JP2018165810A

JP2018165810A - 発光装置および測距システム

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Publication number: JP2018165810A
Application number: JP2017063769A
Authority: JP
Inventors: 昌彦村上; Masahiko Murakami
Original assignee: Denso Ten Ltd; Japan Automobile Research Institute Inc
Current assignee: Denso Ten Ltd; Japan Automobile Research Institute Inc
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2018-10-25

Abstract

【課題】コストを増加させることなく正確な出射タイミングを検知することができる発光装置および測距システムを提供すること。【解決手段】実施形態に係る発光装置は、光源部と、走査部と、透光部と、検知部とを備える。光源部は、光を出射する。走査部は、揺動軸を中心として揺動可能に設けられた反射面に反射させることで光を所定の走査範囲で走査する。透光部は、中立状態である場合の反射面に対して非平行となる姿勢で走査部に設けられ、光の一部を反射し、残りを透過させる。検知部は、走査範囲以外の位置に設けられ、透光部によって反射した光を光源部の出射タイミングとして検知する。【選択図】図１

Description

本発明は、発光装置および測距システムに関する。

従来、例えばレーザ等の光を利用して物標までの距離を測定する測距システム、いわゆるＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）が知られている。測距システムは、いわゆるＴＯＦ（Time Of Flight）方式を使用して、発光装置から光が出射されてから物標に反射した反射光を受光装置が受光するまでの時間に基づいて物標までの距離を測定する。

例えば、発光装置は、筐体内で走査された光をガラス等の出射口から透過させて外部へ送信する際に、かかる光のうち出射口で透過せずに一部筐体内へ反射した光を受光することで出射タイミングを検知する技術が提供されている（たとえば、特許文献１参照）。

また、例えば、発光装置は、光を走査するミラーが封止されたパッケージの入光面をミラーの中立状態に対して傾斜させることで、入光面で反射して発生する迷光を除去する技術が提供されている（たとえば、特許文献２参照）。

特開２００９−０８６１８２号公報特開２００９−０６９４５７号公報

しかしながら、従来の技術は、走査された光を再度出射口で反射させて出射タイミングを検知するため、反射回数が多くなってしまい、出射タイミングを検知するために十分な光の強度を得られないおそれがある。あるいは、光を検知するまでの光路距離が長くなることで、検知された出射タイミングと実際の出射タイミングとの間に差異が生じるおそれもあった。

また、従来の技術において、光を走査するミラーの中立状態に対して入光面を傾斜させて迷光を除去する構成では、出射タイミングを検知するために光を分光する部品が別途必要となり、コストの増加が懸念される。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、コストを増加させることなく正確な出射タイミングを検知することができる発光装置および測距システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る発光装置は、光源部と、走査部と、透光部と、検知部とを備える。光源部は、光を出射する。走査部は、揺動軸を中心として揺動可能に設けられた反射面に反射させることで前記光を所定の走査範囲で走査する。透光部は、中立状態である場合の前記反射面に対して非平行となる姿勢で前記走査部に設けられ、前記光の一部を反射し、残りを透過させる。検知部は、前記走査範囲以外の位置に設けられ、前記透光部によって反射した前記光を前記光源部の出射タイミングとして検知する。

本発明によれば、コストを増加させることなく正確な出射タイミングを検知することができる。

図１は、実施形態に係る発光装置の側面図である。図２は、実施形態に係る発光装置の正面図である。図３Ａは、検知部による光路ズレの検知方法を示す図である。図３Ｂは、検知部による光路ズレの検知方法を示す図である。図３Ｃは、検知部による光路ズレの検知方法を示す図である。図３Ｄは、変形例に係る検知部による光路ズレの検知方法を示す図である。図４は、実施形態に係る測距システムの構成を示すブロック図である。図５は、実施形態の変形例に係る発光装置の側面図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する発光装置および測距システムの実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１を用いて実施形態に係る発光装置の概要について説明する。図１は、実施形態に係る発光装置１の側面図である。なお、図１では、説明を分かりやすくするために、発光装置１の光Ｌ１の出射方向をＹ軸正方向とする３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

実施形態に係る発光装置１は、例えばレーザ測距技術であるＴＯＦ（Time Of Flight）方式を利用したＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）システムにおける発光装置として機能する。なお、発光装置１は、レーザ測距技術に限定されず、例えば画像表示を行うプロジェクタの発光装置に適用可能である。

図１に示すように、実施形態に係る発光装置１は、光源部２と、反射部３と、走査部４と、出射部５と、検知部６とを備え、これらは、筐体１０に収容される。

光源部２は、例えば、赤色や、青色、緑色といった単色のレーザ光を光Ｌ１として出射する。なお、光源部２は、赤色、青色、緑色を任意の割合で合成して光Ｌ１を出射してもよい。また、図１では、光Ｌ１の光路を実線で示すこととする。

また、図１に示すように、光源部２は、例えば、反射部３へ向けて光Ｌ１を出射する位置に設けられる。なお、光源部２は、走査部４へ向けて光Ｌ１を直接出射する位置に設けられてもよいが、かかる点については、図５で後述する。

反射部３は、光源部２から出射された光Ｌ１を走査部４へ反射する反射部材である。反射部３は、例えば、金属材料や、樹脂材料等で構成されるミラーである。なお、反射部３は、例えば、木材等の反射率が極めて低い材料の表面に鏡面加工を施したものであってもよい。

走査部４は、図１に示す側面視において、台形状の筐体構造を有し、内部には例えば窒素等のガスが充填され、Ｙ軸正方向へ向かって傾斜角α（例えば、１０°）だけ下り傾斜となるように固定される。

また、走査部４は、反射素子４１と、透光部４２とを有し、光Ｌ１を所定の走査範囲β（例えば、１０°）で走査する。なお、図１では、Ｚ軸正方向への走査範囲βを正の値で示し、Ｚ軸負方向への走査範囲βを負の値で示している。

反射素子４１は、反射面４１ａを有し、かかる反射面４１ａが揺動軸Ｏ１，Ｏ２（図２参照）を中心として揺動可能に設けられる。反射面４１ａは、例えば、ＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)ミラー等であり、かかるミラーの傾斜角度を揺動軸Ｏ１，Ｏ２を中心に変化させることで、光Ｌ１の反射方向を一定の範囲内（走査範囲β）で変化させる。

つまり、反射素子４１は、反射面４１ａに反射させることで光Ｌ１を所定の走査範囲βで走査する。なお、図１には、揺動動作における反射面４１ａの中立状態を２点鎖線で示している。

なお、ここでいう中立状態とは、反射面４１ａが揺動する揺動範囲の中間にあって偏りが無い状態を指し、例えば反射素子４１の駆動を停止させたときに採る反射面４１ａの姿勢の状態である。

また、反射面４１ａは、ＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)ミラーに限定されず、例えばガルバノミラーや、ポリゴンミラー等であってもよく、光Ｌ１を走査するものであればよい。

また、反射面４１ａは、光Ｌ１の一部が反射されればよいため、例えば表面に反射防止膜を設けることで透過率を向上させてもよい。言い換えれば、反射面４１ａによって反射される反射光Ｌ２は、後述する検知部６で検知可能な光の強度があれば足りる。

透光部４２は、走査部４の側面のうち、反射部３によって反射された光Ｌ１が入射する側面に設けられ、走査部４を封止する。これにより、走査部４に粉塵等が侵入することを防止できるため、反射素子４１の品質が低下することを防ぐことができる。

また、透光部４２は、例えば透明のガラス等の透光性が高い材料で構成される。なお、「透光性が高い」とは、光Ｌ１の一部が透過されずに反射してしまうことを意味する。つまり、透光部４２は、光Ｌ１の一部を反射し、残りを透過させる。なお、図１では、透光部４２によって反射した光を反射光Ｌ２とし、その光路を一点鎖線で示している。

また、図１に示すように、透光部４２は、反射面４１ａと非平行である。具体的には、透光部４２は、中立状態（２点鎖線）である場合の反射面４１ａに対して非平行となる姿勢で走査部４に設けられる。より具体的には、透光部４２は、中立状態の反射面４１ａに対してＹ軸正方向側へ所定の傾斜角γを有するように傾斜している。傾斜角γは、透光部４２における反射光Ｌ２が走査部４の走査範囲βから外れるような角度が設定される。

出射部５は、例えば透明のガラス材料であり、走査部４の走査範囲βに配置されることで、走査部４によって走査された光Ｌ１を筐体１０の外部へ出射する。例えば、出射部５は、筐体１０に開口を形成し、かかる開口に嵌合して設けられる。なお、出射部５は、単に筐体１０の開口であってもよく、走査部４の走査範囲βで光Ｌ１を出射可能であればよい。

検知部６は、例えばフォトダイオード等の光電変換素子を備え、透光部４２によって反射された反射光Ｌ２を受光し、電気信号に変換することで、出射タイミングを検知する。また、検知部６は、例えば変換された電気信号の電圧値に基づいて反射光Ｌ２の光の強度を検知する。なお、検知部６は、１つであってもよく、複数であってもよいが、かかる点については、図３Ａ〜図３Ｄを用いて後述する。

ここで、従来の発光装置について説明する。従来の発光装置は、筐体内で走査された光を出射口（図１では、出射部５）から透過させて外部へ送信する際に、かかる光のうち出射口で透過せずに一部筐体内へ反射した光を受光して出射タイミングを検知していた。

また、従来の発光装置は、光を走査するミラー（図１では、反射素子４１）が封止されたパッケージの入光面（図１では、透光部４２）をミラーの中立状態に対して傾斜させることで、入光面で反射して発生する迷光を除去していた。

しかしながら、従来の技術は、光を走査するミラー、出射口の順に光を反射させる必要がある。つまり、従来は、走査された光を出射口で再度反射させて出射タイミングを検知するため、反射回数が多くなってしまう。このため、出射タイミングを検知するために十分な光の強度を得られなかったり、光を検知するまでの光路距離が長くなることで、検知された出射タイミングと実際の出射タイミングとの間に差異が生じたりするおそれがあった。

そこで、実施形態に係る発光装置１は、透光部４２で反射した反射光Ｌ２を出射タイミングの検知に利用することとした。具体的には、発光装置１は、走査部４の走査範囲β以外の位置に設けられ、透光部４２によって反射した光（反射光Ｌ２）を光源部２の出射タイミングとして検知する検知部６を備える。

つまり、実施形態に係る発光装置１は、従来技術において迷光として除去していた反射光Ｌ２を出射タイミングの検知に利用するため、光Ｌ１を走査部４の反射素子４１および出射部５に反射させる必要がなくなる。したがって、反射回数を減らせるとともに、出射タイミングを検知するまでの反射光Ｌ２の光路距離を短縮できる。また、実施形態に係る発光装置１は、透光部４２が分光部品の機能を兼ねるため、分光部品を別途設ける必要がない。

したがって、実施形態に係る発光装置１によれば、コストを増加させることなく正確な出射タイミングを検知することができる。

なお、検知部６は、透光部４２によって反射された光を直接検知する位置に設けられることが好ましい。具体的には、図１に示すように、検知部６は、筐体１０の側面のうち、出射部５が設けられる側面に固定される。

これにより、反射回数を最小限に抑えられるため、反射光Ｌ２の強度低下を抑制し、安定して出射タイミングを検知することができる。また、検知部６を出射部５が設けられる側面に固定することで、透光部４２の傾斜角γを比較的小さくすることができるため、走査部４のサイズをコンパクトにできる。

また、実施形態に係る発光装置１は、検知部６が検知した反射光Ｌ２の強度に基づいて光Ｌ１の光路の変化（以下、光路ズレと記載する）を検知可能であるが、かかる点については、図３Ａ〜３Ｄを用いて後述する。

また、図１では、実施形態に係る発光装置１は、光源部２の光Ｌ１を反射部３で反射させたが、反射部３を省いて、光源部２の光Ｌ１を走査部４に直接入射させることができるが、かかる点については、図５を用いて後述する。

次に、図２を用いて、実施形態に係る発光装置１についてさらに説明する。図２は、実施形態に係る発光装置１の正面図である。図２には、発光装置１の光Ｌ１（図１参照）の出射方向であるＹ軸正方向側から見た図を示している。また、図２には、反射素子４１の反射面４１ａにおける揺動軸Ｏ１，Ｏ２を示している。

揺動軸Ｏ１は、反射面４１ａを左右方向に揺動する軸であり、Ｚ軸まわりに揺動する軸である。これにより、光Ｌ１は、所定の走査範囲＋β１，−β１で走査される。また、揺動軸Ｏ２は、反射面４１ａを上下方向に揺動する軸であり、Ｘ軸まわりに揺動する軸である。これにより、光Ｌ１は、所定の走査範囲＋β２，−β２で走査される。

なお、図２に示す例では、反射面４１ａは、２つの揺動軸Ｏ１，Ｏ２で揺動することとしたが、反射面４１ａは、２つの揺動軸Ｏ１，Ｏ２のうち、いずれか一方の軸で揺動することとしてもよい。

図２に示すように、検知部６は、例えば揺動軸Ｏ１を通る位置に設けられ、より好ましくは、検知部６の中心が揺動軸Ｏ１を通る位置に設けられる。これにより、透光部４２の傾斜角γ（図１参照）をＹＺ軸平面の角度として表すことができるため、設計が容易になり、設計時のコストを削減できる。

なお、検知部６は、揺動軸Ｏ１以外に、揺動軸Ｏ２を通る位置に設けられてもよく、あるいは、検知部６は、いずれの揺動軸Ｏ１，Ｏ２も通らない位置に設けられてもよい。

また、検知部６は、例えば、出射部５の周縁から所定間隔Ｗだけ空いて固定される。所定間隔Ｗは、例えば光Ｌ１の幅に対応する。これにより、後述する光Ｌ１のＺ軸負方向への光路ズレ（光Ｌ１に伴って反射光Ｌ２の光路にもズレが発生する）が発生した場合であっても、反射光Ｌ２が出射部５から筐体１０の外部へ誤って出射されることを防止できる。

次に、図３Ａ〜図３Ｄを用いて、検知部６による光Ｌ１の光路ズレの検知方法について説明する。図３Ａ〜図３Ｃは、検知部６による光路ズレの検知方法を示す図である。図３Ｄは、変形例に係る検知部６による光路ズレの検知方法を示す図である。

図３Ａおよび図３Ｂには、Ｙ軸負方向側から発光装置１の出射方向であるＹ軸正方向側を見た図を示している。また、図３Ｃには、検知部６が検知した反射光Ｌ２の光の強度を時系列で並べたグラフを示している。

ここで、光路ズレは、例えば、搭載された車両の振動等により、光源部２や、反射部３、走査部４の姿勢が変化することで、反射面４１ａにおける中立状態での光Ｌ１の位置がずれることを指す。光路ズレが発生すると、迷光の発生や、物標の誤検知等の弊害が発生することとなる。

そこで、検知部６は、透光部４２によって反射した光（反射光Ｌ２）を検知した強度に基づいて光Ｌ１の光路ズレを検知する。例えば、図３Ａには、光Ｌ１の光路ズレが発生していない状態の反射光Ｌ２を示している。

図３Ａに示すように、光路ズレが発生していない、もしくは、光路ズレが物標検知に影響を与えない程度である場合、反射光Ｌ２は、検知部６の検知範囲内（例えば、図３Ａに示す四角枠内）に収まっている。かかる場合、検知部６によって検知される反射光Ｌ２の強度は、高い値を保った状態となる。

そして、図３Ｂに示すように、例えば物標検知に影響を与える程度の光路ズレが発生した場合、反射光Ｌ２は、検知部６の検知範囲内に収まらなくなる。かかる場合、検知部６によって検知される反射光Ｌ２の強度は、検知範囲からはみ出した分だけ低下（図３Ｂでは、略５０％低下）する。

つまり、検知部６は、検知した反射光Ｌ２の強度が所定値以下まで低下した場合、光路ズレを検知する。これにより、例えば光Ｌ１の光路ズレを検知した段階で、発光装置１の制御停止や、即座の修理の対応が可能となる。

さらに、図３Ｃに示すように、検知部６は、検知した反射光Ｌ２の強度を時系列で記憶しておくことで、光源部２の光Ｌ１の経年的な強度低下か光路ズレかを判別することが可能となる。

図３Ｃに示すように、光Ｌ１の経年的な強度低下の場合、検知部６によって検知される反射光Ｌ２の強度は、徐々に低下することとなる（図３Ｃに示す実線）。一方、光Ｌ１の光路ズレの場合、検知部６によって検知される反射光Ｌ２の強度は、光路ズレが発生した時点で急激に低下することとなる（図３Ｃに示す破線）。

つまり、検知部６は、反射光Ｌ２の強度が急激に低下した場合に、光Ｌ１の光路ズレを検知する。一方、検知部６は、反射光Ｌ２の強度が徐々に低下した場合に、光源部２の光Ｌ１の経年的な強度低下を検知する。これにより、例えば発光装置１を修理する作業者が光Ｌ１の強度低下の原因を容易に突き止めることができる。

なお、図３Ａおよび図３Ｂに示す例では、検知部６が１つの場合を示したが、検知部６は、複数であってもよい。かかる点について、図３Ｄを用いて説明する。図３Ｄに示す変形例では、４つの検知部６ａ〜６ｄの場合について説明するが、検知部６の数は、３つ以下でもよく、５つ以上でもよい。

図３Ｄに示すように、例えば４つの検知部６ａ〜６ｄは、縦列方向にそれぞれ２つずつ密に配列される。そして、４つの検知部６ａ〜６ｄを含む領域における中心位置を、反射光Ｌ２の基準位置、つまり、光Ｌ１の光路ズレが発生しない場合の反射光Ｌ２の位置（図３Ｄに示す破線）として設定する。このとき、４つの検知部６ａ〜６ｄによって検知される反射光Ｌ２の強度は、すべて略同じ値となる。

そして、図３Ｄに示すように、光Ｌ１の光路ズレが発生した場合、検知部６ａ〜６ｄによる反射光Ｌ２の検知位置は、光路ズレに伴って、例えば右下の検知部６ｄへ移動することとなる（図３Ｄに示す実線）。

図３Ｄに示す例の場合、４つの検知部６ａ〜６ｄのうち、３つの検知部６ａ〜６ｃは、反射光Ｌ２を検出しなくなり、残りの検知部６ｄのみが反射光Ｌ２を検出することとなる。

言い換えると、４つの検知部６ａ〜６ｄは、光Ｌ１の光路が検知部６ｄ方向へズレたことを検知する。つまり、発光装置１は、複数の検知部６を備えることで、光Ｌ１の光路ズレの方向を検知する。

これにより、検知した光Ｌ１の光路ズレの方向に基づいて、例えば走査部４（図１参照）の固定位置を調整することで光路ズレを補正することができる。なお、走査部４の固定位置の調整は、例えば走査部４を固定する台座に調整機構を設けることで実現可能である。

次に、図４を用いて、実施形態に係る発光装置１を備える測距システムＳの構成について詳細に説明する。図４は、実施形態に係る測距システムＳの構成を示すブロック図である。かかる測距システムＳは、例えば車両に搭載され、車両周辺に存在する物標までの距離を測距するシステムに適用できる。

図４に示すように、実施形態に係る測距システムＳは、発光装置１と、受光装置２０とを備える。発光装置１は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。受光装置２０は、制御部２１と、記憶部２２とを備える。なお、図４では、発光装置１と受光装置２０とは、別体で２つの装置として構成されることとしたが、発光装置１と受光装置２０とが一体的に１つの装置として構成されてもよい。

ここで、発光装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部１１として機能する。

また、制御部１１が有する機能のうち、少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部１２は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、発光装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。また、受光装置２０も、発光装置１と同様に、コンピュータや各種回路にて構成することができる。

発光装置１の制御部１１は、例えば車両の電子装置から出力される信号に基づいて光源部２に対して光Ｌ１の出射を指示するとともに、検知部６から取得した出射タイミングを示す情報を受光装置２０へ出力する。

また、制御部１１は、走査部４における反射素子４１の揺動動作を制御することで、光Ｌ１を走査する。また、制御部１１は、検知部６で検知した光Ｌ１の光路ズレに基づいて走査部４の固定位置を調整するとともに、調整後の走査部４の固定位置をオフセット値として記憶部１２に記憶する。

受光装置２０の制御部２１は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサを備え、発光装置１から出射された光Ｌ１が物標Ｔに反射した反射光Ｒ１を受光する。

つづいて、制御部２１は、受光した反射光Ｒ１に基づいて物標Ｔまでの距離を測定する。具体的には、制御部２１は、反射光Ｒ１の受光時刻と、発光装置１から取得した出射タイミングの時刻との差分を光速（２９９，７９２，４５８ｍ／ｓ）で除することで物標Ｔまでの距離を算出する。

制御部２１は、算出した物標Ｔまでの距離を車両制御装置１００へ出力する。なお、車両制御装置１００は、例えば車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング等の運転制御を自動で行う制御装置である。また、車両制御装置１００は、これに限定されず、例えばナビゲーション装置等であってもよく、物標Ｔまでの距離を必要とする装置であればよい。

上述してきたように、実施形態に係る発光装置１は、光源部２と、走査部４と、透光部４２と、検知部６とを備える。光源部２は、光を出射する。走査部４は、揺動軸Ｏ１，Ｏ２を中心として揺動可能に設けられた反射面４１ａに反射させることで光Ｌ１を所定の走査範囲βで走査する。透光部４２は、中立状態である場合の反射面４１ａに対して非平行となる姿勢で走査部４に設けられ、光Ｌ１の一部を反射し、残りを透過させる。検知部６は、走査範囲β以外の位置に設けられ、透光部４２によって反射した光（反射光Ｌ２）を光源部２の出射タイミングとして検知する。これにより、光Ｌ１の反射回数を減らせるとともに、光路距離を短縮できる。透光部４２が分光部品の機能を兼ねるため、分光部品を別途設ける必要がない。したがって、コストを増加させることなく正確な出射タイミングを検知することができる。

なお、上述した実施形態では、光源部２は、反射部３へ向けて光Ｌ１を出射したが、光源部２は、走査部４へ光Ｌ１を直接出射してもよい。かかる点について図５を用いて説明する。

図５は、実施形態の変形例に係る発光装置１の側面図である。なお、以下においては、上述の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図５に示すように、光源部２は、走査範囲β以外の位置に設けられ、透光部４２へ向けて光Ｌ１を出射する。つまり、変形例に係る発光装置１は、反射部３を介さずに光Ｌ１を透光部４２へ直接出射する。

これにより、反射部３を省くことができるため、発光装置１のコンパクト化および製造コストの低減が可能となる。さらに、反射部３での反射がなくなり、反射回数を減らすことができるため、走査部４による走査後の光Ｌ１の強度を高めることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１発光装置
２光源部
３反射部
４走査部
５出射部
６，６ａ〜６ｄ検知部
１０筺体
１１制御部
１２記憶部
２０受光装置
２１制御部
２２記憶部
４１反射素子
４１ａ反射面
４２透光部
１００車両制御装置
Ｏ１，Ｏ２揺動軸
Ｌ１光
Ｌ２，Ｒ１反射光
Ｓ測距システム
Ｔ物標

Claims

光を出射する光源部と、
揺動軸を中心として揺動可能に設けられた反射面に反射させることで前記光を所定の走査範囲で走査する走査部と、
中立状態である場合の前記反射面に対して非平行となる姿勢で前記走査部に設けられ、前記光の一部を反射し、残りを透過させる透光部と、
前記走査範囲以外の位置に設けられ、前記透光部によって反射した前記光を前記光源部の出射タイミングとして検知する検知部と
を備えることを特徴とする発光装置。
前記検知部は、
前記透光部によって反射した前記光を検知した強度に基づいて前記光の光路の変化を検知すること
を特徴とする請求項１に記載の発光装置。
前記光源部は、
前記走査範囲以外の位置に設けられ、前記透光部へ向けて前記光を出射すること
を特徴とする請求項１または２に記載の発光装置。
前記検知部は、
前記透光部によって反射された前記光を直接検知する位置に設けられること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の発光装置。
請求項１〜４のいずれか一つに記載の発光装置と、
前記発光装置から出射された前記光が物標で反射した反射光を受光する受光装置と
を備えることを特徴とする測距システム。