JP2018115070A - Stacker crane and transfer device for case - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スタッカクレーン及びケース用移載装置に関し、特に、パレット用スライドフォークを有するスタッカクレーン及びそれに用いられるケース用移載装置に関する。 The present invention relates to a stacker crane and a case transfer device, and more particularly to a stacker crane having a pallet slide fork and a case transfer device used therefor.
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する。
スタッカクレーンではないが、1台の走行台車を利用して、物品の搬送及び搬出入に適合した物品移載装置を実現する物品搬送車が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
A conventional automatic warehouse has a plurality of racks. Each rack is arranged in parallel and has a plurality of shelves arranged in the extending direction and the vertical direction.
The automatic warehouse has a stacker crane as a transfer device for loading or unloading a load on a rack shelf. The stacker crane includes a traveling device that travels along the rail, a transfer device, and an elevating device that moves the transfer device in the vertical direction. A part of the rail is arranged side by side on the side of the rack, and the stacker crane places a transfer device near the target shelf on the side of the rack, and transfers the load in that state.
Although it is not a stacker crane, there has been proposed an article transport vehicle that realizes an article transfer device adapted to transport and carry in / out an article using a single traveling carriage (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1では、一般的な物品搬送車における2種類の物品移載装置を有する構成を開示している。しかし、そのような構成を自動倉庫において必要とする問題点は指摘されていないし、そのような構成を実現するための具体的な構造は従来提案されていない。 In patent document 1, the structure which has two types of goods transfer apparatuses in a general goods conveyance vehicle is disclosed. However, a problem that requires such a configuration in an automatic warehouse has not been pointed out, and a specific structure for realizing such a configuration has not been proposed.
本発明の目的は、自動倉庫に用いられるスタッカクレーンの搬送構造を、必要に応じて柔軟に変更可能にすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to flexibly change the transport structure of a stacker crane used in an automatic warehouse as required.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、走行台車と、マストと、昇降台と、パレット用スライドフォークと、ケース用移載装置とを備えている。
マストは、走行台車に設けられる。
昇降台は、マストに沿って昇降する。
パレット用スライドフォークは、昇降台に支持される。
ケース用移載装置は、パレット用スライドフォーク上に着脱自在に載置される。
このスタッカクレーンでは、ケース搬送能力が足りない時に、ケース用移載装置をパレット用スライドフォークに装着されるように載置することで、ケースを搬送できるようになる。また、ケース用移載装置をパレット用スライドフォークから取り外すことで、パレットを搬送する状態にスタッカクレーンを短時間で戻せる。
A stacker crane according to an aspect of the present invention includes a traveling carriage, a mast, a lift, a pallet slide fork, and a case transfer device.
The mast is provided on the traveling carriage.
The elevator platform moves up and down along the mast.
The pallet slide fork is supported by a lifting platform.
The case transfer device is detachably mounted on the pallet slide fork.
In this stacker crane, when the case transport capability is insufficient, the case can be transported by placing the case transfer device so as to be mounted on the pallet slide fork. In addition, by removing the case transfer device from the pallet slide fork, the stacker crane can be returned to the state of transporting the pallet in a short time.
ケース用移載装置は、上下左右に並んだ複数の移載機を有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、パレット及び荷物用の空間を利用することで、複数の移載機によって複数のケースを同時に搬送できる。
The case transfer apparatus may have a plurality of transfer machines arranged in the vertical and horizontal directions.
In this stacker crane, a plurality of cases can be simultaneously conveyed by a plurality of transfer machines by using a space for pallets and luggage.
ケース用移載装置は、ケースの側方に進出してケースと係合するサイドアームを有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、ケース用移載装置はサイドアームによってケースを移載しており、つまりケース移載動作に昇降動作を必要としないので、複数のケースの搬送時に荷積みと荷下ろしを同時に行うことができる。つまり、ケース用移載装置の移載動作の自由度が高い。
The case transfer device may have a side arm that extends to the side of the case and engages the case.
In this stacker crane, the case transfer device transfers the case by the side arm, that is, the case transfer operation does not require a lifting operation, so loading and unloading are performed simultaneously when transporting multiple cases. be able to. That is, the degree of freedom of the transfer operation of the case transfer device is high.
スタッカクレーンは、パレット用スライドフォークの上面に着脱自在に装着される突起部材をさらに備えていてもよい。この場合、ケース用移載装置の下面には突起部材が挿入される凹部が形成されている。
このスタッカクレーンでは、ケース用移載装置は、突起部材によってパレット用スライドフォークに装着される。また、ケース用移載装置が用いられない場合は、突起部材はパレット用スライドフォークから取り外されている。
The stacker crane may further include a protruding member that is detachably mounted on the upper surface of the pallet slide fork. In this case, a recess into which the protruding member is inserted is formed on the lower surface of the case transfer device.
In this stacker crane, the case transfer device is mounted on the pallet slide fork by the protruding member. When the case transfer device is not used, the protruding member is removed from the pallet slide fork.
スタッカクレーンは、昇降台に設けられ、ケース用移載装置に接続可能な給電用コネクタをさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、ケース用移載装置は、給電用コネクタに接続されることで、給電可能となる。
本発明の他の見地に係るケース用移載装置は、スタッカクレーンに用いられる。スタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストと、マストに沿って昇降する昇降台と、昇降台に支持されるパレット用スライドフォークとを備える。
ケース用移載装置は、パレット用スライドフォーク上に着脱自在に載置される。
この装置では、ケース搬送能力が足りない時に、ケース用移載装置をパレット用スライドフォークに装着されるように載置することで、ケースを搬送できるようになる。また、ケース用移載装置をパレット用スライドフォークから取り外すことで、パレットを搬送する状態にスタッカクレーンを短時間で戻せる。
The stacker crane may further include a power feeding connector that is provided on the lifting platform and is connectable to the case transfer device.
In this stacker crane, the case transfer device can be supplied with power by being connected to the power supply connector.
The case transfer device according to another aspect of the present invention is used for a stacker crane. The stacker crane includes a traveling carriage, a mast provided on the traveling carriage, a lifting platform that moves up and down along the mast, and a pallet slide fork supported by the lifting platform.
The case transfer device is detachably mounted on the pallet slide fork.
In this apparatus, when the case carrying capability is insufficient, the case can be carried by placing the case transfer device so as to be mounted on the pallet slide fork. In addition, by removing the case transfer device from the pallet slide fork, the stacker crane can be returned to the state of transporting the pallet in a short time.
本発明に係るスタッカクレーン及びケース用移載装置では、必要に応じて搬送構造を柔軟に変更できる。 In the stacker crane and the case transfer device according to the present invention, the transport structure can be flexibly changed as necessary.
1.第1実施形態
(1)自動倉庫
図1及び図2を用いて、自動倉庫1を説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図2は、自動倉庫の概略正面図である。
1. 1st Embodiment (1) Automatic warehouse The automatic warehouse 1 is demonstrated using FIG.1 and FIG.2. FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which an embodiment of the present invention is adopted. FIG. 2 is a schematic front view of the automatic warehouse.
自動倉庫1は、複数のラック5を有している。ラック5は、複数段の棚5aを有している。複数のラック5は、図1において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚5aは、図2に示すように、集品棚部材25又はパレットPを収納可能である。パレットPには、荷物28が載置される。
集品棚部材25は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数のケースCを収納可能である。ケースCは、商品を収納可能な容器である。なお、集品棚部材25の底面はパレットPの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン11によって支持及び搬送される。また、図1においてはアルファベットが付されているのは、ラック5に収納されたパレットPである。また、別の図示しないラック5にはケースCが収納されている。
The automatic warehouse 1 has a plurality of
The
自動倉庫1は、ラック5に沿って設けられた天井レール7を有している。具体的には、天井レール7は、ラック5の間の通路5bの上方に配置されている。天井レール7は、ラック5より高い位置、すなわち、複数段の棚5aより高い位置に設けられている。また、天井レール7は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫1は、ラック5に沿って設けられた下部ガイドレール9を有している。具体的には、下部ガイドレール9は、ラック5の間の通路5bの床面に配置されている。
The automatic warehouse 1 has a
The automatic warehouse 1 has a lower guide rail 9 provided along the
自動倉庫1は、懸垂式スタッカクレーン11(以下、「スタッカクレーン11」という)を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン11は、図2に示すように、天井レール7から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン11の走行方向を「走行方向」として、図3では矢印Xで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図3では矢印Yで表す。
The automatic warehouse 1 has a suspended stacker crane 11 (hereinafter referred to as “
Note that the traveling direction of the
図1及び図3に示すように、スタッカクレーン11は、上部走行台車12を有している。上部走行台車12は駆動力を発生することで天井レール7に沿って走行する装置である。上部走行台車12は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車13を有している。この実施形態では、駆動台車13は8台設けられている。図3は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン11は、複数の駆動台車13に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置(後述)を有している。
なお、図2に示すように、スタッカクレーン11は、下部走行台車17を有している。下部走行台車17は、下部ガイドレール9に沿って案内される。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
The
As shown in FIG. 2, the
(2)スタッカクレーン
図3に示すように、8台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、図3に示すように、ボギー構造29を有している。ボギー構造29によって、スタッカクレーン11は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。
(2) Stacker crane As shown in FIG. 3, the eight
スタッカクレーン11は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト31を有している。一対のマスト31は、上下方向に長く延びている。
The
スタッカクレーン11は、移載装置(後述)を昇降させるための昇降装置として、マスト31に支持された昇降台37と、昇降台37を昇降させるための昇降部(図示せず)とを有している。昇降部は、一対のマスト31それぞれに設けられており、昇降駆動モータ、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置である。
The
(3)昇降台
図4を用いて、昇降台37を説明する。図4は、昇降台の概略斜視図である。
昇降台37は、複数のフレームからなる直方体形状を有している。そのため、昇降台37の軽量化とともに、高剛性化が実現されている。なお、以下の説明では、各部材の材料、接続(連結、固定)手段等は公知の技術が適用されているので、それぞれの説明を省略する。
(3) Lifting table The lifting table 37 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a schematic perspective view of the lifting platform.
The
昇降台37は、4本の上下枠材61A〜61Dを有している。4本の上下枠材61A〜61Dは、中空材からなる。4本の上下枠材61A〜61Dは、スタッカクレーン11の走行方向及び左右方向つまり移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。より具体的には、上下枠材61A、61Bが走行方向の片側において移載方向に並んで配置され、上下枠材61C、61Dが走行方向の反対側において移載方向に並んで配置されている。
The
昇降台37は、移載方向枠材63A〜63Dを有している。板金材からなり、移載方向枠材63A〜63Dは、移載方向に延びており、移載方向に並ぶ上下枠材61A〜61Dの上部同士及び下部同士を接続する。具体的には、移載方向枠材63Aが上下枠材61Aの上端部と上下枠材61Bの上端部を接続し、移載方向枠材63Bが上下枠材61Aの下端部と上下枠材61Bの下端部とを接続し、移載方向枠材63Cが上下枠材61Cの上端部と上下枠材61Dの上端部を接続し、移載方向枠材63Dが上下枠材61Cの下端部と上下枠材61Dの下端部とを接続している。
The
昇降台37は、走行方向枠材65A〜65Dを有している。走行方向枠材65A〜65Dは、中空材からなる。走行方向枠材65A〜65Dは、走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材61A〜61Dの上部同士及び下部同士を接続する。走行方向枠材65A、65Bが上方走行方向枠材であり、走行方向枠材65C、65Dが下方走行方向枠材である。具体的には、走行方向枠材65Aが、上下枠材61Aの上端部と上下枠材61Cの上端部を接続している。走行方向枠材65Bが、上下枠材61Bの上端部と上下枠材61Dの上端部とを接続している。走行方向枠材65Cが、上下枠材61Aの下端部と上下枠材61Cの下端部を接続している。走行方向枠材65Dが、上下枠材61Bの下端部と上下枠材61Dの下端部とを接続している。
The
(4)移載装置
図4〜図6を用いて、移載装置を説明する。図5は、パレット用スライドフォーク使用時の昇降台の正面図である。図6は、ケース用移載装置使用時の昇降台の正面図である。
昇降台37には、2種類の移載装置が設けられ、必要に応じていずれかを使用できる。2種類の移載装置は、パレット用スライドフォーク71とケース用移載装置73である。
図4及び図5を用いて、パレット用スライドフォーク71を説明する。パレット用スライドフォーク71は、パレットPを移載するための装置である。パレット用スライドフォーク71は、昇降台37に支持される。具体的には、パレット用スライドフォーク71は、走行方向枠材65C、65Dに支持されている。パレット用スライドフォーク71は、フォーク71aを移載方向に伸縮可能である。フォーク71aは、両側のラック5に向かって移動可能であり、両側の棚5aとの間でパレットPを移載可能である。
(4) Transfer device A transfer device is demonstrated using FIGS. FIG. 5 is a front view of the lifting platform when using the pallet slide fork. FIG. 6 is a front view of the lifting platform when the case transfer device is used.
The lifting table 37 is provided with two types of transfer devices, and any one of them can be used as necessary. The two types of transfer devices are a
The
図6を用いて、ケース用移載装置73を説明する。ケース用移載装置73は、ケースCを移載するための装置である。ケース用移載装置73は、パレット用スライドフォーク71上に着脱自在に載置される。
ケース用移載装置73は、上下左右に並んだ複数の移載機73aを有している。移載機73aは、フレーム組立体73bによって、上下三段で各段2機ずつ設けられている。各移載機73aは、リアフック方式の移載装置である。具体的には、ケース用移載装置73は、ケースCの側方に進出するサイドアーム75と、サイドアーム75に配置されてケースと係合するリアフック76とを有している。サイドアーム75は、両側のラック5に向かって移動可能であり、両側の棚5a又は棚5aに載置された集品棚部材25との間でケースCを移載可能である。
そのため、ケース用移載装置73はサイドアーム75によってケースCを移載しており、つまりケースC移載動作に昇降動作を必要としないので、複数のケースCの搬送時に荷積みと荷下ろしを同時に行うことができる。つまり、ケース用移載装置73の移載動作の自由度が高い。
The
The
For this reason, the
図7〜図9を用いて、ケース用移載装置73をパレット用スライドフォーク71に装着する構造を説明する。図7〜図9は、ケース用移載装置の装着部の断面図である。
スタッカクレーン11は、パレット用スライドフォーク71のフォーク71a上面に着脱自在に装着される突起部材77をさらに備えている。フォーク71aの上面には、突起部材77の基部が挿入され第1凹部78を有している。第1凹部78は、図4に示すように、複数形成されている。この場合、ケース用移載装置73の下面には突起部材77の先端が挿入される第2凹部79が形成されている。
ケース用移載装置73は、突起部材77によってパレット用スライドフォーク71に装着される。また、ケース用移載装置73が用いられない場合は、図9に示すように、突起部材77はパレット用スライドフォーク71から取り外されている。
A structure for mounting the
The
The
図6に示すように、スタッカクレーン11は、給電用コネクタ81をさらに備えている。給電用コネクタ81は、昇降台37に設けられ、ケース用移載装置73に接続可能である。ケース用移載装置73は、給電用コネクタ81に接続されることで、給電される。給電用コネクタ81は、給電ケーブル83によって図示しない電源に接続されている。
また、ケース用移載装置73は、スタッカクレーン11のコントローラ(図示せず)と信号線で接続され、コントローラからの制御信号によって各移載機73aが制御されるようになっている。
As shown in FIG. 6, the
In addition, the
2.実施形態の特徴
懸垂式スタッカクレーン11(スタッカクレーンの一例)は、上部走行台車12(走行台車の一例)と、マスト31(マストの一例)と、昇降台37(昇降台の一例)と、パレット用スライドフォーク71(パレット用スライドフォークの一例)と、ケース用移載装置73(ケース用移載装置の一例)とを備えている。マスト31は、上部走行台車12に設けられる。昇降台37は、マスト31に沿って昇降する。パレット用スライドフォーク71は、昇降台37に支持される。ケース用移載装置73は、パレット用スライドフォーク71上に着脱自在に載置される。
このスタッカクレーン11では、ケース搬送能力が足りないときに、図6に示すように、ケース用移載装置73をパレット用スライドフォーク71に装着されるように載置することで、ケースCを搬送できるようになる。さらに、パレットP及び荷物用の空間を利用することで、複数の移載機73aによって複数のケースCを同時に搬送できる。
また、ケース用移載装置73をパレット用スライドフォーク71から取り外すことで、図4及び図5に示すように、パレットPを搬送する状態にスタッカクレーン11を短時間で戻せる。
2. Features of Embodiment A suspended stacker crane 11 (an example of a stacker crane) includes an upper traveling carriage 12 (an example of a traveling carriage), a mast 31 (an example of a mast), an elevator base 37 (an example of an elevator base), and a pallet. Slide fork 71 (an example of a pallet slide fork) and a case transfer device 73 (an example of a case transfer device). The
In this
Further, by removing the
3.他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
スタッカクレーンの種類は、懸垂式に限定されない。地上のレールを走行する駆動台車を有するスタッカクレーンでもよい。
3. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
The type of stacker crane is not limited to the suspension type. A stacker crane having a driving carriage that travels on a rail on the ground may be used.
ケース用移載装置の構成は特に限定されない。移載機の数、配置、種類は前記実施形態に限定されない。例えば、サイドクランプ式の移載機でもよい。
ケース用移載装置をパレット用スライドフォークに装着する構造は、前記実施形態に限定されない。突起部材の数、位置、形状は限定されない。他の構造であってもよいし、前記実施形態の構造に加えて他の固定構造(例えば、ケース用移載装置が外れないようにするロック構造)を有していてもよい。
駆動台車の数は8台に限定されない。
The configuration of the case transfer device is not particularly limited. The number, arrangement, and type of transfer machines are not limited to the above embodiment. For example, a side clamp type transfer machine may be used.
The structure for mounting the case transfer device to the pallet slide fork is not limited to the above embodiment. The number, position, and shape of the protruding members are not limited. Other structures may be used, and in addition to the structure of the above embodiment, another fixing structure (for example, a lock structure that prevents the case transfer device from being detached) may be included.
The number of drive carts is not limited to eight.
本発明は、パレット用スライドフォークを有するスタッカクレーンに広く適用できる。 The present invention is widely applicable to stacker cranes having a pallet slide fork.
1 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :通路
7 :天井レール
9 :下部ガイドレール
11 :懸垂式スタッカクレーン
12 :上部走行台車
13 :駆動台車
17 :下部走行台車
25 :集品棚部材
28 :段ボール箱
29 :ボギー構造
31 :マスト
35 :昇降装置
37 :昇降台
61A :上下枠材
61B :上下枠材
61C :上下枠材
61D :上下枠材
63A :移載方向枠材
63B :移載方向枠材
63C :移載方向枠材
63D :移載方向枠材
65A :走行方向枠材
65B :走行方向枠材
65C :走行方向枠材
65D :走行方向枠材
71 :パレット用スライドフォーク
71a :スライドフォーク
73 :ケース用移載装置
73a :移載機
75 :サイドアーム
77 :突起部材
79 :凹部
81 :給電用コネクタ
P :パレット
C :ケース
1: Automatic warehouse 5:
Claims (6)
前記走行台車に設けられたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記昇降台に支持されるパレット用スライドフォークと、
前記パレット用スライドフォーク上に着脱自在に載置されるケース用移載装置と、
を備える、スタッカクレーン。 Traveling cart,
A mast provided in the traveling carriage;
A lifting platform that moves up and down along the mast;
A pallet slide fork supported by the lifting platform;
A case transfer device detachably mounted on the pallet slide fork;
A stacker crane.
前記ケース用移載装置の下面には前記突起部材が挿入される凹部が形成されている、請求項1〜3のいずれかに記載のスタッカクレーン。 A protrusion member detachably mounted on the top surface of the pallet slide fork;
The stacker crane according to claim 1, wherein a concave portion into which the protruding member is inserted is formed on a lower surface of the case transfer device.
前記パレット用スライドフォーク上に着脱自在に載置される、ケース用移載装置。 A case transfer device for use in a stacker crane comprising: a traveling carriage; a mast provided on the traveling carriage; a lifting platform that moves up and down along the mast; and a pallet slide fork supported by the lifting platform. There,
A case transfer device that is detachably mounted on the pallet slide fork.
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