JP2018177068A - Vehicle controller - Google Patents

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吉平 金澤
Kichihei Kanazawa
吉平 金澤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately control, in a vehicle where coupling of a trailer is not assumed, behavior of the vehicle on the basis of a coupled state of the trailer.SOLUTION: A vehicle controller 10 comprises: an object detection section 121 that detects an object present on a rear side of a vehicle V; a coupling detection section 122 that, on the basis of the detection of the object by the object detecting section 121, detects that a trailer T has been coupled to the vehicle V; and a behavior control section 123 that, upon detection that the trailer T has been coupled to the vehicle V, executes behavior control for the vehicle V on the basis of first control information for controlling the vehicle V to which the trailer T has been coupled.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の挙動を制御するための車両制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device for controlling the behavior of a vehicle.

従来、車両にトレーラが連結されている場合に、トレーラの走行状態に基づいて車両の挙動制御を行う挙動制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、トレーラの輪郭を検知する２つのセンサに基づいてトレーラの揺動運動を特定すると、車両の挙動を制御する制御装置が開示されている。   BACKGROUND Conventionally, there is known a behavior control device that performs behavior control of a vehicle based on the traveling state of the trailer when the trailer is connected to the vehicle. For example, Patent Document 1 discloses a control device that controls the behavior of a vehicle when specifying the swinging motion of the trailer based on two sensors that detect the contour of the trailer.

特表２００６−５２７３５９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2006-527359

ところで、従来の制御装置は、トレーラを連結することを前提とした車両に対応している。トレーラを連結することを前提とした車両では、車両にトレーラが連結されていることを検出する機能が規格化されており、当該機能に基づいて、車両にトレーラが連結されていることを検出する。しかしながら、従来の制御装置は、ピックアップトラックや乗用車のように、トレーラを連結することが前提とされておらず、当該機能を備えていない車両では用いることができないという問題があった。そこで、トレーラを連結することが前提とされていない車両において、トレーラの連結状況に基づいて適切に車両の挙動を制御することが求められている。   By the way, the conventional control apparatus is compatible with the vehicle on the premise of connecting a trailer. In a vehicle on the premise of connecting a trailer, a function for detecting that the trailer is connected to the vehicle is standardized, and based on the function, it is detected that the trailer is connected to the vehicle . However, there is a problem that the conventional control device is not premised to connect the trailer like a pickup truck or a passenger car, and can not be used in a vehicle not having the function. Therefore, in a vehicle that is not premised to connect a trailer, it is required to appropriately control the behavior of the vehicle based on the connection state of the trailer.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、トレーラを連結することが前提とされていない車両において、トレーラの連結状況に基づいて車両の挙動を適切に制御することができる制御装置を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of these points, and in a vehicle that is not premised to connect a trailer, control that can appropriately control the behavior of the vehicle based on the connection situation of the trailer It aims at providing an apparatus.

本発明の第１の態様に係る車両制御装置は、車両の後側方に存在する物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部による前記物体の検出状況に基づいて前記車両にトレーラが連結されていることを検出する連結検出部と、前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記車両に前記トレーラが連結されている状態における前記車両を制御するための第１制御情報に基づいて前記車両の挙動制御を行う挙動制御部と、を備える。   In the vehicle control device according to the first aspect of the present invention, a trailer is connected to the vehicle based on an object detection unit for detecting an object present on the rear side of the vehicle and a detection condition of the object by the object detection unit. A connection detection unit for detecting that the vehicle is being connected, and a first for controlling the vehicle in a state in which the trailer is connected to the vehicle when it is detected that the trailer is connected to the vehicle And a behavior control unit that performs behavior control of the vehicle based on control information.

前記挙動制御部は、前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されていない場合に、前記車両に前記トレーラが連結されていない状態における前記車両を制御するための第２制御情報に基づいて前記車両の挙動制御を行い、前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記車両の挙動制御を、前記第２制御情報に基づく制御から、前記第１制御情報に基づく制御に切り替えてもよい。   The behavior control unit is based on second control information for controlling the vehicle in a state in which the trailer is not connected to the vehicle when it is not detected that the trailer is connected to the vehicle. Behavior control of the vehicle and when it is detected that the trailer is connected to the vehicle, behavior control of the vehicle is based on the first control information from control based on the second control information You may switch to control.

前記第１制御情報は、複数の前記トレーラの種類のそれぞれに対応して複数設けられており、前記挙動制御部は、前記連結検出部により前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記物体検出部による前記物体の検出状況に基づいて前記トレーラの種類を特定するとともに、特定した前記トレーラの種類に対応する前記第１制御情報を特定し、前記車両の挙動制御を、特定した前記第１制御情報に基づく挙動制御に切り替えてもよい。   A plurality of the first control information is provided corresponding to each of a plurality of types of trailers, and the behavior control unit detects that the trailer is connected to the vehicle by the connection detection unit. And identifying the type of the trailer based on the detection condition of the object by the object detection unit, and identifying the first control information corresponding to the identified type of the trailer, and controlling the behavior of the vehicle. The control may be switched to behavior control based on the specified first control information.

前記挙動制御部は、前記第１制御情報に基づく挙動制御を行う場合に、前記第１制御情報と、前記物体検出部による前記物体の検出状況とに基づいて挙動制御を行ってもよい。   When performing behavior control based on the first control information, the behavior control unit may perform behavior control based on the first control information and a detection condition of the object by the object detection unit.

前記物体検出部は、前記車両の右側の後側方に存在する物体を検出するとともに、前記車両の左側の後側方に存在する物体を検出し、前記挙動制御部は、前記第１制御情報に基づく挙動制御を行う場合に、前記第１制御情報と、前記車両の右側の後側方に存在する物体の検出状況と、前記車両の左側の後側方に存在する物体の検出状況とに基づいて挙動制御を行ってもよい。   The object detection unit detects an object present on the rear side on the right side of the vehicle, and detects an object present on the rear side on the left side of the vehicle, and the behavior control unit detects the first control information When performing behavior control based on the first control information, a detection state of an object present on the rear side of the right side of the vehicle, and a detection state of an object present on the rear side of the left side of the vehicle Behavior control may be performed based on it.

本発明によれば、トレーラを連結することが前提とされていない車両において、トレーラの連結状況に基づいて適切に車両の挙動を制御することができるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to appropriately control the behavior of the vehicle on the basis of the connecting condition of the trailer in a vehicle which is not premised to connect the trailer.

本実施形態に係る車両制御システムの概要を説明するための図である。It is a figure for explaining an outline of a vehicle control system concerning this embodiment. 本実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。It is a figure showing the composition of the vehicle control system concerning this embodiment. 本実施形態に係る車両にトレーラが連結されている状態において、車両の挙動制御を行う例を示す図である。It is a figure which shows the example which performs behavior control of a vehicle in the state by which the trailer which concerns on this embodiment is connected with the vehicle.

［車両制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係る車両制御システムＳの概要を説明するための図である。図２は、本実施形態に係る車両制御システムＳの構成を示す図である。車両制御システムＳは、ピックアップトラックや自動車等の、トレーラを連結することが前提とされていない車両Ｖの挙動を制御するためのシステムである。 [Overview of Vehicle Control System S]
FIG. 1 is a view for explaining an outline of a vehicle control system S according to the present embodiment. FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a vehicle control system S according to the present embodiment. The vehicle control system S is a system for controlling the behavior of the vehicle V which is not premised to connect a trailer, such as a pickup truck or a car.

車両制御システムＳは、第１物体検出センサ１と、第２物体検出センサ２と、制動部３と、車両制御装置１０とを備える。第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、例えば、レーザレーダである。   The vehicle control system S includes a first object detection sensor 1, a second object detection sensor 2, a braking unit 3, and a vehicle control device 10. The first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2 are, for example, laser radars.

第１物体検出センサ１は、例えば車両Ｖの左側面の後部に設けられており、図１において破線で示される検出エリアＡ１に含まれる物体を検出する。これにより、第１物体検出センサ１は、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体を検出する。   The first object detection sensor 1 is provided, for example, at the rear of the left side surface of the vehicle V, and detects an object included in a detection area A1 indicated by a broken line in FIG. Thereby, the first object detection sensor 1 detects an object present on the left rear side of the vehicle V.

第２物体検出センサ２は、例えば車両Ｖの右側面の後部に設けられており、図１において破線で示される検出エリアＡ２に含まれる物体を検出する。これにより、第２物体検出センサ２は、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体を検出する。
第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、物体の検出状況を示す情報を車両制御装置１０に出力する。 The second object detection sensor 2 is provided, for example, at the rear of the right side surface of the vehicle V, and detects an object included in a detection area A2 indicated by a broken line in FIG. Thereby, the second object detection sensor 2 detects an object present on the right rear side of the vehicle V.
The first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2 output information indicating the detection state of the object to the vehicle control device 10.

制動部３は、例えば車両Ｖの車輪に設けられているブレーキである。制動部３は、車両Ｖを制動させる。具体的には、制動部３は、車両Ｖの複数の車輪のそれぞれに設けられており、車両制御装置１０の制御に応じて、複数の車輪の少なくともいずれかに制動力を付加する。   The braking unit 3 is, for example, a brake provided on a wheel of the vehicle V. The braking unit 3 brakes the vehicle V. Specifically, the braking unit 3 is provided on each of the plurality of wheels of the vehicle V, and applies a braking force to at least one of the plurality of wheels according to the control of the vehicle control device 10.

車両制御装置１０は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの挙動制御を行うコンピュータである。車両制御装置１０は、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２から、物体の検出状況を示す情報を受信する。車両制御装置１０は、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２から受信した情報に基づいて、車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出する。車両制御装置１０は、車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出すると、車両ＶにトレーラＴが連結されている状態における車両Ｖを制御するための第１制御情報に基づいて、車両Ｖの挙動制御を行う。   The vehicle control device 10 is a computer that is mounted on the vehicle V and performs behavior control of the vehicle V. The vehicle control device 10 receives, from the first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2, information indicating a detection condition of an object. The vehicle control device 10 detects that the trailer T is connected to the vehicle V based on the information received from the first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2. When the vehicle control device 10 detects that the trailer T is connected to the vehicle V, the vehicle V based on the first control information for controlling the vehicle V in a state in which the trailer T is connected to the vehicle V Control the behavior of

図３は、車両ＶにトレーラＴが連結されている状態において、車両Ｖの挙動制御を行う例を示す図である。車両制御装置１０は、車両Ｖの挙動制御を行う場合にも、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２から物体の検出状況を示す情報を受信する。車両制御装置１０は、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２から受信した情報に基づいて、車両Ｖに連結されているトレーラＴの挙動を特定し、当該挙動と第１制御情報とに基づいて、車両Ｖの挙動制御を行う。   FIG. 3 is a diagram showing an example in which behavior control of the vehicle V is performed in a state where the trailer T is connected to the vehicle V. The vehicle control device 10 also receives information indicating the detection status of an object from the first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2 when performing behavior control of the vehicle V. The vehicle control device 10 specifies the behavior of the trailer T connected to the vehicle V based on the information received from the first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2, and the behavior and the first control information The behavior control of the vehicle V is performed based on.

例えば、図３（ａ）に示すように、第２物体検出センサ２から受信した情報に基づいて物体を検出した後、図３（ｂ）に示すように第１物体検出センサ１から受信した情報に基づいて物体を検出したとする。この場合、車両制御装置１０は、検出した物体がトレーラＴであり、トレーラＴが揺動運動をしていると特定する。車両制御装置１０は、第１制御情報に基づいて、トレーラＴが揺動運動をしている場合に対応する車両Ｖの挙動制御を行う。このようにすることで、車両制御装置１０は、トレーラＴを連結することが前提とされていない車両Ｖにおいて、トレーラＴの連結状況に基づいて適切に車両Ｖの挙動を制御することができる。
続いて、図２を参照しながら車両制御装置１０の構成について説明する。 For example, as shown in FIG. 3 (a), after an object is detected based on the information received from the second object detection sensor 2, the information received from the first object detection sensor 1 as shown in FIG. 3 (b) It is assumed that an object is detected based on In this case, the vehicle control device 10 specifies that the detected object is the trailer T, and the trailer T is in a swinging motion. The vehicle control device 10 performs behavior control of the vehicle V corresponding to the case where the trailer T is swinging based on the first control information. By doing this, the vehicle control device 10 can appropriately control the behavior of the vehicle V based on the connection status of the trailer T in the vehicle V that is not premised to connect the trailer T.
Subsequently, the configuration of the vehicle control device 10 will be described with reference to FIG.

［車両制御装置１０の構成］
図２に示すように、車両制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
記憶部１１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１１は、制御部１２を、物体検出部１２１、連結検出部１２２、及び挙動制御部１２３として機能させる車両制御プログラムを記憶する。また、記憶部１１は、車両ＶにトレーラＴが連結されている状態における車両Ｖを制御するための第１制御情報と、車両ＶにトレーラＴが連結されていない状態における車両Ｖを制御するための第２制御情報とを記憶する。 Configuration of Vehicle Control Device 10
As shown in FIG. 2, the vehicle control device 10 includes a storage unit 11 and a control unit 12.
The storage unit 11 is, for example, a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), or a hard disk. The storage unit 11 stores various programs for causing the control unit 12 to function. The storage unit 11 stores a vehicle control program that causes the control unit 12 to function as the object detection unit 121, the connection detection unit 122, and the behavior control unit 123. In addition, the storage unit 11 controls the first control information for controlling the vehicle V in a state in which the trailer T is connected to the vehicle V and the vehicle V in a state in which the trailer T is not connected to the vehicle V And the second control information of

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１２は、記憶部１１に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、物体検出部１２１、連結検出部１２２、及び挙動制御部１２３として機能する。   The control unit 12 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 12 functions as an object detection unit 121, a connection detection unit 122, and a behavior control unit 123 by executing a vehicle control program stored in the storage unit 11.

物体検出部１２１は、車両Ｖの後側方に存在する物体を検出する。物体検出部１２１は、第１物体検出センサ１から、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体の検出状況を示す情報を取得する。また、物体検出部１２１は、第２物体検出センサ２から、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体の検出状況を示す情報を取得する。これにより、物体検出部１２１は、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体を検出するとともに、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体を検出する。   The object detection unit 121 detects an object present on the rear side of the vehicle V. The object detection unit 121 acquires, from the first object detection sensor 1, information indicating a detection condition of an object present on the left side of the vehicle V on the rear side. Further, the object detection unit 121 acquires, from the second object detection sensor 2, information indicating a detection condition of an object present on the rear side of the right side of the vehicle V. Thereby, the object detection unit 121 detects an object present on the rear side on the right side of the vehicle V, and detects an object present on the rear side on the left side of the vehicle V.

連結検出部１２２は、物体検出部１２１による物体の検出状況に基づいて車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出する。具体的には、連結検出部１２２は、物体検出部１２１によって、車両Ｖの後側方に連続した物体があることを検出すると、当該物体がトレーラＴであると判定し、車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出する。   The connection detection unit 122 detects that the trailer T is connected to the vehicle V based on the detection condition of the object by the object detection unit 121. Specifically, when the connection detection unit 122 detects that there is a continuous object on the rear side of the vehicle V by the object detection unit 121, the connection detection unit 122 determines that the object is the trailer T, and To detect that it is linked.

なお、制御部１２は、車両Ｖのステアリングホイール（不図示）の操舵角を検出してもよい。そして、連結検出部１２２は、検出された操舵角と、物体検出部１２１による物体の検出状況とに基づいて車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出してもよい。車両ＶにトレーラＴが連結されている場合に車両Ｖが旋回すると、物体検出部１２１によってトレーラＴを示す物体が検出される。したがって、連結検出部１２２は、検出された操舵角によって、車両Ｖが旋回していると判定した場合に、物体検出部１２１による物体の検出状況に基づいて車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出する。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両ＶにトレーラＴが連結されていることを精度良く検出することができる。   The control unit 12 may detect the steering angle of the steering wheel (not shown) of the vehicle V. Then, the connection detection unit 122 may detect that the trailer T is connected to the vehicle V based on the detected steering angle and the detection state of the object by the object detection unit 121. When the trailer V is connected to the vehicle V and the vehicle V turns, the object detection unit 121 detects an object indicating the trailer T. Therefore, when the connection detection unit 122 determines that the vehicle V is turning based on the detected steering angle, the trailer T is connected to the vehicle V based on the detection condition of the object by the object detection unit 121. To detect that. By doing this, the vehicle control device 10 can accurately detect that the trailer T is connected to the vehicle V.

挙動制御部１２３は、車両ＶにトレーラＴが連結されていることが検出されると、車両ＶにトレーラＴが連結されている状態における車両Ｖを制御するための第１制御情報に基づいて制動部３に制動させることにより車両Ｖの挙動制御を行う。   When it is detected that trailer T is connected to vehicle V, behavior control unit 123 performs braking based on first control information for controlling vehicle V in a state in which trailer T is connected to vehicle V. Behavior control of the vehicle V is performed by braking the unit 3.

具体的には、挙動制御部１２３は、車両ＶにトレーラＴが連結されていることが検出されていない場合に、車両ＶにトレーラＴが連結されていない状態における車両Ｖを制御するための第２制御情報に基づいて車両Ｖの挙動制御を行う。挙動制御部１２３は、第２制御情報に基づいて車両Ｖの挙動制御を行っている場合に、連結検出部１２２により、車両ＶにトレーラＴが連結されていることが検出されると、車両Ｖの挙動制御を第２制御情報に基づく制御から、第１制御情報に基づく制御に切り替える。   Specifically, the behavior control unit 123 controls the vehicle V in a state where the trailer T is not connected to the vehicle V when it is not detected that the trailer T is connected to the vehicle V. 2 Conduct behavior control of the vehicle V based on the control information. When the behavior control unit 123 performs behavior control of the vehicle V based on the second control information, when the connection detection unit 122 detects that the trailer T is connected to the vehicle V, the vehicle V is detected. The control of the behavior of is switched from the control based on the second control information to the control based on the first control information.

ここで、車両Ｖに連結されるトレーラＴとしては、キャンピングカー・トレーラや、ヨットトレーラ等の様々な種類がある。そこで、記憶部１１に、複数のトレーラの種類のそれぞれに対応する第１制御情報が複数記憶されていてもよい。そして、挙動制御部１２３は、連結検出部１２２により車両ＶにトレーラＴが連結されていることが検出されると、物体検出部１２１による物体の検出状況に基づいてトレーラＴの種類を特定してもよい。そして、挙動制御部１２３は、特定したトレーラＴの種類に対応する第１制御情報を特定し、車両Ｖの挙動制御を、特定した第１制御情報に基づく挙動制御に切り替えるようにしてもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両Ｖに連結される様々な種類のトレーラＴのそれぞれに対応して適切に挙動制御を行うことができる。   Here, there are various types of trailers T connected to the vehicle V, such as camper trailers and yacht trailers. Therefore, a plurality of pieces of first control information corresponding to each of a plurality of types of trailers may be stored in the storage unit 11. Then, when the connection detection unit 122 detects that the trailer T is connected to the vehicle V, the behavior control unit 123 specifies the type of trailer T based on the detection condition of the object by the object detection unit 121. It is also good. Then, the behavior control unit 123 may identify first control information corresponding to the identified type of trailer T, and switch behavior control of the vehicle V to behavior control based on the identified first control information. By doing this, the vehicle control device 10 can appropriately perform behavior control corresponding to each of various types of trailers T connected to the vehicle V.

挙動制御部１２３は、第１制御情報に基づく挙動制御を行う場合に、第１制御情報と、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体の検出状況と、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体の検出状況とに基づいて挙動制御を行う。   When performing behavior control based on the first control information, the behavior control unit 123 detects the first control information, the detection condition of an object present on the rear side of the right side of the vehicle V, and the rear side of the left side of the vehicle V Behavior control is performed based on the detection condition of the object present in

例えば、挙動制御部１２３は、車両Ｖの右側又は左側の後側方に物体としてのトレーラＴが所定時間以上検出されている場合に、車両ＶとトレーラＴとが折れ曲がるジャックナイフ現象が発生していると判定する。挙動制御部１２３は、第１制御情報に基づいてジャックナイフ現象が発生している場合に対応する制動制御を制動部３に行わせる。   For example, when the trailer T as an object is detected on the right or left rear side of the vehicle V for a predetermined time or more, the behavior control unit 123 generates a jack knife phenomenon in which the vehicle V and the trailer T bend. It is determined that there is. The behavior control unit 123 causes the braking unit 3 to perform braking control corresponding to the case where the jack knife phenomenon has occurred based on the first control information.

また、挙動制御部１２３は、車両Ｖの右側及び左側の後側方に物体としてのトレーラＴが交互に検出されている場合に、トレーラＴに揺動運動が発生していると判定する。挙動制御部１２３は、第１制御情報に基づいて揺動運動が発生している場合に対応する制動制御を制動部３に行わせる。   In addition, when the trailer T as an object is alternately detected on the right and left rear sides of the vehicle V, the behavior control unit 123 determines that the swing motion is occurring in the trailer T. The behavior control unit 123 causes the braking unit 3 to perform the braking control corresponding to the case where the rocking movement is generated based on the first control information.

挙動制御部１２３は、物体検出部１２１による物体の検出状況に基づいて、トレーラＴの揺動している幅を特定し、第１制御情報と、特定した幅とに基づいて車両Ｖの挙動制御を行ってもよい。また、挙動制御部１２３は、車両Ｖの速度を示す速度情報や、車両Ｖにかかるヨーレートを示すヨーレート情報を取得し、第１制御情報と、当該速度及びヨーレートとに基づいて車両Ｖの挙動制御を行ってもよい。   The behavior control unit 123 identifies the swinging width of the trailer T based on the detection condition of the object by the object detection unit 121, and controls the behavior of the vehicle V based on the first control information and the identified width. You may Further, the behavior control unit 123 acquires velocity information indicating the velocity of the vehicle V and yaw rate information indicating the yaw rate applied to the vehicle V, and controls the behavior of the vehicle V based on the first control information and the velocity and the yaw rate. You may

［本実施形態に係る効果］
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両Ｖの後側方に存在する物体の検出状況に基づいて車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出すると、車両ＶにトレーラＴが連結されている状態における車両Ｖを制御するための第１制御情報に基づいて車両Ｖの挙動制御を行う。このようにすることで、車両制御装置１０は、トレーラＴを連結することが前提とされていない車両Ｖにおいて、車両Ｖの後側方に存在する物体の検出状況に基づいて車両ＶにトレーラＴが連結されていることを検出することができる。これにより、車両制御装置１０は、トレーラＴの連結状況に基づいて適切に車両Ｖの挙動を制御することができる。 [Effect according to the present embodiment]
As described above, when the vehicle control device 10 according to the present embodiment detects that the trailer T is connected to the vehicle V based on the detection condition of the object present behind the vehicle V, the vehicle V is detected. The behavior control of the vehicle V is performed on the basis of first control information for controlling the vehicle V in a state in which the trailer T is connected thereto. By doing this, in the vehicle V on which the vehicle control device 10 is not premised to connect the trailer T, the trailer T can be transferred to the vehicle V based on the detection condition of the object present behind the vehicle V. Can be detected. Thus, the vehicle control device 10 can appropriately control the behavior of the vehicle V based on the connection state of the trailer T.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It is apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be added to the above embodiment. It is also apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such alterations or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

例えば、上述の実施形態において、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、レーザレーダであることとしたが、これに限らない。第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、車両Ｖの後側方を撮像する撮像部と、当該撮像部によって撮像された画像を解析して物体を検出する解析部とによって構成されていてもよい。   For example, in the above embodiment, the first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2 are laser radars, but the present invention is not limited to this. The first object detection sensor 1 and the second object detection sensor 2 are configured by an imaging unit that images the rear side of the vehicle V, and an analysis unit that analyzes an image taken by the imaging unit and detects an object. It may be

１・・・第１物体検出センサ
２・・・第２物体検出センサ
３・・・制動部
１０・・・車両制御装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・物体検出部
１２２・・・連結検出部
１２３・・・挙動制御部
Ｓ・・・車両制御システム
Ｖ・・・車両
Ｔ・・・トレーラ 1 ... first object detection sensor 2 ... second object detection sensor 3 ... braking unit 10 ... vehicle control device 11 ... storage unit 12 ... control unit 121 ... object detection unit 122 ... connection detection unit 123 ... behavior control unit S ... vehicle control system V ... vehicle T ... trailer

Claims (5)

車両の後側方に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部による前記物体の検出状況に基づいて前記車両にトレーラが連結されていることを検出する連結検出部と、
前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記車両に前記トレーラが連結されている状態における前記車両を制御するための第１制御情報に基づいて前記車両の挙動制御を行う挙動制御部と、
を備える車両制御装置。 An object detection unit for detecting an object present on the rear side of the vehicle;
A connection detection unit that detects that the trailer is connected to the vehicle based on a detection condition of the object by the object detection unit;
When it is detected that the trailer is connected to the vehicle, behavior control of the vehicle is performed based on first control information for controlling the vehicle in a state where the trailer is connected to the vehicle A behavior control unit,
A vehicle control device comprising: 前記挙動制御部は、前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されていない場合に、前記車両に前記トレーラが連結されていない状態における前記車両を制御するための第２制御情報に基づいて前記車両の挙動制御を行い、前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記車両の挙動制御を、前記第２制御情報に基づく制御から、前記第１制御情報に基づく制御に切り替える、
請求項１に記載の車両制御装置。 The behavior control unit is based on second control information for controlling the vehicle in a state in which the trailer is not connected to the vehicle when it is not detected that the trailer is connected to the vehicle. Behavior control of the vehicle and when it is detected that the trailer is connected to the vehicle, behavior control of the vehicle is based on the first control information from control based on the second control information Switch to control,
The vehicle control device according to claim 1. 前記第１制御情報は、複数の前記トレーラの種類のそれぞれに対応して複数設けられており、
前記挙動制御部は、前記連結検出部により前記車両に前記トレーラが連結されていることが検出されると、前記物体検出部による前記物体の検出状況に基づいて前記トレーラの種類を特定するとともに、特定した前記トレーラの種類に対応する前記第１制御情報を特定し、前記車両の挙動制御を、特定した前記第１制御情報に基づく挙動制御に切り替える、
請求項１に記載の車両制御装置。 A plurality of first control information is provided corresponding to each of a plurality of types of trailers,
When the connection detection unit detects that the trailer is connected to the vehicle, the behavior control unit identifies the type of the trailer based on the detection condition of the object by the object detection unit. Identifying the first control information corresponding to the identified type of trailer and switching behavior control of the vehicle to behavior control based on the identified first control information;
The vehicle control device according to claim 1. 前記挙動制御部は、前記第１制御情報に基づく挙動制御を行う場合に、前記第１制御情報と、前記物体検出部による前記物体の検出状況とに基づいて挙動制御を行う、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。 When the behavior control unit performs behavior control based on the first control information, the behavior control unit performs behavior control based on the first control information and a detection condition of the object by the object detection unit.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3. 前記物体検出部は、前記車両の右側の後側方に存在する物体を検出するとともに、前記車両の左側の後側方に存在する物体を検出し、
前記挙動制御部は、前記第１制御情報に基づく挙動制御を行う場合に、前記第１制御情報と、前記車両の右側の後側方に存在する物体の検出状況と、前記車両の左側の後側方に存在する物体の検出状況とに基づいて挙動制御を行う、
請求項４に記載の車両制御装置。
The object detection unit detects an object present on the right rear side of the vehicle and detects an object present on the left rear side of the vehicle.
When the behavior control unit performs behavior control based on the first control information, the first control information, a detection condition of an object present on the rear side of the right side of the vehicle, and a rear side of the left side of the vehicle Perform behavior control based on the detection status of the object present on the side,
The vehicle control device according to claim 4.
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