JP2018188140A - Lane adaptive lamp control apparatus and method - Google Patents
Lane adaptive lamp control apparatus and method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018188140A JP2018188140A JP2018087344A JP2018087344A JP2018188140A JP 2018188140 A JP2018188140 A JP 2018188140A JP 2018087344 A JP2018087344 A JP 2018087344A JP 2018087344 A JP2018087344 A JP 2018087344A JP 2018188140 A JP2018188140 A JP 2018188140A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- information
- lamp control
- adaptive
- lamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000008033 biological extinction Effects 0.000 claims description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 abstract 1
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
- B60Q1/1415—Dimming circuits
- B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
- B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
- B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
- B60Q2300/32—Road surface or travel path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
- B60Q2300/33—Driving situation
- B60Q2300/335—Number or size of road lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
Abstract
Description
本発明は車線適応型ランプ制御装置および方法に関するものであって、さらに詳細には、走行中の車線情報を識別し、識別された車線情報に応じてランプの点灯を制御して対向車および先行車の眩しさを防止することによって、運転者の視認性を確保する車線適応型ランプ制御装置および方法に関するものである。 The present invention relates to a lane-adaptive lamp control apparatus and method, and more specifically, identifies lane information during traveling, controls lighting of a lamp in accordance with the identified lane information, and controls an oncoming vehicle and a preceding vehicle. The present invention relates to a lane adaptive lamp control device and method for ensuring visibility of a driver by preventing glare of a vehicle.
一般的な自動車のランプは、夜間走行中に進行方向の視野を確保するための装置である。このような、自動車ランプは技術的に多くの発展がなされている。 A general automobile lamp is a device for securing a visual field in the traveling direction during night driving. Such automotive lamps have been developed in many technical ways.
そのうち、知能型ランプは、走行条件、対向車および先行車の眩しさを防止するための機能が付加されている。 Among them, the intelligent lamp is added with functions for preventing glare of driving conditions, oncoming vehicles and preceding vehicles.
このような従来の知能型ランプは、対向車および先行車の眩しさを防止するための機能を適用できるように、前方主要認識装備である前方カメラを含む。これにより前方カメラは、ヘッドおよびリアの光源対に基づいてランプの消灯の可否の制御に利用される。すなわち、従来の知能型ランプにおいて消灯の可否を判断する方法は、カメライメージプロセッシングを通じて検出される光源によってランプの消灯を制御する。 Such a conventional intelligent lamp includes a front camera which is a front main recognition device so that a function for preventing glare from an oncoming vehicle and a preceding vehicle can be applied. Thus, the front camera is used for controlling whether or not the lamp can be turned off based on the head and rear light source pairs. That is, in the conventional method of determining whether or not the lamp can be turned off, the lamp is turned off by a light source detected through camera image processing.
しかし、一般的な高速道路の場合、対向差を区分するために中央分離帯が設置されているものの、殆どの中央分離帯が完全密閉形態ではなく一部が開放された形態となっているため、実際の道路を走行する時に対向車の光源が速い周期で露出又は遮断される。 However, in the case of a general expressway, although a median strip is installed to discriminate the facing difference, most median strips are not completely sealed but partially open. When driving on an actual road, the light source of the oncoming vehicle is exposed or blocked at a fast cycle.
このような従来の光源認識に基づく適応型ランプは、中央分離帯が備えられた区間で光源の露出現象により誤認識が発生して、ランプの頻繁な点灯および消灯が誘発されざるを得ない問題点がある。 Such a conventional adaptive lamp based on light source recognition has a problem that erroneous recognition occurs due to the exposure phenomenon of the light source in the section provided with the median strip, and the lamp is frequently turned on and off. There is a point.
そこで、従来の光源認識に基づく適応型ランプの問題点を解決するために、ナビゲーションから中央分離帯が備えられた道路の区間情報の提供を受け、当該道路の区間で左側ハイビームをすべて消灯する技術が適応型ランプに適用されたことがある。 Therefore, in order to solve the problems of conventional adaptive lamps based on light source recognition, a technology that receives information about the road section with a median from the navigation and turns off all the left high beams in the road section Has been applied to adaptive lamps.
しかし、従来のナビゲーションの道路情報を利用した知能型ランプは、ナビゲーションの道路情報とＧＰＳ情報を通じて、現在走行中の道路に中央分離帯が存在するか否かの情報しか提供されないため、走行中の車線にかかわらず、ランプを同一に制御する。 However, the conventional intelligent lamp using the road information of the navigation only provides information on whether or not the median strip exists on the currently running road through the road information and GPS information of the navigation. Regardless of the lane, the lamps are controlled identically.
このように、道路の車線にかかわらず、ランプの制御がなされるので、第一車線走行時には左側ハイビームの消灯が容易に利用され得るが、走行中の車両が第二車線または第三車線に位置する時は、左側ハイビームの消灯は内部走行車線（第二車線および第三車線）走行時に左側車線に対する視認性が欠如するという問題点が発生する。 In this way, since the lamp is controlled regardless of the road lane, turning off the left high beam can be easily used when traveling in the first lane, but the traveling vehicle is located in the second lane or the third lane. In this case, turning off the left high beam causes a problem in that the visibility to the left lane is lacking when traveling in the internal lane (second lane and third lane).
特に、一般的な高速道路に進入時、従来の知能型ランプは、右合流道路の場合、相手方の眩しさを防ぐために運転者の左側車線に対する視認性が欠如して深刻な安全上の問題が発生する。 In particular, when entering a general highway, the conventional intelligent lamp has a serious safety problem due to the lack of visibility of the driver's left lane in order to prevent the other party's glare in the right confluence road. Occur.
本発明は前記の問題点を解決するために案出されたものであって、本発明の目的は、走行中の車線に応じてランプの一括消灯領域を変化させることによって、中央分離帯によるランプのまぶしさおよび誤認識を防止し、運転者の視認性を向上させる車線適応型ランプ制御装置および方法を提供することである。 The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to change the collective extinction region of the lamp according to the lane in which the vehicle is running, thereby to It is an object to provide a lane-adaptive lamp control device and method that prevents glare and misrecognition and improves driver visibility.
そして、本発明の他の目的は、ナビゲーションから片道の車線数情報の提供を受け、これを車線情報判断に適用することによって、迅速な車線の識別が可能な車線適応型ランプ制御装置および方法を提供することである。 Another object of the present invention is to provide a lane-adaptive lamp control apparatus and method that can quickly identify a lane by receiving one-way lane number information from navigation and applying it to lane information determination. Is to provide.
本発明の目的は以上で言及した目的に制限されず、言及されていないさらに他の目的は下記の記載から当業者に明確に理解できるはずである。 The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned above will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
前述した目的を達成するための本発明の一側面に係る車線適応型ランプ制御装置は、走行中の道路の車線情報をセンシングする車線センシング部；前記車線センシング部を通じてセンシングされた車線情報から走行中の車線情報を判断する車線判断部；および前記車線判断部を通じて判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御するランプ制御部を含むことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a lane adaptive lamp control device according to one aspect of the present invention includes a lane sensing unit that senses lane information of a running road, and is running from lane information sensed through the lane sensing unit. A lane determination unit that determines the lane information of the vehicle; and a lamp control unit that controls lighting of the lamp according to the lane information determined through the lane determination unit.
この時、前記車線センシング部は、車線の識別が可能なカメラであることが好ましい。 At this time, the lane sensing unit is preferably a camera capable of identifying a lane.
また、前記車線判断部は、走行中に収集された車線情報から車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断することが好ましい。 The lane determination unit preferably determines lane information from lane information collected during travel using lane type information.
そして、前記車線判断部は、ナビゲーションに連動して片道の車線数情報が提供される車線判断時に用いられてよい。 The lane determining unit may be used at the time of lane determination in which one-way lane number information is provided in conjunction with navigation.
また、前記ランプ制御部は、前記車線判断部を通じて判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御することが好ましい。 Further, it is preferable that the lamp control unit controls a lamp extinction area according to lane information determined through the lane determination unit.
本発明の一実施例に係る車線適応型ランプ制御方法は、適応型ランプの点灯を制御する制御プロセッサに、センシングモジュールを通じて走行中の道路の車線情報を収集させる段階；前記収集された車線情報から走行中の車線情報を判断させる段階；および前記判断段階で判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御させる段階を含むことを特徴とする。 According to an embodiment of the present invention, a lane adaptive lamp control method includes causing a control processor that controls lighting of an adaptive lamp to collect lane information of a running road through a sensing module; from the collected lane information; A step of determining lane information during traveling; and a step of controlling lighting of the lamp according to the lane information determined in the determination step.
そして、前記車線情報を収集させる段階は、カメラから撮影されたイメージを通じて車線情報を収集することが好ましい。 The step of collecting the lane information preferably collects the lane information through an image taken from a camera.
一方、前記車線情報を判断させる段階は、走行中に収集された車線情報から車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断することができる。 On the other hand, in the step of determining the lane information, the lane information can be determined using the lane type information from the lane information collected during traveling.
そして、前記車線情報を判断させる段階は、連動されたナビゲーションから片道の車線数情報が提供され得る。 The step of determining the lane information may be provided with one-way lane number information from the linked navigation.
一方、前記ランプの点灯を制御する段階は、前記判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御することが好ましい。 Meanwhile, it is preferable that the step of controlling lighting of the lamp controls a lamp extinguishing area according to the determined lane information.
本発明の一実施例によると、車線の位置に応じて消灯領域を可変することによって、中央分離帯によって発生し得る点灯および消灯のまぶしさを防止し、運転者の視認性を向上させることができる効果がある。 According to one embodiment of the present invention, by changing the extinguishing area according to the position of the lane, it is possible to prevent glare of lighting and extinguishing that can occur due to the median strip, and to improve the driver's visibility. There is an effect that can be done.
また、本発明の一実施例によると、ナビゲーションから提供される片道の車線数を車線の判断に適用することによって、迅速な車線の識別が可能となる長所がある。 In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to quickly identify a lane by applying the number of one-way lanes provided from navigation to the determination of the lane.
本発明の利点と特徴、そして、それを達成する方法は、添付される図面と共に詳細に後述されている実施例を参照すると明確になるはずである。しかし、本発明は以下で開示される実施例に限定されるものではなく、互いに異なる形態で具現され得、ただし、本実施例は本発明の開示を完全なものにし、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるのみである。一方、本明細書で使われる用語は実施例を説明するためのものであって、本発明を制限しようとするのではない。本明細書で、単数型は文面で特に言及しない限り複数型も含む。明細書で使われる「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、言及された構成、段階、および／または動作は一つ以上の他の構成、段階、および／または動作の存在または追加を排除しない。 Advantages and features of the present invention, and methods for achieving the same, will be apparent with reference to the embodiments described in detail below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and may be embodied in different forms. However, the embodiments complete the disclosure of the present invention and the technical field to which the present invention belongs. In order to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention, the present invention is only defined by the scope of the claims. On the other hand, the terminology used in this specification is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular forms also include plural forms unless otherwise specified in the text. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other configurations, stages, and / or acts where the stated configuration, stage, and / or action is Or do not exclude additions.
以下、本発明の好ましい実施例について、添付した図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は、本発明の一実施例に係る車線適応型ランプ制御装置を説明するための機能ブロック図である。図１に図示された通り、本発明の一実施例に係る車線適応型ランプ制御装置は、車線センシング部１００、車線判断部２００およびランプ制御部３００を含む。
FIG. 1 is a functional block diagram for explaining a lane adaptive lamp control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the lane adaptive lamp control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a
車線センシング部１００は走行中の道路の車線情報をセンシングする役割をする。本発明の一実施例で採用された車線センシング部１００は、車線の識別が可能なカメラが利用されることが好ましい。車線センシング部１００は撮影されたイメージで車線を識別することができるように、車線を認識する従来のＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）やＬＤＷＳ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に適用された車線認識技術が適用され得る。
The
そして、車線判断部２００は車線センシング部１００を通じてセンシングされた車線情報から走行中の車線情報を判断する役割をする。
The
ランプ制御部３００は、車線判断部２００を通じて判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御する役割をする。本発明の一実施例で利用されるランプは、ランプ制御部３００の制御によりランプを選択的に点灯が可能であるようにそれぞれの制御が可能な複数個のＬＥＤからなることが好ましい。
The
本発明の一実施例によると、走行中の車線情報を識別し、識別された車線情報に対応するようにランプの点灯を制御することによって、対向車誤認識または道路情報の誤認によりランプが点灯又は消灯することを防止し、運転者の視認性を向上させることができる効果がある。 According to an embodiment of the present invention, by identifying the lane information that is being traveled and controlling the lighting of the lamp so as to correspond to the identified lane information, the lamp is lit due to an oncoming vehicle misrecognition or road information misrecognition. Alternatively, it is possible to prevent the lights from being turned off and improve the driver's visibility.
本発明の一実施例に採用された車線判断部２００は、車線センシング部１００を通じてセンシングされた車線情報から走行中の左／右側車線、両端の次の車線に対する車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断する。本発明の一実施例では車線のタイプが実線と点線だけからなる高速道路で走行中の車線を判断したが、これに限定されず、車線が複線および二重実線などの多様な車線タイプが利用され得る。
The
図３は、本発明の一実施例での車線判断部２００が実線と点線からなる３車線の高速道路でセンシングされた車線情報を利用して走行車線情報を判断する過程を説明するためのフローチャートである。
FIG. 3 is a flowchart for explaining a process in which the
まず、車線判断部２００は走行車線の左側車線が実線であるかを判断する。
First, the
この時、走行車線の左側車線が実線であれば（ＹＥＳ）、次の左側車線が存在するかを判断する。 At this time, if the left lane of the travel lane is a solid line (YES), it is determined whether the next left lane exists.
以後、次の左側車線が存在せず（ＮＯ）、走行車線の右側車線が点線であれば、現在走行中の車線を一車線と判断し、次の左側車線が存在し（ＹＥＳ）、走行車線の右側車線が点線であれば、現在走行中の車線を第二車線と判断する。 Thereafter, if the next left lane does not exist (NO), and the right lane of the travel lane is a dotted line, the current lane is determined as one lane, the next left lane exists (YES), and the travel lane If the right lane is a dotted line, the currently running lane is determined as the second lane.
一方、走行車線の左側車線が実線ではなく（ＮＯ）点線であれば、次の左側車線が実線であるかを判断する。前記判断段階で次の左側車線が実線であり（ＹＥＳ）、走行車線の右側車線が点線であれば、現在走行中の車線を第二車線と判断する。 On the other hand, if the left lane of the travel lane is not a solid line but a (NO) dotted line, it is determined whether the next left lane is a solid line. In the determination step, if the next left lane is a solid line (YES) and the right lane of the traveling lane is a dotted line, the currently traveling lane is determined as the second lane.
その反面、前記次の左側車線が実線であるか判断する段階で次の左側車線が実線ではなく（ＮＯ）点線である状態で走行車線の右側車線が実線であれば、次の右側車線が存在するかを判断する。 On the other hand, if the next left lane is a solid line when the next left lane is not a solid line (NO) and the right lane of the driving lane is a solid line, the next right lane exists. Judge whether to do.
もし、前記判断段階で次の右側車線が存在しなければ（ＮＯ）、現在走行中の車線を第三車線と判断する。 If the next right lane does not exist in the determination step (NO), the currently driving lane is determined as the third lane.
これに反し、前記判断段階で次の右側車線が存在すれば（ＹＥＳ）、次の車線を判断する過程をさらに含むことになる。 On the other hand, if the next right lane exists in the determination step (YES), the process further includes a process of determining the next lane.
前記本発明の一実施例では実線と点線だけからなる３車線の高速道路を実施例として説明したが、車線の個数を限定せずに適用することができ、バス専用の車線のように複線からなる車線を有する高速道路にも適用することができる。 In the embodiment of the present invention, a three-lane highway consisting of only a solid line and a dotted line has been described as an example. It can be applied to a highway having a lane.
一方、前記車線判断部２００は、ナビゲーションに連動して片道の車線数情報が提供される車線判断時に適用用いられてもよい。
Meanwhile, the
すなわち、車線判断部２００がナビゲーションに連動されて片道の車線数情報の提供を受けない場合、次の右側車線が存在するかを判断する段階、次の車線が存在するかを判断する段階の遂行は避けられない。
That is, when the
これに反し、ナビゲーションに連動されて片道の車線数情報が提供されると、車線判断部２００は走行している車線を判断した後、次の車線の存在の可否を判断するための動作を省略することができる長所がある。
On the other hand, when the one-way lane number information is provided in conjunction with the navigation, the
一方、ランプ制御部３００は、車線判断部２００を通じて判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御する。
On the other hand, the
すなわち、前記車線判断部２００を通じて現在走行中の車線が一車線と判断されると、前記ランプ制御部３００は適応型ドライブビーム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ、以下、「ＡＤＢ」という。）の一部の領域すなわち、図４の（ａ）に図示された通り、左側ハイビームをモード消灯し、現在走行中の車線が２車線と判断されると図４の（ｂ）に図示された通り、一つの車線を点灯できるように一つの車線に該当するランプの一領域を点灯し、３車線と判断される場合、図４の（ｃ）に図示された通り、二つの車線の視認性を確保することができるように、二つの車線に該当するランプの一領域を点灯する。
That is, when the
図２は、本発明の一実施例に係る車線適応型ランプ制御方法を説明するためのフローチャートである。図２に図示された通り、本発明の一実施例に係る車線適応型ランプ制御方法は、適応型ランプの点灯を制御する制御プロセッサによって動作することが好ましい。 FIG. 2 is a flowchart for explaining a lane adaptive lamp control method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the lane adaptive lamp control method according to an embodiment of the present invention is preferably operated by a control processor that controls lighting of the adaptive lamp.
まず、センシングモジュールを通じて走行中の道路の車線情報を収集させる（Ｓ１００）。前記車線情報を収集する段階（Ｓ１００）は、カメラから撮影されたイメージを通じて車線情報を収集することが好ましい。本段階では、撮影されたイメージで車線を識別することができるように、車線を認識する従来のＬａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ＳｙｓｔｅｍやＬａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍに適用された車線認識技術が適用され得る。 First, lane information of a road that is running is collected through the sensing module (S100). The step of collecting lane information (S100) preferably collects lane information through an image taken from a camera. In this stage, the lane recognition technology applied to the conventional Lane Keeping Assistance System or Lane Departure Warning System that recognizes the lane may be applied so that the lane can be identified from the captured image.
引き続き、前記収集された車線情報から走行中の車線情報を判断させる（Ｓ２００）。 Subsequently, the traveling lane information is determined from the collected lane information (S200).
まず、 図３に図示された通り、収集された車線情報から走行車線の左側車線が実線であるかを判断する（Ｓ２０１）。 First, as shown in FIG. 3, it is determined from the collected lane information whether the left lane of the traveling lane is a solid line (S201).
この時、走行車線の左側車線が実線であれば、（ＹＥＳ）、次の左側車線が存在するかを判断する（Ｓ２０２）。 At this time, if the left lane of the travel lane is a solid line (YES), it is determined whether the next left lane exists (S202).
以後、次の左側車線が存在せず（ＮＯ）、走行車線の右側車線が点線（Ｓ２０３）であれば、現在走行中の車線を第一車線と判断し（Ｓ２０４）、次の左側車線が存在し（ＹＥＳ）、走行車線の右側車線が点線（Ｓ２０６）であれば、現在走行中の車線を第二車線と判断する（Ｓ２０７）。 Thereafter, if the next left lane does not exist (NO) and the right lane of the travel lane is a dotted line (S203), the current lane is determined as the first lane (S204), and the next left lane exists. If the right lane of the travel lane is a dotted line (S206), the currently traveling lane is determined as the second lane (S207).
一方、走行車線の左側車線が実線ではなく（ＮＯ）点線であれば、次の左側車線が実線であるかを判断する（Ｓ２０５）。前記判断段階（Ｓ２０５）で次の左側車線が実線であり（ＹＥＳ）、走行車線の右側車線が点線であれば、（Ｓ２０６）現在走行中の車線を第二車線と判断する（Ｓ２０７）。 On the other hand, if the left lane of the traveling lane is not a solid line but a (NO) dotted line, it is determined whether the next left lane is a solid line (S205). In the determination step (S205), if the next left lane is a solid line (YES) and the right lane of the traveling lane is a dotted line (S206), the currently traveling lane is determined as the second lane (S207).
その反面、前記次の左側車線が実線であるか判断する段階（Ｓ２０５）で次の左側車線が実線ではなく（ＮＯ）点線である状態で走行車線の右側車線が実線（Ｓ２０８）であれば、次の右側車線が存在するかを判断する（Ｓ２０９）。 On the other hand, in the step of determining whether the next left lane is a solid line (S205), if the next left lane is not a solid line (NO) and the right lane of the traveling lane is a solid line (S208), It is determined whether the next right lane exists (S209).
以後、前記判断段階で判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御させる（Ｓ３００）。すなわち、前記ランプの点灯を制御する段階（Ｓ３００）は、前記判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御させることが好ましい。すなわち、前記車線判断部２００を通じて現在走行中の車線が第一車線と判断されると、前記ランプ制御部３００は図４の（ａ）に図示された通り、適応型ドライブビーム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ、以下、「ＡＤＢ」という。）の一部の領域すなわち、左側ハイビームをモード消灯し、現在走行中の車線が２車線と判断されると図４の（ｂ）に図示された通り、一つの車線を点灯できるように、一つの車線に該当するランプの一領域を点灯し、第三車線と判断される場合、図４の（ｃ）に図示された通り、二つの車線の視認性を確保することができるように、二つの車線に該当するランプの一領域を点灯する。
Thereafter, the lighting of the lamp is controlled according to the lane information determined in the determination step (S300). That is, in the step of controlling the lighting of the lamp (S300), it is preferable to control a lamp extinguishing region according to the determined lane information. That is, when it is determined through the
そして、前記車線情報を判断する段階（Ｓ２００）は、走行中に収集された車線情報から車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断することが好ましい。本発明の一実施例では車線タイプを実線と点線だけで判断したが、これに限定せず、車線が複線および二重実線などの多様な車線のタイプが利用され得る。 In the step of determining the lane information (S200), it is preferable to determine the lane information using the lane type information from the lane information collected during traveling. In the embodiment of the present invention, the lane type is determined by only the solid line and the dotted line. However, the present invention is not limited to this, and various lane types such as a double line and a double solid line may be used.
一方、前記車線情報を判断する段階（Ｓ２００）は、連動されたナビゲーションから片道の車線数情報の提供を受けてもよい。このように、車線情報を判断する段階（Ｓ２００）は、ナビゲーションに連動されて片道の車線数情報の提供を受けない場合、次の右側車線が存在するかを判断する段階（Ｓ２０９）、次の車線が存在するかを判断する段階（Ｓ２１１）の遂行が必須であるのに反して、ナビゲーションに連動されて片道の車線数情報が車線情報を判断する段階に適用されると、現在走行している車線を判断した後、次の車線の存在の可否を判断するための過程を省略することができるという長所がある。 Meanwhile, the step of determining the lane information (S200) may receive provision of one-way lane number information from the linked navigation. As described above, the step of determining the lane information (S200) is a step of determining whether the next right lane exists when the one-way lane number information is not provided in conjunction with the navigation (S209). In contrast to the necessity of performing the step of determining whether a lane exists (S211), the one-way lane number information is applied to the step of determining the lane information in conjunction with the navigation. After determining which lane is present, there is an advantage that a process for determining whether or not the next lane exists can be omitted.
以上、本発明の構成について添付図面を参照して詳細に説明したが、これは例示に過ぎないものであって、本発明が属する技術分野に通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想の範囲内で多様な変形と変更が可能であることはいうまでもない。したがって、本発明の保護範囲は前述した実施例に限定されてはならず、以下の特許請求の範囲の記載によって定められるべきである。 The configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings. However, this is merely an example, and any person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs can be used. It goes without saying that various modifications and changes can be made within the scope of the technical idea. Therefore, the protection scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be defined by the following claims.
１００：車線センシング部
２００：車線判断部
３００：ランプ制御部
100: Lane sensing unit 200: Lane determination unit 300: Lamp control unit
Claims (10)
前記車線センシング部を通じてセンシングされた車線情報から走行中の車線情報を判断する車線判断部；および
前記車線判断部を通じて判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御するランプ制御部を含むことを特徴とする、車線適応型ランプ制御装置。 A lane sensing unit that senses lane information of the road that is running;
A lane determination unit that determines lane information during traveling from lane information sensed through the lane sensing unit; and a lamp control unit that controls lighting of the lamp according to the lane information determined through the lane determination unit. A lane-adaptive lamp control device that is characterized.
車線の識別が可能なカメラであることを特徴とする、請求項１に記載の車線適応型ランプ制御装置。 The lane sensing unit is
The lane adaptive lamp control device according to claim 1, wherein the lane adaptive lamp control device is a camera capable of identifying a lane.
走行中に収集された車線情報から車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断することを特徴とする、請求項１に記載の車線適応型ランプ制御装置。 The lane judgment unit
2. The lane adaptive lamp control device according to claim 1, wherein lane information is determined from lane information collected during travel using lane type information.
ナビゲーションに連動されて片道の車線数情報の提供を受けて車線判断時に適用することを特徴とする、請求項３に記載の車線適応型ランプ制御装置。 The lane judgment unit
The lane adaptive lamp control device according to claim 3, wherein the lane adaptive lamp control device according to claim 3, wherein the lane adaptive lamp control device is applied at the time of lane judgment by receiving provision of one-way lane number information in conjunction with navigation.
前記車線判断部を通じて判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御することを特徴とする、請求項３に記載の車線適応型ランプ制御装置。 The lamp control unit
The lane adaptive lamp control device according to claim 3, wherein a lamp extinction area is controlled according to lane information determined through the lane determination unit.
適応型ランプの点灯を制御する制御プロセッサに、
センシングモジュールを通じて走行中の道路の車線情報を収集させる段階；
前記収集された車線情報から走行中の車線情報を判断させる段階；および
前記判断段階で判断された車線情報に応じてランプの点灯を制御させる段階を含むことを特徴とする、車線適応型ランプ制御方法。 A lane adaptive lamp control method,
To control processor which controls lighting of adaptive lamp,
Collecting traffic lane information through the sensing module;
Lane adaptive lamp control, comprising: determining the lane information during travel from the collected lane information; and controlling lighting of the lamp according to the lane information determined in the determination step. Method.
カメラから撮影されたイメージを通じて車線情報を収集することを特徴とする、請求項６に記載の車線適応型ランプ制御方法． The step of collecting the lane information includes:
The lane adaptive lamp control method according to claim 6, wherein lane information is collected through an image taken from a camera.
走行中に収集された車線情報から車線のタイプ情報を利用して車線情報を判断することを特徴とする、請求項７に記載の車線適応型ランプ制御方法． The step of determining the lane information includes:
8. The lane adaptive lamp control method according to claim 7, wherein lane information is determined from lane information collected during travel using lane type information.
連動されたナビゲーションから片道の車線数情報が提供されることを特徴とする、請求項６に記載の車線適応型ランプ制御方法． The step of determining the lane information includes:
The lane adaptive lamp control method according to claim 6, wherein one-way lane number information is provided from linked navigation.
前記判断された車線情報に応じて、ランプの消灯領域を制御することを特徴とする、請求項９に記載の車線適応型ランプ制御方法． The step of controlling the lighting of the lamp includes:
10. The lane adaptive lamp control method according to claim 9, wherein a lamp extinguishing area is controlled according to the determined lane information.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2017-0056458 | 2017-05-02 | ||
| KR1020170056458A KR102202123B1 (en) | 2017-05-02 | 2017-05-02 | Lane adaptive lamp control device and method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018188140A true JP2018188140A (en) | 2018-11-29 |
| JP6600041B2 JP6600041B2 (en) | 2019-10-30 |
Family
ID=63895315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018087344A Active JP6600041B2 (en) | 2017-05-02 | 2018-04-27 | Lane adaptive lamp control apparatus and method |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10391926B2 (en) |
| JP (1) | JP6600041B2 (en) |
| KR (1) | KR102202123B1 (en) |
| CN (1) | CN108791039B (en) |
| DE (1) | DE102018206472A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113954736B (en) * | 2021-11-19 | 2023-06-23 | 东风悦享科技有限公司 | Intelligent headlamp self-adaptive traffic environment control system method and system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08207656A (en) * | 1995-02-07 | 1996-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Headlight device for vehicle |
| JP2005053381A (en) * | 2003-08-06 | 2005-03-03 | Mitsubishi Motors Corp | Light distribution control device for vehicular headlights |
| JP2007223382A (en) * | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Toyota Motor Corp | Direction indicator control device for vehicle |
| JP2010095205A (en) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Stanley Electric Co Ltd | Headlight for vehicle |
| KR20150134793A (en) * | 2014-05-23 | 2015-12-02 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle and controlling method foe the same |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2539197B1 (en) * | 2010-02-26 | 2020-12-16 | Gentex Corporation | Automatic vehicle equipment monitoring, warning, and control system |
| US8543254B1 (en) * | 2012-03-28 | 2013-09-24 | Gentex Corporation | Vehicular imaging system and method for determining roadway width |
| KR101500082B1 (en) * | 2013-06-10 | 2015-03-18 | 현대자동차주식회사 | Apparatus and method for recognizing driving lane |
| KR20150052638A (en) * | 2013-11-06 | 2015-05-14 | 현대모비스 주식회사 | ADB head-lamp system and Beam control method using the same |
| DE102015201767B4 (en) * | 2015-02-02 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for generating a light distribution for the output of driving instructions for another vehicle |
| CN106032126A (en) * | 2015-03-13 | 2016-10-19 | 厦门歌乐电子企业有限公司 | Device and method for controlling headlamp |
-
2017
- 2017-05-02 KR KR1020170056458A patent/KR102202123B1/en active IP Right Grant
-
2018
- 2018-02-07 US US15/891,119 patent/US10391926B2/en active Active
- 2018-03-01 CN CN201810172787.8A patent/CN108791039B/en active Active
- 2018-04-26 DE DE102018206472.5A patent/DE102018206472A1/en active Pending
- 2018-04-27 JP JP2018087344A patent/JP6600041B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08207656A (en) * | 1995-02-07 | 1996-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Headlight device for vehicle |
| JP2005053381A (en) * | 2003-08-06 | 2005-03-03 | Mitsubishi Motors Corp | Light distribution control device for vehicular headlights |
| JP2007223382A (en) * | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Toyota Motor Corp | Direction indicator control device for vehicle |
| JP2010095205A (en) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Stanley Electric Co Ltd | Headlight for vehicle |
| KR20150134793A (en) * | 2014-05-23 | 2015-12-02 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle and controlling method foe the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108791039B (en) | 2022-04-12 |
| US10391926B2 (en) | 2019-08-27 |
| JP6600041B2 (en) | 2019-10-30 |
| US20180319315A1 (en) | 2018-11-08 |
| KR20180122220A (en) | 2018-11-12 |
| DE102018206472A1 (en) | 2018-11-08 |
| CN108791039A (en) | 2018-11-13 |
| KR102202123B1 (en) | 2021-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6091757B2 (en) | Vehicle lamp control device | |
| JP6310899B2 (en) | Outside environment recognition device | |
| JP6200481B2 (en) | Outside environment recognition device | |
| JP5930067B2 (en) | Visibility estimation device and safe driving support system | |
| CN103874931B (en) | For the method and apparatus of the position of the object in the environment for asking for vehicle | |
| KR20190012395A (en) | Method and system for determining whether a vehicle can enter a road | |
| CN104276075B (en) | Method for controlling the light distribution of headlight before motor vehicles | |
| US20090323366A1 (en) | Auto lighting system | |
| JP2007030739A (en) | On-vehicle lighting fixture control unit and on-vehicle lighting fixture control method | |
| JP2007030739A5 (en) | ||
| JP2014512297A (en) | Method and control device for adjusting the headlight range of a lighting system for vehicles according to distance | |
| JP2014509575A (en) | Method and controller for operating a high beam of a vehicle | |
| JP2007083765A (en) | Headlight control device for vehicle | |
| JP2006268414A (en) | Driving support device | |
| KR20130012810A (en) | System for improving the reliability of the recognition of traffic lane and method thereof | |
| JP6600041B2 (en) | Lane adaptive lamp control apparatus and method | |
| KR102135901B1 (en) | Control system of high-beam assist system of vehicle and method the same | |
| JP2011255765A (en) | Headlight control device | |
| JP2021187367A (en) | Vehicle control method, vehicle control program and vehicle control system | |
| CN111361495A (en) | V2X-based self-adaptive high-beam and low-beam control method and system | |
| JP2020181310A (en) | Vehicular illumination control system | |
| JP2022146522A5 (en) | ||
| JP6725396B2 (en) | Vehicle lighting system | |
| JP2017100608A (en) | Automatic driving system | |
| JP2017094965A (en) | Vehicle exterior environment recognition device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180427 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190215 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190520 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190917 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191003 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6600041 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |