JP2018124798A - 画像探索装置および画像探索プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1の従来方式は、候補対の1番目と2番目の距離比を用いて特徴量の近い特徴点が候補対に入ることを除く方法がある。しかし、第1の従来方式では、対応する特徴点の少ない画像だと距離比の閾値が上がってしまい、誤候補対を除く効果がなくなるという問題点がある。
第2の従来方式は、候補となる特徴点対のオリエンテーションの差とスケール比との分布のピークにより特徴点対を選定し、入力画像と辞書画像との座標変換行列を推定する。しかし、第2の従来方式では、特徴点のオリエンテーションやスケールが位置座標と比べて精度が低く、座標変換行列の推定値に大きな誤差が生じるという問題がある。
まず、本実施形態に係る画像探索装置としての認識装置を含む商品認識システムの構成について説明する。
図1は、商品認識システム10の構成例を示す図である。
図1に示す構成例において、商品認識システム10は、商品台101、照明装置102、カメラ103、及び、認識装置105を有する。商品台101は、認識対象とする商品を配置する台である。例えば、商品台101は、認識対象とする商品を入れたカゴを置くようにしても良い。また、商品台101に置くカゴには、1または複数の商品が置かれるものとする。
図2は、実施形態に係る認識装置105の構成例を示すブロック図である。
図2に示すように、認識装置105は、プロセッサ201、メモリ202、不揮発性メモリ203、画像処理アクセラレータ204、入出力インターフェース(I/F)205、コンソール206、及び、NIC207などがシステムバス208を介して接続される。
本商品認識システム1が認識対象とする商品は、商品台101上に配置される。本実施形態においては、複数の商品がある場合、商品台101上には複数の商品が互いに重ならないように配置されるものとする。撮影装置104は、照明装置102により商品台101上に光を照射し、カメラ103により商品台101上を撮影領域に含む画像を撮影する。カメラ103は、撮影した画像を認識装置105へ供給する。
なお、特徴点の抽出方法や特徴量の計算方法としては、SIFT、SURF,ORBなどの方式がある。
図3及び図4は、商品認識処理(画像探索処理)の流れを説明するためのフローチャートである。
カメラ103は、認識対象とする商品が載置される商品台101を含む撮影範囲の画像を撮影する。認識装置105は、入出力I/F205によりカメラ103が撮影した画像(入力画像)を取得する(ACT11)。認識装置105のプロセッサ201は、入出力I/F205によりカメラ103から取得した画像を入力画像として不揮発性メモリ203に記憶する。ここで、入力画像は、モノクロ明度信号、すなわち画像の画素の明度を0から255までの値で明るい方が大きい値で表現した画像信号であるものとする。ただし、入力画像は、モノクロ明度信号に限らず、例えば、RGB等のカラー画像信号であっても良い。
図5に示す例において、辞書209は、登録される商品の数(品種の数)のブロックにより構成される。図5に示す辞書209においては、各ブロックが、個々の商品に対する登録情報(辞書情報)である。図5に示す例では、登録商品の数をNiとし、Ni個のブロックを有する。図5に示す各ブロックは、商品の名称、商品コード(商品に一意に対応する識別情報)、商品画像における特徴点数、各特徴点の属性情報(特徴点のX及びY座標、スケール、オリエンテーション、特徴量)を記憶する。例えば、特徴量は、上述したように、32桁の16進数で表される256次元の2値情報である。
lscl=(log(scl)−log(scl0))/log(1.2)…(式1)
図6は、対数スケール差のヒストグラムの例を示す図である。
図7は、オリエンテーション差のヒストグラムの例である。ここで、オリエンテーションは角度なので図7の横軸は左端と右端がつながった構造となっている。
仮に入力商品画像の商品と辞書のk番目の商品とが同一の商品であれば、対応する特徴点のスケール比とオリエンテーション差は、画像全体の倍率比と向きの差に近くなる。従って、これらの特徴点対の対数スケール差とオリエンテーション差とにピークが生じる。ただし、特徴点のスケールとオリエンテーションは精度が低いため、ばらつきが生じやすい。このため、ピークの中心から離れていても対応する特徴点の可能性があるが、ピークの中心から離れるほど対応する特徴点である確率が低くなる。
L=exp(−r2/σ)…(式2)
ここで、σは減衰係数であり、スケールやオリエンテーションのばらつきから適正な値が設定される。
図8は、本実施形態に係る認識装置105による行列計算処理の流れを説明するためのフローチャートである。
上述したように、プロセッサ201は、特徴点対の尤度を算出した後、座標変換行列Aを計算する処理(行列計算処理)を実行する。行列計算処理において、プロセッサ201は、まず、変数jを初期化(j=0)する。変数jを初期化した後、プロセッサ201は、変数jをインクリメント(j=j+1)する(ACT42)。変数jをインクリメントすると、プロセッサ201は、選出した特徴点対から尤度に応じて確率的にM個の特徴点対を選出する(ACT43)。ここで、プロセッサ201は、選出される確率が尤度Lに比例し、かつ、ランダムにM個の特徴点対を選出する。M個は、入力商品画像から抽出する特徴点の数Nkpに対して1/5〜1/10程度となるような個数とする。
また、実施形態によれば、オリエンテーションやスケール比の誤差による変換行列の誤差も防ぐことができる。変換行列に誤差が生じると、例えば、画像周辺部の変換座標の計算誤差が大きくなる。本実施形態によれば、画像周辺部の特徴点対を考慮でき、類似度の精度ひいては検索精度を高くできる。
Claims (5)
- 入力画像を取得する画像取得部と、
前記入力画像から抽出する特徴点と辞書が記憶する各物体の画像の特徴点とを対応づけた複数の特徴点対を抽出し、
前記複数の特徴点対のスケール比と方向の差の分布に基づく尤度に応じて確率的に選定する特徴点対により変換行列の候補を計算し、計算した変換行列の候補から座標変換行列を決定し、
前記座標変換行列による前記抽出した各特徴点対に対する座標変換の結果に基づいて入力画像と前記辞書が記憶する各物体の画像との類似度を計算し、最大の類似度となる物体の画像を特定する、プロセッサと、
を有する画像探索装置。 - 前記プロセッサは、前記候補として計算した各変換行列を用いて座標変換を実行し、変換誤差が所定値未満の個数が多い候補を座標変換行列として決定する、
請求項1に記載の画像探索装置。 - 前記プロセッサは、選ばれる確率が前記尤度に比例し、かつ、ランダムによるように選出した特徴点対により変換行列の候補を計算する、
請求項1又は2の何れか1項に記載の画像探索装置。 - 前記入力画像は商品を含む領域を撮影した画像から切出した入力商品画像であり、前記辞書は認識対象となる全種類の商品の画像に対する特徴点の情報を記憶し、
前記プロセッサは、前記入力商品画像と前記辞書が記憶する商品の画像との類似度が最大となる商品を特定する、
請求項1乃至3の何れか1項に記載の画像探索装置。 - コンピュータに、
入力画像を取得する処理と、
前記入力画像から抽出する特徴点と辞書が記憶する各物体の画像の特徴点とを対応づけた複数の特徴点対を抽出する処理と、
前記複数の特徴点対のスケール比と方向の差の分布に基づく尤度に応じて確率的に選定する特徴点対により変換行列の候補を計算し、計算した変換行列の候補から座標変換行列を決定する処理と、
前記座標変換行列による前記抽出した各特徴点対に対する座標変換の結果に基づいて入力画像と前記辞書が記憶する各物体の画像との類似度を計算し、最大の類似度となる物体の画像を特定する処理と、
を実行させるための画像探索プログラム。
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