JP2018148422A - 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム - Google Patents

情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP2018148422A
JP2018148422A JP2017042043A JP2017042043A JP2018148422A JP 2018148422 A JP2018148422 A JP 2018148422A JP 2017042043 A JP2017042043 A JP 2017042043A JP 2017042043 A JP2017042043 A JP 2017042043A JP 2018148422 A JP2018148422 A JP 2018148422A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
map
person
image
human
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017042043A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6918523B2 (ja
Inventor
祐一 常松
Yuichi Tsunematsu
祐一 常松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2017042043A priority Critical patent/JP6918523B2/ja
Priority to PCT/JP2018/005979 priority patent/WO2018163804A1/ja
Priority to CN201880016610.7A priority patent/CN110383832B/zh
Publication of JP2018148422A publication Critical patent/JP2018148422A/ja
Priority to US16/557,772 priority patent/US11157747B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6918523B2 publication Critical patent/JP6918523B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/52Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G06V20/53Recognition of crowd images, e.g. recognition of crowd congestion
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/002D [Two Dimensional] image generation
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/002D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/246Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/70Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00Television systems
    • H04N7/18Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196Human being; Person
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30242Counting objects in image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

【課題】人の混雑状況・移動の流れを解析し、可視化する人流解析システムを提供する。【解決手段】人流解析システムは、ネットワークカメラ100によって撮像された画像内の位置と予め取得された地図の位置を対応づけるための設定手段と、前記カメラによって撮像された画像から人を検出する人物検出部302を有する画像解析サーバ装置300と、集計設定部403による設定に基づいて、検出された人の位置を対応する前記地図上の位置に変換し、当該変換された位置に基づいて、人の混雑状況および人の移動を示す人流のうちの少なくとも1つの結果を集計する人流解析サーバ装置400と、LAN600から通信部501を介して人の混雑度および人流の集計結果を受け取り、得られた結果を表示する画像表示装置500と、を備える。【選択図】図2

Description

本発明は画像中の人物位置から人の混雑状況・移動の流れを解析し、可視化する技術に関する。
監視カメラの映像を解析し、活用する事例が増えている。例えば、特定の領域内の人数を数えたり、ある領域あるいはラインを通過・移動した人数を数えたりすることで特定領域の被写体の活動状況を把握することができる。このような情報は掲示物やレイアウト変更による人流の改善、警備員の最適配置の検討や、ショッピングモールにおけるマーケティング活用に利用できる。
特許文献1では、撮像画像をブロック分割し、ブロックごとに物体の検出結果を集計し、被写体が映っていない背景画像を作成して、作成した背景画像上に集計結果を可視化するためのヒートマップを重畳する滞留状況分析装置が開示されている。さらに、撮像画像内の人物の移動経路・動線の可視化を実現する技術がある。
特許第5597781号
しかしながら、このような混雑・滞留・人流を一度に把握・可視化のより一層の向上が求められている。
上記目的を達成するため、本発明の人流解析システムは
撮像部と、
所定の領域を表す地図と撮像画像の対応関係を設定する集計設定部と
撮像した画像を解析し、人体を検出・追尾する人体検出部と、
集計設定部の設定に基づいて撮像画像を解析して得られた検出結果を地図上の対応位置に変換し、混雑と人流の集計を行う集計部と、
集計結果を表示する混雑・人流解析結果表示部
を持つことを特徴とする。
本発明の手段によれば、撮像画像を解析し、複数人物の検出結果をもとにした混雑・滞留・人流を把握・可視化を一層向上させることができる。
本発明の第1の実施例である人流解析システムの動作環境を示したネットワーク接続構成図である。 本発明の第1の実施例である人流解析システムのブロック構成図である。 顔・人体の検出枠と集計に用いる座標情報の対応を表した図である。 撮像画像と地図の対応付けを表した図である。 撮像画像・地図における対応点の入力方法を説明した図である。 対応点の確認のため、地図上に撮像画像を変形して重畳した例である。 対応点の確認のため、撮像画像上に移動軌跡を入力し、地図上に対応点を描画する例である。 地図上での撮像画像の死角表現の例である。 対応点の入力が地面に対して行われていることを想起するUIの例である。 混雑集計の考え方を示した図である。 混雑集計を密度で行う例である。 人流の判断方法を表した図である。 混雑・人流の解析結果表示例である。 各装置のハードウエア構成の一例を示す図。 画像解析サーバ装置300において実行される画像解析の処理フローチャート 画像表示装置500において実行される設定処理フローチャート 人流解析装置400において実行される集計処理フローチャート
以下、添付の図面を参照して、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の1例である実施形態である情報処理システムとしての人流解析システムの動作環境を示したネットワーク接続構成図である。図1に示すように、ネットワークカメラ100、ネットワークストレージ装置200、画像解析サーバ装置300、人流解析サーバ装置400、画像表示装置500が、ネットワーク回線であるLAN600によって接続されている。
ネットワークカメラ100は撮像装置であり、符号化された画像データおよび画像データに対する画像解析結果をLAN600経由で配信する機能を有する。ネットワークストレージ装置200は、ネットワークカメラ100から配信される画像データや画像解析処理結果を、LAN600を介して記録する。画像解析サーバ装置300は、ネットワークストレージ装置200に記録された画像データや画像解析処理結果をLAN600経由で読み込み、集計対象となる被写体の検出結果を生成する。人流解析サーバ装置400は、画像解析サーバ装置300において生成された検出結果を集計し、人の混雑度および人流の解析結果を生成する。画像表示装置500は、ネットワークカメラ100から配信される画像データ、およびネットワークストレージ装置200に記録された画像データの再生・表示を行う。また可視化設定用のウインドウなどの入力画面を表示し、ユーザの操作に応じて重畳画像の設定や集計方法の指示を人流解析サーバ装置400へ送信し、受け取った集計結果を表示する。なお、図1では、ネットワークストレージ装置200、画像解析サーバ装置300、人流解析サーバ装置400、および画像表示装置500が別の装置としてLAN600に接続されているが、その限りではない。それらの装置が1つあるいは複数の装置として一体化されてもよい。また、ネットワークカメラ100にストレージの機能がある場合、ネットワークカメラ100にネットワークストレージ装置200の機能を持たせてもよい。また、ネットワークカメラ100に画像解析サーバ装置300および人流解析サーバ装置400の機能を持たせてもよい。
図2は、図1の人流解析システムに対応するブロック構成図である。ネットワークカメラ100は、撮像素子などを備える画像取得部101、符号化部102、および通信部103から構成される。撮像画像はLAN600で通信できる形式の画像データへと変換され、変換された画像データは、通信部103を通じてネットワークストレージ装置200、画像回解析サーバ300および画像表示装置500へ送信される。ネットワークストレージ装置200はLAN600から通信部201を介して画像データを受け取り、ハードディスクドライブなどの大容量不揮発性メモリを有する記録部202に記録する。画像解析サーバ装置300は、LAN600から通信部301を介してネットワークカメラ100、およびネットワークストレージ装置200に記録された画像データを取得する。画像解析サーバ装置300は、人物検出部302において検出した人物に対し人体位置の検出を行う。そして、画像解析サーバ装置300は、人物属性抽出部303において年齢・性別といった人物の外見特徴に関する人物の属性情報の抽出を行う。得られた画像内検出位置情報と属性情報は、通信部301を通して人流解析サーバ装置400へ送信される。人流解析サーバ装置400は、LAN600から通信部401を介して人物の画像内における検出位置情報と人物の外見特徴に関する属性情報を受け取り、それらが記録部402で記録される。また画像表示装置500から人の混雑度および人流に関する集計の設定指示を受信すると、集計設定部403において指示された設定を保存する。そして、保存された設定に従って集計部404において混雑・人流の集計処理が実行される。画像表示装置500は、LAN600から通信部501を介して人の混雑度および人流の集計結果を受け取り、表示部502において画面に表示する。また、画像表示装置500は、集計方法の設定を設定部503で入力させる機能を持つ。
図14は、画像解析サーバ装置300、人流解析サーバ装置400、画像表示装置500として機能する情報処理装置1400のハードウエア構成の一例を示している。
CPU1401は、RAM1402およびROM1403に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて情報処理装置1400全体の制御を行う。
RAM1402は、ROM1403からロードされたコンピュータプログラムやデータ、I/F(インタフェース)1407を介して外部から取得したデータなどを一時的に記憶するためのエリアを有する。更に、RAM1402は、CPU1401が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。即ち、RAM1402は、例えば、画像メモリとして割り当てたり、その他の各種のエリアを適宜提供したりすることができる。
ROM1403には、情報処理装置1400の設定データや、コンピュータである情報処理装置が実行可能なソフトウェアプログラムなどが格納されている。操作部1404は、キーボードやマウスなどにより構成されており、情報処理装置1400のユーザの操作により、各種の指示をCPU1401に対して入力することができる。表示部1405は、LCDなどのスクリーンを有し、ネットワークカメラ100からの画像およびCPU1401による処理結果を表示するディスプレイ装置である。
2次記憶装置1406は、ハードディスクドライブ装置に代表される、大容量情報記憶装置である。外部記憶装置1406には、OS(オペレーティングシステム)や、図14に示した各部の機能をCPU1401に実現させるためのコンピュータプログラムが保存されている。具体的には、図15から図17に記載の動作処理フローチャートをCPU1401に実行させるためのプログラムである。更には、外部記憶装置1406には、ネットワークカメラ100からの画像が保存される。
2次記憶装置1406に保存されているコンピュータが実行可能なソフトウェアプログラムやデータは、CPU1401による制御に従って適宜、RAM1402にロードされ、CPU1401による処理対象となる。I/F1407は、LANやインターネット等のネットワーク、投影装置や表示装置などの他の機器を接続するためのものであり、情報処理装置1400は、このI/F1407を介して様々な情報を取得したり、送出したりすることができる。
なお、ネットワークカメラ100のハードウエアの構成の場合、図14に示すハードウエアの構成に対して撮像素子およびレンズなどの撮像部が追加される一方、操作部1404および表示部1405などは割愛されてもよい。また、ネットワークストレージ装置200のハードウエア構成に関しても図14から操作部1404および表示部1405などは割愛されてもよい構成となる。
人流解析システムの処理は大きくわけると、画像解析、設定、集計の処理である。上記の構成で、本発明が適用される1つの実施形態である人流解析システムの詳細を説明する。
はじめに、図15を用いて画像解析サーバ装置300において実行される画像解析の処理を説明する。
S1501において、人物検出部は、ネットワークカメラ100の撮像によって得られた画像データを解析することによって、被写体となる人物を検出する。人物が画像内に複数存在する場合、時系列で個別に人物の同定を行い追尾する。人物検出において検出されるべき対象は人体の部位のうち顔、上半身、全身などがある。図3は、それぞれの場合の検出結果例である。本実施の形態では、検出された結果として、検出人体の部位を矩形で示されるものとする。一般的には、検出された矩形の中心座標は容易に求めることができる。しかしながら、地面から離れた人体の部位の位置を地図上に対応付けてしまうと誤差が大きくなりやすい。そのため、人体の検出位置としては、地面から離れた顔の中心よりは人体の中心位置、もしくは足元の位置の座標を用いることが望ましい。
全身を検出することができれば人体中心、または足元の座標を得ることが容易だが、混雑環境下では重なりや障害物により下半身から下、足元が撮影されない場合が多々ある。さらに混雑してくると上半身の重なりも発生頻度が増えるため、状況に応じて上半身検出および顔検出を切り替えて用いるとよい。その切り替え判断は、例えば撮像画像中における動体領域の割合を利用することができる。具体的には、画像領域に対する人体の領域の割合が所定値より小さいと上半身検出と、顔検出処理が行われる。また、動体領域の縦横比に基づいて全身を検出するか、人体を検出するかを判別してもよい。例えば、動体領域の縦に対する横の比率が所定値よりも大きいと、上半身検出あるいは顔の検出処理が行われる。
S1502において、検出された人体の部位が、顔あるいは上半身の場合、S1503に進み、撮像画像内における足元の位置(あるいは人体の中心位置)の推定を行う。S1503における顔あるいは上半身を用いた場合の人体中心・足元の位置座標の推定は、それぞれの検出枠を所定のルールに基づいて変倍して行われる。例えば上半身の検出枠を下方向に4倍したものを仮想の全身枠として扱うことで足元の位置座標が推定できる。
なお、後段の処理である集計処理に渡す情報は、現在処理している画像における検出結果だけでなく、過去画像に対しての検出・追尾結果を少なくとも1つ含める必要がある。これは、集計処理で人物の移動方向を算出する際に用いるためである。
また、S1501において、検出した顔・上半身・全身画像から性別、年齢といった外見特徴・属性を抽出し、検出座標と合わせて集計処理へ渡してもよい。検出された人物に対して属性を付与することで、集計時の条件として利用することができるようになる。例えば性別・年代別の混雑・人流を表すことができれば例えばマーケティング用途の活用が期待できる。
なお、人体の検出位置を示す座標値、人体の属性情報は入力される全画像に対して求めることができるが、画像のフレームレートと比較して集計間隔の方が長めに設定される場合、すべての結果を集計するのではなく、所定のルールに基づいて間引いてもよい。例えば1秒に1回や、数秒に1回といった一定間隔になるルールを適用することができる。一定の間隔で間引く以外に、書き込みをまとめる所定の期間内において、最も検出結果が多かったものや、検出精度が良かったものを選択して用いてもよい。
次に図16を用いて画像表示装置500の設定部503によって実行される設定処理を説明する。設定部503では、撮像画像内において検出された人体の位置座標を予め取得された地図上の人体の検出位置としての座標に変換する方法の設定を行う。
画像内および地図上の対応点を用いた手法を説明する。図4に示すように、多角形の頂点となる、表示部502上に表示されている撮像画像中の任意の4点と、地図中の任意の4点をユーザに指定させる画面を表示する(S1601)。設定部503は、画像内および地図上の4点の指定を検出すると、これらの点の位置の対応関係に基づいて、撮像画像中の任意の点を地図の対応位置に変換するための射影変換の式(ホモグラフィー行列H)を導出する。対応点をユーザによって指定させる際は間違った対応付けにならないよう、点を指定する順番に制約を定めておくとよい。例えば「左上起点で時計回り」のように定める。また図4に示したように点を指定した順番を数字で示すことも効果的である。指定された座標点とその順序が分かれば所定の制約に従って入力されたものか判定することもできるため、制約に違反していた場合は設定の失敗を通知し、再度の入力を促すようにしてもよい。複数のカメラを設置する場合、設定部503は、すべてのカメラに対して地図との対応付けを行う。ただし、各カメラの物理的な3次元位置情報を画像表示装置500が取得できている場合、1つのカメラに対する地図との対応づけを行うだけで他のカメラも対応付けが可能である。なお、本実施の形態では4点による領域の設定について説明したが、3点、5点以上の多角形でも同様の処理で実行可能である。また、複数の領域に対して撮像画像および地図の対応づけが可能である。
射影変換による設定を以下の3つの観点から簡便で直観的とする処理を以下に説明する。
1.短時間で設定可能なユーザインタフェースの実現
2.撮像画像の検出座標と撮像画像上に重畳する領域の位置関係の把握
3.所望の変換結果が得られているかの動作確認
初めに短時間で設定可能なユーザインタフェースの実現について説明する。射影変換を用いた検出座標の変換は誤差を生じやすいため、所望の集計結果・可視化結果を得るまでに細かな微調整を必要とすることが多い。そのため対応点となる4点を毎回順に入力させる以外に個別に設定・変更できるようにするとよい。図5は細かな位置調整を実現するため、撮像画像上に常に表示される4点を順に移動させることで領域をしていできるユーザインタフェースの例である。入力にかかる時間を短縮するため初期状態では撮像画像・地図の任意の4点、または4隅を自動的に対応点として選び、設定者には点を移動させるだけにすることができる。さらに点の移動を少なくするため、撮像画像から地面を推定して、初期点を地面の適当な4隅に設定することもできる。
次に撮像画像の検出座標と撮像画像上に重畳する領域の位置関係の把握について説明する。検出座標として人体の足元を選択した場合、対応点は地面に対して設定する必要がある。図9(a)に示すように、指定領域の表示を単に半透明化して重畳すると被写体が領域の後ろに表示され、地面に対して設定された領域ではないと誤認識させる恐れがある。対応点の設定が地面を対象になされていると認識させるため、図9(b)では2つの工夫を入れている。1つ目に撮像画像上の4点は単純な〇などの記号ではなく、地面に対して刺さっていることを想起させるピン形状の図形を指定された多角形の頂点の位置の上方に隣接させて配置する。2つ目に指定領域の背後に人体が表示されていることで指定領域が人体よりも高い位置にある印象を与えるため、指定領域を示す枠線および領域内の色表示が人体に重畳されないように人体を描画されるようにする。これは例えば検出結果や動体領域は指定領域示す図形の描画から除外することで実現できる。この2つの工夫により人体が指定領域の上に存在しているように見え、指定領域が地面の高さに対して行われたことがわかりやすくなる。
撮像画像から地図へ所望の変換がなされているかの動作確認について説明する。見た目の調整が必要な場合、対応点の設定画面に集計結果を重畳し、設定者の操作に合わせて集計結果を作り直し、重畳しなおす方法が考えられる。しかしこの方法だと意図せず表示される集計結果の細かな原因調査には不向きである。そこで図6に示すように撮像画像の一部を射影変換の式に基づいて変形し、地図上の対応位置に重畳して貼り付け表示する処理を行う(S1602)ことで、ユーザは対応を俯瞰して確認することができる。また図7に示すように対応点を設定した後、撮像画像上に任意の動線を描き、地図上に対応する射影変換後の動線(人の軌跡)を表示し、細かく確認できるようにする方法もある。そして、図6の画面を見てユーザが問題ないと判断した場合、不図示の画面上の「OK」ボタンを選択する。「OK」ボタンの選択が検出されると(S1603でYes)、算出していた射影変換式が決定され(S1604)、射影変換式が画像上の任意の位置に適用されることになる。一方やり直したい場合、「キャンセル」ボタンを選択し、領域の対応付けの再設定を行う(S1603でNo)
以上、射影変換の設定を説明したが、対応点の入力を人手でなく自動で行うこともできる。例えばある程度の大きさのマーカーを撮像画像内の対応点になりうる位置に物理的に設置し、地図上の対応点のみを人手で入力する方式が考えられる。撮像画像の対応点入力はマーカーの検出に置き換えられ、設置者は自ら設置したマーカーの位置を地図上で指定するだけでよくなる。
上述した射影変換の設定は1つの撮像画像に対して1つの地図に対して行うものであった。この対応関係は複数に拡張して適用することができる。1つの撮像画像を目的・縮尺の異なる複数画像に対して対応付けを行ってもよい。また撮像画像はカメラに近い手前位置、またカメラから遠い位置になるほど対応付けの誤差が大きくなる傾向にある。そのため1枚の撮像画像に対して複数の射影変換の設定を行い、例えば画像の手前・中央奥で変換式を切り替えてもよい。複数の射影変換式を設定する場合、射影変換の誤差を生みやすい箇所はカメラの取り付け高さ・角度・画角によって決まるため、これらの情報をもとに自動的に設定候補を出してもよい。
そして、図17を用いて人流解析サーバ装置400の集計部400の処理を説明する。画像表示装置500によって導出された射影変換の式に関する情報を取得し、取得した射影変換の式を用いて撮像画像上の検出座標を地図上の座標に変換する(S1701)。変換された座標情報に基づいて、人流解析サーバ装置400は集計処理を行う(S1702)。集計処理は人の混雑状況および人の移動の流れを示す人流を含む。
まず、人の混雑の状況分布を得る方法例として、図10および図11を用いて2つの例を説明する。
図10は、人が検出された検出数の和を用いたときの集計処理を示す例である。図10(a)に示すように、人の混雑状況を示す分布を表現するために地図領域が予め定められたサイズに分割されており、この分割領域上に人の検出された位置を示す座標が黒丸で表現されている。図10(b)は、個々の領域内の人の検出数を示している。この集計結果に基づいて図10(c)のような検出数に応じて各領域の濃度が変わるヒートマップが生成される。図10(c)では、人の検出数が多いほど混雑していると判断し、濃い色で分割領域描画している。ヒートマップは単に領域内を単一色で塗るだけでなく、特に混雑している領域の周囲も多少の色付けを行うなどして描画してもよい。図10では矩形で区切された分割領域を例として示したが、地図のエリアや屋内の部屋など任意の単位で領域を分割してもよい。
なお、領域の分割サイズ(分割数)について、分割サイズを大きくしすぎる(分割数を少なくしすぎる)と領域内の検出数が多くなり、混雑の差がわかりにくくなる。また、分割サイズを小さくしすぎる(分割数を多くしすぎる)と俯瞰した混雑が把握しにくくなるだけでなく、検出位置精度の誤差が影響し実態と異なる結果が得られる恐れがある。領域の分割方法として、例えば、検出精度の誤差を踏まえ、地図に対して縮尺に関する距離情報を予め設定しておく。そして、この縮尺に関する距離情報から得られる地図上の領域が実空間上でどれくらいのサイズであるか求められる。この求められたサイズと検出精度の誤差を考慮して区切りサイズを決定する。例えば位置精度が±1mだとすると、その2〜3倍の2m〜3m単位で領域を分割するとより精度の高い混雑状況の分布が得られる。
図11は、一定距離内にある人の検出位置を示す座標をグループ化し、グループ内の座標同士がより隣接しているほど混雑していると判断する。先ほどと同じように混雑している領域を濃い色で描画すると右側のようなヒートマップ描画を得ることができる。全体でのグループ化を行わず、個々の検出結果に対して最も近くにある検出結果との距離を求め、その値に応じて個別の検出座標近辺領域に色付けを行ってもよい。
次に人流の判断処理方法を図17を用いて説明する。集計部404は現在撮像画像中の最新(現在)の人の検出座標と過去(最新の検出結果より所定期間前)のその人の検出座標を取得し(S1701)、これらを用いて人流を判断する。具体的には、現在の画像内において人が検出された位置を示す検出座標と過去の画像内においてその人が検出された検出座標とを取得した変換式を用いてそれぞれ射影変換し、地図上の位置をそれぞれ求める。mp=Hfp(mpは地図上の足元の位置座標、fpは足元の位置を示す座標、Hはフォモグラフィ変換行列)の計算によって、地図座標を算出する。地図上では、両点の移動方向を地図上での移動方向とし、また2点の距離を移動速度として扱うことができる。
画像内に複数の人の検出位置を示す座標が得られた場合、可視性を向上させるために大まかに全体の人流(人の移動方向)を提示させる必要がある。図12は、人流を求める方法の一例を示している。図12は1つの地図上の分割領域を示している。一つの人流の判断処理方法として、複数の検出された人のうちからある人をランダムに選択し、その人の移動方向を人流として決定する手法がある。図12では、一例として分割領域内の最も左上あるいは右に位置する人が選択されることを示している。これは、狭い領域内で複数の方向に移動する人が混在することは少ないと考え、どれを選んでも大差ないと判断できるためである。また、人の移動方向の平均、もしくは4方向や8方向に分類しての多数決が考えられる。ある程度人流がそろっている中で誤検知による間違いがランダムに選ばれることを抑えるのに有効な手段といえる。また、大きく移動した人、速く移動した人を選ぶ考え方がある。すべてのケースで人流を正確に表現できる方法はないため、状況に応じてこれらを使い分けするのがよい。
以上、混雑と人流の集計方法について説明した。なお、集計の間隔に関して、集計期間を短くしすぎると実際に撮像画像を見るのと変わらない結果に近づき、広い領域・複数カメラにまたがった結果としての全体像が把握しにくくなる。逆に集計期間を長くしすぎると細かな混雑・人流の変化を追いにくくなる。そこで地図の縮尺設定をもとに、広い領域を集計対象にするほど期間を長めに設定するのがよい。
なお、射影変換を用いた座標位置の変換に関して、位置によっては誤差が大きく出たり、地図外の座標に変換されたり、壁の中の座標に変換されたりすることがある。このような変換結果は誤りであるため、地図に対して集計時に除外する領域を設定させるもよい。またカメラを複数設置すると、対応領域に重なりが生じることがある。この場合それぞれで検出した結果を単に集計すると重複カウントしてしまう恐れがある。射影変換の設定から重複する領域は判断できるため、重複の可能性がある領域を集計する場合、同一時刻に異なるカメラから送られている検出結果座標は一方のみを集計してもよい。地図上の全領域をカバーするようにカメラを設置できないことが多いため、カメラの死角もわかるように表示装置に結果を返す必要がある。撮像画像の四隅の点を射影変換することで、地図上の対応点がわかる。この情報を使うことでカメラの画角内と死角が地図上で判断できるようになるため、死角位置を表示装置に送り図8に示すようにカメラの死角をグレーアウトして表示するとよい。
集計は表示装置からの要求に基づいて都度計算してもよいが、検出結果そのものは冗長で、長期にわたって保存すると装置の記録容量を圧迫してしまう。また都度集計を行うと表示装置への応答に時間がかかってしまう。そこで集計部は表示装置からの結果要求の有無にかかわらず、一定の間隔で集計処理を行い、集計結果は人流解析サーバに保存し、集計処理で用いた対象データは一定の間隔で削除する。
そして、人流解析サーバ装置400の集計部402において得られた集計結果に関する情報を画像表示装置500が取得し、表示部502の表示画面上に表示させる。図13は、集計した混雑・人流集計結果の表示例を示している。色が濃い箇所ほど人が多く見つかり混雑していることを表している。またその上に描画された記号が人流を表している。点は滞留を、矢印は移動方向を示している。人流の表現方法にも工夫の予定がある。例えば人流の大きさに応じて描画する矢印の大きさ・形・長さ・色の変化、アニメーションにすることが考えられる。また滞留しているところは矢印を出さない、もしくは混雑が検出されているところのみ何らかの記号を重畳することで、意図的に滞留している箇所を目立たせることができる。この描画処理は画像表示装置500が行ってもよいし、人流解析サーバ装置400が行ってもよい。
ヒートマップ描画時は混雑時と非混雑時を色で分けて描画する。その判断は絶対値による判断でもよいし、相対値による判断でもよい。描画色を決めるための閾値は手動による設定か、過去の検出結果を用いて人が選択してもよい。または1平方メートル四方に何人いるかといった指標をユーザに選ばせ、指標から逆算して求められるブロック内の人数を閾値として用いてもよい。この値は時間帯やカメラ、地図によって個別に設定してもよい。この判断は画像表示装置500の表示部502でなく人流解析装置400の集計部404で行い、表示部では指示された混雑・人流描画指示に従うようにすることもできる。
以上、実施形態例を詳述したが、本発明は例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記録媒体(記憶媒体)等としての実施形態をとることが可能である。具体的には、複数の機器(例えば、ホストコンピュータ、インタフェース機器、撮像装置、webアプリケーション等)から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
また、本発明の目的は、以下のようにすることによっても達成される。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード(コンピュータプログラム)を記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給する。係る記憶媒体は言うまでもなく、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
本発明はカメラで撮影した画像から人物の移動の流れを解析し、可視化する人流解析システム、その制御方法、およびプログラムに関する。
100 ネットワークカメラ
101 画像取得部
102 符号化部
103 通信部
200 ネットワークストレージ装置
201 通信部
202 記録部
300 画像解析サーバ装置
301 通信部
302 人物検出部
303 人物属性抽出部
400 人流解析サーバ装置
401 通信部
402 記録部
403 集計設定部
404 集計部
500 画像表示装置
501 通信部
502 表示部
503 設定部
600 LAN

Claims (16)

  1. 人の混雑状況および人の移動を示す人流のうちの少なくとも1つを解析した結果を表示するためのシステムであって、
    カメラによって撮像された画像内の位置と予め取得された地図の位置を対応づけるための設定手段と、
    前記カメラによって撮像された画像から人を検出する検出手段と、
    前記設定手段による設定に基づいて、前記検出手段によって検出された人の位置を対応する前記地図上の位置に変換し、当該変換された位置に基づいて、人の混雑状況および人の移動を示す人流のうちの少なくとも1つの結果を集計する集計手段と、
    前記集計手段によって得られた結果を表示する表示手段と、
    を備えることを特徴とするシステム。
  2. 前記検出手段は、前記人の位置として、人体の顔、人体の足元、および人体の中心のうちの1つを検出することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  3. 前記検出手段は、人体の足元が検出できなかった場合、検出された人体の顔または上半身から人体の足元の位置を推定することを特徴とする請求項2に記載のシステム。
  4. 前記検出手段は、人体の属性情報として、人体の外見特徴を検出することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  5. ユーザの入力に応じて、表示手段によって表示された撮像画像および地図に対して同じ頂点の数を有する多角形を描画する描画手段を有し、前記設定手段は、当該多角形の領域に基づいて、撮像された画像内の位置と地図の位置とを対応づけるための射影変換を決定することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  6. 前記設定手段は、描画された多角形の領域内の画像を、射影変換することにより、地図に対して描画された多角形の領域に描画することを特徴とする請求項5に記載のシステム。
  7. 前記描画手段は、前記多角形の頂点に対応する位置にピン形状の図形を描画することを特徴とする請求項5に記載のシステム。
  8. 前記描画手段は、検出された人の領域に多角形を描画しないようにすることを特徴とする請求項5に記載のシステム。
  9. 集計手段は、決定された射影変換を用いて人の位置の座標を地図上の位置に変換し、地図を分割した分割領域ごとに検出された人の数を集計することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  10. 前記設定手段は、地図の縮尺に応じて、前記分割領域のサイズを決定することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  11. 前記表示手段は、移動する人の数および移動速度のうちの少なくとも1つに応じて、人流を示す表示を行うことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  12. 前記集計手段は、地図を分割した分割領域に複数の人が存在する場合には、人流の検知のために任意の人を選択して当該人が移動する方向および速さを求めることを特徴とする請求項11に記載のシステム。
  13. 前記集計手段は、地図の縮尺に応じて、集計すべき期間を決定することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  14. 前記集計手段は、所定の期間における画像に対する人の検出の結果のうち、最も多い結果に対して集計を行うことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
  15. 前記表示手段は、撮像画像と地図との対応づけに基づいて、地図上に前記カメラの死角である領域を表示させる請求項1に記載のシステム。
  16. 前記集計手段は、地図の縮尺に応じて、混雑の状況を示す閾値を決定することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
JP2017042043A 2017-03-06 2017-03-06 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム Active JP6918523B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017042043A JP6918523B2 (ja) 2017-03-06 2017-03-06 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム
PCT/JP2018/005979 WO2018163804A1 (ja) 2017-03-06 2018-02-20 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム
CN201880016610.7A CN110383832B (zh) 2017-03-06 2018-02-20 显示处理设备、系统和存储介质
US16/557,772 US11157747B2 (en) 2017-03-06 2019-08-30 Information-processing system, information-processing apparatus, method of processing information, and storage medium storing program for causing computer to execute method of processing information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017042043A JP6918523B2 (ja) 2017-03-06 2017-03-06 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018148422A true JP2018148422A (ja) 2018-09-20
JP6918523B2 JP6918523B2 (ja) 2021-08-11

Family

ID=63447622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017042043A Active JP6918523B2 (ja) 2017-03-06 2017-03-06 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11157747B2 (ja)
JP (1) JP6918523B2 (ja)
CN (1) CN110383832B (ja)
WO (1) WO2018163804A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111626079A (zh) * 2019-02-27 2020-09-04 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种人员统计方法、装置及电子设备
JP2020145511A (ja) * 2019-03-04 2020-09-10 パナソニックi−PROセンシングソリューションズ株式会社 カメラ装置、人物検出方法および人物検出システム
JP2020201525A (ja) * 2019-06-05 2020-12-17 Necソリューションイノベータ株式会社 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および記録媒体
JP2021051717A (ja) * 2019-09-24 2021-04-01 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド 情報出力及びカメラキャリブレーションのための方法並びに装置
WO2021153207A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、プログラム及び方法
JP2022140867A (ja) * 2021-03-15 2022-09-29 三菱電機インフォメーションシステムズ株式会社 検知装置、検知方法及び検知プログラム
JP7455715B2 (ja) 2020-09-24 2024-03-26 エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社 混雑状況推定装置、方法およびプログラム

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7190871B2 (ja) * 2018-11-01 2022-12-16 キヤノン株式会社 画像解析装置、画像解析方法、及びプログラム
CN111435969B (zh) * 2019-01-11 2021-11-09 佳能株式会社 图像处理装置及其控制方法、记录介质和信息处理系统
WO2021176733A1 (ja) * 2020-03-06 2021-09-10 日本電信電話株式会社 集計装置、集計方法、および、集計プログラム
US11575837B2 (en) * 2020-04-27 2023-02-07 Canon Kabushiki Kaisha Method, apparatus and computer program for generating and displaying a heatmap based on video surveillance data
US11651609B2 (en) * 2020-06-10 2023-05-16 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for mapping based on a detected pedestrian type
RU2742582C1 (ru) * 2020-06-25 2021-02-08 Общество с ограниченной ответственностью "Ай Ти Ви групп" Система и способ отображения движущихся объектов на карте местности
JP2022020352A (ja) * 2020-07-20 2022-02-01 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN112822442B (zh) * 2020-12-31 2023-04-28 杭州海康威视数字技术股份有限公司 热度图生成方法、装置及电子设备
JP2023155637A (ja) * 2022-04-11 2023-10-23 株式会社日立製作所 軌跡表示装置および方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007243342A (ja) * 2006-03-06 2007-09-20 Yokogawa Electric Corp 画像監視装置及び画像監視システム
JP2014179923A (ja) * 2013-03-15 2014-09-25 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2014179922A (ja) * 2013-03-15 2014-09-25 Canon Inc 表示装置、表示装置の制御方法、およびプログラム
JP2015061239A (ja) * 2013-09-19 2015-03-30 キヤノン株式会社 撮像管理システム、撮像管理装置及びそれらの制御方法、プログラム
JP2016082506A (ja) * 2014-10-21 2016-05-16 キヤノン株式会社 監視装置、監視方法及びプログラム
JP2016206995A (ja) * 2015-04-23 2016-12-08 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2717485A1 (en) * 2007-03-02 2008-09-12 Organic Motion System and method for tracking three dimensional objects
US8310542B2 (en) * 2007-11-28 2012-11-13 Fuji Xerox Co., Ltd. Segmenting time based on the geographic distribution of activity in sensor data
JP2011154449A (ja) * 2010-01-26 2011-08-11 Sanyo Electric Co Ltd 混雑度測定装置
US20130101159A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Qualcomm Incorporated Image and video based pedestrian traffic estimation
JP6070689B2 (ja) * 2012-02-29 2017-02-01 日本電気株式会社 動線情報生成システム、動線情報生成方法および動線情報生成プログラム
CN103236160B (zh) * 2013-04-07 2015-03-18 水木路拓科技(北京)有限公司 基于视频图像处理技术的路网交通状态监测系统
JP5613815B1 (ja) * 2013-10-29 2014-10-29 パナソニック株式会社 滞留状況分析装置、滞留状況分析システムおよび滞留状況分析方法
JP6270433B2 (ja) * 2013-11-26 2018-01-31 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム
JP5597781B1 (ja) 2014-03-26 2014-10-01 パナソニック株式会社 滞留状況分析装置、滞留状況分析システムおよび滞留状況分析方法
JP6597609B2 (ja) * 2014-06-30 2019-10-30 日本電気株式会社 画像処理装置、監視システム、画像処理方法、及びプログラム
US10664705B2 (en) * 2014-09-26 2020-05-26 Nec Corporation Object tracking apparatus, object tracking system, object tracking method, display control device, object detection device, and computer-readable medium
CN104392268B (zh) * 2014-12-04 2017-06-06 信阳农林学院 一种旅游景区用人流监控和引导系统及方法
CN105069429B (zh) * 2015-07-29 2018-05-15 中国科学技术大学先进技术研究院 一种基于大数据平台的人流量分析统计方法和系统
WO2017038160A1 (ja) * 2015-09-01 2017-03-09 日本電気株式会社 監視情報生成装置、撮影方向推定装置、監視情報生成方法、撮影方向推定方法、及びプログラム
GB2546143B (en) * 2015-11-23 2020-04-29 Walmart Apollo Llc Navigating a customer to a parking space
CN105354784A (zh) * 2015-12-07 2016-02-24 浪潮集团有限公司 一种基于gis的卫生信息可视化系统
WO2017122258A1 (ja) * 2016-01-12 2017-07-20 株式会社日立国際電気 混雑状況監視システム
CN105611253A (zh) * 2016-01-13 2016-05-25 天津中科智能识别产业技术研究院有限公司 一种基于智能视频分析技术的态势感知系统
JP2017156956A (ja) * 2016-03-01 2017-09-07 株式会社東芝 機器選択装置、その方法及びそのプログラム
US10277836B2 (en) * 2016-03-07 2019-04-30 Ricoh Company, Ltd. Communication terminal, image management apparatus, image processing system, method for controlling display, and computer program product
CN105575299A (zh) * 2016-03-09 2016-05-11 湖南亚文传媒有限公司 地铁交通引导lcd显示互动系统
CN105681768B (zh) * 2016-03-29 2018-08-17 浪潮天元通信信息系统有限公司 一种通过通信数据实现人流实时监控的方法
SG11201802242YA (en) * 2016-05-13 2018-11-29 Hitachi Ltd Congestion analysis device, congestion analysis method, and congestion analysis program

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007243342A (ja) * 2006-03-06 2007-09-20 Yokogawa Electric Corp 画像監視装置及び画像監視システム
JP2014179923A (ja) * 2013-03-15 2014-09-25 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2014179922A (ja) * 2013-03-15 2014-09-25 Canon Inc 表示装置、表示装置の制御方法、およびプログラム
JP2015061239A (ja) * 2013-09-19 2015-03-30 キヤノン株式会社 撮像管理システム、撮像管理装置及びそれらの制御方法、プログラム
JP2016082506A (ja) * 2014-10-21 2016-05-16 キヤノン株式会社 監視装置、監視方法及びプログラム
JP2016206995A (ja) * 2015-04-23 2016-12-08 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111626079A (zh) * 2019-02-27 2020-09-04 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种人员统计方法、装置及电子设备
JP2020145511A (ja) * 2019-03-04 2020-09-10 パナソニックi−PROセンシングソリューションズ株式会社 カメラ装置、人物検出方法および人物検出システム
JP2020201525A (ja) * 2019-06-05 2020-12-17 Necソリューションイノベータ株式会社 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および記録媒体
JP2021051717A (ja) * 2019-09-24 2021-04-01 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド 情報出力及びカメラキャリブレーションのための方法並びに装置
US11216977B2 (en) 2019-09-24 2022-01-04 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Methods and apparatuses for outputting information and calibrating camera
US11593964B2 (en) 2019-09-24 2023-02-28 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Methods and apparatuses for outputting information and calibrating camera
WO2021153207A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、プログラム及び方法
JP7455715B2 (ja) 2020-09-24 2024-03-26 エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社 混雑状況推定装置、方法およびプログラム
JP2022140867A (ja) * 2021-03-15 2022-09-29 三菱電機インフォメーションシステムズ株式会社 検知装置、検知方法及び検知プログラム
JP7157838B2 (ja) 2021-03-15 2022-10-20 三菱電機インフォメーションシステムズ株式会社 検知装置、検知方法及び検知プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018163804A1 (ja) 2018-09-13
CN110383832A (zh) 2019-10-25
JP6918523B2 (ja) 2021-08-11
CN110383832B (zh) 2021-08-10
US11157747B2 (en) 2021-10-26
US20190384992A1 (en) 2019-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018163804A1 (ja) 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法ならびに情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム
JP4876687B2 (ja) 注目度計測装置及び注目度計測システム
US10810438B2 (en) Setting apparatus, output method, and non-transitory computer-readable storage medium
Seer et al. Kinects and human kinetics: A new approach for studying pedestrian behavior
JP2020184795A (ja) 映像監視システム、映像監視方法、及びプログラム
US20190294890A1 (en) Method and apparatus for surveillance
EP3043291B1 (en) Method and system for queue length analysis
CN107079093B (zh) 校准装置
CN112668525B (zh) 一种人流量的计数方法、装置、电子设备及存储介质
JP7359621B2 (ja) エリア設定支援装置、エリア設定支援方法及びエリア設定支援プログラム
JP2016224919A (ja) データ閲覧装置、データ閲覧方法、及びプログラム
US11468684B2 (en) Situational awareness monitoring
JP7379065B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP6620443B2 (ja) 監視プログラム、監視装置、及び監視方法
Boltes et al. Influences of extraction techniques on the quality of measured quantities of pedestrian characteristics
JP6575845B2 (ja) 画像処理システム、画像処理方法及びプログラム
JP5448952B2 (ja) 同一人判定装置、同一人判定方法および同一人判定プログラム
JP2005250692A (ja) 物体の同定方法、移動体同定方法、物体同定プログラム、移動体同定プログラム、物体同定プログラム記録媒体、移動体同定プログラム記録媒体
Seer et al. Kinects and human kinetics: a new approach for studying crowd behavior
JP7256032B2 (ja) 人物計数装置、人物計数方法及び人物計数プログラム
JP2017028688A (ja) 画像管理装置、画像管理方法及びプログラム
CN114766027A (zh) 信息处理方法、信息处理装置以及控制程序
JP2019029747A (ja) 画像監視システム
JP2017103607A (ja) 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
JP7392851B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200227

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200616

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200716

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201124

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210115

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210622

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210721

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6918523

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151