JP2018197592A - Air actuator device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エアアクチュエータ装置に関する。 The present invention relates to an air actuator device.
シリンダと、シリンダ内を移動するピストンと、ピストンに連結されたロッドと、を備え、ピストンで区画された一対のシリンダ室に圧縮気体を給排してピストンおよびロッドを駆動するエアアクチュエータ装置が知られている(例えば特許文献1)。 There is known an air actuator device that includes a cylinder, a piston that moves in the cylinder, and a rod that is coupled to the piston, and that supplies and discharges compressed gas to and from a pair of cylinder chambers partitioned by the piston to drive the piston and the rod. (For example, Patent Document 1).
エアアクチュエータ装置には、シリンダに対するロッドの位置を検出するための位置検出部を備えるものもある。このエアアクチュエータ装置では、位置検出部による検出値に基づいて比較的高精度にロッドを位置決めできる。逆にいうと、位置検出部による検出精度が低下すると、ロッドを高精度に位置決めできなくなる。 Some air actuator devices include a position detector for detecting the position of the rod with respect to the cylinder. In this air actuator device, the rod can be positioned with relatively high accuracy based on the detection value by the position detection unit. In other words, if the detection accuracy by the position detection unit decreases, the rod cannot be positioned with high accuracy.
本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、比較的高精度に位置決めできるエアアクチュエータ装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an air actuator device that can be positioned with relatively high accuracy.
上記課題を解決するために、本発明のある態様のエアアクチュエータ装置は、シリンダと、作動ガスの給排によりシリンダ内を移動するよう構成されたピストンと、一端がピストンに連結され他端がシリンダの外部に突出するロッドと、シリンダに対するロッドの相対位置を検出するための位置検出装置と、を備える。位置検出装置は、シリンダ内に位置する被検出部を検出することにより相対位置に関する情報を検出する。 In order to solve the above problems, an air actuator device according to an aspect of the present invention includes a cylinder, a piston configured to move in the cylinder by supplying and discharging working gas, one end connected to the piston, and the other end to the cylinder. And a position detecting device for detecting the relative position of the rod with respect to the cylinder. The position detection device detects information related to the relative position by detecting a detected portion located in the cylinder.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Note that any combination of the above-described constituent elements, and those obtained by replacing the constituent elements and expressions of the present invention with each other among methods, apparatuses, systems, etc. are also effective as an aspect of the present invention.
本発明によれば、比較的高精度に位置決めできるエアアクチュエータ装置を提供できる。 According to the present invention, an air actuator device that can be positioned with relatively high accuracy can be provided.
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. Also, in the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiment are omitted.
図1は、実施の形態に係るエアアクチュエータ装置100を示す模式図である。エアアクチュエータ装置100は、エアアクチュエータ本体10と、ポンプ12と、レギュレータ13と、サーボ弁60と、位置検出装置16と、制御装置18と、を備える。図1では、エアアクチュエータ本体10は断面で示されている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing an
ポンプ12は、周囲にある気体(例えば空気)を取り込んで圧縮する。圧縮された圧縮気体は、レギュレータ13またはサーボ弁60を経由して、作動ガスとしてエアアクチュエータ本体10に供給される。
The
エアアクチュエータ本体10は、シリンダ20と、ピストン22と、ロッド24と、4つ(図1では2つのみ表示)のガイドベアリング26と、シール14と、を含む。図1では、エアアクチュエータ本体10を縦置きして、テーブル2を昇降させる昇降用エアアクチュエータとして使用している。なお、エアアクチュエータ本体10は、例えば横置きなど、他の姿勢で使用されてもよい。
The air actuator
以降、ロッド24が延在する方向を軸方向とし、軸方向においてロッド24がシリンダ20から突出する側を上側として説明する。なお、軸方向は、ロッド24およびピストン22が移動する方向とも一致する。なお、これらの表記は、エアアクチュエータ本体10が使用される姿勢を制限するものではなく、エアアクチュエータ本体10は任意の姿勢で使用され得る。
Hereinafter, the direction in which the
シリンダ20は、筒部30と、底部32と、カバー部34と、を含む。筒部30は、本実施の形態では、四角筒状に形成される。底部32は筒部30の下端を閉塞し、カバー部34は筒部30の上端を閉塞する。カバー部34には、カバー部34を貫通するロッド挿通孔36が形成されている。
The
ピストン22は、略四角柱状に形成され、筒部30の内周面30aとの間に僅かな隙間を有した状態でシリンダ20に収容される。シリンダ20内の空間は、ピストン22により、上端側に位置する第1シリンダ室38と、下端側に位置する第2シリンダ室40とに区画される。筒部30には、第1シリンダ室38に対して圧縮気体を給排するための第1ポート62と、第2シリンダ室40に対して圧縮気体を給排するための第2ポート64が形成されている。第1シリンダ室38には、サーボ弁60により減圧調整された圧縮気体が供給される。第2シリンダ室40には、レギュレータ13により所定の一定圧に減圧された圧縮気体が供給される。
The
ピストン22には、次式で求まる力Fが作用する。ここでは上向きの力を正としている。
F=(P2×A2)−(P1×A1+M)
ここで、P1は第1シリンダ室38内の圧力であり、P2は第2シリンダ室40内の圧力であり、A1はピストン22の第1シリンダ室38側の受圧面(すなわち圧力を受ける面)の面積であり、A2はピストン22の第2シリンダ室40側の受圧面の面積であり、Mはテーブル2、テーブル2に載置されている載置物、ロッド24、およびピストン22の合計の重量である。なお、ピストン22の第2シリンダ室40側の受圧面の面積A2は、ロッド24が存在しない分だけ、ピストン22の第1シリンダ室38側の受圧面の面積A1よりも大きい。
A force F obtained by the following equation acts on the
F = (P2 × A2) − (P1 × A1 + M)
Here, P1 is a pressure in the
サーボ弁60による減圧度合いを変化させると、力Fの正負すなわち力Fの上下の向きが変化する。ピストン22は、この力Fによって軸方向に押され、軸方向に移動する。
When the degree of pressure reduction by the
ピストン22の各側面22aには、少なくとも1つのエアパッド42が設けられている。各エアパッド42が給気系(不図示)から供給される圧縮気体(例えば空気)を噴出することで、ピストン22は、シリンダ20の筒部30の内周面30aから浮上し、シリンダ20に対して滑らかに移動できる。また、ピストン22の各側面22aには、エアパッド42を取り囲むように排気溝44が形成されている。排気溝44は、大気開放されており、エアパッド42から噴出された圧縮気体をシリンダ20の外部に排出する。
At least one
ロッド24は、直線状に延びる長尺状の部材であり、下端がピストン22に連結され、上端はロッド挿通孔36を通ってシリンダ20の外部に突出している。ロッド24は、本実施の形態では、軸方向に直交する断面が矩形状である。なおロッド24は、断面が円形状であっても、その他の形状であってもよい。
The
4つのガイドベアリング26は、シリンダ20の外部においてロッド24を取り囲むようにカバー部34の上面34aに固定される。4つのガイドベアリングはそれぞれ、カバー部34に固定される支持部46と、支持部46に回転可能に支持され、ロッド24が軸方向に移動するときにロッド24の外周面を転動するローラ48と、を含む。4つのガイドベアリング26は、ロッド24が移動する際にロッド24がぶれないように、ロッド24の移動を案内する。
The four
ロッド挿通孔36の周面36aとロッド24との間にはシール14が設けられている。シール14は、ロッド24の軸方向の移動を許容しつつ、シリンダ20内を外部から気密に隔離する。これにより、シリンダ20内の圧縮気体がロッド挿通孔36の周面36aとロッド24との隙間66を通じてシリンダ20の外部に漏れるのが抑止される。
A
位置検出装置16は、シリンダ20に対するロッド24の相対位置を検出する。位置検出装置16は、被検出部56と、検出部58と、を含む。位置検出装置16は、本実施の形態では光学式のリニアエンコーダであり、被検出部56はリニアスケール、検出部58はリニアセンサである。被検出部56は、例えば板状の部材であり、筒部30の内周面30aに固定される。被検出部56の表面には、光学的に読み取り可能な目盛り(例えばスリットや縞模様)が軸方向に連続するように設けられている。検出部58は、シリンダ20内において被検出部56に対向するようにロッド24に固定されている。検出部58は、所定の周期(例えば0.1秒)で、シリンダ20に対するロッド24の相対移動量を検出する。より具体的には、検出部58は、発光部と受光部とを備え(いずれも不図示)、発光部および受光部により光学的に被検出部56の目盛りを読み取ることにより、被検出部56に対する検出部58の相対移動量、ひいてはシリンダ20に対するロッド24の相対移動量を検出する。検出部58は、検出値を制御装置18に出力する。
The
制御装置18は、検出部58からの検出値すなわちシリンダ20に対するロッド24の相対移動量に基づき、シリンダ20に対するロッド24の相対位置を特定する。また制御装置18は、不図示の外部コントローラから入力される位置指令に応じた制御信号をサーボ弁60に送信してサーボ弁60の開度を調整することにより、第1シリンダ室38内の圧力を調整し、ロッド24を位置指令に応じた位置に移動させる。この際、制御装置18は、位置検出装置16からの検出値に基づきフィードバック補正しながらサーボ弁60の開度を調整する。
The
以上のように構成されたエアアクチュエータ装置100の動作を説明する。第2シリンダ室40には、レギュレータ13により一定圧に減圧された圧縮気体が供給される。第1シリンダ室38には、サーボ弁60により減圧調整された圧縮気体が供給される。サーボ弁60による圧縮気体の減圧度合いを高くし、すなわち第1シリンダ室38に供給される圧縮気体の圧力を低くし、上向きの(すなわち正の)力Fをピストン22に作用させると、ピストン22ひいてはロッド24が上方に移動する。一方、サーボ弁60による圧縮気体の減圧度合いを低くし、すなわち第1シリンダ室38に供給される圧縮気体の圧力を高くし、下向きの(すなわち負の)力Fをピストン22に作用させると、ピストン22ひいてはロッド24が下方に移動する。このとき、検出部58は、被検出部56を所定の周期で読み取ることにより、シリンダ20に対するロッド24の相対移動量を検出する。制御装置18は、被検出部56の検出値に基づきシリンダ20に対するロッド24の相対位置を特定する。
The operation of the
以上説明した本実施の形態に係るエアアクチュエータ装置100によると、位置検出装置16によってシリンダ20に対するロッド24の相対移動量を検出できるため、ロッド24を高精度に位置決めできる。加えて、エアアクチュエータ装置100では、位置検出装置16の被検出部56および検出部58がシリンダ20内に設けられるため、被検出部56および検出部58を比較的クリーンな状態に保つことができる。また、接触等によりこれらが損傷するのを抑止できる。これにより、位置検出装置16の検出精度が低下するのを抑止でき、その結果、ロッド24の位置決め精度が低下するのを抑止できる。また、位置検出装置16がシリンダ20内に収容されるため、エアアクチュエータ本体10がコンパクトになる。
According to the
以上、実施の形態に係るエアアクチュエータ装置について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。 The air actuator device according to the embodiment has been described above. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are also within the scope of the present invention. is there. A modification is shown below.
(変形例1)
実施の形態では、位置検出装置16の被検出部56がシリンダ20に固定され、検出部58がロッド24に固定される場合について説明したが、これに限られず、被検出部56がロッド24に固定され、検出部58がシリンダ20に固定されてもよい。ただし、この場合、被検出部56は、シリンダ20から突出し得ないロッド24の部分すなわち常にシリンダ20内にあるロッド24の部分に固定される。
(Modification 1)
In the embodiment, the case where the detected
(変形例2)
実施の形態および上述の変形例では、位置検出装置16が光学式のリニアエンコーダである場合について説明したが、これに限られない。
(Modification 2)
In the embodiment and the above-described modification, the case where the
例えば、位置検出装置16は、磁気式リニアエンコーダであってもよい。この場合、被検出部56には、磁気目盛りが記録される。検出部58は、コイルを含み、被検出部56に沿って移動した際にコイルに発生する電流を読み込んで被検出部56に対する検出部58の相対移動量を検出する。
For example, the
また例えば、位置検出装置16は、レーザ干渉計であってもよい。図2は、変形例に係るエアアクチュエータ装置100を示す模式図である。図2は、図1に対応する。被検出部56は、本変形例では、鏡面仕上げされたピストン22の下面である。なお、被検出部56は、ピストン22の下面に固定される、下面が鏡面仕上げされた部材であってもよい。検出部58は、レーザ70と、ビームスプリッター72と固定鏡74と、光検出器76と、を含む。レーザ70から照射された光はビームスプリッター72で2つに分けられ、一方は固定鏡74で反射され、他方は、例えばファイバースコープを用いて底部32からシリンダ20内に軸方向と平行に入射し、移動鏡としての被検出部56で反射される。それぞれの反射光は、ビームスプリッター72で再び重ね合わさる。光検出器76は、重なり合うことで発生する光の明暗の信号すなわち干渉信号を検出する。光検出器76は、検出した干渉信号を制御装置18に出力する。制御装置18は、光検出器76が出力した干渉信号に基づいてピストン22ひいてはロッド24の移動量を算出し、ロッド24の位置を特定する。
For example, the
(変形例3)
図3は、別の変形例に係るエアアクチュエータ装置のロッド挿通孔36とその周辺を示す。実施の形態では、シール14により隙間66をシールする場合について説明した。しかしながら、シール14がロッド24の軸方向の移動を許容している以上、厳密には、シリンダ20内の気体がシール14とロッド24との隙間から外部に漏れうる。エアアクチュエータ本体10を真空環境下で使用するためには、シリンダ20内の気体が外部に漏れるのをさらに抑制または防止する必要がある。
(Modification 3)
FIG. 3 shows a
本変形例では、エアアクチュエータ本体10は、シール14の代わりに差動排気手段114を備える。差動排気手段114は、複数(本実施の形態では3つ)の排気溝150、152、154を含む。排気溝150、152、154はそれぞれ、ロッド24を環囲するようにロッド挿通孔36の周面36aに形成されている。排気溝150は、大気開放されている。なお、排気溝150は、排気ポンプ(不図示)に接続されてもよい。排気溝152、排気溝154は、排気ポンプ(不図示)に接続されており、それぞれ低真空圧力レベル、高真空圧力レベルに維持される。隙間66の気体は排気溝152および排気溝154から外部に排気される。これにより、ロッド挿通孔36の周面36aとロッド24との間が非接触の状態でシールされる。本変形によれば、実施の形態のようにロッド挿通孔36の周面36aとロッド24との間が接触状態でシールされる場合に比べ、シリンダ20内の気体が外部に漏れるのをさらに抑制または防止できる。そのため、エアアクチュエータ本体10を真空環境で使用することが可能となる。
In this modification, the
(変形例4)
図4は、さらに別の変形例に係るエアアクチュエータ装置のロッド挿通孔36とその周辺を示す。本変形例では、エアアクチュエータ本体10は、変形例3と同様にシール14の代わりに差動排気手段114を備える。また、本変形例では、エアアクチュエータ本体10さらに、4つのガイドベアリング26の代わりに、少なくとも1つのエアパッド126を備える。エアパッド126は、ロッド挿通孔36の周面に設けられる。エアパッド126は、給気系(不図示)から供給される高圧の気体を噴出し、ロッド24との微少な隙間に高圧の気体層を形成する。これにより、ロッド24は、エアパッド126ひいてはロッド挿通孔36に非接触状態で支持される。なお、エアパッド126が噴出する気体は、差動排気手段114により排気される。
(Modification 4)
FIG. 4 shows a
(変形例5)
図5は、さらに別の変形例に係るエアアクチュエータ装置100を示す模式図である。図5は図1に対応する。本変形例では、エアアクチュエータ装置100はレギュレータ13を備えず、第2シリンダ室40にはポンプ12からの圧縮気体がそのまま供給される。第1シリンダ室38には、実施の形態と同様に、サーボ弁60により減圧調整された圧縮気体が供給される。したがって本変形例では、第2シリンダ室40内の圧力P2は、常に、第1シリンダ室38内の圧力P1以上になる。また、上述したように、ピストン22の第2シリンダ室40側の受圧面の面積A2は、ロッド24が存在しない分だけ、ピストン22の第1シリンダ室38側の受圧面の面積A1よりも大きい。よって本変形例では、第2シリンダ室40内の圧縮気体に基づいてピストン22に作用する力は、第1シリンダ室38内の圧縮気体に基づいてピストン22に作用する力よりも常に大きくなる。つまり、圧縮気体に基づいてピストン22に作用する力は常に上向きとなる。しかしながらこの場合でも、重量Mが所定重量以上であれば、サーボ弁60による減圧度合いを変化させることで、ピストン22に作用する力Fの正負すなわち力Fの上下の向きを変化させることができる。すなわち、ピストン22ひいてはロッド24を上下に移動させることができる。
(Modification 5)
FIG. 5 is a schematic diagram showing an
本変形例によれば、レギュレータ13が不要になるため、その分だけエアアクチュエータ装置100のコストを低減させることができる。
According to this modification, the
上述した前提技術と実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Arbitrary combinations of the above-described base technology, embodiments, and modifications are also useful as embodiments of the present invention. The new embodiment generated by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified examples.
16 位置検出装置、20 シリンダ、 22 ピストン、 24 ロッド、56 被検出部、 58 検出部、 100 エアアクチュエータ装置。 16 position detection device, 20 cylinder, 22 piston, 24 rod, 56 detected portion, 58 detection portion, 100 air actuator device.
Claims (6)
作動ガスの給排により前記シリンダ内を移動するよう構成されたピストンと、
一端が前記ピストンに連結され他端が前記シリンダの外部に突出するロッドと、
前記シリンダに対する前記ロッドの相対位置を検出するための位置検出装置と、を備え、
前記位置検出装置は、前記シリンダ内に位置する被検出部を検出することにより前記相対位置に関する情報を検出することを特徴とするエアアクチュエータ装置。 A cylinder,
A piston configured to move in the cylinder by supplying and discharging working gas;
A rod having one end connected to the piston and the other end protruding outside the cylinder;
A position detection device for detecting the relative position of the rod with respect to the cylinder,
The position detecting device detects information related to the relative position by detecting a detected portion located in the cylinder.
前記被検出部は、前記シリンダに設けられるスケールであり、
前記検出部は、前記シリンダ内において前記ロッドに固定され、前記スケールを検出することを特徴とする請求項1に記載のエアアクチュエータ装置。 The position detection device is a linear encoder,
The detected part is a scale provided in the cylinder,
The air actuator device according to claim 1, wherein the detection unit is fixed to the rod in the cylinder and detects the scale.
作動ガスの給排により前記シリンダ内を移動するよう構成されたピストンと、
一端が前記ピストンに連結され他端が前記シリンダの外部に突出するロッドと、
前記ロッドと、前記ロッドが挿通する前記シリンダの挿通孔との隙間をシールする差動排気手段と、を備えることを特徴とするエアアクチュエータ装置。 A cylinder,
A piston configured to move in the cylinder by supplying and discharging working gas;
A rod having one end connected to the piston and the other end protruding outside the cylinder;
An air actuator device comprising: a differential exhaust unit that seals a gap between the rod and an insertion hole of the cylinder through which the rod is inserted.
作動ガスの給排により前記シリンダ内を移動するよう構成されたピストンと、
一端が前記ピストンに連結され他端が前記シリンダの外部に突出する、テーブルを昇降するためのロッドと、を備えることを特徴とするエアアクチュエータ装置。 A cylinder,
A piston configured to move in the cylinder by supplying and discharging working gas;
An air actuator device comprising: a rod for raising and lowering a table, one end of which is connected to the piston and the other end of which protrudes outside the cylinder.
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