JP2018511796A - 視覚光、および、赤外の投射されるパターンを検出するためのイメージャ - Google Patents
視覚光、および、赤外の投射されるパターンを検出するためのイメージャ Download PDFInfo
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Abstract
Description
[0001] 本出願は、2015年3月30日に出願され、「Imager for Detecting Visual Light and Projected Patterns」という名称の、米国特許出願第14/672,369号の優先権を主張するものであり、その米国特許出願はここに、参照によりその全体が組み込まれている。
Claims (20)
- 第1の光学センサ、および、第2の光学センサであって、各々の光学センサは、特定の赤外帯域の中の赤外光を捕捉するように構成される第2の複数のフォト検出器が間に散在する、可視光を捕捉するように構成される第1の複数のフォト検出器を備える、第1の光学センサ、および、第2の光学センサと、
前記特定の赤外帯域の中の波長の赤外光を環境上に投射するように構成される光源と、
コンピューティングデバイスであって、
前記環境の第1の対応するフィーチャを、前記第1の光学センサにより捕捉される第1の可視光画像と、前記第2の光学センサにより捕捉される第2の可視光画像との間で識別することと、
前記環境の第2の対応するフィーチャを、前記第1の光学センサにより捕捉される第1の赤外光画像と、前記第2の光学センサにより捕捉される第2の赤外光画像との間で識別することと、
深度推定値を、前記環境内の少なくとも1つの表面に対して、前記第1の対応するフィーチャ、および、前記第2の対応するフィーチャに基づいて決定することと
を行うように構成される、コンピューティングデバイスと
を備えるシステム。 - 前記深度推定値を、前記環境内の少なくとも1つの表面に対して決定することは、
前記環境内の少なくとも1つの表面の第1の深度推定値を、前記第1の対応するフィーチャに基づいて決定することと、
前記環境内の少なくとも1つの表面の第2の深度推定値を、前記第2の対応するフィーチャに基づいて決定することと、
前記深度推定値として、少なくとも1つの表面の組み合わされた深度推定値を、前記第1の深度推定値、および、前記第2の深度推定値に基づいて決定することと
を含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記組み合わされた深度推定値を決定することは、前記第1の深度推定値、および、前記第2の深度推定値を平均化して、前記組み合わされた深度推定値を決定することを含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記光源は、あらかじめ決定されたテクスチャパターンを前記環境上に投射するように構成されるテクスチャプロジェクタである、請求項1に記載のシステム。
- 前記コンピューティングシステムは、前記テクスチャプロジェクタが、前記あらかじめ決定されたテクスチャパターンを前記環境上に投射することを、前記第1の赤外光画像、および、前記第2の赤外光画像が捕捉される前に引き起こすようにさらに構成される、請求項4に記載のシステム。
- 各々の光学センサの、前記第1の複数のフォト検出器、および、前記第2の複数のフォト検出器は、チェッカーボードパターンで配置構成される、請求項1に記載のシステム。
- ロボティックマニピュレータをさらに備え、前記少なくとも2つの光学センサは、前記ロボティックマニピュレータに結合される、請求項1に記載のシステム。
- 前記光源は、前記ロボティックマニピュレータに結合される、請求項7に記載のシステム。
- 前記コンピューティングデバイスは、
組み合わされた深度推定値が決定されたときからの時間の長さを決定するように、ならびに、
時間のしきい値長さを上回る時間の前記長さに基づいて、(i)前記第1の対応するフィーチャを識別する工程、(ii)前記第2の対応するフィーチャを識別する工程、および、(iii)前記深度推定値を決定する工程を反復させるように、
さらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 第1の複数のフォト検出器と、第2の複数のフォト検出器とを備える、フォト検出器の平面状アレイであって、各々のフォト検出器は、電荷を、前記フォト検出器上に入射する光の強度に基づいて生成するように構成される、フォト検出器の平面状アレイと、
可視光を前記第1の複数のフォト検出器上に通過させるように構成される第1の複数のフィルタと、特定の赤外帯域の中の赤外光を前記第2の複数のフォト検出器上に通過させるように構成される第2の複数のフィルタとを備える、フォト検出器の前記平面状アレイに結合される光フィルタアレイであって、前記第1の複数のフィルタは、前記第2の複数のフィルタが間に散在する、光フィルタアレイと、
制御回路であって、
可視光画像を、前記第1の複数のフォト検出器からの電荷に基づいて生成することと、
赤外光画像を、前記第2の複数のフォト検出器からの電荷に基づいて生成することと
を行うように構成される、制御回路と
を備える光学センサ。 - 前記第1の複数のフィルタ、および、前記第2の複数のフィルタは、チェッカーボードパターンで配置構成される、請求項10に記載の光学センサ。
- 前記第1の複数のフィルタは、赤の可視光を通過させるように構成されるフィルタの第1のサブセットと、緑の可視光を通過させるように構成されるフィルタの第2のサブセットと、青の可視光を通過させるように構成されるフィルタの第3のサブセットとを備える、請求項10に記載の光学センサ。
- 前記第1の複数のフィルタ、および、前記第2の複数のフィルタは、複数のフィルタモザイクを備える正方形タイリングパターンを形成するように配置構成され、各々のフィルタモザイクは、(1)赤の可視光を通過させる前記第1のサブセットのフィルタと、(2)緑の可視光を通過させる前記第2のサブセットのフィルタと、(3)赤の可視光を通過させる前記第3のサブセットのフィルタと、(4)前記特定の赤外帯域の中の赤外光を通過させる前記第2の複数のフィルタのうちのフィルタとを備える、請求項12に記載の光学センサ。
- 前記制御回路は、
時間の第1の継続期間の間中、前記第1の複数のフォト検出器が、可視光を捕捉して、前記可視光画像が基づく前記電荷を生成することを引き起こすことと、
時間の第2の継続期間の間中、前記第2の複数のフォト検出器が、赤外光を捕捉して、前記赤外光画像が基づく前記電荷を生成することを引き起こすことと
を行うようにさらに構成され、
時間の前記第2の継続期間は、時間の前記第1の継続期間より大きい、請求項10に記載の光学センサ。 - 前記制御回路は、
前記第1の複数のフォト検出器により生成される前記電荷を、第1のゲイン値により増幅することと、
前記第2の複数のフォト検出器により生成される前記電荷を、第2のゲイン値により増幅することと
を行うようにさらに構成され、
前記第2のゲイン値は、前記第1のゲイン値より大きい、請求項10に記載の光学センサ。 - 前記第1の複数のフォト検出器内のいくつかのフォト検出器は、前記第2の複数のフォト検出器内のいくつかのフォト検出器より多い、請求項10に記載の光学センサ。
- 第1の光学センサの第1の複数のフォト検出器から、第1の視点から知覚されるような、環境の第1の可視光画像を受信する工程と、
第2の光学センサの第1の複数のフォト検出器から、第2の視点から知覚されるような、前記環境の第2の可視光画像を受信する工程と、
前記第1の光学センサの第2の複数のフォト検出器から、前記第1の視点から知覚されるような、前記環境の第1の赤外光画像を受信する工程であって、前記第1の光学センサの前記第2の複数のフォト検出器は、特定の赤外帯域の中の赤外光を捕捉するように構成される、受信する工程と、
前記第2の光学センサの第2の複数のフォト検出器から、前記第2の視点から知覚されるような、前記環境の第2の赤外光画像を受信する工程であって、前記第2の光学センサの前記第2の複数のフォト検出器は、前記特定の赤外帯域の中の赤外光を捕捉するように構成される、受信する工程と、
コンピューティングデバイスにより、前記環境の第1の対応するフィーチャを、前記第1の可視光画像と、前記第2の可視光画像との間で識別する工程と、
前記コンピューティングデバイスにより、前記環境の第2の対応するフィーチャを、前記第1の赤外光画像と、前記第2の赤外光画像との間で識別する工程と、
前記コンピューティングデバイスにより、深度推定値を、前記環境内の少なくとも1つの表面に対して、前記第1の対応するフィーチャ、および、前記第2の対応するフィーチャに基づいて決定する工程と
を含む方法。 - 前記深度推定値を、前記環境内の少なくとも1つの表面に対して決定する工程は、
前記環境内の少なくとも1つの表面の第1の深度推定値を、前記第1の対応するフィーチャに基づいて決定する工程と、
前記環境内の少なくとも1つの表面の第2の深度推定値を、前記第2の対応するフィーチャに基づいて決定する工程と、
前記深度推定値として、少なくとも1つの表面の組み合わされた深度推定値を、前記第1の深度推定値、および、前記第2の深度推定値に基づいて決定する工程と
を含む、請求項17に記載の方法。 - テクスチャプロジェクタが、あらかじめ決定されたテクスチャパターンを前記環境上に投射することを引き起こす工程であって、前記あらかじめ決定されたテクスチャパターンは、前記特定の赤外帯域の中の波長の赤外光である、引き起こす工程
をさらに含む、請求項18に記載の方法。 - 前記第2の深度推定値を決定する工程は、
前記環境内の特定の表面の第1の位置を、前記第1の赤外光画像内で決定する工程と、
前記環境内の前記特定の表面の第2の位置を、前記第2の赤外光画像内で決定する工程と、
三角測量を使用して、前記第2の深度推定値を、前記第1の位置、前記第2の位置、および、前記第2の光学センサの位置に対する前記第1の光学センサの位置に基づいて決定する工程と
を含む、請求項18に記載の方法。
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