JP2018164413A - Field crop management system, remote control device, and field crop management method - Google Patents

Field crop management system, remote control device, and field crop management method Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a field crop management system, a remote control device, and a field crop management method in which the growth management of field crop can be inexpensively realized in a small scale.SOLUTION: A field crop management system has: a sensor which measures environmental information regarding field crop being cultivated and transmits the measured environmental information; at least two position measurement devices which measures arrival direction of radio wave which was used in transmitting the environmental information, and outputs sensor orientation information showing arrival direction of the radio wave and received environmental information; a remote control part which specifies the position of sensor from sensor orientation information sent from the position measurement devices, determines a work executed based on environmental information, and transmits an operation signal for executing work at the position of sensor; and a work machine which moves to the position of the sensor according to operation signal, and executes work.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は農作物の生育を管理する農作物管理システム、該農作物管理システムが備える遠隔操作装置及び農作物管理方法に関する。   The present invention relates to a crop management system that manages the growth of crops, a remote operation device provided in the crop management system, and a crop management method.

農作物の栽培に伴う農作業は、従来からその多くが人手によって行われており、手間や労力が非常にかかることが知られている。一方、近年、我が国では農業の担い手の不足・高齢化の問題が顕在化しているため、農作業を支援するための様々なシステムが提案されている。   It has been known that much of the farm work associated with the cultivation of agricultural products has been performed manually, and it takes a lot of labor and labor. On the other hand, in recent years, the problem of shortage and aging of farmers has become apparent in Japan, and various systems for supporting farm work have been proposed.

例えば、特許文献１には、地図情報で指定された作業区画に無人ヘリコプターを用いて農薬等の薬剤を散布するための技術が記載されている。また、特許文献２には、地図情報や地表上の物体の情報、作業経路情報等にしたがって農作業用車両を自動運転させると共に、天候や土壌の状態、農作物の収穫予想等に基づいて、肥料や農薬等を散布させる技術が記載されている。   For example, Patent Document 1 describes a technique for spraying chemicals such as agricultural chemicals using an unmanned helicopter in a work section designated by map information. Further, Patent Document 2 automatically drives a farm vehicle according to map information, information on objects on the ground surface, work route information, etc., and based on weather and soil conditions, crop harvest forecasts, etc. A technique for spraying agricultural chemicals is described.

特許文献３には、栽培している農作物に関する情報（天候、温度、土壌水分、日射量等）を取得し、該農作物の品質や収穫量のばらつきを抑制するように、温度、散水量、日射量等を制御することが記載されている。
特許文献４には、複数の農業機械に位置センサ及び稼働状態（種付量、肥料や薬剤の散布量、収穫量等）を測定するセンサを設置し、それら農業機械毎の位置データ及び稼働データを受信して一元的に管理することが記載されている。
特許文献５には、土壌のｐＨ値、温度、芝生や草木の育成状況等を監視し、ロボット式の芝刈り機や散水装置を用いて庭地や庭園を管理するためのシステムが記載されている。 In Patent Document 3, information on the cultivated crop (weather, temperature, soil moisture, amount of solar radiation, etc.) is acquired, and the temperature, water spray amount, solar radiation is controlled so as to suppress variations in the quality and yield of the crop. It is described that the amount is controlled.
In Patent Document 4, a position sensor and a sensor for measuring an operation state (seed amount, fertilizer and chemical application amount, harvest amount, etc.) are installed in a plurality of agricultural machines, and the position data and operation data for each of these agricultural machines. Is received and managed centrally.
Patent Document 5 describes a system for monitoring the pH value of a soil, the temperature, the lawn and vegetation growing conditions, etc., and managing a garden or a garden using a robotic lawnmower or watering device. Yes.

なお、農作物の生育を管理するためのものではないが、例えば特許文献６には野生動物の位置及び行動を測定するためのシステムが記載されている。
特許文献６には、野生動物に無線信号を送信する端末を保持させ、該野生動物の生息域または該生息域の周囲に複数の受信機を配置し、複数の受信機で受信した電波の到来方向から該野生動物の位置を特定することが記載されている。 Although not intended for managing the growth of crops, for example, Patent Document 6 describes a system for measuring the position and behavior of wild animals.
In Patent Document 6, a terminal that transmits a radio signal to a wild animal is held, and a plurality of receivers are arranged around or around the habitat of the wild animal, and arrival of radio waves received by the plurality of receivers. It is described that the position of the wild animal is determined from the direction.

特開２０１１−１９２１２２号公報JP 2011-192122 A 特開２００５−１６０４２３号公報JP 2005-160423 A 特開２０１６−０４９１０２号公報JP, 2006-049102, A 特開２０１５−１７１０２９号公報JP, 2015-171029, A 特表２０１６−５３５９９５号公報JP-T-2006-535995 特開２００２−３５７６５０号公報JP 2002-357650 A

上記特許文献１−４は、広大な農場における水、肥料、農薬等を散布する技術、あるいは種付けや収穫作業を支援する技術である。また、特許文献１−４に記載された技術では、地図情報やＧＰＳ（Global Positioning System）機能等を利用して、土壌の状態や環境の測定位置を管理している。
そのため、特許文献１−４に記載された技術で実現されるシステムは大規模かつ高価であり、農業従事者の中でも限られた農家しか利用できないという課題がある。特許文献５に記載されたシステムは、農場ではなく、庭地や庭園を管理対象としているが、特許文献１−４と同様に大規模かつ高価となる課題がある。 The above Patent Documents 1-4 are technologies for spraying water, fertilizers, agricultural chemicals and the like on a vast farm, or technologies for supporting seeding and harvesting operations. Moreover, in the technique described in Patent Documents 1-4, the soil state and the measurement position of the environment are managed using map information, a GPS (Global Positioning System) function, and the like.
Therefore, the system realized by the technique described in Patent Literatures 1-4 is large-scale and expensive, and there is a problem that only a limited number of farmers can be used among farmers. The system described in Patent Document 5 is not a farm but a garden or a garden. However, as in Patent Documents 1-4, there is a problem that the system is large and expensive.

一方、上記特許文献６は、野生動物の行動を監視するための技術を提案したものであり、農作物の生育を管理する技術ではない。   On the other hand, Patent Document 6 proposes a technique for monitoring the behavior of wild animals and is not a technique for managing the growth of agricultural products.

本発明は上述したような背景技術が有する課題を解決するためになされたものであり、農作物の生育管理を小規模で安価に実現できる農作物管理システム、遠隔操作装置及び農作物管理方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems of the background art, and provides a crop management system, a remote control device, and a crop management method that can realize the growth management of crops at a small scale and at low cost. With the goal.

上記目的を達成するため本発明の農作物管理システムは、栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信するセンサと、
前記環境情報を受信すると、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した前記環境情報を出力する少なくとも２台の位置測定装置と、
前記位置測定装置が出力した前記センサ方位情報から前記センサの位置を特定し、前記位置測定装置が出力した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信する遠隔操作部と、
前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する作業機器と、
を有する。 In order to achieve the above object, the crop management system of the present invention measures environmental information related to a cultivated crop, and transmits the measured environmental information.
Upon receiving the environment information, at least two position measurement devices that measure the arrival directions of the radio waves used to transmit the environment information, and output sensor orientation information indicating the arrival directions of the radio waves and the received environment information When,
The position of the sensor is specified from the sensor orientation information output by the position measuring device, the work to be executed is determined based on the environmental information output by the position measuring device, and the work is executed at the position of the sensor. A remote control unit for transmitting an operation signal for
A work device that moves to the position of the sensor according to the operation signal and performs the work;
Have

本発明の遠隔操作装置は、栽培している農作物に関する環境情報を測定するセンサから送信された前記環境情報を受信すると共に該受信した電波の到来方位をそれぞれ測定する２台以上の位置測定装置から送信された、前記環境情報と前記電波の到来方位を示すセンサ方位情報とを受信し、前記受信した前記センサ方位情報に基づいて前記センサの位置を特定する位置特定部と、
前記受信した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定する制御情報決定部と、
前記位置特定部が特定した前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を作業機器へ送信する遠隔制御部と、
を有する。 The remote control device according to the present invention includes two or more position measurement devices that receive the environmental information transmitted from a sensor that measures environmental information related to the cultivated crop and measure the arrival directions of the received radio waves. A position specifying unit that receives the transmitted environment information and sensor direction information indicating the arrival direction of the radio wave, and specifies the position of the sensor based on the received sensor direction information;
A control information determination unit that determines work to be executed based on the received environment information;
A remote control unit for transmitting an operation signal for performing the work at the position of the sensor specified by the position specifying unit to a work device;
Have

本発明の農作物管理方法は、センサを用いて栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信し、
前記環境情報を少なくとも２地点で受信し、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、
該電波の到来方位を示すセンサ方位情報から前記センサの位置を特定し、
前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信し、
作業機器が、前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する方法である。 The crop management method of the present invention measures environmental information about a crop grown using a sensor, transmits the measured environmental information,
Receiving the environmental information at at least two points, respectively measuring the arrival directions of the radio waves used to transmit the environmental information,
Identify the position of the sensor from sensor direction information indicating the arrival direction of the radio wave,
Determining an operation to be performed based on the environmental information, and transmitting an operation signal for executing the operation at the position of the sensor;
In this method, the work device moves to the position of the sensor according to the operation signal and executes the work.

本発明によれば、農作物の管理を小規模で安価に実現できる。   According to the present invention, management of agricultural products can be realized on a small scale and at low cost.

本発明の農作物管理システムの一構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one structural example of the crop management system of this invention. 図１に示した位置測定装置、遠隔操作部、並びに水撒き及び肥料散布機の一構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of 1 structure of the position measuring apparatus shown in FIG. 1, a remote control part, and watering and a fertilizer spreader. 図１及び２に示した遠隔操作部を実現する情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of 1 structure of the information processing apparatus which implement | achieves the remote control part shown in FIG. 図１に示した位置測定装置の処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a process of the position measuring apparatus shown in FIG. 図１に示した遠隔操作部の処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a process of the remote control part shown in FIG. 本発明の農作物管理システムの主要な構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main structural examples of the crop management system of this invention.

次に本発明について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の農作物管理システムの一構成例を示す模式図である。
図１で示すように、本発明の農作物管理システムは、センサ１と、少なくとも２台の位置測定装置２１及び２２と、遠隔操作部３と、水撒き及び肥料散布機４とを有する。 Next, the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration example of a crop management system of the present invention.
As shown in Figure 1, crop management system of the present invention includes a sensor 1, a position measuring device 2 1 and 2 2 of at least two, and remote control unit 3, and a watering and fertilizer spreaders 4.

センサ１は、栽培している農作物に関する環境情報（温度、土壌品質、土壌水分等）を測定する。また、センサ１は、該測定結果を予め設定された所定の周期毎に位置測定装置２１及び２２へ送信する。農作物を栽培する農場５内には複数のセンサ１を設置することが可能であり、各センサ１はそれぞれ農場５内の任意の位置に設置できる。 The sensor 1 measures environmental information (temperature, soil quality, soil moisture, etc.) related to the cultivated crop. The sensor 1 is transmitted to the measurement results position measuring device in advance for each predetermined period set 2 1 and 2 2. A plurality of sensors 1 can be installed in the farm 5 where the crops are cultivated, and each sensor 1 can be installed at an arbitrary position in the farm 5.

農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、各センサ１は互いに異なる周波数の電波を用いて上記環境情報を送信する。あるいは、農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、各センサ１は送信時刻が重ならないように互いに異なるタイミングで上記環境情報を送信する。また、農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、センサ１が送信する環境情報には該センサを識別するための識別情報を含めるとよい。
センサ１が環境情報を送信する周期は、例えばセンサ１が電源として用いるバッテリの容量、管理対象の農作物で必要な生育状況の監視周期等を考慮して設定すればよい。 When a plurality of sensors 1 are installed in the farm 5, each sensor 1 transmits the environmental information using radio waves having different frequencies. Or when installing the some sensor 1 in the farm 5, each sensor 1 transmits the said environmental information at a mutually different timing so that transmission time may not overlap. Moreover, when installing the some sensor 1 in the farm 5, it is good to include the identification information for identifying this sensor in the environmental information which the sensor 1 transmits.
The cycle at which the sensor 1 transmits the environmental information may be set in consideration of, for example, the capacity of the battery used by the sensor 1 as a power source, the monitoring cycle of the growth status necessary for the crop to be managed, and the like.

位置測定装置２１及び２２は、農場５内または農場５の周囲に互いに所定の距離を有して設置される。また、位置測定装置２１及び２２は、各センサ１が送信する環境情報を受信して遠隔操作部３へ送信すると共に、各センサ１が送信した電波の到来方位を測定する。
以下では、位置測定装置２１または２２を指定しない場合、位置測定装置２と総称する。なお、位置測定装置２は、２台以上であれば何台でもよい。 The position measuring devices 2 1 and 2 2 are installed in the farm 5 or around the farm 5 with a predetermined distance from each other. The position measuring device 2 1 and 2 2, and transmits to the remote control unit 3 receives the environment information each sensor 1 transmits, to measure the arrival direction of radio waves each sensor 1 is transmitted.
Hereinafter, if not specified position measuring device 2 1 or 2 2, collectively referred to as the position measuring device 2. The number of the position measuring devices 2 may be any number as long as it is two or more.

遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４の動作を制御すると共に、位置測定装置２１及び２２で測定した、センサ１が送信した電波の到来方位から該センサ１の位置をそれぞれ特定する。遠隔操作部３は、位置測定装置２１及び２２の設置位置を示す位置データを予め保持しておき、該位置測定装置２１及び２２の位置を起点に各々の電波の到来方位が交差する交点を求めることで対応するセンサ１の位置を特定すればよい。 Remote control unit 3 controls the operation of the watering and fertilizer spreaders 4, was measured at a position measuring device 2 1 and 2 2, respectively identify the position of the sensor 1 from the arrival direction of the radio wave sensor 1 is transmitted To do. Remote control unit 3 is held in advance position data indicating a position where the position measuring apparatus 2 1 and 2 2, arrival direction of each of the radio wave starting from the position of the position measuring device 2 1 and 2 2 are cross What is necessary is just to specify the position of the corresponding sensor 1 by calculating | requiring the intersection to perform.

また、遠隔操作部３は、センサ１で測定した環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えた場合、またはしきい値以下となった場合、該センサ１の周囲に対して水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定する。水撒き及び肥料散布機４で実行する作業とは、水撒き、薬剤や肥料の散布等がある。測定値がしきい値を超えた場合、またはしきい値以下となった場合とは、水、薬剤、肥料等の散布が必要となった状態を示している。しきい値は、そのような状態を判定できるように、過去の生育実績や収穫実績、あるいは実験等に基づいて予め決定すればよい。しきい値は、季節、天候、時間帯、あるいは栽培中の農作物の種類等に応じて変更すればよい。
なお、遠隔操作部３は、環境情報が示す測定値がしきい値を超えたセンサ１の位置、あるいは環境情報が示す測定値がしきい値以下となったセンサ１の位置のみを特定してもよい。その場合、遠隔操作部３の処理負荷を軽減できる。 Further, when the measured value indicated by the environmental information measured by the sensor 1 exceeds a preset threshold value or falls below the threshold value, the remote control unit 3 The work to be performed by the watering and fertilizer spreader 4 is determined. The operations performed by the watering and fertilizer spreader 4 include watering, spraying of chemicals and fertilizers, and the like. When the measured value exceeds the threshold value, or when the measured value falls below the threshold value, it indicates a state in which spraying of water, chemicals, fertilizer, or the like is necessary. The threshold value may be determined in advance based on past growth results, harvest results, experiments, or the like so that such a state can be determined. The threshold value may be changed according to the season, the weather, the time zone, or the type of crop being grown.
The remote control unit 3 specifies only the position of the sensor 1 where the measured value indicated by the environmental information exceeds the threshold value, or the position of the sensor 1 where the measured value indicated by the environmental information is equal to or less than the threshold value. Also good. In that case, the processing load on the remote control unit 3 can be reduced.

水撒き及び肥料散布機４は、例えば、水、薬剤、肥料等の散布が可能な小型の無人航空機であり、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって飛行し、水、薬剤、肥料等を散布する。
水撒き及び肥料散布機４は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって遠隔操作部３が指定するセンサ１の方向へ飛行すると共に、該センサ１の位置にて、該センサ１の周囲に水、薬剤、肥料等を散布する。また、水撒き及び肥料散布機４は、自機が飛行しているときは、移動中であることを示す移動信号を送信する。
遠隔操作部３が指定するセンサ１とは、環境情報が示す測定値がしきい値を超えたセンサ１、あるいは環境情報が示す測定値がしきい値以下となったセンサ１である。以下では、遠隔操作部３が指定するセンサ１の位置を作業目標と称す。 The watering and fertilizer spreader 4 is, for example, a small unmanned aircraft capable of spraying water, chemicals, fertilizers, etc., and flies according to the operation signal transmitted by the remote control unit 3 to supply water, chemicals, fertilizers, etc. Scatter.
The watering and fertilizer spreader 4 flies in the direction of the sensor 1 specified by the remote operation unit 3 according to the operation signal transmitted by the remote operation unit 3, and around the sensor 1 at the position of the sensor 1. Spray with water, chemicals, fertilizer, etc. Moreover, the watering and fertilizer spreader 4 transmits the movement signal which shows that it is moving, when the own machine is flying.
The sensor 1 specified by the remote control unit 3 is a sensor 1 whose measured value indicated by the environmental information exceeds a threshold value, or a sensor 1 whose measured value indicated by the environmental information is equal to or less than the threshold value. Hereinafter, the position of the sensor 1 designated by the remote operation unit 3 is referred to as a work target.

なお、水撒き及び肥料散布機４は、１台である必要はなく、複数台であってもよい。その場合、遠隔操作部３は、複数の水撒き及び肥料散布機４の動作を個別に制御できるように、水撒き及び肥料散布機４毎に異なる周波数の電波を用いて操作信号を送信すればよい。また、水撒き及び肥料散布機４は、互いに異なる周波数の電波を用いて移動信号を送信すればよい。   In addition, the watering and fertilizer spreader 4 does not need to be one, and may be plural. In that case, if the remote control part 3 transmits an operation signal using the electromagnetic wave of a different frequency for every watering and the fertilizer spreader 4 so that operation | movement of several watering and the fertilizer spreader 4 can be controlled separately. Good. Moreover, the watering and fertilizer spreader 4 should just transmit a movement signal using the electromagnetic wave of a mutually different frequency.

位置測定装置２は、水撒き及び肥料散布機４が送信する移動信号を受信し、その電波の到来方位を測定し、遠隔操作部３へその測定結果を出力する。
遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位から該水撒き及び肥料散布機４の位置を特定する。また、遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４の位置と、作業目標であるセンサ１の位置とが略一致する地点にて、水撒き及び肥料散布機４に水、薬剤、肥料等を散布させる。水撒き及び肥料散布機４の位置は、センサ１の位置と同様の方法で特定すればよい。 The position measuring device 2 receives the movement signal transmitted by the watering and fertilizer spreader 4, measures the arrival direction of the radio wave, and outputs the measurement result to the remote control unit 3.
The remote control unit 3 identifies the position of the watering and fertilizer spreader 4 from the arrival direction of the radio waves transmitted by the watering and fertilizer spreading machine 4. In addition, the remote control unit 3 has water, chemicals, fertilizer, etc. on the watering and fertilizer spreader 4 at a point where the position of the watering and fertilizer spreader 4 substantially coincides with the position of the sensor 1 that is the work target. To spray. The position of the watering and fertilizer spreader 4 may be specified by the same method as the position of the sensor 1.

図２は、図１に示した位置測定装置、遠隔操作部、並びに水撒き及び肥料散布機の一構成例を示すブロック図である。
図２で示すように、位置測定装置２１及び２２は、送信信号受信部２１及び到来方位測定部２２をそれぞれ備える。
送信信号受信部２１は、センサ１が送信する環境情報及び水撒き及び肥料散布機４が送信する移動信号をそれぞれ受信する。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the position measurement device, the remote control unit, the watering device, and the fertilizer spreader illustrated in FIG. 1.
As shown in Figure 2, the position measuring device 2 1 and 2 2 is provided with a transmission signal receiving unit 21 and arrival direction measuring unit 22, respectively.
The transmission signal receiving unit 21 receives environmental information transmitted from the sensor 1 and movement signals transmitted from the watering and fertilizer spreader 4.

到来方位測定部２２は、送信信号受信部２１で受信した、センサ１または水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位をそれぞれ測定する。また、到来方位測定部２２は、測定した到来方位の情報を遠隔操作部３へ送信する。電波の到来方位は、例えば位置測定装置２に複数のアンテナを備え、アンテナ毎に受信した同一信号の位相差から算出すればよい。あるいは電波の到来方位は、指向性を有する１台のアンテナから放射されるアンテナビームを回転あるいは走査させたときの受信信号の振幅から求めればよい。電波の到来方位は、周知の方法を用いて測定すればよく、本発明はその測定方法を限定するものではない。
位置測定装置２と遠隔操作部３とは、周知の有線方式で通信可能に接続してもよく、周知の無線方式で通信可能に接続してもよい。
位置測定装置２は、センサ１と水撒き及び肥料散布機４とが送信した電波を受信できる、例えば周知の無線通信装置で実現できる。 The arrival direction measuring unit 22 measures the arrival directions of the radio waves transmitted by the sensor 1 or the watering and fertilizer spreader 4 received by the transmission signal receiving unit 21. Further, the arrival direction measuring unit 22 transmits information on the measured arrival direction to the remote control unit 3. The arrival direction of the radio wave may be calculated from the phase difference of the same signal received for each antenna, for example, provided with a plurality of antennas in the position measurement device 2. Alternatively, the arrival direction of the radio wave may be obtained from the amplitude of the received signal when the antenna beam radiated from one directional antenna is rotated or scanned. The arrival direction of the radio wave may be measured using a known method, and the present invention does not limit the measurement method.
The position measuring device 2 and the remote control unit 3 may be connected so as to be communicable by a well-known wired method, or may be communicably connected by a well-known wireless method.
The position measuring device 2 can be realized by, for example, a known wireless communication device that can receive radio waves transmitted by the sensor 1 and the watering and fertilizer spreader 4.

遠隔操作部３は、位置特定部３１、制御情報決定部３２及び遠隔制御部３３を備える。
位置特定部３１は、到来方位測定部２２で測定した電波の到来方位からセンサ１、または水撒き及び肥料散布機４の位置をそれぞれ特定する。
制御情報決定部３２は、センサ１で測定した環境情報に基づいて水撒き及び肥料散布機４が実行する作業（水撒き、薬剤または肥料の散布等）を決定する。
遠隔制御部３３は、位置特定部３１で特定したセンサ１の位置と、水撒き及び肥料散布機４の位置と、制御情報決定部３２が決定した作業とに基づいて水撒き及び肥料散布機を動作させるための操作信号を送信する。 The remote operation unit 3 includes a position specifying unit 31, a control information determining unit 32, and a remote control unit 33.
The position specifying unit 31 specifies the position of the sensor 1 or the watering and fertilizer spreader 4 from the arrival direction of the radio wave measured by the arrival direction measuring unit 22.
Based on the environmental information measured by the sensor 1, the control information determination unit 32 determines watering and work performed by the fertilizer spreader 4 (watering, spraying of medicine or fertilizer, etc.).
The remote control unit 33 determines the watering and fertilizer spreader based on the position of the sensor 1 specified by the position specifying unit 31, the position of the watering and fertilizer spreader 4, and the operation determined by the control information determination unit 32. An operation signal for operating is transmitted.

図１及び２に示した遠隔操作部は、例えば図３で示す情報処理装置（コンピュータ）で実現できる。
図３は、図１及び２に示した遠隔操作部を実現する情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。
図３に示す情報処理装置は、プログラムにしたがって所定の処理を実行する処理装置２００と、処理装置２００に対してコマンドや情報等を入力するための入力装置３００と、処理装置２００の処理結果を出力するための出力装置４００とを有する。 The remote control unit shown in FIGS. 1 and 2 can be realized by, for example, the information processing apparatus (computer) shown in FIG.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of an information processing apparatus that implements the remote control unit illustrated in FIGS. 1 and 2.
The information processing apparatus illustrated in FIG. 3 includes a processing apparatus 200 that executes predetermined processing according to a program, an input apparatus 300 for inputting commands and information to the processing apparatus 200, and processing results of the processing apparatus 200. And an output device 400 for outputting.

入力装置３００には、マウスやトラックボール等のポインティング・デバイス、キーボード、タッチパッド、タッチパネル等を用いる。出力装置４００には、ディスプレイやモニタ等の表示装置、プリンタ等を用いる。   As the input device 300, a pointing device such as a mouse or a trackball, a keyboard, a touch pad, a touch panel, or the like is used. As the output device 400, a display device such as a display or a monitor, a printer, or the like is used.

処理装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、主記憶装置２０２、記録媒体２０３、データ蓄積装置２０４、メモリ制御インタフェース部２０５、Ｉ／Ｏインタフェース部２０６及び通信装置２０７を備え、それらがバス２０８を介して接続された構成である。   The processing device 200 includes a CPU (Central Processing Unit) 201, a main storage device 202, a recording medium 203, a data storage device 204, a memory control interface unit 205, an I / O interface unit 206, and a communication device 207, all of which include a bus 208. It is the structure connected via.

主記憶装置２０２は、ＣＰＵ２０１の処理で必要な情報を一時的に保持するメモリである。
記録媒体２０３は、ＣＰＵ２０１に処理を実行させるためのプログラムが記録される。記録媒体２０３は、磁気ディスク、半導体メモリ、光ディスクあるいはその他の記録媒体であってもよい。
データ蓄積装置２０４は、位置測定装置２から受信した情報及び遠隔操作部３の処理で必要な情報を保存する。そのような情報として、センサ１が送信した電波の到来方位を示す情報、水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位を示す情報、それらの到来方位から特定したセンサ１、並びに水撒き及び肥料散布機４の位置を示す情報、上記環境情報、上記しきい値等がある。 The main storage device 202 is a memory that temporarily holds information necessary for processing by the CPU 201.
The recording medium 203 stores a program for causing the CPU 201 to execute processing. The recording medium 203 may be a magnetic disk, a semiconductor memory, an optical disk, or other recording medium.
The data storage device 204 stores information received from the position measurement device 2 and information necessary for processing by the remote control unit 3. As such information, information indicating the arrival direction of the radio wave transmitted by the sensor 1, information indicating the arrival direction of the radio wave transmitted by the watering and fertilizer spreader 4, the sensor 1 identified from the arrival direction, and the watering method And information indicating the position of the fertilizer spreader 4, the environmental information, the threshold value, and the like.

メモリ制御インタフェース部２０５は、主記憶装置２０２、記録媒体２０３及びデータ蓄積装置２０４と、ＣＰＵ２０１とのデータ転送を制御する。
Ｉ／Ｏインタフェース部２０６は、入力装置３００及び出力装置４００とのインタフェース装置である。
通信装置２０７は、位置測定装置２及び水撒き及び肥料散布機４とデータや情報を送受信する。 The memory control interface unit 205 controls data transfer between the main storage device 202, the recording medium 203, the data storage device 204, and the CPU 201.
The I / O interface unit 206 is an interface device with the input device 300 and the output device 400.
The communication device 207 transmits and receives data and information to and from the position measurement device 2 and the watering and fertilizer spreader 4.

データ蓄積装置２０４は、処理装置２００内に備える必要はなく、処理装置２００から独立して備えていてもよい。
処理装置２００は、記録媒体２０３に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、遠隔操作部３としての機能を実現する。 The data storage device 204 does not need to be provided in the processing device 200 and may be provided independently of the processing device 200.
The processing device 200 implements a function as the remote operation unit 3 by executing processing according to a program recorded in the recording medium 203.

水撒き及び肥料散布機４は、該水撒き及び肥料散布機４の動作を制御する制御部４１を備える。
制御部４１は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって水撒き及び肥料散布機４を作業目標であるセンサ１の方向へ移動させると共に、自機が移動中であることを示す移動信号を送信する。また、制御部４１は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって水撒き及び肥料散布機４に水、薬剤または肥料等を散布させる。制御部４１は、ＣＰＵ、メモリ及び通信装置等を備えた情報処理装置で実現できる。 The watering and fertilizer spreader 4 includes a control unit 41 that controls the operation of the watering and fertilizer spreader 4.
The control unit 41 moves the watering and fertilizer spreader 4 in the direction of the sensor 1 that is a work target according to the operation signal transmitted by the remote operation unit 3, and also transmits a movement signal indicating that the own device is moving. Send. Moreover, the control part 41 spreads water, a chemical | medical agent, a fertilizer, etc. to the watering and fertilizer spreader 4 according to the operation signal which the remote control part 3 transmits. The control unit 41 can be realized by an information processing device including a CPU, a memory, a communication device, and the like.

水撒き及び肥料散布機４は、例えば周知のドローン等で実現すればよい。水撒き及び肥料散布機４は、無人航空機である必要はなく、遠隔操作部３の操作信号にしたがって農場５内を移動し、水、薬剤または肥料等を散布できれば、農業用の機械や車両等であってもよい。   The watering and fertilizer spreader 4 may be realized by a known drone, for example. The watering and fertilizer spreader 4 does not need to be an unmanned aerial vehicle. If it can move in the farm 5 according to the operation signal of the remote control unit 3 and spray water, chemicals, fertilizer, etc., an agricultural machine or vehicle, etc. It may be.

このような構成において、次に本発明の農作物管理方法について図面を用いて説明する。
図４は図１に示した位置測定装置の処理の一例を示すフローチャートであり、図５は図１に示した遠隔操作部の処理の一例を示すフローチャートである。 Next, the crop management method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing of the position measurement apparatus shown in FIG. 1, and FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing of the remote control unit shown in FIG.

上述したように、センサ１は、所定の周期毎に農作物の環境情報を測定し、その測定結果を位置測定装置２へ送信しているものとする。
以下では、位置測定装置２が１台のセンサ１から送信される環境情報を受信し、遠隔操作部３が該センサ１の位置を特定し、１台の水撒き及び肥料散布機４の動作を制御する例で説明する。位置測定装置２が複数のセンサ１から環境情報を受信する場合も、位置測定装置２及び遠隔操作部３は、センサ１毎に同様の処理を実行すればよい。 As described above, it is assumed that the sensor 1 measures the environmental information of the crop every predetermined period and transmits the measurement result to the position measurement device 2.
Below, the position measuring device 2 receives the environmental information transmitted from one sensor 1, the remote control unit 3 specifies the position of the sensor 1, and the operation of one watering and fertilizer spreader 4 is performed. An example of control will be described. Even when the position measurement device 2 receives environmental information from the plurality of sensors 1, the position measurement device 2 and the remote control unit 3 may perform the same processing for each sensor 1.

なお、複数のセンサ１で測定された環境情報が示す測定値がしきい値を超えた場合、あるいはしきい値以下となることで作業が必要となる場合、作業目標が複数となる場合がある。そのような場合、遠隔操作部３は、例えば環境情報に基づいて作業を優先する作業目標（センサ１の位置）を設定し、優先度の高い作業目標から順に水撒き及び肥料散布機４を操作して作業を実行させればよい。   In addition, when the measured value indicated by the environmental information measured by the plurality of sensors 1 exceeds the threshold value, or when the work is required due to being below the threshold value, there may be a plurality of work targets. . In such a case, the remote operation unit 3 sets a work target (position of the sensor 1) that prioritizes work based on environmental information, for example, and operates the watering and fertilizer spreader 4 in order from the work target with the highest priority. Then, the work can be executed.

図４で示すように、位置測定装置２は、処理を開始すると、センサ１から環境情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ１）、環境情報を受信していない場合はステップＳ１の処理を繰り返す。
位置測定装置２は、ステップＳ１で環境情報を受信すると、その電波の到来方位を測定し（ステップＳ２）、測定した該電波の到来方位を示す情報と共にセンサ１が送信した環境情報を遠隔操作部３へ送信する（ステップＳ３）。 As shown in FIG. 4, when the processing is started, the position measurement device 2 determines whether or not environmental information has been received from the sensor 1 (step S1). If the environmental information has not been received, the processing of step S1 is performed. repeat.
When the position measuring device 2 receives the environment information in step S1, the position measuring device 2 measures the arrival direction of the radio wave (step S2), and transmits the environment information transmitted by the sensor 1 together with the information indicating the measured arrival direction of the radio wave to the remote control unit. 3 (step S3).

次に、位置測定装置２は、水撒き及び肥料散布機４から移動信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ４）、移動信号を受信していない場合はステップＳ１に戻ってステップＳ１からの処理を繰り返す。
位置測定装置２は、ステップＳ４で移動信号を受信すると、その電波の到来方位を測定し（ステップＳ５）、測定した該電波の到来方位を示す情報を遠隔操作部３へ送信する（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻ってステップＳ１からの処理を繰り返す。 Next, the position measuring device 2 determines whether or not a movement signal has been received from the watering and fertilizer spreader 4 (step S4). If no movement signal has been received, the process returns to step S1 and from step S1. Repeat the process.
When receiving the movement signal in step S4, the position measurement device 2 measures the arrival direction of the radio wave (step S5) and transmits information indicating the measured arrival direction of the radio wave to the remote control unit 3 (step S6). Returning to step S1, the processing from step S1 is repeated.

図５で示すように、遠隔操作部３は、処理を開始すると、まずセンサ１が送信した電波の到来方位を示す情報（センサ方位情報）を位置測定装置２から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。遠隔操作部３は、センサ方位情報を受信していない場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
遠隔操作部３は、センサ方位情報を位置測定装置２から受信すると、該センサ方位情報に基づいて環境情報を送信したセンサ１の位置を特定する（ステップＳ１２）。 As shown in FIG. 5, when starting the processing, the remote control unit 3 first determines whether or not information (sensor direction information) indicating the arrival direction of the radio wave transmitted by the sensor 1 has been received from the position measurement device 2. (Step S11). When the remote operation unit 3 has not received the sensor orientation information, the remote operation unit 3 repeats the process of step S11.
When receiving the sensor azimuth information from the position measuring device 2, the remote control unit 3 specifies the position of the sensor 1 that has transmitted the environment information based on the sensor azimuth information (step S12).

次に、遠隔操作部３は、受信した環境情報に基づいて作業目標（センサ１の位置）及び該作業目標に対して水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定する（ステップＳ１３）。
遠隔操作部３は、作業目標及び水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定すると、操作信号を用いて水撒き及び肥料散布機４に動作を開始させ、作業目標へ移動させる（ステップＳ１４）。
水撒き及び肥料散布機４は、遠隔操作部３から送信される操作信号にしたがって移動を開始すると、上述したように移動信号を送信し、位置測定装置２がその電波の到来方位を示す情報を遠隔操作部３へ送信する。 Next, the remote control unit 3 determines a work target (position of the sensor 1) and a work to be performed by the watering and fertilizer spreader 4 with respect to the work target based on the received environmental information (step S13).
When the remote operation unit 3 determines the work target, watering and the work to be executed by the fertilizer spreader 4, the remote operation unit 3 starts the operation of the watering and fertilizer spreader 4 using the operation signal, and moves to the work target (step S14). ).
When the watering and fertilizer spreader 4 starts moving according to the operation signal transmitted from the remote control unit 3, it transmits the movement signal as described above, and the position measuring device 2 displays information indicating the arrival direction of the radio wave. Transmit to the remote control unit 3.

遠隔操作部３は、ステップＳ１４にて水撒き及び肥料散布機４に動作を開始させると、位置測定装置２から水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位を示す情報（作業機方位情報）を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。遠隔操作部３は、作業機方位情報を受信していない場合、ステップＳ１５の処理を繰り返す。
遠隔操作部３は、作業機方位情報を位置測定装置２から受信すると、該作業機方位情報に基づいて移動信号を送信した水撒き及び肥料散布機４の位置を特定する（ステップＳ１６）。 When the remote operation unit 3 starts the operation of the watering and fertilizer spreader 4 in step S14, information indicating the arrival direction of the radio wave transmitted from the position measuring device 2 by the watering and fertilizer spreader 4 (working machine direction) It is determined whether or not (information) has been received (step S15). When the remote control unit 3 has not received the work implement direction information, the remote operation unit 3 repeats the process of step S15.
When receiving the work implement direction information from the position measuring device 2, the remote control unit 3 specifies the position of the watering and fertilizer spreader 4 that has transmitted the movement signal based on the work implement direction information (step S16).

次に、遠隔操作部３は、作業目標の位置と水撒き及び肥料散布機４の位置とが一致するか否かを判定し（ステップＳ１７）、それらの位置が一致しない場合は、作業目標に対する水撒き及び肥料散布機４の移動を継続させ（ステップＳ１８）、ステップＳ１７からの処理を繰り返す。
一方、作業目標の位置と水撒き及び肥料散布機４の位置とが一致する場合、遠隔操作部３は、該位置にてステップＳ１３で決定した作業（水撒き、薬剤または肥料の散布等）を水撒き及び肥料散布機４に実行させて（ステップＳ１９）処理を終了する。 Next, the remote control unit 3 determines whether or not the position of the work target matches the position of the watering and fertilizer spreader 4 (step S17). Watering and moving the fertilizer spreader 4 are continued (step S18), and the processing from step S17 is repeated.
On the other hand, when the position of the work target coincides with the position of the watering and fertilizer spreader 4, the remote control unit 3 performs the work (watering, spreading of the medicine or fertilizer, etc.) determined in step S13 at the position. The watering and fertilizer spreader 4 is executed (step S19) and the process is terminated.

図６は、本発明の農作物管理システムの主要な構成例を示すブロック図である。
図６で示すように、本発明の農作物管理システムは、センサ１０１と、少なくとも２台の位置測定装置１０２１及び１０２２と、遠隔操作部１０３と、作業機器１０４とを有する。 FIG. 6 is a block diagram showing a main configuration example of the crop management system of the present invention.
As shown in Figure 6, crop management system of the present invention includes a sensor 101, a position measuring apparatus 102 1 and 102 2 of at least two, and remote control unit 103, and a working device 104.

センサ１０１は、栽培している農作物に関する環境情報を測定する。また、センサ１０１は、測定した環境情報を送信する。
位置測定装置１０２１及び１０２２は、環境情報を受信すると、該環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定する。また、位置測定装置１０２１及び１０２２は、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した環境情報を出力する。
遠隔操作部１０３は、位置測定装置２１及び２２が出力したセンサ方位情報からセンサ１０１の位置を特定する。また、遠隔操作部１０３は、位置測定装置１０２１及び１０２２が出力した環境情報に基づいて実行する作業を決定する。さらに、遠隔操作部１０３は、センサ１０１の位置で作業を実行するための操作信号を送信する。
作業機器１０４は、操作信号にしたがってセンサ１０１の位置へ移動し、作業を実行する。
上記センサ１はセンサ１０１の一例であり、上記位置測定装置２１及び２２は位置測定装置１０２１及び１０２２の一例である。また、上記遠隔操作部３は遠隔操作部１０３の一例であり、上記水撒き及び肥料散布機４は作業機器１０４の一例である。 The sensor 101 measures environmental information related to the cultivated crop. Further, the sensor 101 transmits the measured environment information.
When receiving the environmental information, the position measuring devices 102 1 and 102 2 measure the arrival directions of the radio waves used for transmitting the environmental information. In addition, the position measuring devices 102 1 and 102 2 output sensor orientation information indicating the arrival direction of the radio wave and received environment information.
Remote control unit 103, the position measuring device 2 1 and 2 2 to identify the position of the sensor 101 from the output by the sensor orientation information. Further, the remote operation unit 103 determines an operation to be performed based on the environment information output by the position measurement devices 102 1 and 102 2 . Further, the remote operation unit 103 transmits an operation signal for performing work at the position of the sensor 101.
The work device 104 moves to the position of the sensor 101 according to the operation signal, and executes the work.
The sensor 1 is an example of the sensor 101, and the position measuring devices 2 1 and 2 2 are examples of the position measuring devices 102 1 and 102 2 . The remote operation unit 3 is an example of the remote operation unit 103, and the watering and fertilizer spreader 4 is an example of the work device 104.

本発明によれば、農場５内の任意の位置にセンサ１を設置することが可能であり、位置測定装置２及び遠隔操作部３を用いて作業目標となるセンサ１の位置を特定するため、農場５の地図情報やＧＰＳ機能等を必要としない。
また、水撒き及び肥料散布機４は、広大な範囲に水、薬剤、肥料等を散布する必要がないため、無人ヘリコプターのように高価な散布機を用いる必要がない。そのため、小規模で安価な農作物管理システムで農作物の生育管理を実現できる。
さらに、本発明は、遠隔操作部３で保持するしきい値を季節、天候、時間帯、栽培中の農作物の種類等に応じて変更することで、多様な農作物の生育管理に適用できる。 According to the present invention, it is possible to install the sensor 1 at an arbitrary position in the farm 5, and in order to specify the position of the sensor 1 as a work target using the position measuring device 2 and the remote operation unit 3, The map information of the farm 5, GPS function, etc. are not required.
Moreover, since the watering and fertilizer spreader 4 does not need to spread water, a chemical | medical agent, a fertilizer, etc. in a vast range, it is not necessary to use an expensive spreader like an unmanned helicopter. Therefore, the growth management of crops can be realized with a small and inexpensive crop management system.
Furthermore, the present invention can be applied to the growth management of various crops by changing the threshold value held by the remote control unit 3 according to the season, weather, time zone, type of crop being grown, and the like.

１、１０１ センサ
２、２１、２２、１０２１、１０２２ 位置測定装置
３、１０３ 遠隔操作部
４ 水撒き及び肥料散布機
５ 農場
２１ 送信信号受信部
２２ 到来方位測定部
３１ 位置特定部
３２ 制御情報決定部
３３ 遠隔制御部
４１ 制御部
１０４ 作業機器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,101 Sensor 2, 2 1 , 2 2 , 102 1 , 102 2 Position measuring device 3, 103 Remote control unit 4 Watering and fertilizer spreader 5 Farm 21 Transmission signal receiving unit 22 Arrival direction measuring unit 31 Position specifying unit 32 Control information determination unit 33 Remote control unit 41 Control unit 104 Work equipment

Claims (9)

栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信するセンサと、
前記環境情報を受信すると、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した前記環境情報を出力する少なくとも２台の位置測定装置と、
前記位置測定装置が出力した前記センサ方位情報から前記センサの位置を特定し、前記位置測定装置が出力した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信する遠隔操作部と、
前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する作業機器と、
を有する農作物管理システム。 A sensor that measures environmental information about the cultivated crop and transmits the measured environmental information;
Upon receiving the environment information, at least two position measurement devices that measure the arrival directions of the radio waves used to transmit the environment information, and output sensor orientation information indicating the arrival directions of the radio waves and the received environment information When,
The position of the sensor is specified from the sensor orientation information output by the position measuring device, the work to be executed is determined based on the environmental information output by the position measuring device, and the work is executed at the position of the sensor. A remote control unit for transmitting an operation signal for
A work device that moves to the position of the sensor according to the operation signal and performs the work;
A crop management system. 前記作業機器は、
移動中に移動していることを示す移動信号を送信し、
前記位置測定装置は、
前記移動信号を受信すると、前記移動信号の送信に用いた電波の到来方位を測定し、該電波の到来方位を示す作業機方位情報を出力し、
前記遠隔操作部は、
前記作業機方位情報から前記作業機器の位置を特定し、前記センサの位置と前記作業機器の位置とが一致するように前記操作信号を送信する請求項１記載の農作物管理システム。 The work equipment is
Send a movement signal to indicate that you are moving while moving,
The position measuring device includes:
When the movement signal is received, the arrival direction of the radio wave used for transmission of the movement signal is measured, and work machine direction information indicating the arrival direction of the radio wave is output,
The remote control unit is
The crop management system according to claim 1, wherein the position of the work equipment is specified from the work machine direction information, and the operation signal is transmitted so that the position of the sensor and the position of the work equipment coincide with each other. 前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えた場合、前記センサの位置で実行する作業を決定する請求項１または２記載の農作物管理システム。 The remote control unit is
The crop management system according to claim 1 or 2, wherein when the measurement value indicated by the environmental information exceeds a preset threshold value, an operation to be performed at the position of the sensor is determined. 前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値以下となった場合、前記センサの位置で実行する作業を決定する請求項１または２記載の農作物管理システム。 The remote control unit is
The crop management system according to claim 1 or 2, wherein when the measurement value indicated by the environmental information is equal to or less than a preset threshold value, an operation to be performed at the position of the sensor is determined. 前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えたセンサの位置を特定する請求項１から４のいずれか１項記載の農作物管理システム。 The remote control unit is
The crop management system according to any one of claims 1 to 4, wherein a position of a sensor at which a measurement value indicated by the environmental information exceeds a preset threshold value is specified. 前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値以下となったセンサの位置を特定する請求項１から４のいずれか１項記載の農作物管理システム。 The remote control unit is
The crop management system according to any one of claims 1 to 4, wherein a position of a sensor at which a measurement value indicated by the environmental information is equal to or less than a preset threshold value is specified. 栽培している農作物に関する環境情報を測定するセンサから送信された前記環境情報を受信すると共に該受信した電波の到来方位をそれぞれ測定する２台以上の位置測定装置から送信された、前記環境情報と前記電波の到来方位を示すセンサ方位情報とを受信し、前記受信した前記センサ方位情報に基づいて前記センサの位置を特定する位置特定部と、
前記受信した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定する制御情報決定部と、
前記位置特定部が特定した前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を作業機器へ送信する遠隔制御部と、
を有する遠隔操作装置。 The environmental information transmitted from two or more position measuring devices that receive the environmental information transmitted from a sensor that measures environmental information related to the cultivated crop and measure the arrival directions of the received radio waves, and Receiving a sensor azimuth information indicating the arrival azimuth of the radio wave, and a position specifying unit for specifying the position of the sensor based on the received sensor azimuth information;
A control information determination unit that determines work to be executed based on the received environment information;
A remote control unit for transmitting an operation signal for performing the work at the position of the sensor specified by the position specifying unit to a work device;
Remote control device having. 前記位置特定部は、
前記作業機器から送信された移動信号の送信に用いた電波の到来方位を示す作業機方位情報に基づいて前記作業機器の位置を特定し、
前記遠隔制御部は、
前記センサの位置と前記位置特定部が特定した前記作業機器の位置とが一致するように前記操作信号を送信する請求項７記載の遠隔操作装置。 The position specifying unit includes:
Identify the position of the work equipment based on work machine direction information indicating the arrival direction of the radio wave used to transmit the movement signal transmitted from the work equipment,
The remote control unit is
The remote operation device according to claim 7, wherein the operation signal is transmitted so that the position of the sensor matches the position of the work device specified by the position specifying unit. センサを用いて栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信し、
前記環境情報を少なくとも２地点で受信し、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、
該電波の到来方位を示すセンサ方位情報から前記センサの位置を特定し、
前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信し、
作業機器が、前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する農作物管理方法。 Measure environmental information about the crops cultivated using sensors, send the measured environmental information,
Receiving the environmental information at at least two points, respectively measuring the arrival directions of the radio waves used to transmit the environmental information,
Identify the position of the sensor from sensor direction information indicating the arrival direction of the radio wave,
Determining an operation to be performed based on the environmental information, and transmitting an operation signal for executing the operation at the position of the sensor;
A crop management method in which a work device moves to a position of the sensor according to the operation signal and executes the work.
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