16に記載のシステム。
- SAIからオペレータコマンドを受信し、前記オペレータコマンドに基づいて前記UVに制御コマンドを送信するコントローラをさらに備える、請求項11に記載のシステム。
- 方法であって、
コントローラにより少なくとも2つのセンサから画像データセットを受信するステップと、
前記コントローラにより前記画像データセットを統合して、前記画像データセットに基づいてUV(無人車両)のオペレータ用の3Dシーンを生成するステップと、
前記コントローラによりオペレータのためのインタフェースにおいてシーンをレンダリングするために利用可能な帯域幅を決定するステップと、
前記コントローラにより前記利用可能な帯域幅に基づいてシーン内のある領域の解像度を調整するステップと
を含む方法。 - シーン内のオブジェクトを分類して、前記オブジェクトから放出される形状または周波数帯域に関連する確率に基づいてオブジェクトタイプを決定するステップをさらに含む、請求項19に記載の方法。
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