JP2018200190A - 画像処理装置、ステレオカメラシステム、移動体、路面形状検出方法およびプログラム - Google Patents
画像処理装置、ステレオカメラシステム、移動体、路面形状検出方法およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
10 ステレオカメラ
11 第1カメラ
12 第2カメラ
20 画像処理装置
21 入出力部
22 制御部
30 ネットワーク
40 ECU
50 移動体
Claims (11)
- ステレオ画像を取得する入力部と、
前記入力部で取得した前記ステレオ画像から視差分布を算出し、該視差分布に基づいて視差が等しい点を結ぶ複数の等視差線を算出し、前記複数の等視差線に基づいて路面の形状を検知するプロセッサと
を備える画像処理装置。 - 前記プロセッサは、前記視差分布から複数の互いに等視差の視差画素を抽出し、前記等視差線を前記視差画素に基づいて近似により算出する請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記プロセッサは、前記視差分布から立体物を判定し、該立体物に対応する視差分布を除外した後、前記等視差線を算出する請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記プロセッサは、高さ方向に等視差が連続する領域に基づき前記立体物を判別する請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記プロセッサは、前記複数の等視差線の間を補間して路面の形状を検知する請求項1から4の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記プロセッサは、前記等視差線の算出において、所定の画素数より小さい視差に対応する等視差線を、カルマンフィルタを用いて推定する請求項1から5の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記プロセッサは、前記路面の相対的な傾きから算出される前記路面からの高さに基づいて、前記ステレオ画像の認識処理を行う請求項1から6の何れか一項に記載の画像処理装置。
- ステレオ画像を撮像するステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより撮像された前記ステレオ画像から視差分布を算出し、該視差分布に基づいて視差が等しい点を結ぶ等視差線を算出し、前記等視差線に基づいて路面の形状を検知するプロセッサと
を備えるステレオカメラシステム。 - ステレオ画像を撮像するステレオカメラ、および、前記ステレオカメラにより撮像された前記ステレオ画像から視差分布を算出し、該視差分布に基づいて視差が等しい点を結ぶ複数の等視差線を算出し、前記複数の等視差線に基づいて路面の形状を検知するプロセッサを含むステレオカメラシステムを備えた移動体。
- ステレオ画像から視差分布を算出し、
該視差分布に基づいて視差が等しい点を結ぶ複数の等視差線を算出し、
前記複数の等視差線に基づいて路面の形状を検知する
路面形状検出方法。 - コンピュータに、ステレオ画像から視差分布を算出する手順と、該視差分布に基づいて視差が等しい点を結ぶ複数の等視差線を算出する手順と、前記複数の等視差線に基づいて路面の形状を検知する手順とを実行させるプログラム。
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2017
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