JP2018202563A - 協調安全制御方法および協調安全制御システム - Google Patents
協調安全制御方法および協調安全制御システム Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1ないし図9は、本発明の一実施例による協調安全制御方法および協調安全制御システムを説明するための図である。ここでは、本実施例が採用される作業領域として、レストランの調理場を例にとる。
図3は、CSL−1に基づく制御フローであって、協調安全レベルが最も低い場合の制御フローを示している。この場合、最も簡素なシステムが構築されており、作業者PのIDタグ5の情報のみが用いられ、バイタルセンサ6のバイタル情報は用いられず、またグラフィカルライトによるロボットR側の予告情報の表示や、作業者PおよびロボットRのモニタリングは行われない(図8中のCSL−1参照)。
図4Aは、CSL−2に基づく制御フローであって、協調安全レベルが2番目に低い場合の制御フローを示している。この場合、やや簡素なシステムが構築されており、作業者PのIDタグ5の情報に加えてグラフィカルライトによる予告情報が用いられているが、作業者PおよびロボットRのモニタリングは行われない(図8中のCSL−2参照)。また、バイタルセンサ6によるバイタル情報の取得も行われない。これは、上述したように、CSL−2に基づく制御フローにおいて機械情報を活用するパターンである。
図4Bは、図4Aと同様に、CSL−2に基づく制御フローであって協調安全レベルが2番目に低い場合の制御フローを示しているが、上述したように、これはCSL−2に基づく制御フローにおいて人情報を活用するパターンである。
図5は、CSL−3に基づく制御フローであって、協調安全レベルが2番目に高い場合の制御フローを示している。この場合、やや高度なシステムが構築されており、作業者PのIDタグ5の情報に加えてグラフィカルライトによる予告情報の表示、およびバイタルセンサ6によるバイタル情報の取得が含まれているが、作業者PおよびロボットRのモニタリングは行われない。
図6は、CSL−4に基づく制御フローであって、協調安全レベルが最も高い場合の制御フローを示している。この場合、高度なシステムが構築されており、作業者PのIDタグ5の情報に加えてグラフィカルライトによる予告情報の表示、バイタルセンサ6によるバイタル情報の取得、ならびに作業者PおよびロボットRのモニタリングが行われている。
前記実施例では、作業者Pの安全資格情報を取得するのにIDタグリーダー4を用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。たとえば生体認証を用いて安全資格情報を取得するようにしてもよい。具体的には、ロボットRの操作端末として、ペンダント型等の生体認証端末を用い、指紋認証や静脈認証等により作業者Pを特定してその安全資格情報を取得するようにしてもよい。また、このようなペンダント型等の生体認証端末を用いて作業者Pのバイタル情報を取得するようにすれば、バイタルセンサ6を省略することも可能である。
前記実施例では、図3ないし図6の各制御フローにおいて、作業者PがいずれもSBA(セーフティアベーシックセッサ)の資格を有していて、ロボットRの運転モードをいずれも低速運転に設定した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作業者Pの安全資格レベルが上がるにつれて、ロボットRの運転モードを低速運転から中速運転に、さらには高速運転まで変化させるようにしてもよい。
前記実施例では、図3ないし図6の各制御フローにおいて、IDタグリーダー4で読み取られる作業者PのIDタグ情報のQualification情報がSBA(セーフティベーシックアセッサ)であるか否かを判断するステップを設けたが(ステップS3、T3、T’3、U3、V3参照)、本発明の適用はこれに限定されない。仮に、作業領域に出入りする作業者全員がSBA(セーフティベーシックアセッサ)を有していることが前提となっているような場合には、これらのステップを省略することも可能である。
前記実施例では、作業領域内の設備のいずれかの場所(図1の例ではコンベアCの端部)に非常停止スイッチ8を設けた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作業者が身に付けるウエアラブル端末やペンダント型の操作端末等に非常停止ボタン(および停止ボタン)を設けるようにしてもよい。
本発明における「人」としては、前記実施例に示したような、作業領域内で作業する作業者に限られるものではなく、電車やバス、トラック、タクシー等の車両の運転手等も含まれる。よって、本発明における「機械」としては、前記実施例に示したようなロボットに限られるものではなく、電車やバス、トラック、タクシー等の車両も含まれる。また、本発明における「機械情報」には、機械の寿命情報や故障予知情報も含まれる。なお、本発明における「人情報」には、人が機械の停止ボタンを押す等の人による動作も含まれる。
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
前記実施例および前記各変形例では、本発明が適用される分野として、飲食業界を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものでないことはいうまでもなく、本発明は、飲食業界や食品業界以外のその他の分野、たとえば製造業や建設、土木、運輸、運送、医療、流通の分野にも同様に適用でき、さらには、ロボットアーム以外の機械や車両にも適用可能である。
2: 制御部(制御手段)
4: IDタグリーダー(取得手段)
5: IDタグ
6: バイタルセンサ
7: 機械側各種センサ
8: 非常停止スイッチ
9: モニタカメラ
13: 運転情報表示機器(出力手段)
14: 予告情報表示機器(出力手段)
R: ロボット(機械)
P: 作業者(人)
CSL1〜CSL4: 協調安全レベル
Claims (4)
- 人と機械が協調する環境において機械を安全に制御するための協調安全制御方法であって、
人情報に基づいて機械を制御するとともに、機械情報を人に提供するようにした、
ことを特徴とする協調安全制御方法。 - 請求項1において、
前記人情報は、人が有する安全資格情報を含んでいる、
ことを特徴とする協調安全制御方法。 - 人と機械が協調する環境において機械を安全に制御するための協調安全制御システムであって、
人情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記人情報に基づいて機械を制御する制御手段と、
機械情報を出力する出力手段と、
を備えた協調安全制御システム。 - 請求項3において、
前記取得手段により取得される人情報は、人が有する安全資格情報を含んでいる、
ことを特徴とする協調安全制御システム。
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