JP2018126044A - Haulage vehicle and transportation system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a haulage vehicle and a transportation system in which replacement work of batteries can be reduced.SOLUTION: The haulage vehicle traveling in both of an electrified section and a non-electrified section is provided that comprises: a pantograph taking in electric power by contacting with a stringing; a storage battery charged by the electric power from the pantograph; a servomotor generating driving force of the haulage vehicle; and a control device for generating the driving force by supplying the electric power from the stringing to the servomotor and the storage battery via the pantograph in the electrified section and generating the driving force by discharging the electric power charged into the storage battery to the servomotor in the non-electrified section by charging the storage battery.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、運搬車及び運搬システムに関する。   The present invention relates to a transport vehicle and a transport system.

トンネル坑内において資材や人員などを搬送するために、バッテリーロコと呼ばれる軌条(レール)を走行する機関車が用いられている。このバッテリーロコは、バッテリーを動力源として、セグメント等の資機材を積み込んだ台車を牽引し、軌条上を坑口側から切羽側までの間を走行して運搬する。   A locomotive that travels on a rail called a battery loco is used to transport materials, personnel, and the like in a tunnel mine. This battery loco uses a battery as a power source, pulls a cart loaded with materials such as segments, and travels on the rail from the pit side to the face side.

特開２０１１−１０３０８４号公報JP 2011-103084 A

しかしながら、バッテリーロコでは、搭載されているバッテリーを動力源としているため、そのバッテリーの残量が少なくなってきた場合には、ユーザは搭載されているバッテリーを取り外し、新しいバッテリーをバッテリーロコに搭載して再走行する必要がある。このため、トンネル坑内における移動が長距離である場合には、バッテリーの交換作業に多大な時間と労力を必要とする。   However, the battery loco is powered by the installed battery, so if the remaining battery level is low, the user can remove the installed battery and install a new battery in the battery loco. It is necessary to drive again. For this reason, when the movement in the tunnel mine is a long distance, it takes a lot of time and labor to replace the battery.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、バッテリーの交換作業を低減可能な運搬車及び運搬システムを提供することである。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a transport vehicle and a transport system that can reduce battery replacement work.

本発明の一態様は、架線が配設された電化区間および前記架線が配設されていない非電化区間の双方を走行する運搬車であって、前記架線からの電力によって充電される蓄電池と、前記運搬車の駆動力を発生させるサーボモータと、前記架線からの電力を前記サーボモータに供給することで前記駆動力を発生させ、当該電力により前記蓄電池を充電し、一方、前記非電化区間では前記蓄電池に充電された電力を前記サーボモータに放電することで前記駆動力を発生させる制御装置と、を備える運搬車である。   One aspect of the present invention is a transport vehicle that travels in both an electrified section in which an overhead line is disposed and a non-electrified section in which the overhead line is not disposed, and a storage battery that is charged by electric power from the overhead line; Servo motor for generating the driving force of the transport vehicle, and supplying the electric power from the overhead wire to the servo motor to generate the driving force and charging the storage battery with the electric power, while in the non-electrified section And a control device that generates the driving force by discharging electric power charged in the storage battery to the servo motor.

また、本発明の一態様は、上述の運搬車であって、前記架線と前記蓄電池とを、前記電化区間において電気的に接続し、前記非電化区間において接続解除するスイッチング部をさらに備える。   Moreover, 1 aspect of this invention is the above-mentioned transport vehicle, Comprising: The switching part which electrically connects the said overhead wire and the said storage battery in the said electrification area, and disconnects in the said non-electrification area is further provided.

また、本発明の一態様は、上述の運搬車であって、前記架線に接触することによって電力を取り込むパンタグラフと、前記パンタグラフを昇降させるパンタグラフ制御装置と、をさらに備え、前記パンタグラフ制御装置は、前記非電化区間から前記電化区間への接近が検出された場合には前記パンタグラフを上昇させ、前記パンタグラフと前記架線とを接触させる。   One aspect of the present invention is the above-described transport vehicle, further including a pantograph that takes in electric power by contacting the overhead wire, and a pantograph control device that raises and lowers the pantograph, and the pantograph control device includes: When an approach from the non-electrified section to the electrified section is detected, the pantograph is raised and the pantograph and the overhead line are brought into contact with each other.

また、本発明の一態様は、上述の運搬車と、前記架線に交流電力を供給する電源供給部と、を備え、前記運搬車は、前記非電化区間から前記電化区間への接近、及び前記電化区間から前記非電化区間への接近を検出する検出部と、をさらに備え、前記電源供給部は、前記非電化区間から前記電化区間への接近、及び前記電化区間から前記非電化区間への接近が検出された場合には、前記架線に対する交流電力の供給を停止する運搬システムである。   One embodiment of the present invention includes the above-described transport vehicle and a power supply unit that supplies AC power to the overhead wire, and the transport vehicle approaches the electrified section from the non-electrified section, and A detection unit that detects an approach from the electrified section to the non-electrified section, and the power supply unit is configured to approach the electrified section from the non-electrified section, and from the electrified section to the non-electrified section. When an approach is detected, the transportation system stops the supply of AC power to the overhead wire.

また、本発明の一態様は、上述の運搬システムであって、前記電源供給部は、前記非電化区間から前記電化区間への接近が検出されてから、前記運搬車が前記電化区間に進入した場合には、前記架線に対する交流電力の供給を再開する。   One embodiment of the present invention is the transport system described above, wherein the power supply unit detects that an approach from the non-electrified section to the electrified section is detected, and then the transporter enters the electrified section. In this case, the supply of AC power to the overhead wire is resumed.

以上説明したように、本発明によれば、バッテリーの交換作業を低減可能な運搬車及び運搬システムを提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a transport vehicle and a transport system that can reduce battery replacement work.

本実施形態における運搬車を備えた運搬システム４の概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of schematic structure of the conveyance system 4 provided with the conveyance vehicle in this embodiment. 本実施形態における運搬車１０の概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of schematic structure of the transport vehicle 10 in this embodiment. 本実施形態における制御装置１００の処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of a process of the control apparatus 100 in this embodiment. 本実施形態における制御装置１００の処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of a process of the control apparatus 100 in this embodiment. 本実施形態における第１の変形例の構成概略図である。It is a composition schematic diagram of the 1st modification in this embodiment. 本実施形態における第２の変形例の構成概略図である。It is a composition schematic diagram of the 2nd modification in this embodiment.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. In addition, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solving means of the invention. In the drawings, the same or similar parts may be denoted by the same reference numerals and redundant description may be omitted.

実施形態における運搬車は、トンネル坑内において資材や人員などを運搬する運搬車であって、トンネル坑内の電化区間では架線からの電力で走行するとともにその電力で蓄電池（バッテリー）を充電し、トンネル坑内の非電化区間では蓄電池に充電された電力で走行する。
以下、実施形態の運搬車を、図面を用いて説明する。 The transport vehicle in the embodiment is a transport vehicle that transports materials, personnel, and the like in the tunnel mine, and in the electrified section in the tunnel mine, travels with power from the overhead line and charges a storage battery (battery) with the power, In the non-electrified section, the vehicle travels with the electric power charged in the storage battery.
Hereinafter, the transport vehicle of an embodiment is explained using a drawing.

図１は、本実施形態における運搬車を備えた運搬システム４の概略構成の一例を示す図である。図１は、本実施形態における運搬車が使用されるトンネル坑内の状態例を側面方向により模式的に示す図である。
図１に示すように、運搬システム４は、運搬車１０、架線５、電源供給部３５及び発磁体５０を備える。
トンネル坑内１は、例えばトンネル工事が行われている現場であり、運搬車１０が使用される場所である。 FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a transport system 4 including a transport vehicle according to the present embodiment. FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a state in a tunnel mine in which the transport vehicle according to the present embodiment is used, in a side surface direction.
As shown in FIG. 1, the transport system 4 includes a transport vehicle 10, an overhead wire 5, a power supply unit 35, and a magnetic generator 50.
The tunnel mine 1 is a site where, for example, tunnel construction is performed, and is a place where the transport vehicle 10 is used.

運搬車１０は、トンネル坑内１において資材や人員などを運搬する。例えば、運搬車１０は、資材を積んだ台車２０に連結され、その台車２０を切羽側や抗口側に運搬する。
台車２０は、資材やセグメントなどの物や作業員などの人を積載する。なお、台車２０自体は動力を有しておらず、運搬車１０の走行に伴って移動する。
運搬車１０と台車２０との各車輪は、トンネル坑内１に敷設された軌条２の上に置かれる。これにより、運搬車１０と台車２０とは、トンネル坑内１において軌条２上を走行しながら移動する。 The transport vehicle 10 transports materials and personnel in the tunnel mine 1. For example, the transport vehicle 10 is connected to a cart 20 loaded with materials, and transports the cart 20 to the face side or the mouth side.
The trolley 20 carries materials such as materials and segments, and people such as workers. The cart 20 itself has no power and moves as the transport vehicle 10 travels.
The wheels of the transport vehicle 10 and the carriage 20 are placed on a rail 2 laid in the tunnel mine 1. Thereby, the transport vehicle 10 and the carriage 20 move while traveling on the rail 2 in the tunnel mine 1.

図１に示す運搬車１０は、軌条２に沿って、切羽側に進む方向を示す前進方向と、抗口側に進む方向を示す後退方向とのいずれの方向にも移動することができる。例えば、前進方向に運搬車１０が移動（前進）するとき、運搬車１０は、連結された台車２０を牽引する。一方、後退方向に車両設備１０が移動（後退）するとき、運搬車１０は、連結された台車２０を後押しする。   The transport vehicle 10 shown in FIG. 1 can move along the rail 2 in either a forward direction indicating a direction toward the face side or a backward direction indicating a direction toward the head side. For example, when the transport vehicle 10 moves (advances) in the forward direction, the transport vehicle 10 pulls the connected cart 20. On the other hand, when the vehicle equipment 10 moves (retreats) in the reverse direction, the transport vehicle 10 boosts the connected cart 20.

図１に示すように、トンネル坑内１を運搬車１０が走行する区間は、架線５が配設された電化区間と、架線５が配設されていない非電化区間とを備える。
運搬車１０は、電化区間を走行する際には、上部に備えられたパンタグラフ１１を架線５に接触させることで、架線５から電力を取り込む。そして、運搬車１０は、架線５から取り込んだ電力を駆動源として走行するとともに、その電力で自装置に備えられた蓄電池１５（後述する）に充電する。一方、運搬車１０は、非電化区間を走行する際には、蓄電池１５に充電した電力を駆動源として走行する。これにより、トンネル坑内１が長距離である場合においても、蓄電池１５の交換作業を低減できる。 As shown in FIG. 1, the section in which the transport vehicle 10 travels in the tunnel mine 1 includes an electrified section in which the overhead line 5 is disposed and a non-electrified section in which the overhead line 5 is not disposed.
When traveling on the electrified section, the transport vehicle 10 takes in power from the overhead line 5 by bringing the pantograph 11 provided on the upper part into contact with the overhead line 5. And the transport vehicle 10 travels using the electric power taken in from the overhead wire 5 as a drive source, and charges the storage battery 15 (described later) provided in its own device with the electric power. On the other hand, the transport vehicle 10 travels using the power charged in the storage battery 15 as a drive source when traveling in the non-electrified section. Thereby, even when the tunnel mine 1 is a long distance, the replacement work of the storage battery 15 can be reduced.

電源供給部３５は、架線５に交流電力を供給する。
また、軌条２の上の所定の位置には発磁体５０が設置されており、運搬車１０は、発磁体５０の磁界を検出することで、走行している区間が非電化区間と電化区間のいずれかであるかを判定することができる。すなわち、運搬車１０は、発磁体５０の磁界を検出することで、自装置が走行している位置を検出することができる。したがって、運搬車１０は、発磁体５０の磁界を検出することで、非電化区間から電化区間への接近、及び電化区間から非電化区間への接近も検出することができる。 The power supply unit 35 supplies AC power to the overhead wire 5.
In addition, the magnet generator 50 is installed at a predetermined position on the rail 2, and the transport vehicle 10 detects the magnetic field of the magnet generator 50, so that the traveling section is a non-electrified section and an electrified section. It can be determined whether it is either. That is, the transport vehicle 10 can detect the position where the self-device is traveling by detecting the magnetic field of the magnet generator 50. Therefore, the transport vehicle 10 can detect the approach from the non-electrified zone to the electrified zone and the approach from the electrified zone to the non-electrified zone by detecting the magnetic field of the magnet generator 50.

以下に、本実施形態における運搬車１０について、具体的に説明する。   Below, the transport vehicle 10 in this embodiment is demonstrated concretely.

図２は、本実施形態における運搬車１０の概略構成の一例を示す図である。
図２に示すように、運搬車１０は、パンタグラフ１１、交流用解除器１２、整流装置１３、第１スイッチング部１４、蓄電池１５、直流用解除器１６，１７，４０、サーボドライバ１９、サーボモータ３０、制動抵抗３１、コンバータ４１、制御電源部４２、制御装置１００及び検出部２００を備える。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of the transport vehicle 10 in the present embodiment.
As shown in FIG. 2, the transport vehicle 10 includes a pantograph 11, an AC release device 12, a rectifier 13, a first switching unit 14, a storage battery 15, DC release devices 16, 17, and 40, a servo driver 19, and a servo motor. 30, a braking resistor 31, a converter 41, a control power supply unit 42, a control device 100, and a detection unit 200.

パンタグラフ１１は、一端が架線５に接続され、交流電力を受電する。また、パンタグラフ１１は、他端が交流用解除器１２にそれぞれ接続されている。パンタグラフ１１により架線５から受電された電力は、交流用解除器１２を介して整流装置１３に供給される。本実施形態では、パンタグラフ１１は、架線５から３相の交流電力を受電する。ただし、本発明における運搬車１０は、３相の交流電力を受電する場合に限定されず、直流電力を受電してもよい。   One end of the pantograph 11 is connected to the overhead wire 5 and receives AC power. In addition, the other end of the pantograph 11 is connected to the AC canceller 12. The electric power received from the overhead wire 5 by the pantograph 11 is supplied to the rectifier 13 via the AC release device 12. In the present embodiment, the pantograph 11 receives three-phase AC power from the overhead line 5. However, the transport vehicle 10 according to the present invention is not limited to receiving three-phase AC power, and may receive DC power.

交流用解除器１２は、一端がパンタグラフ１１に接続されており、他端が整流装置１３に接続されている。交流用解除器１２は、制御装置１００からの制御信号に基づいて、パンタグラフ１１と整流装置１３との間の経路を開閉する。
例えば、交流用解除器１２は、各相に交流用解除器１２ａ〜１２ｃが設けられている。 One end of the AC release device 12 is connected to the pantograph 11 and the other end is connected to the rectifier 13. The AC release unit 12 opens and closes a path between the pantograph 11 and the rectifier 13 based on a control signal from the control device 100.
For example, the AC canceller 12 is provided with AC cancelers 12a to 12c in each phase.

整流装置１３は、交流用解除器１２を介してパンタグラフ１１から供給された交流電力を直流電力に整流する。例えば、整流装置１３は、複数のスイッチング素子とスイッチング素子に並列に接続された転流ダイオ―ドを組み合わせた電力変換回路として構成される。このスイッチング素子は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を用いることができる。整流装置１３は、スイッチング素子のゲート端子が制御装置１００に接続されており、制御装置１００から出力される第１の駆動信号によりスイッチング素子の通電状態が制御される。整流装置１３は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を適用することができる。本実施形態では、整流装置１３は、交流用解除器１２を介してパンタグラフ１１から供給された三相の交流電力を直流電力に整流する。   The rectifier 13 rectifies the AC power supplied from the pantograph 11 via the AC release device 12 into DC power. For example, the rectifier 13 is configured as a power conversion circuit that combines a plurality of switching elements and commutation diodes connected in parallel to the switching elements. As this switching element, for example, an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) can be used. In the rectifier 13, the gate terminal of the switching element is connected to the control device 100, and the energization state of the switching element is controlled by the first drive signal output from the control device 100. For example, PWM (Pulse Width Modulation) control can be applied to the rectifier 13. In the present embodiment, the rectifier 13 rectifies the three-phase AC power supplied from the pantograph 11 via the AC release device 12 into DC power.

第１スイッチング部１４は、パンタグラフ１１と蓄電池１５との電気的接続を接続又は解除する。具体的には、第１スイッチング部１４は、第１端子１４ａが整流装置１３に接続されており、第２端子１４ｂが蓄電池１５のプラス端子に接続されている。第１スイッチング部１４は、制御装置１００から制御信号が出力されるとオン状態になり、第１端子１４ａと第２端子１４ｂとを電気的に接続される。したがって、第１端子１４ａと第２端子１４ｂとが電気的に接続されると、整流装置１３から出力される直流電力によって蓄電池１５が充電される。一方、第１端子１４ａと第２端子１４ｂとの電気的接続が解除されると、蓄電池１５は充電した電力を放電する。   The first switching unit 14 connects or releases the electrical connection between the pantograph 11 and the storage battery 15. Specifically, in the first switching unit 14, the first terminal 14 a is connected to the rectifier 13, and the second terminal 14 b is connected to the plus terminal of the storage battery 15. The first switching unit 14 is turned on when a control signal is output from the control device 100, and the first terminal 14a and the second terminal 14b are electrically connected. Therefore, when the first terminal 14 a and the second terminal 14 b are electrically connected, the storage battery 15 is charged by the DC power output from the rectifier 13. On the other hand, when the electrical connection between the first terminal 14a and the second terminal 14b is released, the storage battery 15 discharges the charged power.

直流用解除器１６は、蓄電池１５の後段に接続されている。直流用解除器１６は、制御装置１００からの制御信号に基づいて、蓄電池１５の後段に対する電力の供給を停止する。例えば、直流用解除器１６は、直流用解除器１６ａ及び直流用解除器１６ｂを備える。直流用解除器１６ａは、一端が蓄電池１５のプラス端子に接続され、他端が直流用解除器１７に接続されている。直流用解除器１６ｂは、一端が蓄電池１５のマイナス端子に接続され、他端が直流用解除器１７に接続されている。   The DC releaser 16 is connected to the subsequent stage of the storage battery 15. The DC release unit 16 stops the supply of power to the subsequent stage of the storage battery 15 based on the control signal from the control device 100. For example, the DC releaser 16 includes a DC releaser 16a and a DC releaser 16b. The DC releaser 16 a has one end connected to the plus terminal of the storage battery 15 and the other end connected to the DC releaser 17. The DC releaser 16 b has one end connected to the negative terminal of the storage battery 15 and the other end connected to the DC releaser 17.

直流用解除器１７は、直流用解除器１６とサーボドライバ１９との間の経路を開閉する。例えば、直流用解除器１７は、直流用解除器１７ａ及び直流用解除器１７ｂを備える。直流用解除器１７ａは、一端が直流用解除器１６ａの他端に接続され、他端が第２スイッチング部１８の第１端子１８ａに接続されている。直流用解除器１７ｂは、一端が直流用解除器１６ｂの他端に接続され、他端がサーボドライバ１９に接続されている。   The DC releaser 17 opens and closes a path between the DC releaser 16 and the servo driver 19. For example, the DC releaser 17 includes a DC releaser 17a and a DC releaser 17b. The DC releaser 17 a has one end connected to the other end of the DC releaser 16 a and the other end connected to the first terminal 18 a of the second switching unit 18. The DC releaser 17 b has one end connected to the other end of the DC releaser 16 b and the other end connected to the servo driver 19.

第２スイッチング部１８は、整流装置１３とサーボドライバ１９と蓄電池１５との電気的接続を接続又は解除する。例えば、第２スイッチング部１８は、第１端子１８ａが直流用解除器１７ａの他端に接続されており、第２端子１８ｂがサーボドライバ１９に接続されている。第２スイッチング部１８は、制御装置１００から制御信号が出力されると、第１端子１８ａと第２端子１８ｂとを電気的に接続する。したがって、第１端子１８ａと第２端子１８ｂとが電気的に接続されると、整流装置１３から出力される直流電力又は蓄電池１５に蓄電された直流電力がサーボドライバ１９に供給される。一方、第１端子１８ａと第２端子１８ｂとが電気的に解除されると、直流電力がサーボドライバ１９に供給されない。   The second switching unit 18 connects or releases the electrical connection between the rectifier 13, the servo driver 19, and the storage battery 15. For example, in the second switching unit 18, the first terminal 18 a is connected to the other end of the DC releaser 17 a and the second terminal 18 b is connected to the servo driver 19. When the control signal is output from the control device 100, the second switching unit 18 electrically connects the first terminal 18a and the second terminal 18b. Therefore, when the first terminal 18 a and the second terminal 18 b are electrically connected, the DC power output from the rectifier 13 or the DC power stored in the storage battery 15 is supplied to the servo driver 19. On the other hand, when the first terminal 18 a and the second terminal 18 b are electrically released, DC power is not supplied to the servo driver 19.

サーボドライバ１９は、第２スイッチング部１８を介して供給される直流電力から三相の交流電力を生成する。サーボドライバ１９は、複数のスイッチング素子とスイッチング素子に並列に接続された転流ダイオ―ドを組み合わせた電力変換回路として構成される。スイッチング素子は、例えばＩＧＢＴを用いることができる。   The servo driver 19 generates three-phase AC power from DC power supplied via the second switching unit 18. The servo driver 19 is configured as a power conversion circuit in which a plurality of switching elements and a commutation diode connected in parallel to the switching elements are combined. For example, an IGBT can be used as the switching element.

サーボドライバ１９は、スイッチング素子のゲート端子が制御装置１００に接続されている。サーボドライバ１９は、制御装置１００から出力される第２の駆動信号によりスイッチング素子の通電状態が制御される。実施形態ではスイッチング素子の制御方式としてＰＷＭ制御を適用することができる。   In the servo driver 19, the gate terminal of the switching element is connected to the control device 100. In the servo driver 19, the energization state of the switching element is controlled by the second drive signal output from the control device 100. In the embodiment, PWM control can be applied as a switching element control method.

サーボドライバ１９は、スイッチング素子が高速でオン（通電状態）／オフ（非通電状態）を繰り返すことで、直流から三相交流を発生させる。サーボドライバ１９は、発生させた三相交流電力をサーボモータ３０に供給する。   The servo driver 19 generates three-phase alternating current from direct current by repeatedly switching the switching element on (energized state) / off (non-energized state) at high speed. The servo driver 19 supplies the generated three-phase AC power to the servo motor 30.

サーボモータ３０は、サーボドライバ１９から、例えば三相交流電力が供給されることで回転駆動する。すなわち、サーボモータ３０は、サーボドライバ１９から交流電力が供給されることで運搬車１０の駆動力を発生させる。また、サーボモータ３０を非常時に停止させるためには、第２スイッチング部１８をオフ状態とすることでサーボドライバ１９の動作を停止させる。そして、慣性で回転するサーボモータ３０の給電線に発生する電力を制動抵抗３１で短絡して熱エネルギーとして消費させ、エネルギー吸収させて制動をかける。   The servo motor 30 is driven to rotate when, for example, three-phase AC power is supplied from the servo driver 19. That is, the servo motor 30 generates the driving force of the transport vehicle 10 when AC power is supplied from the servo driver 19. In order to stop the servo motor 30 in an emergency, the operation of the servo driver 19 is stopped by turning off the second switching unit 18. Then, the electric power generated in the power supply line of the servo motor 30 rotating by inertia is short-circuited by the braking resistor 31 and consumed as thermal energy, and the energy is absorbed and braking is applied.

直流用解除器４０は、直流用解除器１６とコンバータ４１との間の経路を開閉する。例えば、直流用解除器４０は、直流用解除器４０ａ及び直流用解除器４０ｂを備える。直流用解除器４０ａは、一端が直流用解除器１６ａの他端に接続され、他端がコンバータ４１に接続されている。直流用解除器４０ｂは、一端が直流用解除器１６ｂの他端に接続され、他端がコンバータ４１に接続されている。   The DC releaser 40 opens and closes a path between the DC releaser 16 and the converter 41. For example, the DC release unit 40 includes a DC release unit 40a and a DC release unit 40b. The DC releaser 40 a has one end connected to the other end of the DC releaser 16 a and the other end connected to the converter 41. The DC releaser 40 b has one end connected to the other end of the DC releaser 16 b and the other end connected to the converter 41.

コンバータ４１は、直流用解除器４０に接続されており、直流用解除器４０を介して整流装置１３から出力される直流電力又は蓄電池１５に蓄電された直流電力を所定の直流電力に変換するＤＣ−ＤＣコンバータである。コンバータ４１は、変換した直流電力を制御電源部４２に出力する。制御電源部４２は、コンバータ４１から出力される直流電力を、制御電源として、主に制御装置１００に供給する。   The converter 41 is connected to the DC releaser 40, and converts DC power output from the rectifier 13 via the DC releaser 40 or DC power stored in the storage battery 15 into predetermined DC power. -DC converter. Converter 41 outputs the converted DC power to control power supply unit 42. The control power supply unit 42 mainly supplies the DC power output from the converter 41 to the control device 100 as a control power supply.

検出部２００は、発磁体５０の磁界を検出すると、その磁界を検出したことを示す検出信号を制御装置１００に出力する。ただし、検出部２００は、運搬車１０の走行位置を検出できるものであればよい。   When detecting the magnetic field of the magnetic generator 50, the detection unit 200 outputs a detection signal indicating that the magnetic field has been detected to the control device 100. However, the detection part 200 should just be a thing which can detect the traveling position of the transport vehicle 10.

制御装置１００は、電化区間では第１スイッチング部１４をオン状態に制御する。したがって、制御装置１００は、パンタグラフ１１を介して架線５から取得した電力をサーボモータ３０と蓄電池１５とに供給することで、サーボモータ３０の駆動力を発生させるとともに蓄電池１５を充電する。一方、制御装置１００は、非電化区間では第１スイッチング部１４をオフ状態に制御する。したがって、制御装置１００は、蓄電池１５に充電された電力をサーボドライバ１９を介してサーボモータ３０に放電することで、サーボモータ３０の駆動力を発生させる。   The control apparatus 100 controls the 1st switching part 14 to an ON state in an electrification area. Therefore, the control device 100 supplies the servo motor 30 and the storage battery 15 with the power acquired from the overhead line 5 via the pantograph 11, thereby generating the driving force of the servo motor 30 and charging the storage battery 15. On the other hand, the control apparatus 100 controls the 1st switching part 14 to an OFF state in a non-electrification area. Therefore, the control device 100 generates the driving force of the servo motor 30 by discharging the electric power charged in the storage battery 15 to the servo motor 30 via the servo driver 19.

以下に、本実施形態における制御装置１００について、具体的に説明する。
制御装置１００は、駆動制御部１１０、区間判定部１２０及び開閉器制御部１３０を備える。 Below, the control apparatus 100 in this embodiment is demonstrated concretely.
The control device 100 includes a drive control unit 110, a section determination unit 120, and a switch control unit 130.

駆動制御部１１０は、整流装置１３に第１の駆動信号を出力することにより、パンタグラフ１１から供給された交流電力を直流電力に整流する。また、駆動制御部１１０は、サーボドライバ１９に第２の駆動信号を出力することにより、運搬車１０が走行する地面の傾斜に係わらず、運搬車１０の走行速度を一定に制御する。   The drive control unit 110 outputs the first drive signal to the rectifier 13 to rectify the AC power supplied from the pantograph 11 into DC power. Further, the drive control unit 110 outputs a second drive signal to the servo driver 19 to control the traveling speed of the transport vehicle 10 to be constant regardless of the inclination of the ground on which the transport vehicle 10 travels.

区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間及び非電化区間のいずれかなのかを判定する。区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間であると判定した場合には、その判定結果を示す電化区間信号を開閉器制御部１３０に出力する。一方、区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が非電化区間であると判定した場合には、その判定結果を示す非電化区間信号を開閉器制御部１３０に出力する。   The section determination unit 120 determines whether the section on which the transport vehicle 10 travels is an electrified section or a non-electrified section based on the detection signal output from the detection unit 200. When the section determination unit 120 determines that the section in which the transport vehicle 10 travels is an electrification section based on the detection signal output from the detection unit 200, the section determination unit 120 performs switch control on the electrification section signal indicating the determination result. To the unit 130. On the other hand, if the section determination unit 120 determines that the section in which the transport vehicle 10 travels is a non-electrified section based on the detection signal output from the detection unit 200, a non-electrified section signal indicating the determination result. Is output to the switch controller 130.

開閉器制御部１３０は、交流用解除器１２及び直流用解除器１６，１７，４０開閉を制御する。通常状態において、開閉器制御部１３０は、交流用解除器１２を閉状態とすることで、パンタグラフ１１により架線５から受電された電力を整流装置１３に供給される。ただし、開閉器制御部１３０は、整流装置１３に入力される交流電力に異常（過電流や過電圧）が検出された場合には、交流用解除器１２を開状態にすることで、整流装置１３に対する交流電力の供給を停止する。   The switch control unit 130 controls the opening / closing of the AC release unit 12 and the DC release units 16, 17, and 40. In the normal state, the switch controller 130 supplies the electric power received from the overhead wire 5 by the pantograph 11 to the rectifier 13 by closing the AC release device 12. However, when an abnormality (overcurrent or overvoltage) is detected in the AC power input to the rectifier 13, the switch controller 130 opens the AC release device 12 to open the rectifier 13. Stop supplying AC power to.

通常状態において、開閉器制御部１３０は、直流用解除器１６を閉状態とすることで、整流装置１３から出力される直流電力又は蓄電池１５に蓄電された直流電力を、サーボモータ３０を駆動するモータ駆動系統（サーボドライバ１９及びサーボモータ３０）と、制御電源を生成する電源系統（コンバータ４１及び制御電源部４２）とに供給する。ただし、開閉器制御部１３０は、モータ駆動系統及び電源系統に供給する直流電力に異常が検出された場合には、直流用解除器１６を開状態にすることで、モータ駆動系統及び電源系統に対する直流電力の供給を停止する。   In the normal state, the switch control unit 130 drives the servo motor 30 with the DC power output from the rectifier 13 or the DC power stored in the storage battery 15 by closing the DC releaser 16. This is supplied to a motor drive system (servo driver 19 and servo motor 30) and a power supply system (converter 41 and control power supply unit 42) that generates control power. However, when an abnormality is detected in the DC power supplied to the motor drive system and the power supply system, the switch control unit 130 opens the DC release device 16 so that the switch for the motor drive system and the power supply system is open. Stop supplying DC power.

通常状態において、開閉器制御部１３０は、直流用解除器１７を閉状態とすることで、整流装置１３から出力される直流電力又は蓄電池１５に蓄電された直流電力を、モータ駆動系統に供給する。ただし、開閉器制御部１３０は、モータ駆動系統に供給する直流電力に異常が検出された場合には、直流用解除器１７を開状態にすることで、モータ駆動系統に対する直流電力の供給を停止する。同様に、開閉器制御部１３０は、通常状態において、直流用解除器４０を閉状態とすることで、整流装置１３から出力される直流電力又は蓄電池１５に蓄電された直流電力を、電源系統とに供給する。ただし、開閉器制御部１３０は、電源系統に供給する直流電力に異常が検出された場合には、直流用解除器４０を開状態にすることで、電源系統に対する直流電力の供給を停止する。   In the normal state, the switch controller 130 supplies the DC power output from the rectifier 13 or the DC power stored in the storage battery 15 to the motor drive system by closing the DC releaser 17. . However, when an abnormality is detected in the DC power supplied to the motor drive system, the switch controller 130 stops the supply of DC power to the motor drive system by opening the DC releaser 17. To do. Similarly, in a normal state, the switch control unit 130 closes the direct current release device 40 so that the direct current power output from the rectifying device 13 or the direct current power stored in the storage battery 15 is To supply. However, when an abnormality is detected in the DC power supplied to the power supply system, the switch control unit 130 stops the supply of DC power to the power supply system by opening the DC release unit 40.

また、開閉器制御部１３０は、第１スイッチング部１４及び第２スイッチング部１８のン状態又はオフ状態を制御する。
開閉器制御部１３０は、区間判定部１２０から電化区間信号を取得すると、第１スイッチング部１４をオン状態に制御することで、モータ駆動系統及び電源系統に対して整流装置１３から出力される直流電力を供給するとともに、その直流電力で蓄電池１５を充電させる。また、開閉器制御部１３０は、区間判定部１２０から非電化区間信号を取得すると、第１スイッチング部１４をオフ状態に制御することで、モータ駆動系統及び電源系統に対して蓄電池１５に充電された直流電力を供給する。 The switch control unit 130 controls the ON state or the OFF state of the first switching unit 14 and the second switching unit 18.
When the switch control unit 130 acquires the electrification section signal from the section determination unit 120, the switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to be in an on state, thereby outputting the direct current output from the rectifier 13 to the motor drive system and the power supply system. While supplying electric power, the storage battery 15 is charged with the DC power. In addition, when the switch control unit 130 acquires the non-electrified section signal from the section determination unit 120, the storage battery 15 is charged to the motor drive system and the power system by controlling the first switching unit 14 to the off state. Supply the DC power.

開閉器制御部１３０は、第２スイッチング部１８をオン状態に制御することで、サーボドライバ１９に直流電力を供給し、サーボモータ３０を駆動する。これにより、運搬車１０を一定の速度で走行させることができる。また、開閉器制御部１３０は、第２スイッチング部１８をオフ状態に制御することで、サーボドライバ１９に対する直流電力の供給を停止し、サーボモータ３０の駆動を停止する。これにより、運搬車１０の走行が停止される。   The switch control unit 130 controls the second switching unit 18 to be in an ON state, thereby supplying DC power to the servo driver 19 and driving the servo motor 30. Thereby, the transport vehicle 10 can be driven at a constant speed. Further, the switch control unit 130 controls the second switching unit 18 to be in an OFF state, thereby stopping supply of DC power to the servo driver 19 and stopping driving of the servo motor 30. Thereby, traveling of the transport vehicle 10 is stopped.

以下に、本実施形態における制御装置１００の処理の流れを説明する。図３は、本実施形態における制御装置１００の処理の流れを示す図である。なお、初期条件として、運搬車１０が電化区間にある場合について、説明する。
開閉器制御部１３０は、第１スイッチング部１４をオン状態に制御する。そして、開閉器制御部１３０は、第２スイッチング部１８をオン状態に制御することで、整流装置１３から出力される直流電力をサーボドライバ１９に供給し、サーボモータ３０の駆動を開始する（ステップＳ１０１）。これにより、運搬車１０は、電化区間を走行する。 Below, the flow of the process of the control apparatus 100 in this embodiment is demonstrated. FIG. 3 is a diagram illustrating a processing flow of the control device 100 according to the present embodiment. In addition, the case where the transport vehicle 10 exists in an electrification area is demonstrated as initial conditions.
The switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to be in an on state. Then, the switch control unit 130 supplies the DC power output from the rectifier 13 to the servo driver 19 by controlling the second switching unit 18 to be in the ON state, and starts driving the servo motor 30 (step). S101). Thereby, the transport vehicle 10 travels in the electrified section.

また、運搬車１０が電化区間を走行している間、蓄電池１５は、整流装置１３から出力される直流電力により充電される（ステップＳ１０２）。
区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間及び非電化区間のいずれかなのかを判定する（ステップＳ１０３）。区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間であると判定した場合には、その判定結果を示す電化区間信号を開閉器制御部１３０に出力する。一方、区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が非電化区間であると判定した場合には、その判定結果を示す非電化区間信号を開閉器制御部１３０に出力する。 Further, while the transport vehicle 10 is traveling in the electrified section, the storage battery 15 is charged with the DC power output from the rectifier 13 (step S102).
The section determination unit 120 determines whether the section in which the transport vehicle 10 travels is an electrified section or a non-electrified section based on the detection signal output from the detection unit 200 (step S103). When the section determination unit 120 determines that the section in which the transport vehicle 10 travels is an electrification section based on the detection signal output from the detection unit 200, the section determination unit 120 performs switch control on the electrification section signal indicating the determination result. To the unit 130. On the other hand, if the section determination unit 120 determines that the section in which the transport vehicle 10 travels is a non-electrified section based on the detection signal output from the detection unit 200, a non-electrified section signal indicating the determination result. Is output to the switch controller 130.

開閉器制御部１３０は、区間判定部１２０から非電化区間信号を取得すると、第１スイッチング部１４をオフ状態に制御する（ステップＳ１０４）。すなわち、開閉器制御部１３０は、運搬車１０が電化区間から非電化区間に進入した場合に、パンタグラフ１１から電力が供給されないため、第１スイッチング部１４をオフ状態に制御してモータ駆動系統及び電源系統に対して蓄電池１５に充電された直流電力を供給する（ステップＳ１０５）。これにより、蓄電池１５から放電された直流電力がサーボドライバ１９に供給され、サーボモータ３０の駆動が継続される（ステップＳ１０６）。これにより、運搬車１０は、非電化区間を走行する。   When the switch control unit 130 acquires the non-electrified section signal from the section determination unit 120, the switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to be in an off state (step S104). That is, when the transport vehicle 10 enters the non-electrified section from the electrified section, the switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to the off state to control the motor drive system and the power because the power is not supplied from the pantograph 11. DC power charged in the storage battery 15 is supplied to the power supply system (step S105). As a result, the DC power discharged from the storage battery 15 is supplied to the servo driver 19, and the drive of the servo motor 30 is continued (step S106). Thereby, the transport vehicle 10 travels in the non-electrified section.

次に、運搬車１０が非電化区間を走行している場合を初期条件として、本実施形態における制御装置１００の処理の流れを説明する。図４は、運搬車１０が非電化区間を走行している場合を初期条件として、本実施形態における制御装置１００の処理の流れを示す図である。   Next, the flow of processing of the control device 100 according to the present embodiment will be described, assuming that the transport vehicle 10 is traveling in a non-electrified section as an initial condition. FIG. 4 is a diagram illustrating a processing flow of the control device 100 in the present embodiment, assuming that the transport vehicle 10 is traveling in a non-electrified section as an initial condition.

開閉器制御部１３０は、第１スイッチング部１４をオフ状態に制御してモータ駆動系統及び電源系統に対して蓄電池１５に充電された直流電力を供給することでサーボモータ３０が駆動される（ステップＳ２０１）。これにより、運搬車１０は、非電化区間を走行することができる。   The switch control unit 130 drives the servo motor 30 by controlling the first switching unit 14 to the OFF state and supplying DC power charged in the storage battery 15 to the motor drive system and the power supply system (step). S201). Thereby, the transport vehicle 10 can travel in the non-electrified section.

区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間及び非電化区間のいずれかなのかを判定する（ステップＳ２０２）。区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号に基づいて、運搬車１０が走行する区間が電化区間であると判定した場合には、その判定結果を示す電化区間信号を開閉器制御部１３０に出力する（ステップＳ２０２）。   The section determination unit 120 determines whether the section in which the transport vehicle 10 travels is an electrified section or a non-electrified section based on the detection signal output from the detection unit 200 (step S202). When the section determination unit 120 determines that the section in which the transport vehicle 10 travels is an electrification section based on the detection signal output from the detection unit 200, the section determination unit 120 performs switch control on the electrification section signal indicating the determination result. It outputs to the part 130 (step S202).

開閉器制御部１３０は、区間判定部１２０から電化区間信号を取得すると、第１スイッチング部１４をオン状態に制御する（ステップＳ２０３）。すなわち、運搬車１０は、非電化区間から電化区間に進入した場合に、パンタグラフ１１から電力が供給される。そのため、開閉器制御部１３０は、第１スイッチング部１４をオン状態に制御してモータ駆動系統及び電源系統に対して、整流装置１３から出力される直流電力を供給する。これにより、サーボモータ３０の駆動が継続される（ステップＳ２０４）。また、運搬車１０が電化区間を走行している間、蓄電池１５は、整流装置１３から出力される直流電力により充電される（ステップＳ２０５）。   When the switch control unit 130 acquires the electrification section signal from the section determination unit 120, the switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to be on (step S203). That is, the transport vehicle 10 is supplied with power from the pantograph 11 when entering the electrified section from the non-electrified section. Therefore, the switch control unit 130 controls the first switching unit 14 to be in an ON state, and supplies the DC power output from the rectifier 13 to the motor drive system and the power supply system. Thereby, the drive of the servomotor 30 is continued (step S204). Further, while the transport vehicle 10 is traveling in the electrified section, the storage battery 15 is charged with the DC power output from the rectifier 13 (step S205).

上述したように、本実施形態における運搬車１０は、電化区間では架線５からの電力をサーボモータ３０と蓄電池１５とに供給することで運搬車１０の駆動力を発生させるとともに蓄電池１５を充電し、非電化区間では蓄電池１５に充電された電力をサーボモータ３０に放電することで運搬車１０の駆動力を発生させる。これにより、運搬車１０は、蓄電池１５の交換作業を低減できる。したがって、長距離トンネル施工における資機材搬送においても、蓄電池１５の交換作業が低減できるため、作業を大幅に削減できる。   As described above, the transport vehicle 10 according to the present embodiment generates the driving force of the transport vehicle 10 and charges the storage battery 15 by supplying the power from the overhead line 5 to the servo motor 30 and the storage battery 15 in the electrified section. In the non-electrified section, the driving power of the transport vehicle 10 is generated by discharging the electric power charged in the storage battery 15 to the servo motor 30. Thereby, the transport vehicle 10 can reduce the replacement work of the storage battery 15. Therefore, even in the transportation of materials and equipment in long-distance tunnel construction, the replacement work of the storage battery 15 can be reduced, so that the work can be greatly reduced.

（第１の変形例）
次に、本実施形態における運搬システム４の第１の変形例について説明する。第１の変形例の運搬システム４Ａは、電源供給部３５及び運搬車１０Ａが無線又は有線で通信する。そして、電源供給部３５は、パンタグラフ１１が架線５に接触又は離間する際に、架線５に対する交流電力の供給を停止する。これにより、第１の変形例の運搬システム４Ａは、パンタグラフ１１が架線５に接触又は離間する際に発生するスパークを抑制することができる。
図５は、本実施形態における運搬システム４Ａにおける運搬車１０Ａの構成概略図である。運搬システム４Ａは、運搬車１０Ａ、架線５、電源供給部３５及び発磁体５０を備える。
図５に示すように、運搬車１０Ａは、パンタグラフ１１、交流用解除器１２、整流装置１３、第１スイッチング部１４、蓄電池１５、直流用解除器１６，１７，４０、サーボドライバ１９、サーボモータ３０、制動抵抗３１、コンバータ４１、制御電源部４２、制御装置１００Ａ及び検出部２００を備える。 (First modification)
Next, the 1st modification of the conveyance system 4 in this embodiment is demonstrated. In the transport system 4A of the first modification, the power supply unit 35 and the transport vehicle 10A communicate wirelessly or by wire. The power supply unit 35 stops supplying AC power to the overhead wire 5 when the pantograph 11 contacts or separates from the overhead wire 5. Thereby, 4 A of conveyance systems of a 1st modification can suppress the spark which generate | occur | produces when the pantograph 11 contacts or leaves | separates the overhead wire 5. FIG.
FIG. 5 is a schematic configuration diagram of the transport vehicle 10A in the transport system 4A in the present embodiment. The transport system 4A includes a transport vehicle 10A, an overhead wire 5, a power supply unit 35, and a magnetic generator 50.
As shown in FIG. 5, the transport vehicle 10A includes a pantograph 11, an AC releaser 12, a rectifier 13, a first switching unit 14, a storage battery 15, DC releasers 16, 17, and 40, a servo driver 19, and a servo motor. 30, a braking resistor 31, a converter 41, a control power supply unit 42, a control device 100 </ b> A, and a detection unit 200.

制御装置１００Ａは、駆動制御部１１０、区間判定部１２０、開閉器制御部１３０及び通信部１４０を備える。
通信部１４０は、区間判定部１２０において、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していることを検出された場合には、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していることを示す第１接近信号を電源供給部３５に有線又は無線で送信する。例えば、区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号を取得した場合には、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していると判定し、第１接近信号を通信部１４０に出力する。 The control device 100A includes a drive control unit 110, a section determination unit 120, a switch control unit 130, and a communication unit 140.
When the section determining unit 120 detects that the transport vehicle 10 is approaching the electrified section from the non-electrified section, the communication unit 140 is approaching the electrified section from the non-electrified section. A first approach signal indicating this is transmitted to the power supply unit 35 by wire or wirelessly. For example, when the section determination unit 120 acquires the detection signal output from the detection unit 200, the section determination unit 120 determines that the transport vehicle 10 is approaching the electrified section from the non-electrified section, and transmits the first approach signal to the communication unit. Output to 140.

電源供給部３５は、通信部１４０から第１接近信号を取得した場合には、架線５に対する交流電力の供給を停止する。これにより、パンタグラフ１１が架線５に接触する際に発生するスパークを抑制することができる。そして、電源供給部３５は、パンタグラフ１１が架線５に接触された場合には、架線５に交流電力を供給する。なお、電源供給部３５は、通信部１４０との通信によりパンタグラフ１１が架線５に接触されたことを検出してもよい。   When the power supply unit 35 acquires the first approach signal from the communication unit 140, the power supply unit 35 stops supplying AC power to the overhead wire 5. Thereby, the spark which generate | occur | produces when the pantograph 11 contacts the overhead wire 5 can be suppressed. The power supply unit 35 supplies AC power to the overhead line 5 when the pantograph 11 is brought into contact with the overhead line 5. Note that the power supply unit 35 may detect that the pantograph 11 is in contact with the overhead wire 5 through communication with the communication unit 140.

また、通信部１４０は、区間判定部１２０において、運搬車１０が電化区間から非電化区間に接近していることが検出された場合には、運搬車１０が電化区間から非電化区間に接近していることを示す第２接近信号を電源供給部３５に有線又は無線で送信する。例えば、区間判定部１２０は、検出部２００から出力される検出信号を取得してから所定の時間が経過した場合には、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していると判定し、第２接近信号を通信部１４０に出力する。   Further, when the section determination unit 120 detects that the transport vehicle 10 is approaching the non-electrified section from the electrified section, the communication unit 140 approaches the non-electrified section from the electrified section. A second approach signal indicating that the power is supplied to the power supply unit 35 by wire or wirelessly. For example, the section determination unit 120 determines that the transport vehicle 10 is approaching the electrified section from the non-electrified section when a predetermined time has elapsed since the detection signal output from the detection unit 200 is acquired. The second approach signal is output to the communication unit 140.

電源供給部３５は、通信部１４０から第２接近信号を取得した場合には、架線５に対する交流電力の供給を停止する。これにより、パンタグラフ１１が架線５から離間する際に発生するスパークを抑制することができる。   When the power supply unit 35 acquires the second approach signal from the communication unit 140, the power supply unit 35 stops supplying AC power to the overhead wire 5. Thereby, the spark generated when the pantograph 11 is separated from the overhead wire 5 can be suppressed.

（第２の変形例）
次に、本実施形態における運搬車１０の第２の変形例について説明する。図６は、本実施形態における運搬車１０の第２の変形例を示す構成概略図である。
第２の変形例の運搬車１０Ｂは、パンタグラフ１１を昇降させるパンタグラフ制御装置３００をさらに備える。運搬システム４Ｂは、運搬車１０Ｂ、架線５、電源供給部３５及び発磁体５０を備える。
図６に示すように、運搬車１０Ｂは、パンタグラフ１１、交流用解除器１２、整流装置１３、第１スイッチング部１４、蓄電池１５、直流用解除器１６，１７，４０、サーボドライバ１９、サーボモータ３０、制動抵抗３１、コンバータ４１、制御電源部４２、制御装置１００Ａ、検出部２００及びパンタグラフ制御装置３００を備える。 (Second modification)
Next, the 2nd modification of the transport vehicle 10 in this embodiment is demonstrated. FIG. 6 is a schematic configuration diagram illustrating a second modification of the transport vehicle 10 in the present embodiment.
The transport vehicle 10B according to the second modified example further includes a pantograph control device 300 that moves the pantograph 11 up and down. The transport system 4B includes a transport vehicle 10B, an overhead wire 5, a power supply unit 35, and a magnetic generator 50.
As shown in FIG. 6, the transport vehicle 10B includes a pantograph 11, an AC releaser 12, a rectifier 13, a first switching unit 14, a storage battery 15, DC releasers 16, 17, and 40, a servo driver 19, and a servo motor. 30, a braking resistor 31, a converter 41, a control power supply unit 42, a control device 100 </ b> A, a detection unit 200, and a pantograph control device 300.

パンタグラフ制御装置３００は、区間判定部１２０において、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していることが検出された場合には、パンタグラフ１１を上昇させる。これにより、運搬車１０が電化区間に進入した場合には、パンタグラフ１１と架線５とを接触させることができる。また、パンタグラフ制御装置３００は、区間判定部１２０において、運搬車１０が電化区間から非電化区間に進入したことが検出された場合には、パンタグラフ１１を下降させる。これにより、運搬車１０の走行時の空気抵抗を低減させる。   The pantograph control device 300 raises the pantograph 11 when the section determination unit 120 detects that the transport vehicle 10 is approaching the electrified section from the non-electrified section. Thereby, when the transport vehicle 10 enters the electrified section, the pantograph 11 and the overhead wire 5 can be brought into contact with each other. The pantograph control device 300 lowers the pantograph 11 when the section determination unit 120 detects that the transport vehicle 10 has entered the non-electrified section from the electrified section. Thereby, the air resistance at the time of travel of the transport vehicle 10 is reduced.

なお、上述の実施形態において、運搬車１０は、検出部２００からの検出信号に基づいて、運搬車１０が電化区間と非電化区間のいずれかを走行しているか判定したが、これに限定されない。例えば、運搬車１０は、パンタグラフ１１に印加される電圧値を測定することで、運搬車１０が電化区間と非電化区間のいずれかを走行しているか判定してもよい。また、上述の実施形態において、運搬車１０は、検出部２００からの検出信号に基づいて、運搬車１０が非電化区間から電化区間に接近していること、及び運搬車１０が電化区間から非電化区間に接近していることを検出したが、これに限定されない。   In the above-described embodiment, the transport vehicle 10 determines whether the transport vehicle 10 is traveling in the electrified section or the non-electrified section based on the detection signal from the detection unit 200, but is not limited thereto. . For example, the transport vehicle 10 may determine whether the transport vehicle 10 is traveling in an electrified section or a non-electrified section by measuring a voltage value applied to the pantograph 11. Moreover, in the above-mentioned embodiment, the transport vehicle 10 is based on the detection signal from the detection part 200, the transport vehicle 10 is approaching the electrification area from the non-electrified section, and the transport vehicle 10 is not from the electrification section. Although it has detected that it is approaching the electrification section, it is not limited to this.

運搬車１０各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェアにより実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現されてもよい。また、プログラムが実行されることにより、コンピュータが、運搬車１０の一部として機能してもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。   Each part of the transport vehicle 10 may be realized by hardware, may be realized by software, or may be realized by a combination of hardware and software. Further, the computer may function as a part of the transport vehicle 10 by executing the program. The program may be stored in a computer-readable medium, or may be stored in a storage device connected to a network.

上述した実施形態における制御装置１００をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。   The control device 100 in the above-described embodiment may be realized by a computer. In that case, a program for realizing this function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on this recording medium may be read into a computer system and executed. Here, the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices. The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. Furthermore, the “computer-readable recording medium” dynamically holds a program for a short time like a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In this case, a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case may be included and a program held for a certain period of time. Further, the program may be a program for realizing a part of the above-described functions, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system. You may implement | achieve using programmable logic devices, such as FPGA (Field Programmable Gate Array).

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。   The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.

４ 運搬システム
５ 架線
１０ 運搬車
１１ パンタグラフ
１２ 交流用解除器
１３ 整流装置
１４ 第１スイッチング部
１５ 蓄電池
１９ サーボドライバ
３５ 電源供給部
１００ 制御装置 4 Transport System 5 Overhead Line 10 Transport Vehicle 11 Pantograph 12 AC Release Device 13 Rectifier 14 First Switching Unit 15 Storage Battery 19 Servo Driver 35 Power Supply Unit 100 Control Device

Claims (5)

架線が配設された電化区間および前記架線が配設されていない非電化区間の双方を走行する運搬車であって、
前記架線からの電力によって充電される蓄電池と、
前記運搬車の駆動力を発生させるサーボモータと、
前記架線からの電力を前記サーボモータに供給することで前記駆動力を発生させ、当該電力により前記蓄電池を充電し、一方、前記非電化区間では前記蓄電池に充電された電力を前記サーボモータに放電することで前記駆動力を発生させる制御装置と、
を備える運搬車。 A transport vehicle that travels in both an electrified section in which an overhead line is disposed and a non-electrified section in which the overhead line is not disposed,
A storage battery that is charged by power from the overhead line;
A servo motor for generating a driving force of the transport vehicle;
The driving power is generated by supplying power from the overhead wire to the servo motor, and the storage battery is charged by the power. On the other hand, in the non-electrified section, the power charged in the storage battery is discharged to the servo motor. A control device for generating the driving force by,
A transport vehicle comprising: 前記架線と前記蓄電池とを、前記電化区間において電気的に接続し、前記非電化区間において接続解除するスイッチング部をさらに備える請求項１に記載の運搬車。   The transport vehicle according to claim 1, further comprising a switching unit that electrically connects the overhead wire and the storage battery in the electrified section and releases the connection in the non-electrified section. 前記架線に接触することによって電力を取り込むパンタグラフと、
前記パンタグラフを昇降させるパンタグラフ制御装置と、
をさらに備え、
前記パンタグラフ制御装置は、前記非電化区間から前記電化区間への接近が検出された場合には前記パンタグラフを上昇させ、前記パンタグラフと前記架線とを接触させる請求項２に記載の運搬車。 A pantograph that captures power by contacting the overhead line;
A pantograph control device for raising and lowering the pantograph;
Further comprising
The transport vehicle according to claim 2, wherein the pantograph control device raises the pantograph when the approach from the non-electrified section to the electrified section is detected, and brings the pantograph and the overhead line into contact with each other. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運搬車と、
前記架線に交流電力を供給する電源供給部と、
を備え、
前記運搬車は、前記非電化区間から前記電化区間への接近、及び前記電化区間から前記非電化区間への接近を検出する検出部と、
をさらに備え、
前記電源供給部は、前記非電化区間から前記電化区間への接近、及び前記電化区間から前記非電化区間への接近が検出された場合には、前記架線に対する交流電力の供給を停止する運搬システム。 A transport vehicle according to any one of claims 1 to 3,
A power supply unit for supplying AC power to the overhead wire;
With
The transport vehicle has a detection unit that detects an approach from the non-electrified section to the electrified section, and an approach from the electrified section to the non-electrified section;
Further comprising
The power supply unit stops a supply of AC power to the overhead wire when an approach from the non-electrified section to the electrified section and an approach from the electrified section to the non-electrified section are detected. . 前記電源供給部は、前記非電化区間から前記電化区間への接近が検出されてから、前記運搬車が前記電化区間に進入した場合には、前記架線に対する交流電力の供給を再開する請求項４に記載の運搬システム。   The said power supply part restarts supply of the alternating current power with respect to the said overhead line, when the said transport vehicle approachs into the said electrification area after the approach from the said non-electrification area to the said electrification section is detected. The transport system described in
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