JP2018179919A - 位置推定方法、位置推定装置、および位置推定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送信機から送信された電波の受信信号強度を取得するとともに取得した受信信号強度を送信する複数の受信機から送信された複数の受信信号強度を受信し、複数の受信信号強度に基づいて送信機と複数の受信機の各々との距離を算出するとともに複数の距離を用いて送信機の位置を推定するに際し、複数の距離のなかに予め定められた距離の閾値よりも小さい距離が存在する場合、閾値よりも小さい距離に対応する受信機の位置を送信機の位置と推定する補正処理を行う。
【選択図】図4
Description
位置推定の精度を向上させるためには、このような観点からの検討も必要と考えられる。
図1から図5を参照して、本実施の形態に係る位置推定方法、位置推定装置、および位置推定システムについて説明する。本発明において、位置推定の対象(探索対象)、あるいは本システムを適用するフィールド(領域)等特に限定されないが、本実施の形態では、一例として探索対象を牛等の家畜、適用フィールドを放牧地とした形態を例示して説明する。
ゲートウエイ16が本発明に係る「位置推定装置」を構成する。また、ゲートウエイ16の機能のうち、以下で説明する機能を半導体装置で実現する場合もあり、この場合は当該半導体装置が「位置推定装置」を構成する。
本実施の形態では、受信機14を3台配置させる形態を例示して説明するが、位置推定の形態等に応じて何台配置させてもよい。
(ケース1)特定の送信機からの電波を1つの受信機が受信しているケース。
例えば、ゲートウエイが、受信機Aが特定の送信機からの電波を受信しているとの情報を受け取った場合、ゲートウエイによって探索対象はエリアAにいると推定される。
(ケース2)特定の送信機からの電波を複数の受信機が受信しているケース。
例えば、ゲートウエイが、受信機C、Dが特定の送信機からの電波を受信しているとの情報を受け取った場合、ゲートウエイによって探索対象はエリアCとDが重なった領域(図9に示すエリアCD)にいると推定される。この際、RSSI値を比較すれば、エリアCD内の推定位置を更に局所化することが可能となる。
(ケース3)特定の送信機からの電波をいずれの受信機も受信していないケース。
この場合、過去にいた位置の履歴に基づいて現在の位置を推定することができる。すなわち、現在はいずれの受信機においても特定の送信機からの電波の受信が確認されないが、最後(直近の過去)において受信機Bが受信していたとすると、探索対象はいずれの受信機の受信可能範囲も存在しないエリアBとCの間(図9に示すエリアCD)にいると、ゲートウエイによって推定される。探索対象は道路に沿って移動していると考えられるからである。
図3(a)を参照して、1点推定処理について説明する。本補正処理は、RSSI値から算出された複数の距離のうち特定の受信機14からの距離が突出して小さい場合に実行する。このような場合、基本推定処理を実行すると他の2つの受信機14からの距離が長いことにより計算誤差が大きくなり推定点のブレ(不確定範囲)が大きくなる。
図3(b)を参照して、推定点2点補正処理について説明する。図3(b)では、受信機Aで測定された距離がLA0、受信機Bで測定された距離がLB0であり、距離LA0、LB0は、受信機14で測定された距離のうち短い順の2つの距離(以下、「最短距離2点」という場合がある)であるとする。図3(b)は、各々の距離を加算した値(LA0+LB0)が受信機AとBとの距離に満たない場合、換言すれば、送信機12の位置を推定するための三角形が作図できない場合の例を示している。なお、以下の説明において用いる距離についても同様に最短距離が必要な数だけ選定されているものとする。
なお、ノイズ等の影響で一時的に不正なRSSI値を受信する可能性を考慮し、本事象、すなわち推定点Pを算出することができない事象が一定回数以上発生した場合に本推定点2点補正処理を実行するようにしてもよい。
図3(c)を参照して、最大移動距離制限処理について説明する。本補正処理は、探索対象の移動速度を加味した移動距離に着目した補正処理である。すなわち、ある時刻t1において推定された位置が推定点Pt1で、時刻t1から一定時間経過した時刻t2において推定された位置が推定点Pt2であった場合に、時刻t1からt2にかけての探索対象(送信機12)の移動距離d=|Pt1−Pt2|に制限を設ける補正処理である。
図5を参照して、推定点2点補正処理(第2の補正処理)の他の形態について説明する。本補正処理では、受信機Aと受信機Bとの間を距離LA0とLB0で按分する代わりに、図5に示すように、距離LA0とLB0の各々を同じ倍率(等倍)で延長する処理を行う。
そして、延長したLA0とLB0との交点Pを推定点Pとし、三角形ABPを作図する。そして、三角形ABPの辺APの長さLA1を受信機Aと推定点Pとの距離とし、三角形ABPの辺BPの長さLB1を受信機Bと推定点Pとの距離とする。
推定点2点補正処理(第2の補正処理)は、例えば図3(b)に示す受信機AとBとの距離に対し距離LA0、LB0が極端に小さい場合等への適用が連続すると、推定点Pの誤差が累積して位置の不確定性が増大する場合も想定される。すなわち、上記の他の形態も含め、3つの補正処理の中でも誤差が累積される可能性が高い場合があると推定される。
そこで、推定点2点補正処理に、当該補正処理を実行する「補正ありモード」と、実行しない「補正なしモード」を設け、当該補正処理が必要となる回数と、当該補正処理が不要である回数を各々計数し、これらの計数値に基づいてモードを切り替えるようにしてもよい。
そして、カウント値N1に対する閾値N1th、およびカウント値N2に対する閾値N2thを設定する。
図6から図8を参照して、本実施の形態に係る位置推定方法、位置推定装置、および位置推定システムについて説明する。本実施の形態は、図1に示す上記実施の形態に係る位置推定システム10において、受信機14の数を3台以上から2台にした形態である。従って、図1と共通する構成には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
14、14−1〜14−3 受信機
16 ゲートウエイ、18 クラウド、P、P’ 推定点、S 対象エリア
Claims (9)
- 送信機から送信された電波の受信信号強度を取得するとともに取得した前記受信信号強度を送信する複数の受信機から送信された複数の前記受信信号強度を受信し、
複数の前記受信信号強度に基づいて前記送信機と前記複数の受信機の各々との距離を算出するとともに複数の前記距離を用いて前記送信機の位置を推定するに際し、複数の前記距離のなかに予め定められた前記距離の閾値よりも小さい距離が存在する場合、前記閾値よりも小さい距離に対応する受信機の位置を前記送信機の位置と推定する第1の補正処理を行う
位置推定方法。 - 複数の前記距離のうち最短のものから3つの距離を用いて前記送信機の位置を推定するとともに前記3つの距離のうちの任意の2つの距離の和が各々の距離に対応する2つの受信機の距離に満たない場合、前記任意の2つの距離を同じ倍率で延伸して交点を求め、前記交点を前記送信機の位置と推定する第2の補正処理を行う
請求項1に記載の位置推定方法。 - 前記2つの受信機を結ぶ直線を前記2つの距離で比例配分した位置を前記交点とする
請求項2に記載の位置推定方法。 - 第1の時刻において推定された第1の位置と、前記第1の時刻から予め定められた時間を経過した第2の時刻において推定された第2の位置との距離が予め定められた最大移動距離を越えた場合、前記第1の位置から前記最大移動距離だけ離れた位置を前記送信機の位置と推定する第3の補正処理を行う
請求項1に記載の位置推定方法。 - 前記第1の位置と前記第2の位置とを結ぶ直線上の、前記第1の位置から前記最大移動距離だけ離れた位置を前記送信機の位置と推定する
請求項4に記載の位置推定方法。 - 前記送信機が存在すると推定される予め定められた領域を示す情報と、2つの前記距離を用いて前記送信機の位置を推定する
請求項1に記載の位置推定方法。 - 前記2つの距離が複数の前記距離のうち最短のものから2つの距離であり、
前記最短のものから2つの距離を用いて算出される前記送信機の位置の2つの候補のうち前記予め定められた領域に含まれる方を前記送信機の位置と推定する
請求項6に記載の位置推定方法。 - 送信機から送信された電波の受信信号強度を取得するとともに取得した前記受信信号強度を送信する複数の受信機から送信された複数の前記受信信号強度を受信する受信部と、 複数の前記受信信号強度に基づいて前記送信機と前記複数の受信機の各々との距離を算出するとともに複数の前記距離を用いて前記送信機の位置を推定する推定部と、を備え、 前記推定部は、複数の前記距離のなかに予め定められた前記距離の閾値よりも小さい距離が存在する場合、前記閾値よりも小さい距離に対応する受信機の位置を前記送信機の位置と推定する補正処理を行う
位置推定装置。 - 電波を送信する送信機と、
前記電波を受信して前記電波の受信信号強度を取得するとともに取得した前記受信信号強度を送信する複数の受信機と、
前記受信機から送信された複数の前記受信信号強度を受信する受信部、および複数の前記受信信号強度に基づいて前記送信機と前記複数の受信機の各々との距離を算出するとともに複数の前記距離を用いて前記送信機の位置を推定する推定部を備え、前記推定部が、複数の前記距離のなかに予め定められた前記距離の閾値よりも小さい距離が存在する場合、前記閾値よりも小さい距離に対応する受信機の位置を前記送信機の位置と推定する補正処理を行う位置推定装置と、
を含む位置推定システム。
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