JP2018177495A

JP2018177495A - Automatic-operation monitor for harbor cargo handling machine

Info

Publication number: JP2018177495A
Application number: JP2017082183A
Authority: JP
Inventors: 田中　正吉; Masayoshi Tanaka; 正吉田中; 孝夫藤井; Takao Fujii; 大樹斉藤; Hiroki Saito; 壮生伊能; Sosei Ino
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-04-18
Filing date: 2017-04-18
Publication date: 2018-11-15
Anticipated expiration: 2037-04-18
Also published as: JP6857539B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic-operation monitor for a harbor cargo handling machine capable of sufficiently achieving efficiency and stabilization of an automatic operation by realizing monitoring of the automatic operation automatically carrying out cargo landing for a cargo ship by using a harbor cargo handling machine.SOLUTION: An automatic-operation monitor 300 comprises a cargo-ship-side information display part 301 that displays cargo-ship-side information, a harbor-cargo-handling-machine-side information display part 302 that displays harbor-cargo-handling-machine-side information, an under-execution-automatic-operation information display part 303 that displays information about an automatic operation under execution, an execution-scheduled-automatic-operation information display part 304 that displays information about an execution-scheduled automatic operation, an execution-scheduled-automatic-operation additional information input part 305 that inputs additional information about the execution-scheduled automatic operation, and an execution-scheduled-automatic-operation additional information display part 306 that displays the additional information about the execution-scheduled automatic operation inputted through the execution-scheduled-automatic-operation additional information input part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、港湾荷役機械を使用し貨物船の積荷の荷揚げを自動的に実行する自動運転の監視を実現する事が出来る港湾荷役機械の自動運転監視装置に関する。 The present invention relates to a port cargo handling machine automatic operation monitoring device capable of realizing monitoring of an automatic operation that automatically executes unloading of cargo cargo using a port cargo handling machine.

港湾荷役機械は、主に工業港に於ける船舶荷役作業に供されている。港湾荷役機械を使用し貨物船の積荷の荷揚げを自動的に実行する自動運転を実現する為に従前より自動運転技術の研究と開発とが進められている（例えば、特許文献１乃至３を参照）。自動運転を実現する事によって港湾荷役機械を操作する作業者の負担を軽減する事が出来ると共に作業効率を向上させる事が出来る様に成る。 Port cargo handling machines are mainly used for ship cargo handling operations at industrial ports. Research and development of automatic operation technology has been advanced from the past to realize automatic operation that automatically performs unloading of cargo ships using harbor cargo handling machines (see, for example, Patent Documents 1 to 3). ). By realizing the automatic operation, it is possible to reduce the burden on the operator of the harbor cargo handling machine and to improve the work efficiency.

特許第３４５５８９０号公報Patent No. 3455890 gazette 特許第３６１０５９０号公報Patent No. 3610590 特開２０１４−２２３９９１号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2014-223991

然し乍ら、従来は、作業者が自動運転を適切に監視する為の自動運転監視技術に関しては殆ど研究と開発とが進められておらず、自動運転の効率化と安定化とを十分に図る事は困難であった。 However, conventionally, little research and development has been conducted on automatic operation monitoring technology for workers to appropriately monitor automatic operation, and it is necessary to sufficiently improve the efficiency and stability of automatic operation. It was difficult.

従って、本発明は、港湾荷役機械を使用し貨物船の積荷の荷揚げを自動的に実行する自動運転の監視を実現する事によって自動運転の効率化と安定化とを十分に図る事が出来る港湾荷役機械の自動運転監視装置を提供する事を目的とする。 Therefore, according to the present invention, it is possible to achieve sufficient efficiency and stabilization of automatic operation by realizing monitoring of automatic operation that automatically executes unloading of cargo ships using harbor cargo handling machines. An object of the present invention is to provide an automatic operation monitoring device for a loading machine.

本発明は、港湾荷役機械を使用し貨物船の積荷の荷揚げを自動的に実行する自動運転を監視する港湾荷役機械の自動運転監視装置であって、貨物船側情報を表示する貨物船側情報表示部と、港湾荷役機械側情報を表示する港湾荷役機械側情報表示部と、実行中の自動運転に関する情報を表示する実行中自動運転情報表示部と、実行予定の自動運転に関する情報を表示する実行予定自動運転情報表示部と、実行予定の自動運転に関する追加情報を入力する実行予定自動運転追加情報入力部と、前記実行予定自動運転追加情報入力部を通じて入力した前記実行予定の自動運転に関する追加情報を表示する実行予定自動運転追加情報表示部と、を備える港湾荷役機械の自動運転監視装置を提供する。 The present invention is an automatic operation monitoring device for a harbor cargo handling machine that monitors an automatic operation that automatically executes unloading of cargo cargo using a harbor cargo handling machine, and the cargo ship side information display unit displays cargo ship side information And the harbor handling machine side information display unit for displaying the harbor handling machine side information, the ongoing automatic operation information display unit for displaying information on the automatic operation under execution, and the execution schedule to display the information on the automatic operation to be executed. The automatic driving information display unit, the scheduled operation automatic operation additional information input unit for inputting additional information on the scheduled automatic operation, and the additional information on the scheduled execution of the automatic operation input via the scheduled operation automatic operation additional information input unit There is provided an automatic operation monitoring device for a harbor cargo handling machine, comprising: a scheduled execution automatic operation additional information display unit to be displayed.

前記貨物船側情報は、予め設定した又は各種検出器の検出値に基づいて特定した前記貨物船の寸法に関する情報を含み、前記港湾荷役機械側情報は、各種検出器の検出値に基づいて特定した前記港湾荷役機械の現段階の姿勢と動作とに関する情報を含み、前記実行中の自動運転に関する情報は、各種検出器の検出値に基づいて特定した前記港湾荷役機械の現段階の動作方向と動作速度と動作有無とに関する情報を含み、前記実行予定の自動運転に関する情報は、前記実行中の自動運転に関する情報と各種検出器の検出値と前記港湾荷役機械の運転規定とに基づいて予測した前記港湾荷役機械の次段階の姿勢と動作とに関する情報を含み、前記実行予定の自動運転に関する追加情報は、前記実行中の自動運転に関する情報と各種検出器の検出値とに基づいて予測する事が出来ない事項に関する情報を含む事が望ましい。 The cargo ship side information includes information on dimensions of the cargo ship set in advance or specified based on detection values of various detectors, and the port cargo handling machine side information is specified based on detection values of various detectors The operation direction and operation of the present stage of the harbor cargo handling machine specified based on the detection values of various detectors, including the information regarding the attitude and the motion of the present stage of the harbor cargo handling machine, The information on the scheduled automatic operation including the information on the speed and the presence / absence of operation is predicted on the basis of the information on the automatic operation under execution, the detection values of various detectors, and the operation rule of the port handling machine The additional information on the automatic operation scheduled to be executed includes information on the attitude and operation of the next stage of the harbor cargo handling machine, and the additional information on the automatic operation scheduled is the information on the automatic operation under execution and the detected values of various detectors. That contains information about it can not matter to predict on the basis of it is desirable.

本発明によって、港湾荷役機械を使用し貨物船の積荷の荷揚げを自動的に実行する自動運転の監視を実現する事によって自動運転の効率化と安定化とを十分に図る事が出来る港湾荷役機械の自動運転監視装置を提供する事が出来る。 According to the present invention, a port handling machine capable of achieving sufficient efficiency and stabilization of automatic operation by realizing monitoring of automatic operation that automatically executes unloading of cargo ships using a port cargo handling machine. Can provide an automatic operation monitoring device for

バケットエレベータ式連続アンローダの概略図である。It is the schematic of a bucket elevator-type continuous unloader. 自動運転装置の概略図である。It is the schematic of an automatic driving device. 本発明の実施の形態に係る自動運転監視装置の概略図である。It is the schematic of the automatic driving | operation monitoring apparatus based on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態を添付図面に順って説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in accordance with the attached drawings.

最初に、港湾荷役機械と港湾荷役機械の自動運転とに関して簡単に説明する。 First, a brief description will be given regarding harbor cargo handling machines and automatic operation of harbor cargo handling machines.

図１に示す様に、バケットエレベータ式連続アンローダ１００は、主に工業港に於ける埠頭の岸壁１０１に敷設した軌条１０２に沿って走行可能に設置される走行フレーム１０３と、走行フレーム１０３の上部に旋回可能に支持される旋回フレーム１０４と、旋回フレーム１０４の上部に起伏可能に支持されるバランシングレバー１０５と、旋回フレーム１０４の側部に起伏可能に連結されるブーム１０６と、バランシングレバー１０５の先端部とブーム１０６の先端部とに連結したトップフレーム１０７を介して旋回可能に支持されるバケットエレベータ１０８と、を備える。尚、本発明に於いては港湾荷役機械の代表例にバケットエレベータ式連続アンローダ１００を挙げている。然し乍ら、港湾荷役機械をバケットエレベータ式連続アンローダ１００に限定する意図は無い。本発明はバケットエレベータ式連続アンローダ１００以外の港湾荷役機械に適用する事も出来る。 As shown in FIG. 1, the bucket elevator type continuous unloader 100 mainly includes a traveling frame 103 installed to be able to travel along a track 102 laid on a quay 101 of a wharf at an industrial port, and an upper portion of the traveling frame 103. A pivoting frame 104 rotatably supported, a balancing lever 105 pivotally supported at the top of the pivoting frame 104, a boom 106 telescopically coupled to the side of the pivoting frame 104, and a balancing lever 105 A bucket elevator 108 rotatably supported via a top frame 107 connected to the tip end and the tip end of the boom 106. In the present invention, a bucket elevator type continuous unloader 100 is mentioned as a representative example of a harbor cargo handling machine. However, there is no intention to limit the harbor cargo handling machine to the bucket elevator type continuous unloader 100. The present invention can also be applied to harbor handling machines other than the bucket elevator type continuous unloader 100.

軌条１０２は、基本的に岸壁法線に対し平行に敷設される。走行フレーム１０３は、相互に平行に敷設した二本の軌条１０２を跨ぐ様に架け渡される。走行フレーム１０３に監視室１０９が設置される。尚、監視室１０９は、走行フレーム１０３の上部のみならず、バケットエレベータ式連続アンローダ１００の別の箇所に設置されても構わないし、地上等に設置されても構わない。即ち、監視室１０９を設置する位置は特に限定されない。旋回フレーム１０４に電気室と油圧室とが設置される。バランシングレバー１０５は、油圧シリンダ１１０を介して旋回フレーム１０４の上部に支持される。油圧シリンダ１１０を伸縮させる事によってバランシングレバー１０５を起伏させる事が出来る。バランシングレバー１０５を起伏させる事によってトップフレーム１０７を介してバランシングレバー１０５に連結したブーム１０６をバランシングレバー１０５と共に起伏させる事が出来る。バランシングレバー１０５とブーム１０６は、旋回フレーム１０４を固定リンクとする平行リンクを構成する。バランシングレバー１０５は、先端部に支持したバケットエレベータ１０８と後端部に配置したカウンタウエイト１１１とによって均衡を保つ事が出来る。カウンタウエイト１１１を設置する事によってバランシングレバー１０５を起伏させる時に必要と成る力を最小限に低減する事が出来る。バケットエレベータ１０８は、バケットエレベータ１０８の下端部に於いて露出した掻取部１１２によって船倉１１３の内部に有るばら物貨物１１４を掻き取ると共に掻取部１１２によって掻き取ったばら物貨物１１４をバケットエレベータケーシング１１５によって覆ったバケットエレベータ１０８の中央部と上端部とを通じて荷揚げする様に構成される。掻取部１１２は、前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７とに掛け渡したバケットチェーン１１８を駆動スプロケット１１９を通じて駆動させる事によってばら物貨物１１４を掻き取る様に構成される。前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７は、バケットエレベータ１０８の下端部に配置される。前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７は、リンク機構１２０を介して連結される。リンク機構１２０を通じて前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７とを接近させたり離間させたりする事によって掻取部１１２を船倉１１３の形状に沿って自由に伸縮させる事が出来る。駆動スプロケット１１９は、バケットエレベータ１０８の上端部に配置される。バケットチェーン１１８は、前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７と駆動スプロケット１１９とを介してバケットエレベータ１０８の下端部と上端部とに亘って掛け渡される。駆動スプロケット１１９を駆動させると共にバケットチェーン１１８をバケットエレベータ１０８の下端部と上端部とに亘って循環させる事によって船倉１１３の内部に有るばら物貨物１１４を船倉１１３の外部に荷揚げする事が出来る。バケットエレベータ１０８によって船倉１１３の外部に荷揚げしたばら物貨物１１４は、テーブルフィーダ１２１とブームコンベア１２２とを通じて運搬されると共に陸揚げされる。 The rail 102 is basically laid parallel to the quay normal. The traveling frame 103 is bridged so as to straddle two rails 102 laid parallel to each other. A monitoring room 109 is installed in the traveling frame 103. The monitoring room 109 may be installed not only at the upper part of the traveling frame 103 but also at another location of the bucket elevator type continuous unloader 100 or may be installed on the ground or the like. That is, the position at which the monitoring room 109 is installed is not particularly limited. An electric chamber and a hydraulic chamber are installed in the swing frame 104. The balancing lever 105 is supported on the upper portion of the swing frame 104 via the hydraulic cylinder 110. The balancing lever 105 can be raised and lowered by extending and retracting the hydraulic cylinder 110. By raising and lowering the balancing lever 105, the boom 106 connected to the balancing lever 105 via the top frame 107 can be raised and lowered together with the balancing lever 105. The balancing lever 105 and the boom 106 constitute parallel links with the pivot frame 104 as a fixed link. The balancing lever 105 can be balanced by the bucket elevator 108 supported at the front end and the counterweight 111 disposed at the rear end. By installing the counterweight 111, it is possible to minimize the force required to raise and lower the balancing lever 105. The bucket elevator 108 scrapes off the bulk cargo 114 in the inside of the hold 113 by the scraping portion 112 exposed at the lower end portion of the bucket elevator 108 and the bucket elevator 108 scrapes the bulk cargo 114 scraped off by the scraping portion 112 It is configured to unload through the central portion and the upper end portion of the bucket elevator 108 covered by the casing 115. The scraping unit 112 is configured to scrape the bulk cargo 114 by driving the bucket chain 118, which is bridged between the front sprocket 116 and the rear sprocket 117, through the drive sprocket 119. The front sprocket 116 and the rear sprocket 117 are disposed at the lower end of the bucket elevator 108. The front sprocket 116 and the rear sprocket 117 are connected via a link mechanism 120. By moving the front sprocket 116 and the rear sprocket 117 closer to or away from each other through the link mechanism 120, the scraping portion 112 can be freely extended and contracted along the shape of the hold 113. The drive sprocket 119 is disposed at the upper end of the bucket elevator 108. The bucket chain 118 is stretched over the lower end portion and the upper end portion of the bucket elevator 108 via the front sprocket 116, the rear sprocket 117 and the drive sprocket 119. By driving the drive sprocket 119 and circulating the bucket chain 118 over the lower end portion and the upper end portion of the bucket elevator 108, the bulk cargo 114 in the hold 113 can be unloaded out of the hold 113. The bulk cargo 114 unloaded from the hold 113 by the bucket elevator 108 is transported and unloaded through the table feeder 121 and the boom conveyor 122.

図２に示す様に、バケットエレベータ式連続アンローダ１００の自動運転は、例えばプログラマブルロジックコントローラによって実現した自動運転装置２００によって実行される。自動運転装置２００は、予め設定したバケットエレベータ式連続アンローダ１００の所期の自動運転計画に基づいてバケットエレベータ式連続アンローダ１００を制御する事によってバケットエレベータ式連続アンローダ１００に作業者が所望する動作を自動的に実行させる。自動運転の実行中に各種検出器２０１によって所期の自動運転計画に基づかない外乱要因を検出した場合に於いては、自動運転装置２００は、検出した外乱要因を分析しバケットエレベータ式連続アンローダ１００の運転規定の範囲に於いて所期の自動運転計画を変更すると共に変更した自動運転計画に基づいて自動運転を継続したり、危険性が有ると判断した時は自動運転を停止したりする。例えば自動運転の実行中に各種検出器２０１によって船倉１１３の内部に於いてばら物貨物１１４を運搬する船舶内重機がバケットエレベータ１０８の運行路を塞いでいる事を検知した場合に於いては、自動運転装置２００は、運転規定に抵触しない範囲に於いてバケットエレベータ１０８の運行路を変更すると共に変更した運行路に沿ってバケットエレベータ１０８を移動させる事によって自動運転を継続する。 As shown in FIG. 2, the automatic operation of the bucket elevator continuous unloader 100 is performed by an automatic operation device 200 realized by a programmable logic controller, for example. The automatic driving device 200 controls the bucket elevator type continuous unloader 100 based on a predetermined automatic operation plan of the bucket elevator type continuous unloader 100 set in advance, thereby performing an operation desired by the operator for the bucket elevator type continuous unloader 100. Make it run automatically. In the case where a disturbance factor not based on the desired automatic operation plan is detected by the various detectors 201 during execution of the automatic operation, the automatic operation apparatus 200 analyzes the detected disturbance factor and the bucket elevator type continuous unloader 100 In the range of the operation regulations of (1), the desired automatic operation plan is changed and the automatic operation is continued based on the changed automatic operation plan, or the automatic operation is stopped when it is determined that there is a risk. For example, when it is detected by the various detectors 201 that an in-ship heavy machine transporting the bulk cargo 114 in the inside of the hold 113 blocks the operating path of the bucket elevator 108 during execution of the automatic operation, The automatic driving device 200 continues the automatic driving by changing the operating path of the bucket elevator 108 and moving the bucket elevator 108 along the changed operating path within a range that does not conflict with the operation regulations.

次に、港湾荷役機械の自動運転監視装置に関して詳細に説明する。 Next, the operation monitoring apparatus for harbor cargo handling machine will be described in detail.

図３に示す様に、バケットエレベータ式連続アンローダ１００を使用し貨物船１２３（図１を参照）のばら物貨物１１４の荷揚げを自動的に実行する自動運転を監視するバケットエレベータ式連続アンローダ１００の自動運転監視装置３００は、貨物船側情報を表示する貨物船側情報表示部３０１と、港湾荷役機械側情報を表示する港湾荷役機械側情報表示部３０２と、実行中の自動運転に関する情報を表示する実行中自動運転情報表示部３０３と、実行予定の自動運転に関する情報を表示する実行予定自動運転情報表示部３０４と、実行予定の自動運転に関する追加情報を入力する実行予定自動運転追加情報入力部３０５と、実行予定自動運転追加情報入力部３０５を通じて入力した実行予定の自動運転に関する追加情報を表示する実行予定自動運転追加情報表示部３０６と、を備える。 As shown in FIG. 3, a bucket elevator type continuous unloader 100 is used to monitor automatic operation that automatically unloads bulk cargo 114 of a cargo ship 123 (see FIG. 1) using a bucket elevator type continuous unloader 100. The automated driving monitoring apparatus 300 displays a cargo ship side information display unit 301 that displays cargo ship side information, a harbor cargo handling machine side information display unit 302 that displays harbor cargo handling machine information, and execution that displays information related to the automatic operation being executed. Medium automatic driving information display unit 303, scheduled execution automatic driving information display unit 304 for displaying information on scheduled automatic driving, and scheduled execution automatic operation additional information input unit 305 for inputting additional information on scheduled automatic driving. , Scheduled execution automatic operation additional information input unit 305 to display additional information about the scheduled execution automatic operation Provided with automatic operation added information display unit 306, a.

貨物船側情報は、予め設定した又は各種検出器２０１の検出値に基づいて特定した貨物船１２３の寸法に関する情報を含む。貨物船１２３の寸法に関する情報は、船倉１１３の寸法と倉口１２４の寸法とに関する情報を含む。港湾荷役機械側情報は、各種検出器２０１の検出値に基づいて特定したバケットエレベータ式連続アンローダ１００の現段階の姿勢と動作とに関する情報を含む。バケットエレベータ式連続アンローダ１００の姿勢に関する情報は、ブーム１０６の起伏角と旋回角とに関する情報、掻取部１１２の長さ（前方スプロケット１１６と後方スプロケット１１７との距離）に関する情報及びバケットエレベータ１０８の旋回角に関する情報を含む。バケットエレベータ式連続アンローダ１００の動作に関する情報は、油圧シリンダ１１０の油圧に関する情報、駆動スプロケット１１９の駆動トルクに関する情報、テーブルフィーダ１２１の駆動トルクに関する情報及びブームコンベア１２２の駆動トルクに関する情報を含む。実行中の自動運転に関する情報は、各種検出器２０１の検出値に基づいて特定したバケットエレベータ式連続アンローダ１００の現段階の動作方向と動作速度と動作有無とに関する情報を含む。バケットエレベータ式連続アンローダ１００の動作方向に関する情報は、バケットエレベータ１０８の動作方向に関する情報を含む。バケットエレベータ式連続アンローダ１００の動作速度に関する情報は、バケットエレベータ１０８の動作速度に関する情報を含む。バケットエレベータ式連続アンローダ１００の動作有無に関する情報は、バケットエレベータ１０８の動作有無に関する情報を含む。実行予定の自動運転に関する情報は、実行中の自動運転に関する情報と各種検出器２０１の検出値とバケットエレベータ式連続アンローダ１００の運転規定とに基づいて予測したバケットエレベータ式連続アンローダ１００の次段階の姿勢と動作とに関する情報を含む。実行予定の自動運転に関する追加情報は、実行中の自動運転に関する情報と各種検出器２０１の検出値とに基づいて予測する事が出来ない事項に関する情報を含む。実行中の自動運転に関する情報と各種検出器２０１の検出値とに基づいて予測する事が出来ない事項に関する情報は、所期の自動運転計画に基づかない船舶内重機の移動に伴うバケットエレベータ式連続アンローダ１００の一時停止、所期の自動運転計画に基づかない船舶内重機の運転区域変更に伴うバケットエレベータ式連続アンローダ１００の進入禁止区域変更、所期の自動運転計画に基づかない作業者の立ち入りに伴うバケットエレベータ式連続アンローダ１００の一時停止、所期の自動運転計画に基づかない波高又はうねり変化に伴うバケットエレベータ１０８の切り込み深さ変更及び所期の自動運転計画に基づかない掻き取り位置変更に関する情報を含む。貨物船側情報表示部３０１と港湾荷役機械側情報表示部３０２と実行中自動運転情報表示部３０３と実行予定自動運転情報表示部３０４と実行予定自動運転追加情報表示部３０６は、同一の表示器３０７に情報を表示する様に構成されても構わない。尚、本明細書に於いては説明の便宜の為に各表示部を別々の名称によって区別している。然し乍ら、各表示部が別々に構成される形態に限定する意図は無い。更に、タッチパネルを搭載した端末を使用する事によって各表示部と実行予定自動運転追加情報入力部３０５とが同一の機器によって実現されても構わない。 The cargo ship side information includes information on the dimensions of the cargo ship 123 specified based on the detection values of the preset or various detectors 201. The information on the dimensions of the cargo ship 123 includes information on the dimensions of the hold 113 and the dimensions of the opening 124. The cargo handling machine side information includes information on the current posture and operation of the bucket elevator continuous unloader 100 specified based on the detection values of the various detectors 201. Information on the posture of the bucket elevator continuous unloader 100 includes information on the elevation angle and turning angle of the boom 106, information on the length of the scraping portion 112 (distance between the front sprocket 116 and the rear sprocket 117) and the bucket elevator 108. Contains information about the turning angle. The information on the operation of the bucket elevator continuous unloader 100 includes information on the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 110, information on the drive torque of the drive sprocket 119, information on the drive torque of the table feeder 121, and information on the drive torque of the boom conveyor 122. The information on the automatic operation under execution includes information on the current operation direction, the operation speed, and the operation presence / absence of the bucket elevator type continuous unloader 100 specified based on the detection values of the various detectors 201. The information on the operating direction of the bucket elevator continuous unloader 100 includes information on the operating direction of the bucket elevator 108. The information on the operating speed of the bucket elevator continuous unloader 100 includes information on the operating speed of the bucket elevator 108. The information on the operation of the bucket elevator continuous unloader 100 includes information on the operation of the bucket elevator 108. The information on the scheduled automatic operation is the next step of the bucket elevator continuous unloader 100 predicted based on the information on the automatic operation under execution, the detection values of the various detectors 201, and the operation rule of the bucket elevator continuous unloader 100. It contains information on posture and movement. The additional information on the scheduled automatic driving includes information on matters that can not be predicted based on the information on the automatic driving in progress and the detection values of the various detectors 201. Information on items that can not be predicted based on the information on automatic operation being performed and the detection values of the various detectors 201 is a bucket elevator type continuous with the movement of the heavy equipment in the ship not based on the desired automatic operation plan. For temporary stop of unloader 100, change of prohibited area of bucket elevator type continuous unloader 100 with change of operation area of heavy machinery not based on expected automatic operation plan, and for entry of workers not based on expected automatic operation plan Information about temporary stop of bucket elevator type continuous unloader 100 accompanying, cut depth change of bucket elevator 108 due to wave height or undulation not based on expected automatic operation plan, and information on scraping position change not based on expected automatic operation plan including. The cargo ship side information display unit 301, the harbor cargo handling machine side information display unit 302, the automatic operation information display unit 303 during execution, the scheduled execution automatic operation information display unit 304, and the scheduled execution automatic operation additional information display unit 306 have the same display 307 May be configured to display information. In the present specification, the display units are distinguished by different names for the convenience of description. However, there is no intention to limit the form in which each display unit is configured separately. Furthermore, by using a terminal equipped with a touch panel, each display unit and the execution schedule automatic driving additional information input unit 305 may be realized by the same device.

最後に、自動運転監視装置３００を使用し作業者がバケットエレベータ式連続アンローダ１００の自動運転を監視する手順を説明する。 Lastly, a procedure in which the operator monitors the automatic operation of the bucket elevator continuous unloader 100 using the automatic operation monitoring device 300 will be described.

作業者は、監視室１０９に於いて貨物船側情報表示部３０１と港湾荷役機械側情報表示部３０２と実行中自動運転情報表示部３０３と実行予定自動運転情報表示部３０４と実行予定自動運転追加情報表示部３０６とを監視する事によって自動運転を監視する事が出来る。作業者が所期の自動運転計画に基づかない船舶内重機の運転区域変更を所望する場合は、実行予定自動運転追加情報入力部３０５を通じて船舶内重機の運転区域変更に関する情報を入力する。しかる後、実行予定自動運転追加情報入力部３０５を通じて入力した船舶内重機の運転区域変更に関する情報が実行予定自動運転追加情報表示部３０６に表示される為、作業者は表示を確認する事によって自動運転を監視する事が出来る。更に、船舶内重機の運転区域変更に関する情報の入力に伴って自動運転装置２００が運転規定の範囲に於いて所期の自動運転計画を変更すると共に変更した自動運転計画に基づいて実行予定自動運転情報表示部３０４に表示される実行予定の自動運転に関する情報が予測され更新される為、作業者が自動運転計画の変更と変更の確認とを容易に実施する事が出来る。従って、所期の自動運転計画を変更する場合に於いても自動運転を継続する事が出来ると共に所期の自動運転計画を変更した後に更新された実行予定の自動運転に関する情報を対比し監視する事によって自動運転を継続しても問題が生じない又は継続すると問題が生じる事を作業者が容易に把握する事が出来る為、自動運転の効率化と安定化とを十分に図る事が出来る様に成る。 The operator is the cargo ship side information display unit 301, the harbor cargo handling machine side information display unit 302, the automatic operation information display unit 303 during execution, the scheduled operation automatic operation information display unit 304, and the scheduled operation automatic operation additional information in the monitoring room 109. Automatic operation can be monitored by monitoring the display unit 306. When the operator desires to change the operation area of the in-ship heavy machine not based on the desired automatic operation plan, the information regarding the change of the in-ship heavy machine's operation area is input through the scheduled operation automatic operation additional information input unit 305. After that, the information on the operation area change of the heavy equipment in the ship input through the scheduled operation automatic operation additional information input unit 305 is displayed on the scheduled operation automatic operation additional information display unit 306, so that the operator confirms the display automatically. You can monitor the operation. Furthermore, the automatic operation device 200 changes the expected automatic operation plan in the range of the operation regulations and inputs scheduled operation based on the automatic operation plan changed in accordance with the input of the information on the operation area change of the heavy equipment in the ship. Since the information on the scheduled automatic operation to be displayed displayed on the information display unit 304 is predicted and updated, the operator can easily change the automatic operation plan and confirm the change. Therefore, when changing the expected automatic operation plan, the automatic operation can be continued, and the information on the scheduled execution of the automatic operation updated after changing the expected automatic operation plan is compared and monitored. As the operator can easily understand that there is no problem even if automatic driving is continued or a problem will occur if it is continued, the efficiency and stability of automatic driving can be sufficiently improved. It becomes.

尚、本発明を前述の実施の形態に限定する意図は無い。例えば、本明細書に於いては、自動運転を実行する際に所期の自動運転計画を予め設定したものの、各種検出器２０１によって検出した検出値と運転規定とに基づいて自動運転計画を逐次的に生成し更新する様にしても構わない。即ち、検出と運転規定の確認と分析と実行とを繰り返す事によって自動運転を実行する様にしても構わない。 The present invention is not intended to be limited to the above-described embodiment. For example, in the present specification, although the desired automatic operation plan is preset when executing the automatic operation, the automatic operation plan is sequentially performed based on the detection values detected by the various detectors 201 and the operation prescription. It may be generated and updated as appropriate. That is, the automatic operation may be performed by repeating the detection, the confirmation of the operation regulation, the analysis, and the execution.

１００バケットエレベータ式連続アンローダ
１０１岸壁
１０２軌条
１０３走行フレーム
１０４旋回フレーム
１０５バランシングレバー
１０６ブーム
１０７トップフレーム
１０８バケットエレベータ
１０９監視室
１１０油圧シリンダ
１１１カウンタウエイト
１１２掻取部
１１３船倉
１１４ばら物貨物
１１５バケットエレベータケーシング
１１６前方スプロケット
１１７後方スプロケット
１１８バケットチェーン
１１９駆動スプロケット
１２０リンク機構
１２１テーブルフィーダ
１２２ブームコンベア
１２３貨物船
１２４倉口
２００自動運転装置
２０１各種検出器
３００自動運転監視装置
３０１貨物船側情報表示部
３０２港湾荷役機械側情報表示部
３０３実行中自動運転情報表示部
３０４実行予定自動運転情報表示部
３０５実行予定自動運転追加情報入力部
３０６実行予定自動運転追加情報表示部
３０７表示器 Reference Signs List 100 bucket elevator type continuous unloader 101 quay 102 rail 103 traveling frame 104 swing frame 105 balancing lever 106 boom 107 top frame 108 bucket elevator 109 monitoring chamber 110 hydraulic cylinder 111 counter weight 112 scraping portion 113 hold 114 loose cargo 115 bucket elevator casing 116: Forward sprocket 117: Rear sprocket 118: Bucket chain 119: Drive sprocket 120: Link mechanism 121: Table feeder 122: Boom conveyor 123: Cargo ship 124: Holding port 200: Automatic operation device 201: Various detectors 300: Automatic operation monitoring device 301: Cargo ship side information display section 302: Port handling machine Side information display section 303 Automatic driving information display section 304 in progress Automatic driving information display section 30 scheduled to be executed Execution schedule automatic operation Additional information input unit 306 execution schedule automatic operation additional information display unit 307 display

Claims

A port cargo handling machine automatic operation monitoring device that monitors an automatic operation that uses a port cargo handling machine to automatically execute unloading of a cargo ship's load, comprising:
A cargo ship side information display unit for displaying cargo ship side information;
A port handling machine side information display section for displaying port handling machine side information,
An on-the-fly automatic driving information display unit for displaying information on the on-the-fly automatic driving
An scheduled execution automatic driving information display unit that displays information on the scheduled automatic driving and
Scheduled operation automatic operation additional information input unit to input additional information on scheduled operation automatic operation,
An execution scheduled automatic operation additional information display unit for displaying additional information on the execution scheduled automatic operation input through the execution scheduled automatic operation additional information input unit;
A port cargo handling machine automatic operation monitoring device characterized by comprising:

The cargo ship side information includes information on the dimensions of the cargo ship, which is set in advance or specified based on detection values of various detectors,
The port handling machine side information includes information on the current stage attitude and operation of the port handling machine specified based on detection values of various detectors,
The information on the automatic operation under execution includes information on the current operation direction, the operation speed, and the operation presence / absence of the harbor cargo handling machine specified based on detection values of various detectors,
The information on the scheduled automatic operation is the attitude and operation of the next stage of the harbor cargo handling machine predicted based on the information on the automated operation in progress, the detection values of various detectors, and the operation rule of the harbor cargo handling machine Contains information about the
The harbor cargo handling machine according to claim 1, wherein the additional information on the scheduled automatic operation includes information on a matter that can not be predicted based on the information on the automatic operation being executed and the detection values of the various detectors. Automatic operation monitoring device.