JP2018108508A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】 効率的なマッサージを可能にするマッサージ機を提供する。
【解決手段】 座部と背もたれ部とを有し、被施療者に施療を実行するマッサージ機は、背もたれ部の上下方向に並んで配置された一対の施療機構と、上下方向に延び、一対の施療機構を移動可能とするガイドと、施療機構による施療動作を制御する制御部とを備え、制御部は、一方の施療機構の施療子によって施療対象部位の施療を実行するとともに、他方の施療機構の施療子によって施療対象部位に対して関係性を有する部位の施療を実行する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、揉み玉等の施療子を動作させる施療機構を複数組備えるマッサージ機に関する。

被施療者の身体を支持しつつマッサージ動作を実行する椅子型のマッサージ機では、通常、その背もたれ部に設けられる施療子としての揉み玉を、背もたれ部にもたれた被施療者に対し進退可能とし、被施療者の所望する施療の強さが得られる構成を有している。こうしたマッサージ機で、揉み玉を進退させる機構としては、揉み玉をその駆動機構部ごと傾動可能に支持し、駆動機構部を所定の傾動機構で傾動させることで一体の揉み玉も傾動させ、これにより揉み玉を被施療者の前後方向に位置変化させて、揉み玉が被施療者に対し進退調整される状況を得る仕組みが一般的に用いられていた。このような従来のマッサージ機の一例として、特開２００２−１５９５４９号公報に開示されるものがある。

特開２００２−１５９５４９号公報

従来のマッサージ機における施療機構は、前記特許文献に示される構成とされているが、施療を実行する揉み玉が一組の場合、被施療者の身体各部を施療する場合に移動距離が大きくなり、各部への施療を短時間に連続的に実行できないことが生じ得るという課題を有していた。

一方、マッサージ機は、マッサージ機全体の多機能化の要求を受け、施療機構として複数組の揉み玉を用いるものが従来から提案されている。ただし、こうして複数組の揉み玉を用いるにしても、各揉み玉を駆動する機構は共通の一機構であったため、それらの動きは一組の揉み玉を用いた構成の場合と大差なく、施療箇所は増やせても、施療動作のバリエーションを増やすことは困難であり、多様な施療を実行できないという課題を有していた。

本発明は前記課題を解消するためになされたもので、複数の施療機構を協働させて施療子を適切に動作させ、施療子から被施療者の身体の複数箇所に効率よく施療を実行でき、施療子でのより効果的なマッサージを可能にするマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明に係るマッサージ機は、座部と背もたれ部とを備えて被施療者の身体を支持しつつ、昇降移動可能に内蔵された施療機構で施療を実行するマッサージ機において、前記施療機構が、少なくとも被施療者の身体背面部に対する進退移動を伴う施療動作を実行可能な施療子と、当該施療子を突出状態で支持する支持アームと、当該支持アームを介して前記施療子を施療動作に対応させて動かす駆動機構部とを有して、被施療者の身体縦方向に複数組配設され、当該複数組の施療機構で、各施療機構の施療子が、被施療者の身体縦方向に離れた身体複数箇所へ、互いに協働して施療動作を実行し、且つ、少なくとも一つの施療機構における施療子の施療動作は、前記駆動機構部の駆動、及び／又は、施療機構の昇降移動、による身体縦方向の移動を伴う動作として実行されるものである。

このように本発明によれば、駆動機構で施療子の身体側への進退移動を伴うたたきや揉み等の施療動作を行わせる施療機構を複数配設し、各施療機構における施療子の施療動作を協働させるようにして、被施療者の身体における所定の施療部位に一の施療子で押圧刺激を加えると共に、この施療部位に対し強い関係性を有する他の部位に、一の施療子による押圧刺激と関連した押圧刺激を、一の施療子と協働する他の施療子で、一の施療子と同時に又は極わずかな時間差で加えられることにより、関連性の高い押圧刺激を複数組合せて、施療効果を与えたい対象部位への本来意図した施療効果をより一層強化して付与できることとなり、一施療子での押圧刺激ごとの施療効果を単純に複数足し合わせただけでは得られない、効率的なマッサージを時間をかけることなくスムーズに実行できる。

また、一の施療子及び／又は他の施療子を身体縦方向に移動させつつ、各施療子による施療動作を適切に協働させて、施療動作として身体に加えられる力の大きさや向きを、各施療子ごとの動作の組合せで様々に調整できることにより、例えば複数の施療子で施療部位を挟むなど、複数の施療子を個別に動作させた場合とは異なる態様で身体に刺激が加わる状態を得られることとなり、施療機構を個別に動作させる場合より、多様でバリエーションに富む施療を身体に対し行え、優れたマッサージ効果を付与できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構のうち、一又は複数の施療機構における施療子は、被施療者の身体背面部に対し所定の接触面積を確保可能な当接面を有して、他の施療機構における施療子による施療動作の際に、被施療者の身体を押圧して体位を変化させた状態を維持するものである。

このように本発明によれば、身体に相対する面積を広くして押圧の影響をより大きくした一部の施療子で被施療者の身体を押圧して体位を変化させ、この体位を変化させた状態で他の施療子による施療動作を実行することにより、体位変化に伴って、施療子での施療動作による刺激の強度を変化させたり、身体に刺激の加わる向きを相対的に変化させたりして、施療子から身体への刺激の加わり具合を、体位を変化させない状態とは大きく異ならせた、新たな種類の施療動作を得ることができ、施療動作のバリエーションを増大させて、被施療者の求めにより細かく対応した最適な施療を実現できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、被施療者の身体縦方向について同じ経路上を個別に移動可能な別体の機構として配設されるものである。

このように本発明によれば、複数組の施療機構がそれぞれ別体とされて個別に身体縦方向へ移動可能とされ、施療動作で同時に各施療子を用いて身体を押圧する際の施療子同士の間隔を、施療機構ごとの移動で調整できることにより、施療子の間隔の調整代を大きくして施療子による施療部位を多様に変化させられ、施療のバリエーションをさらに増やして、被施療者に対する施療の最適化が図れる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、被施療者における施療対象部位に対し、一の施療機構を上方に位置させると共に、他の施療機構を下方に位置させて、前記施療対象部位を一の施療機構における施療子と他の施療機構における施療子との間に位置させた上で、施療動作として、各々施療子を動かし、施療対象部位を施療子で挟んだ状態を変化させるものである。

このように本発明によれば、複数の施療子を施療対象部位近傍に配置し、施療子を互いに接近、離隔させて、施療子間に施療部位を挟んだ状態とすると共にその挟み具合を変えて、施療子間の施療部位に対する二方向からの押圧刺激状態を変化させることにより、複数の施療子を個別に動作させた場合では得られない挟んだ状態での刺激を、その度合を変化させたり、この度合の変化を繰返し生じさせて、多様な施療として施療部位に与えられ、施療の種類を増やして、被施療者により適した施療を実行でき、施療効果を高められる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、一の施療機構における施療子と他の施療機構における施療子との身体横方向の位置を異ならせ、前記施療対象部位に対し各施療子を斜め上及び斜め下にそれぞれ位置させた上で、各々施療子を連動させて動かし、施療対象部位を施療子で斜め方向から挟んだ状態を変化させる施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、各施療機構における施療子の位置を身体縦方向と横方向の両方でずれるように調整し、施療部位を挟む配置とした施療子を協働させて身体縦方向に対する斜め方向に接近、離隔させ、施療部位に対する斜め方向からの刺激状態を変化させることにより、複数の施療子を個別に動作させた場合では得られない、手によるマッサージのような特別な向きからの押圧刺激を身体に与えられ、手を使ったマッサージと同等の施療効果が得られる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、一の施療機構における施療子と他の施療機構における施療子とを身体横方向の位置を異ならせつつ身体縦方向の位置を略一致させ、前記施療対象部位に対し各施療子を左右両側にそれぞれ位置させた上で、各々施療子を連動させて動かし、施療対象部位を施療子で横方向から挟んだ状態を変化させる施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、各施療機構における施療子の位置を身体縦方向で略一致させる一方、横方向でずれるように調整し、施療部位を挟む配置とした施療子を協働させて身体横方向で接近、離隔させ、施療部位に対する横方向からの刺激状態を変化させることにより、複数の施療子を個別に動作させた場合では得にくい、身体中心から離れた施療部位に対する横方向からの挟みによる押圧刺激や、同時に複数の施療部位に対する横方向からの挟みによる押圧刺激を、身体に与えることができ、複雑な施療動作を無理なく実行して、被施療者に適した施療をスムーズに行え、施療効果を高められる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、被施療者における施療対象部位に対し、一の施療機構における施療子で主施療動作を実行すると共に、前記施療対象部位の近傍部分に対し、他の施療機構における施療子で補助施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、複数の施療機構における施療子の施療動作を協働させて、一の施療機構における施療子で被施療者における施療対象部位に主となる施療動作を行って押圧刺激を加えると共に、この施療対象部位近傍となる所定部位に、他の施療機構における施療子で、補助的な施療動作としての、前記施療対象部位への施療動作とは異なる押圧刺激を、一の施療機構の場合と同時に加えることにより、二種類の押圧刺激の組合せで、施療対象部位を主として適切なマッサージを実行し、施療対象部位に対し付与しようとする施療効果を増大させて与えることができ、短時間に効率よく施療を進められる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、被施療者における施療対象部位に対し、一の施療機構における施療子で第一の主施療動作を実行し、且つ前記施療対象部位の近傍部分に対し、他の施療機構における施療子で補助施療動作を同時に実行する施療動作状態と、前記施療対象部位に対し、前記他の施療機構における施療子で第二の主施療動作を実行し、且つ前記施療対象部位の近傍部分に対し、前記一の施療機構における施療子で補助施療動作を同時に実行する施療動作状態とを、各施療機構の昇降移動を経つつ、交互に繰返すものである。

このように本発明によれば、複数の施療機構における施療子の施療動作を協働させて、所定の施療機構における施療子で被施療者における施療対象部位に主となる施療動作を行って押圧刺激を加え、且つこの施療対象部位近傍となる所定部位に、別の施療機構における施療子で、前記施療対象部位への施療動作とは異なる押圧刺激を同時に加える状態を、施療対象部位に施療動作を行う施療子と近傍部位に施療動作を行う施療子とを施療機構の昇降移動で切替えながら、繰返し実行することにより、二種類の押圧刺激の組合せで、施療対象部位を中心とした身体縦方向所定範囲に適切なマッサージを実行し、この範囲の中心となる施療対象部位に対し付与しようとする施療効果をより一層増大させて与えることができ、短時間に極めて効率よく施療を進められる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、上昇又は下降移動しながら、進行方向前方側の施療機構における施療子が被施療者身体背面部の通過部位に対し予備的施療動作を実行し、進行方向後方側の施療機構における施療子が前記予備的施療動作のなされた同じ箇所に主施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、複数組の施療機構が上昇又は下降移動しながら、進行方向前方側の施療機構における施療子であらかじめ所定の予備的な施療動作を実行し、続いて、この施療動作が実行された同じ部位に対し、進行方向後方側の施療機構における施療子で、主となる施療動作、すなわち本来の目的の施療効果を得るための施療動作を実行するようにして、身体縦方向に二つの施療動作を連続的に行っていくことにより、事前の予備的な施療動作で各施療部位を目的の施療効果を得るのに適した状態に移行させられ、身体縦方向に連続して行う主となる施療動作による施療効果を大幅に高めることができ、広い範囲に優れた施療効果を生じさせることができる。また、複数組の施療機構を用いて二つの施療動作を途切れることなく連続的に実行でき、短時間に効率よく広範囲への施療を実現できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、あらかじめ設定された施療基準位置を中心として、一の施療機構を上昇移動させて離隔させつつ施療子で被施療者身体背面部の通過部位に対し施療動作を実行すると共に、他の施療機構を下降移動させて離隔させつつ施療子で被施療者身体背面部の通過部位に対し施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、複数の施療機構を所定の施療基準位置から遠ざかるように上下各方向に移動させると共に、上昇移動する施療機構では上向きに施療動作を行い、下降移動する施療機構では下向きに施療動作を行って、施療基準位置を中心として外向きに施療を順次実行していくことにより、施療に伴う血流促進状態の伝わりを施療基準位置から外向きに進行させて、身体の各部位まで効率よく促進効果を行渡らせることができ、優れた施療効果が得られる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、あらかじめ設定された施療基準位置に向けて、一の施療機構を上昇移動させて近付けつつ施療子で被施療者身体背面部の通過部位に対し施療動作を実行すると共に、他の施療機構を下降移動させて近付けつつ施療子で被施療者身体背面部の通過部位に対し施療動作を実行するものである。

このように本発明によれば、複数の施療機構を所定の施療基準位置に近付けるように上下各方向に移動させると共に、上昇移動する施療機構では上向きに施療動作を行い、下降移動する施療機構では下向きに施療動作を行って、施療基準位置に向って施療を順次実行していくことにより、施療に伴う血流促進状態の伝わりを施療基準位置へ向けて進行させて、施療基準位置における血流促進を効率よく実現でき、優れた施療効果が得られる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、初期状態で一の施療機構を背もたれ部における身体縦方向移動可能範囲の最上部に位置させると共に、他の施療機構を身体縦方向移動可能範囲の最下部に位置させ、次いで被施療者の体形検出動作として、一の施療機構を下降させて一の施療機構における施療子で被施療者の肩位置検出を行い、且つ他の施療機構を上昇させて他の施療機構における施療子で被施療者の腰から上部分の位置検出を行うものである。

このように本発明によれば、体形検出の際に、一の施療機構をその移動可能範囲の最上部から下に移動させて身体上部の位置検出を行う一方、他の施療機構をその移動可能範囲の最下部から上に移動させて身体の残り部分の位置検出を行うなど、複数の施療機構で検出範囲を分けて同時に体形検出を実行することにより、体形検出が短時間で完了し、起動後速やかに施療動作に移行でき、被施療者を待たせずにマッサージを実行できることで、被施療者をよりリラックスした状態にすることができる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、被施療者の体形検出動作として、一の施療機構を下降させて一の施療機構における施療子で被施療者の肩位置検出を行い、肩位置の高さ情報から、情報を取得すべき他の部位の高さ位置を求めて、他の施療機構を上昇させて他の施療機構における施療子を求めた高さ位置に順次移動させて、施療子で身体前後方向位置情報を検出するものである。

このように本発明によれば、体形検出としてまず一の施療機構を最上部から移動させて被施療者の肩位置の検出を行い、身体縦方向位置の基準としての肩位置を取得したら、肩位置の情報に基づいて、他の施療機構における身体前後方向の検出を行うべき複数の身体縦方向の検出対象箇所を求め、他の施療機構を各検出対象箇所に順次移動させ、且つ検出動作を行わせて各検出対象箇所での身体前後方向の位置情報を得ることにより、他の施療機構を各検出対象箇所のみに位置させるように移動させればよく、体形検出のために他の施療機構を最下部から少しずつ移動させて、体形検出動作を実行し各検出対象箇所の解析を進めながら各検出対象箇所に到達させる必要が無くなり、体形検出をより短時間で済ませることができる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記複数組の施療機構が、被施療者の体形検出動作として、前記他の施療機構を上昇させて他の施療機構における施療子で被施療者の腰から上部分の位置検出を行い、検出して得た情報から仮肩位置を求めて、一の施療機構を仮肩位置のわずかに上方の位置まで下降させ、当該位置から一の施療機構における施療子で被施療者の肩位置検出を行うものである。

このように本発明によれば、体形検出として一の施療機構による肩位置検出に先立ち、他の施療機構を最下部から移動させて被施療者の腰等の身体前後方向位置の検出を行い、身体縦方向位置と前後方向位置との関係から身体縦方向位置の基準情報を取得したら、この基準情報に基づいて、一の施療機構における肩位置の検出動作を開始する基準位置となる仮肩位置を求め、一の施療機構を仮肩位置のわずかに上方の位置に移動させ、そこから肩位置の検出動作を行わせて正式な肩位置の情報を得ることにより、一の施療機構を肩に近い位置から検出動作に移行させることができ、肩位置検出のために一の施療機構を最上部から少しずつ移動させて、肩位置検出動作を実行し解析を進めながら肩位置に到達させる必要が無くなり、体形検出をより短時間で済ませることができる。

本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるメカユニットの正面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の体形検出動作時における上下の各揉み玉の移動状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における上方向への各揉み玉での予備的施療動作と主施療動作の連続実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療基準位置から離隔する移動を伴う各揉み玉の施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療基準位置に向けて近付く移動を伴う各揉み玉の施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における上下で重ならない位置関係をなす各揉み玉での施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療対象部位上下中間位置で揉み玉を切替えての施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療対象部位を上下の揉み玉で上下から挟んでの施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における上下の揉み玉による施療対象部位の上下からの挟み状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療対象部位を上下の揉み玉で斜め方向から挟んでの施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における施療対象部位を上下の揉み玉で横方向から挟んでの施療動作実行状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における上下の揉み玉による施療対象部位の横からの挟み状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の体形検出動作時における上下の各揉み玉の他の移動状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉の他の配設状態説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機におけるメカユニットの動作状態説明図である。 本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機における各メカユニットの動作状態説明図である。 本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉位置入替えを伴う主施療動作と補助施療動作の同時実行状態説明図である。 本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉と押圧板の配置状態説明図である。 本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機における押圧板での押圧による身体の傾き状態説明図である。 本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機における押圧板の押圧を伴う施療動作実行状態説明図である。 本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機の他のメカユニットにおける揉み玉と押圧板の配置状態説明図である。

（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図１４に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、着座した被施療者を支える椅子状とされ、施療子としての揉み玉５１とその駆動機構部７０を有して、背もたれ部１３の内部で上下方向に移動可能とされる施療機構としての複数のメカユニット５０、６０を備える構成である。

この本実施形態に係るマッサージ機１の全体の構造は、床面上に載置されてマッサージ機全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５と、揉み玉５１及び駆動機構部７０を有して背もたれ部内部で上下動可能とされるメカユニット５０、６０と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付けるリモコン３０と、駆動機構部７０の傾動及び上下移動を制御すると共に、揉み玉５１をはじめとする施療機構によるマッサージ動作を操作入力や記録情報等の内容に基づいて制御する制御部４０とを備える構成である。

前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持するものである。また、前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として取付けられ、座面にて被施療者の臀部や太腿部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル８１、及び太腿用エアセル８２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ８０が座部１２下側のスペースに配設される。

前記背もたれ部１３は、人の背中形状に合せた表面形状とされて前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、マッサージを実行する施療機構を備える構成である。
背もたれ部１３内部には、施療子としての左右一対の揉み玉５１（６１）とこれを動作させる駆動機構部７０が一体となったメカユニット５０、６０と、このメカユニット５０、６０を背もたれ部１３上下方向に移動可能に支持しつつ、背もたれ部の各部を内部から支える枠状の背もたれ部フレーム１３ａと、前記エアポンプ８０による空気の給排で動作する背中用エアセル８３及び腰用エアセル８４とがそれぞれ配設される構成である。このうちメカユニット５０、６０、背中用エアセル８３、及び腰用エアセル８４が、それぞれマッサージを実行する施療機構をなす。

なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、被施療者に面する内面側にエアセル等の施療機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、被施療者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。

前記背もたれ部フレーム１３ａは、メカユニット５０、６０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム２０間に、複数の横フレームを横方向に掛渡して一体に連結して、略梯子状のフレーム構造とされるものである。

前記メカユニット５０、６０のうち、上側のメカユニット５０は、揉み、叩き等の刺激を被施療者に与える施療子としての左右一対の揉み玉５１と、これら揉み玉５１をそれぞれ突出状態で支持する左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて駆動する駆動機構部７０と、背もたれ部上下方向に直交する軸線を中心として駆動機構部７０を傾動可能に支持するベース部５３とを備える構成である。
また、下側のメカユニット６０は、上側同様に、揉み玉６１と、揉み玉支持アーム６２と、駆動機構部７０と、ベース部６３とを備える構成であり、詳細な説明を省略する。

前記駆動機構部７０は、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に揉み動作を行わせるための駆動力を発生させる揉みモータ７２と、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１（６１）に叩き動作を行わせるための駆動力を発生させる叩きモータ７４と、各モータからの運動を揉み玉支持アーム５２（６２）を介して揉み玉５１（６１）に伝達する揉み機構及び叩き機構（図示を省略）とを備える、公知のマッサージ機に用いられるものと同様の機構であり、詳細な説明を省略する。

前記ベース部５３は、駆動機構部７０を傾動可能に支持するものであり、この他、制御部４０の制御に基づいて、メカユニット昇降用の駆動力を発生させる昇降モータ５７と、駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１を被施療者に対し進退させ、施療の強さを調整する進退モータ５８とを備える構成である。同様に、下側のメカユニット６０のベース部６３も、駆動機構部７０を傾動可能に支持するものであり、昇降モータ６７と、進退モータ６８とを備える構成である。

メカユニット５０、６０は、ベース部５３、６３の側端部を一対のガイドフレーム２０にそれぞれ上下走行可能に支持されることで、ガイドフレーム２０に挟まれる配置状態となり、メカユニット全体としてガイドフレーム２０に沿って移動可能とされる構成である。そして、制御部４０による制御に基づき、昇降モータ５７、６７が作動してベース部５３、６３がガイドフレーム２０を走行する状態となることで、ベース部５３、６３を含むメカユニット５０、６０全体が、ガイドフレーム２０に沿って背もたれ部１３の上下に移動することとなり、背もたれ部１３における揉み玉５１の位置（揉み玉による施療対象部位）を上下に変えられる仕組みである。

そして、メカユニット５０、６０は、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０による制御で、上記のように背もたれ部１３の上下に移動し、揉み玉５１の上下位置を調整されると共に、進退モータ５８の作動による揉み玉５１と駆動機構部６０の傾動で、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整されて、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。揉み玉５１の移動後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０が、マッサージの種類に応じて、メカユニット５０、６０における駆動機構部７０の揉み、叩き用のモータを作動させ、設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを揉み玉５１、６１に行わせることとなる。

前記肘掛部１４は、座部１２の両側に位置して基台部１１と一体に連結し、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動しても、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ８０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。

前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整されるものである。この脚支持部１５にも、前記エアポンプ８０による空気の給排で膨縮動作する脚用エアセルや、上下に移動しつつ脚を押圧するローラ等の施療機構を配設するようにしてかまわない。

前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチや表示部を備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド３１に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信するものである。なお、リモコン３０のスイッチや表示部の位置を被施療者にとって最適位置とするために、スタンド３１の位置は調整可能となっている。

前記制御部４０は、あらかじめ被施療者の身体各部位置検出を実行し、得られた検出結果に基づいて、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整すると共に、施療機構や他の各可動部分に対し、リモコン操作やあらかじめ記録設定されたマッサージ内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切なマッサージの実行のための動作制御を行うものである。

この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。

この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、リモコン３０と通信可能な状態とされると共に、メカユニット５０、６０の各種モータや、背もたれ部１３や脚支持部１５を傾動させるアクチュエータ、エアポンプ８０とそれぞれ電気的に接続され、被施療者の身体各部位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構の作動を制御する。

加えて、制御部４０は、メカユニット５０、６０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０、６０の状態や、背もたれ部１３及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつ、モータやアクチュエータ等の駆動手段の作動制御を行うこととなる。

また、制御部４０は、マッサージに先立つ被施療者の体形検出として、二つのメカユニット５０、６０をそれぞれ制御し、各メカユニット５０、６０を背もたれ部１３における初期位置からガイドフレーム２０に沿って移動させると共に、駆動機構部７０を傾動させて、揉み玉５１を背もたれ部１３にもたれた被施療者に沿って動かす過程で、被施療者に沿う揉み玉５１の位置から、あらかじめ設定された検出を行うべき身体複数箇所についての位置情報を順次取得して、被施療者の体形を検出、認定することとなる。

この場合、上側のメカユニット５０の初期位置は肩より上方となる背もたれ部１３の最上部であり、下側のメカユニット６０の初期位置は腰より下方となる背もたれ部１３の最下部である。制御部４０は、各メカユニットが初期位置にない場合には、メカユニットを一旦初期位置まで移動させた上で、体形検出を実行させる。

この体形検出では、制御部４０が、最上部に位置する上側のメカユニット５０を下に移動させると共に、その駆動機構部７０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を最大値とした上で、揉み玉５１を被施療者の肩より上方から駆動機構部７０ごと下降させ（図４（Ａ）参照）、揉み玉５１が肩上側に到達した状態（図４（Ｂ）参照）を検出することで、被施療者の肩位置を検出、認定することとなる。

また、制御部４０は、こうした肩位置の検出と同時に、最下部に位置する下側のメカユニット６０を上に移動させると共に、その駆動機構部７０の傾動状態を調整し、揉み玉６１を被施療者の背部に沿わせながら、揉み玉６１を背もたれ部１３の下部から上に移動させる状態を得る。そして、制御部４０は、身体背面に沿って動く揉み玉６１の位置を順次取得するようにして、体形検出に必要な身体背部の位置情報を得ていくこととなる。
こうして、制御部４０が上側のメカユニット５０を用いて肩位置を認定すると共に、並行して下側のメカユニット６０を用いて他の身体背部所定位置の情報を得ていくことで、短時間に体形検出を実行できる。

さらに、制御部４０は、施療機構として二つのメカユニット５０、６０が存在することから、マッサージの場合においても、これら二つのメカユニット５０、６０を協働させて、個別のマッサージ動作の場合では得られない特別なマッサージを行わせることもできる。例えば、制御部４０は、一方のメカユニットの揉み玉５１を所定の施療対象部位に位置させると共に、この施療対象部位に対し強い関係性を有する、より具体的には、施療対象部位を刺激するツボに相当したり、施療対象部位の血行に影響を及すような他の部位に、他方のメカユニットの揉み玉６１を位置させてから、各駆動機構部７０の駆動動作で揉み玉５１、６１をそれぞれ動かし、一方の揉み玉５１による施療対象部位のマッサージ動作と、他方の揉み玉６１による前記他の部位のマッサージ動作を同時に実行させることもできる。この場合、各押圧刺激の相互の関連に伴い、施療効果を与えたい対象部位への本来意図した施療効果をより一層強化して付与でき、一施療子での押圧刺激ごとの施療効果を単純に複数足し合わせただけでは得られない、効率的な施療を一回の施療動作で実行できることとなる。

また、他の例として、制御部４０は、上側のメカユニット５０の揉み玉５１を施療対象部位の上方あるいは側方に位置させ、且つ下側のメカユニット６０の揉み玉６１を、施療対象部位を挟んで上側の揉み玉５１とは反対側となる位置としての、施療対象部位の下方あるいは側方、に位置させた後、駆動機構部７０の駆動動作で揉み玉５１、６１を動かし、揉み玉５１、６１で、施療対象部位を上下、又は斜め、もしくは横、から挟むようなマッサージ動作を実行させることもできる（図１０、図１２、図１３参照）。

ただし、この場合、上側メカユニット５０の揉み玉５１と下側メカユニット６０の揉み玉６１とが近付く関係上、上側メカユニット５０と下側メカユニット６０も互いに近付く状態となることから、メカユニット同士の接触で移動が妨げられる事態が生じないように、上側のメカユニット５０の揉み玉支持アーム５２を下方に延設し、下側のメカユニット６０の揉み玉支持アーム６２を上方に延設するのが好ましい。特に、各揉み玉支持アーム５２、６２を、メカユニットのベース部５３、６３から揉み玉が身体縦方向にはみ出す程度に延設させると（図６、図７参照）、上側メカユニット５０の揉み玉５１位置と下側メカユニット６０の揉み玉６１位置とが、身体縦方向において重複（オーバーラップ）するような位置関係も実現できる。なお、この図６、図７に示す構成では、駆動機構部７０はベース部５３、６３と回動枢支点Ｏで枢支され、より進退方向と身体縦方向に方向成分をもって傾動可能となっている。

この他、制御部４０は、施療時等で二つのメカユニット５０、６０を移動させる際、上下のメカユニット５０、６０間の最小間隔を十分に確保して、上下のメカユニット５０、６０の間に指等が位置したとしてもこれらが挟まれた状態とならないよう、各メカユニット５０、６０の上下方向の移動制御を実行する。

次に、本実施形態に係るマッサージ機における被施療者の体形検出動作及び揉み玉によるマッサージ動作について説明する。はじめに、被施療者の体形検出動作について説明する。前提として、マッサージ機１に被施療者が着座して背中を背もたれ部１３にもたれさせた状態で、マッサージ機１の主電源が入とされ、マッサージ機１が起動したものとする。

起動後、制御部４０は、各メカユニットが初期位置にない場合は、上側のメカユニット５０を上方へ移動させ、その初期位置としての背もたれ部１３の最上部まで移動させて停止させる。また、下側のメカユニット６０を下方へ移動させ、その初期位置としての背もたれ部１３の最下部まで移動させて停止させる。

制御部４０は、体形検出動作として、まず、背もたれ部１３最上部の初期位置にある上側のメカユニット５０において、進退モータ５８を作動させ、メカユニット５０のベース部５３に対し揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて、揉み玉５１を背もたれ部１３前方側へ最大限突出させる。揉み玉５１を突出させたら（図４（Ａ）参照）、制御部４０は進退モータ５８を停止させる一方、昇降モータ５７を作動させ、揉み玉５１を含むメカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し下に動かす。こうして、揉み玉５１を背もたれ部１３の上方から下降させる状態が得られる。

この後、揉み玉５１が肩上側に近接すると（図４（Ｂ）参照）、揉み玉５１が被施療者の肩位置で下方への移動を阻止され、それ以上下方へ進めないので、揉み玉５１の下降速度が著しく低下するのに伴い、昇降モータ５７の回転数も急減することとなる。制御部４０はこの昇降モータ５７の回転状態を監視し、昇降モータ５７の回転数が低下した状態に達した場合、制御部４０は、その時点の揉み玉５１の上下方向位置を取得し、この揉み玉位置を肩位置として認定する。

こうして肩位置を認定したら、制御部４０は昇降モータ５７を一旦停止させた後逆転させ、メカユニット５０と共に揉み玉５１を上昇させて、揉み玉５１を肩上側から離隔させる。また、進退モータ５８を、揉み玉５１と駆動機構部７０が被施療者から離れる向きに傾動するよう作動させ、メカユニット５０の上下動にあたり揉み玉５１が被施療者の背部と接触することのない位置まで後退させて、肩位置検出動作を終了する。

この肩位置検出と並行して、制御部４０は、背もたれ部１３最下部の初期位置にある下側のメカユニット６０において、昇降モータ５７を作動させ、ガイドフレーム２０に対しメカユニット６０全体を上に動かす。また、制御部４０は進退モータ５８も作動させ、メカユニット６０のベース部６３に対する揉み玉６１と駆動機構部７０の傾動状態を調整して、揉み玉６１を被施療者の背部に沿わせる状態とする（図４（Ａ）参照）。こうして、揉み玉６１を被施療者の背部に沿わせながら、揉み玉６１を背もたれ部１３の下部から上に移動させる状態が得られる。

揉み玉６１が被施療者の身体背部に沿って移動する中（図４（Ｂ）参照）、制御部４０は、メカユニット６０の上方への移動量に基づいて揉み玉６１の身体縦方向位置を、揉み玉６１と駆動機構部７０の傾動状態に基づいて揉み玉６１の身体前後方向位置を、それぞれ随時取得していき、こうして特定された揉み玉位置から、被施療者の身体背部の位置関係を導いていく。このように揉み玉の移動に伴って順次得られる身体背部位置のデータのうち、臀部、腰部、及び背中にそれぞれ相当する所定の身体縦方向各位置における身体前後方向位置を示す値が、それぞれ体形検出用の代表値として用いられることとなる。

この後、臀部、腰部、及び背中にあたる前記所定の身体縦方向各位置を含む、身体背部の検出範囲を揉み玉６１が全て移動し終えたら、制御部４０は、下側のメカユニット６０による身体背部位置の検出が終了したとして、進退モータ５８を揉み玉６１と駆動機構部７０が被施療者から離れる向きに傾動するよう作動させ、メカユニット６０の上下動にあたり揉み玉６１が被施療者の背部と接触することのない位置まで後退させ、一連の体形検出動作を終了する。

こうして正確な肩位置等、体形の情報が得られた後、必要に応じて、体重測定や腰位置などの身体他部分の位置検出などのマッサージ開始前の準備動作が制御部４０により実行された後、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力され、制御部４０が入力を受けて、各施療機構によるマッサージ動作が開始することとなる。

揉み玉５１によるマッサージの場合、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０は、二つのメカユニット５０、６０をその昇降モータ５７の作動によりガイドフレーム２０に対し上下に移動させ、揉み玉５１、６１の上下位置を調整すると共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１、６１と駆動機構部７０を傾動させ、揉み玉５１、６１の被施療者側への突出量を調整して、揉み玉５１、６１をそれぞれ施療対象部位等に位置させる。この後、又はこうした揉み玉５１、６１の移動と並行して、制御部４０は、マッサージの種類に応じて、各メカユニットの揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させ、各メカユニット５０、６０の揉み玉５１、６１に、設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。

施療動作については、制御部４０で二つのメカユニット５０、６０を協働状態として同時に作動させ、それぞれ揉み玉５１、６１にマッサージに係る動きを行わせて、これら揉み玉５１、６１の押圧する身体背部の所定箇所に刺激を与える動作が主となる。

例えば、制御部４０で二つのメカユニット５０、６０を共に上昇移動させながら、進行方向前方側、すなわち上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の身体背面部の通過領域に対し予備的施療動作として、「さすり」の動作、すなわち、駆動機構部７０で生じさせる揉み玉５１の揉み動作のうち被施療者側へ突出する動きの成分のみを、駆動機構部７０の逆方向（後退側）への同程度の傾動動作でキャンセルして、揉み玉５１から被施療者の身体に強い押圧力を加えずに揉み玉を身体表面に沿わせて上下や左右へ動かす施療動作、を実行し、続いて、進行方向後方側、すなわち下側のメカユニット６０における揉み玉６１が予備的施療動作のなされた同じ箇所に、主施療動作としての揉み動作を実行するような施療を行わせることができる（図５参照）。

この場合、予備的な施療動作としてのさすりが実行された同じ部位に対し、進行方向後方側の下側のメカユニット６０における揉み玉６１で、本来の目的の施療効果を得るための主施療動作である揉みを実行するようにして、身体の上方向に二つの施療動作を連続的に行っていくことにより、予備的な施療動作であるさすりで、各施療部位を本来の目的とする施療効果、例えば、揉みによるほぐし効果、を得るのに適した状態に移行させられ、上方向へ連続して行われる主施療動作としての揉みによる施療効果を大幅に高めることができ、広い範囲に優れた施療効果を生じさせることができる。また、二つのメカユニット５０、６０を用いて、さすりと揉みの二つの施療動作を時間を置かずに、且つ施療を途切れさせることなく連続的に実行でき、短時間に効率よく広範囲への施療を実現できる。

こうした施療は、上方向だけでなく、下方向についても同様に適用でき、その場合、制御部４０で二つのメカユニット５０、６０を共に下降移動させながら、進行方向前方側、すなわち下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の身体背面部の通過領域に対し予備的施療動作としてのさすり動作を実行し、進行方向後方側、すなわち上側のメカユニット５０における揉み玉５１が予備的施療動作のなされた同じ箇所に、主施療動作としての揉み動作を実行するような施療を行わせることとなる。

なお、進行方向前方側のメカユニットの揉み玉による予備的施療動作としては、さすりの他、叩き動作や、主施療動作として行われるのと同じ施療、例えば、主施療動作が揉みの場合、同じ揉みでその強度を弱くしたもの、具体的には揉み玉の身体側への突出量を抑えて行うものなど、各施療部位を揉み等の主施療動作による施療効果を得るのに適した状態に移行させる他の施療動作を実行することもできる。
進行方向後方側のメカユニットの揉み玉による主施療動作も、揉み以外の施療動作を実行するようにしてかまわない。

この他、二つのメカユニット５０、６０を協働状態として同時に作動させる施療の別の例として、制御部４０が、あらかじめ設定された施療基準位置（例えば、心臓付近）を中心として、上側のメカユニット５０を上昇移動させ、上向きに移動する揉み玉５１を心臓から離隔させ、被施療者の身体背面部における通過領域に対し連続する施療動作を実行していくと共に、下側のメカユニット６０を下降移動させ、下向きに移動する揉み玉６１を心臓から離隔させ、被施療者の身体背面部における通過領域に対し、前記同様の連続する施療動作を実行する施療を行わせることもできる（図６参照）。

こうして、二つのメカユニット５０、６０を施療基準位置としての心臓から遠ざかるように上下各方向に移動させると共に、上昇移動する上側のメカユニット５０では揉み玉５１で上向きにローリング動作を行い、下降移動する下側のメカユニット６０では揉み玉６１で下向きにローリング動作を行って、心臓を中心として外向きに施療を順次実行していくことにより、施療に伴う血流促進状態の伝わりを心臓から外向きに進行させて、身体の各部位まで効率よく促進効果を行渡らせることができ、優れた施療効果が得られる。

この場合、各メカユニット５０、６０の移動と並行して、駆動機構部７０による駆動で、または駆動機構部７０のベース部５３との回動枢支点Ｏにおける傾動で、揉み玉支持アームを回動させて、各揉み玉をメカユニットの移動方向（身体縦方向）と同じ上向き又は下向きに動かすようにしてもよく（図６参照）、揉み玉の心臓を中心とした外向きの移動をさらに促して、施療効果をより一層高めることができる。また、上記揉み玉支持アームの回動により、揉み玉の移動においては、身体縦方向の移動成分だけでなく、進退方向の移動成分も発生するので、揉み玉から身体に伝わる刺激に変化を加えつつ施療することが可能となる。

また、これとは逆に、制御部４０が、あらかじめ設定された施療基準位置としての心臓に向けて、下側のメカユニット６０を上昇移動させて心臓に近付けつつ、上向きに移動する揉み玉６１が、被施療者の身体背面部における通過領域に対し連続する施療動作を実行すると共に、上側のメカユニット５０を下降移動させて心臓に近付けつつ、下向きに移動する揉み玉５１が、被施療者の身体背面部における通過領域に対し連続する施療動作を実行する施療を行わせることもできる（図７参照）。

この場合、二つのメカユニット５０、６０を施療基準位置としての心臓に近付けるように上下各方向に移動させ、心臓に向って施療を順次実行していくことにより、施療に伴う血流促進状態の伝わりを施療基準位置である心臓へ向け進行させて、心臓における血流促進を効率よく実現でき、優れた施療効果が得られる。

この際も、各メカユニット５０、６０の移動と並行して、駆動機構部７０による駆動で、または駆動機構部７０のベース部５３との回動枢支点Ｏにおける傾動で、揉み玉支持アームを回動させて、各揉み玉をメカユニットの移動方向と同じ上向き又は下向きに動かすようにすれば（図７参照）、揉み玉の心臓に近付く移動をさらに促して、施療効果をより一層高めることができる。そして、上記揉み玉支持アームの回動により、揉み玉の移動においては、身体縦方向の移動成分だけでなく、進退方向の移動成分も発生するので、揉み玉から身体に伝わる刺激に変化を加えつつ施療することが可能となる。

さらに、二つのメカユニット５０、６０を協働状態として同時に作動させる施療の他例として、制御部４０が、上側のメカユニット５０における一対の揉み玉５１の横方向の位置（左右の間隔）と、下側のメカユニット６０における一対の揉み玉６１の横方向の位置（左右の間隔）をそれぞれ調整して、二つのメカユニット５０、６０における揉み玉が上下で重ならない位置関係とした上で、制御部４０で二つのメカユニット５０、６０を共に上昇又は下降移動させ、同じ方向に移動する各揉み玉５１、６１が、被施療者の身体背面部における通過領域に対し、連続する施療動作、例えば、ローリング又はローリング叩きを実行する施療を行わせることもできる（図８参照）。

こうして、二つのメカユニット５０、６０の各揉み玉５１、６１を上下で重ならないよう配置して、二つのメカユニット５０、６０を共に上下いずれかに移動させ、各揉み玉５１、６１で施療を実行していくことにより、身体背面部の広範囲に同時に施療を実行することができ、短時間に効率よく施療効果を与えることができる。

施療動作において、二つのメカユニット５０、６０を協働状態とするにあたっては、上記の各例のように二つのメカユニット５０、６０を同時に作動させるだけでなく、二つのメカユニット５０、６０を時間をおいて作動させることで、二つが協働して一つの施療を実行する状態を生じさせることもできる。

詳細には、上下に広い施療対象部位を、揉み玉が上又は下へ徐々に移動しながら連続的に押圧していくことで所定の施療効果を得るような、揉み上げ、揉み下げ、ローリング等のマッサージ動作の場合に、被施療者の身体縦方向中間位置より上側については上側のメカユニット５０の揉み玉５１を用い、中間位置より下側については下側のメカユニット６０の揉み玉６１を用いて、一組の揉み玉による上又は下への移動を伴う施療を、中間位置で上下の揉み玉を切替えて継続実行するように、各メカユニット５０、６０を時間をずらして作動させることもできる（図９参照）。

例えば身体背部の上から下まで揉み玉による押圧を加える場合、まず上側のメカユニット５０を下に移動させて、揉み玉５１の身体背部に対する移動を伴う押圧を実行し（図９（Ａ）参照）、揉み玉５１が身体縦方向の中間位置に達したら、あらかじめこの中間位置に位置させた下側のメカユニット６０の揉み玉６１による押圧に切替え、身体背部の残りの下側部分については、下側のメカユニット６０を下に移動させて、揉み玉６１による移動を伴う押圧を実行することとなる（図９（Ｂ）参照）。

この場合、各メカユニットが、一つのメカユニットのみを用いる従来構成のように、メカユニット移動可能範囲の最上部から最下部まで、又は逆の最下部から最上部まで、広範囲に移動せずに済むことから、次の新たなマッサージ動作に移行する際に、前のマッサージ動作の終了位置から新たな施療対象部位までの、メカユニットの移動距離を小さくすることができ、移行に係る時間を短く抑えられる。

続いて、二つのメカユニット５０、６０を協働させて行うマッサージ動作の例として、背もたれ部１３にもたれた被施療者の目的の施療対象部位を、上側のメカユニット５０の揉み玉５１と下側のメカユニット６０の揉み玉６１とにより挟むことで実行するマッサージについて説明する。

まず、揉み玉５１、６１で施療対象部位を上下方向から挟んでマッサージを行う場合を説明する。制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位の直上に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の施療対象部位の直下に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉６１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉６１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉６１の位置を調整する。

揉み玉５１、６１が施療対象部位の上下にそれぞれ位置して、揉み玉同士が施療対象部位（図１０中×印）を間に挟んで対向する状態（図１０参照）となったら、さらに制御部４０は、各メカユニットの駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、各揉み玉５１、６１に揉み及び／又は叩きに相当する動きを行わせる。

この場合、上の揉み玉５１が下に動く際には下の揉み玉６１が上に動くように、上の揉み玉５１が上に動く際には下の揉み玉６１が下に動くように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、上下の揉み玉５１、６１による施療対象部位の挟み具合を変化させる他、上の揉み玉５１と下の揉み玉６１の動く方向が一致するように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、上下の揉み玉５１、６１による施療対象部位の挟み具合を維持しつつ挟んだ施療対象部位を揉み玉５１、６１と共に動かすこともできる。

こうして施療対象部位に対し上下の揉み玉５１、６１がそれぞれ動いて、上下の揉み玉５１、６１に挟まれる施療対象部位に、二つの揉み玉の挟みに基づく刺激が加わる（図１１参照）ことで、通常の身体背部に揉み玉を押し当てる揉みや叩き等のマッサージとは異なる、新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。

引続き、前記施療対象部位を揉み玉５１、６１で挟むことで実行するマッサージ動作の第二の例として、揉み玉５１、６１で施療対象部位を斜め方向から挟んでマッサージを行う場合について説明する。
制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位の上方に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する。加えて、制御部４０は、揉み玉５１の駆動機構部７０に対する横方向の位置関係を調整して、揉み玉５１を横方向、例えば、上側のメカユニット５０における一対の揉み玉を互いに近付ける向きに所定距離移動させて、揉み玉５１が施療対象部位の斜め上に位置するようにする。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の施療対象部位の下方に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉６１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉６１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉６１の位置を調整する。加えて、揉み玉６１の駆動機構部７０に対する横方向の位置関係を、前記上側のメカユニット５０における揉み玉５１とは異なるように調整して、揉み玉６１を横方向、例えば、下側のメカユニット６０における一対の揉み玉を互いに遠ざける向きに所定距離移動させて、揉み玉６１が施療対象部位の斜め下に位置するようにする。

揉み玉５１、６１が施療対象部位の斜め上と斜め下にそれぞれ位置して、揉み玉同士が施療対象部位を間に挟んで対向する状態（図１２参照）となったら、さらに制御部４０は、各メカユニットの駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、各揉み玉５１、６１に揉み及び／又は叩きに相当する動きを行わせる。

この場合、斜め上の揉み玉５１が施療対象部位に近づく向きに動く際には、斜め下の揉み玉６１も施療対象部位に近づく向きに動くように、斜め上の揉み玉５１が施療対象部位から離れる向きに動く際には、斜め下の揉み玉６１も施療対象部位から離れる向きに動くように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、斜め上の揉み玉５１と斜め下の揉み玉６１とによる施療対象部位の挟み具合を変化させる他、斜め上の揉み玉５１と斜め下の揉み玉６１の動く方向が一致するように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、揉み玉５１、６１による施療対象部位の挟み具合を維持しつつ挟んだ施療対象部位を揉み玉５１、６１と共に動かすこともできる。

こうして施療対象部位に対し斜め上の揉み玉５１と斜め下の揉み玉６１がそれぞれ動いて、これら揉み玉５１、６１に挟まれる施療対象部位に、二つの揉み玉の挟みに基づく刺激が加わることで、通常の身体背部に揉み玉を押し当てる揉みや叩き等のマッサージとは異なる、新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。

さらに、前記施療対象部位を揉み玉５１、６１で挟むことで実行するマッサージ動作の第三の例として、揉み玉５１、６１で施療対象部位を横方向から挟んでマッサージを行う場合について説明する。
制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位の側方に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する。加えて、制御部４０は、揉み玉５１の駆動機構部７０に対する横方向の位置関係を調整して、揉み玉５１を横方向、例えば、上側のメカユニット５０における一対の揉み玉を互いに近付ける向きに所定距離移動させて、揉み玉５１が身体中央部に近い側で施療対象部位のすぐ横に位置するようにする。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の施療対象部位の側方で、前記上側のメカユニット５０における揉み玉５１の場合とは別の側方に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉６１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉６１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉６１の位置を調整する。加えて、揉み玉６１の駆動機構部７０に対する横方向の位置関係を、前記上側のメカユニット５０における揉み玉５１とは異なるように調整して、揉み玉６１を横方向、例えば、下側のメカユニット６０における一対の揉み玉を互いに遠ざける向きに所定距離移動させて、揉み玉６１が身体外側部に近い側で施療対象部位のすぐ横に位置するようにする。

揉み玉５１、６１が施療対象部位の左右にそれぞれ位置して、揉み玉同士が施療対象部位を間に挟んで対向する状態（図１３参照）となったら、さらに制御部４０は、各メカユニットの駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、各揉み玉５１、６１に揉み及び／又は叩きに相当する動きを行わせる。

この場合、身体中央部寄りの揉み玉５１が施療対象部位に近づく向きに動く際には、身体外側部寄りの揉み玉６１も施療対象部位に近づく向きに動くように、身体中央部寄りの揉み玉５１が施療対象部位から離れる向きに動く際には、身体外側部寄りの揉み玉６１も施療対象部位から離れる向きに動くように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、左右の揉み玉５１、６１による施療対象部位の挟み具合を変化させる他、身体中央部寄りの揉み玉５１と身体外側部寄りの揉み玉６１の動く方向が一致するように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、左右の揉み玉５１、６１による施療対象部位の挟み具合を維持しつつ挟んだ施療対象部位を揉み玉５１、６１と共に動かすこともできる。

こうして施療対象部位に対し左右の揉み玉５１、６１がそれぞれ動いて、左右の揉み玉５１、６１に挟まれる施療対象部位に、二つの揉み玉の挟みに基づく刺激が加わる（図１４参照）ことで、通常の身体背部に揉み玉を押し当てる揉みや叩き等のマッサージとは異なる、新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。

このように、本実施形態に係るマッサージ機は、駆動機構部７０で施療子としての揉み玉５１、６１の身体側への進退移動を伴う揉みやたたき等の施療動作を行わせる、二つのメカユニット５０、６０を配設し、これら各メカユニット５０、６０における揉み玉をそれぞれ駆動機構部７０により主に身体縦方向の上向き又は下向きに移動させつつ、揉み玉による施療動作を協働させるようにして、施療動作として身体に加えられる力の大きさや向きを、各揉み玉５１、６１ごとの動作の組合せで様々に調整できることから、例えば複数の揉み玉で施療部位を挟むなど、複数の揉み玉を個別に動作させた場合とは異なる態様で身体に刺激が加わる状態が得られることとなり、メカユニット５０、６０を個別に動作させる場合より、多様でバリエーションに富む施療を身体に対し行え、優れたマッサージ効果を付与できる。

また、マッサージ前の体形検出の過程では、上側のメカユニット５０を背もたれ部１３の最上部から下に移動させて肩位置検出を行う一方、下側のメカユニット６０を背もたれ部１３の最下部から上に移動させて身体背部各位置の検出を行うようにするなど、二つのメカユニット５０、６０で検出範囲を分けて同時に体形検出を実行することにより、体形検出が短時間で完了し、起動後速やかに施療動作に移行でき、被施療者を待たせずにマッサージを実行できることで、被施療者をよりリラックスした状態にすることができる。

さらに、複数のメカユニット５０、６０を同時に使用して、被施療者の身体における所定の施療部位に一の揉み玉で押圧刺激を加えると共に、この施療部位に対し強い関係性を有する他の部位、例えば、前記施療部位の近傍部位や、前記施療部位と一定の位置関係にある別の離れた施療部位に、一の揉み玉による押圧刺激と関連した押圧刺激を、一の揉み玉と協働する他の揉み玉で、一の揉み玉と同時に又は極わずかな時間差で加えられることから、関連性の高い押圧刺激を複数組合せて、施療効果を与えたい対象部位への本来意図した施療効果をより一層強化して付与できることとなり、押圧刺激ごとの施療効果を単純に複数足し合わせただけでは得られない、効率的なマッサージを時間をかけることなくスムーズに実行できる。

なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、上下の各メカユニット５０、６０による体形検出として、上側のメカユニット５０を背もたれ部最上部から下方に移動させて揉み玉５１で肩位置検出を実行し、同時に、下側のメカユニット６０を背もたれ部最下部から上方に移動させて揉み玉５１で身体背部位置、特に、臀部、腰部、背中等の主要位置、の身体前後方向位置の検出を実行する構成としているが、これに限らず、上側のメカユニット５０における揉み玉５１を用いた肩位置検出を先に実行し、検出された肩位置の情報、すなわち、身体縦方向の位置決めの基準となる現実の位置情報に基づいて、被施療者ごとに異なる、身体縦方向における体形検出に必要な他の測定対象位置（臀部、腰部、背中等）の、現実の位置を求め、こうして得られた少数の測定対象位置に限って、下側のメカユニット６０における揉み玉６１を用いた体形検出に係る測定動作を実行する構成とすることもできる。この場合、下側のメカユニット６０での測定動作としては、身体縦方向での必要最小限の測定対象位置に、順次揉み玉６１をメカユニット６０ごと移動させ、身体前後方向位置の測定を実行すればよく、体形検出のためにメカユニット６０を最下部から少しずつ移動させて身体縦方向と前後方向の位置測定動作を実行し、測定結果の解析を進めながら複数の代表的な位置の位置情報を取得していく必要が無くなり、短時間に体形検出が完了し、より短時間でマッサージ動作に移行できる。

この他、上記と逆に、下側のメカユニット６０における揉み玉６１を用いた体形検出に係る測定動作を先に実行し（図１５（Ａ）参照）、下側のメカユニット６０を背もたれ部最下部から移動させて被施療者の臀部、腰部、背中等の身体前後方向位置の検出を行い、得られた身体背部所定範囲の身体縦方向位置と身体前後方向位置との関係を一般的な体形データと比較照合して身体縦方向の概略位置情報を取得したら、この概略位置情報に基づいて仮肩位置を導き、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が仮肩位置の少し上方に位置するように上側のメカユニット５０を移動させ、そこから肩位置の検出動作を実行して（図１５（Ｂ）参照）、正式な肩位置の情報を得る構成とすることもでき、上側のメカユニット５０をより肩に近い位置から位置検出動作に移行させられ、肩位置検出のために揉み玉５１を含む上側メカユニット５０を最上部から少しずつ移動させて肩位置に到達させる必要が無くなり、上記の場合と同様に体形検出をより短時間で済ませて、マッサージへの移行を早められ、被施療者の待ち時間を短くできる。

また、前記実施形態に係るマッサージ機においては、上下の各メカユニット５０、６０における各駆動機構部７０から揉み玉５１、６１にそれぞれ動きを伝える揉み玉支持アーム５２、６２には、揉み玉５１、６１を一つずつ取付ける構成としているが、これに限らず、図１６に示すように、揉み玉支持アーム５９、６９を駆動機構部７０側のアーム基端部から二方向に分岐突出する形状とすると共に、揉み玉支持アーム５９、６９の突出した各先端部にそれぞれ揉み玉５１、６１を取付けるようにして、一つの揉み玉支持アームに揉み玉を二つ配設する構成とすることもでき、駆動機構部７０で一体に駆動される支持アーム５９、６９上の二つの揉み玉がそれぞれ身体に接して施療を行う状態が、上下のメカユニット５０、６０でそれぞれ実現することで、身体のより多くの箇所に、上下のメカユニット５０、６０の協働による効率的な施療を行うことができる。

また、前記実施形態に係るマッサージ機において、上下の各メカユニット５０、６０は、背もたれ部１３に内蔵されたガイドフレーム２０の存在する上下方向の範囲内で移動可能とされる構成としているが、これに限らず、メカユニットが座部にも移動して、被施療者の臀部から大腿部にかけての部位も施療を行える構成とすることもできる。例えば、座部内にガイドレールが配設され、背もたれ部と座部との角度が、背もたれ部のガイドレールと座部のガイドレールが適切に連続してメカユニットが背もたれ部と座部のガイドレール間をスムーズに移行できる角度範囲にある場合に、メカユニットを背もたれ部から座部、又はその逆に移動させるようにしてもよい。

この場合、メカユニットは、そのベース部の側端部において、背もたれ部の場合と同様、座部のガイドレールで走行移動可能に支持され、ガイドレールに沿って身体縦方向に移動することとなる。これにより、被施療者の背中から臀部、大腿部にかけての広い領域を施療子としての揉み玉で連続的にマッサージできる。また、座部を含むメカユニットの移動可能範囲で、複数のメカユニットの動作を協働させることで、被施療者の臀部から大腿部にかけての部位についても、臀部や腰部、背中の場合と同様に、それぞれの揉み玉を個別に用いた場合では実現できない特別なマッサージを行うことができる。

また、前記実施形態に係るマッサージ機において、上下の各メカユニット５０、６０は、背もたれ部１３に内蔵されたガイドフレーム２０の存在する上下方向の範囲内で、それぞれ昇降モータ５７を作動させることで、ガイドフレーム２０に沿ってそれぞれ移動可能とされる構成としているが、この他、二つのメカユニット５０、６０を近付けた状態で同じ方向に移動させる場合に、一方のメカユニットを他方のメカユニットに連結状態とし、いずれか一方の昇降モータのみを作動させ、二つのメカユニットをまとめて移動させるようにする構成とすることもでき、各メカユニットごとに移動に係る駆動力を発生させずに済み、消費電力等の抑制が図れる。

（本発明の第２の実施形態）
前記第１の実施形態に係るマッサージ機においては、施療機構として、施療子としての揉み玉５１、６１及びその駆動機構部７０を有する上下二つのメカユニット５０、６０が配設され、これらが個別に背もたれ部上下方向に移動可能な構成としているが、これに限らず、第２の実施形態として、図１７に示すように、複数組の施療機構が、背もたれ部上下方向に一体に移動可能な一ユニットとして組合わされて配設される構成、具体的には、施療機構をなす各揉み玉５１、６１と駆動機構部７０は前記第１の実施形態同様に上下二組配設される一方、各駆動機構部７０を傾動可能に支持するベース部５５は上下で共通の一つのみ配設され、この一つのベース部５５が上下の駆動機構部７０をそれぞれ支持する構成とすることもでき、揉み玉５１、６１と駆動機構部７０を上下に二組配設して、上下の揉み玉５１、６１を協働させて施療を行える一方、施療機構を一つのメカユニット５４としてまとめて昇降移動させられることで、昇降移動のための機構を簡略化できる。

（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機を前記図１８及び図１９に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、前記第１の実施形態同様、背もたれ部１３の内部で身体縦方向に移動可能とされる二つのメカユニット５０、６０を備える一方、異なる点として、上側のメカユニット５０が、揉み玉５１及び揉み玉支持アーム５２の駆動機構部７０から突出する方向を斜め下方に向けた配置とされる構成を有するものである。
なお、上側のメカユニット５０における揉み玉５１及び揉み玉支持アーム５２の突出方向に係る点以外については、前記第１の実施形態の場合と同様の構成であり、詳細な説明を省略する。

上側のメカユニット５０は、前記第１の実施形態同様、施療子としての揉み玉５１と、揉み玉支持アーム５２と、駆動機構部７０と、ベース部５３とを備える一方、異なる点として、図１８に示すように、ガイドフレーム２０に対し前記第１の実施形態の場合とは上下位置関係を逆にして配置されて、揉み玉５１及び揉み玉支持アーム５２を斜め下向きに突出させた構成を有するものである。

これに対し、下側のメカユニット６０では、前記第１の実施形態同様に、揉み玉６１及び揉み玉支持アーム６２が駆動機構部７０から斜め上方に突出する配置状態となっている。これにより、上下の揉み玉５１、６１が向い合わせになって、互いの距離をより近くして配設されることとなる。

上下の揉み玉５１、６１を近付けられることで、身体背部の狭い範囲に全ての揉み玉で集中的に施療動作を行えることとなり、所定の狭い範囲に絞った施療対象部位に対しても、上下のメカユニット５０、６０の協働による効率的な施療を行うことができる。そして、揉み玉支持アームにより突出状態にある揉み玉とメカユニットとの位置関係から、揉み玉５１、６１同士が接近してもメカユニット同士は離隔状態を維持でき、施療において揉み玉同士を近付けたとしても上下のメカユニット５０、６０同士の接触が避けられ、各メカユニットを無理なく移動させられる。

よって、前記第１の実施形態で示した、被施療者の目的の施療対象部位を、上側のメカユニット５０の揉み玉５１と下側のメカユニット６０の揉み玉６１とにより上下、又は斜め、もしくは横、から挟む施療を行う場合、本実施形態の上下メカユニットの構成であれば、上下のメカユニット５０、６０同士の離隔状態を維持しつつ施療動作を有効に実行できることとなる。

次に、本実施形態に係るマッサージ機における施療動作について説明する。より具体的には、二つのメカユニット５０、６０を協働させて行う施療動作の例として、背もたれ部１３にもたれた被施療者の目的の施療対象部位を、一方のメカユニットの揉み玉でマッサージすると同時に、施療対象部位の近傍部分を、他方のメカユニットの揉み玉でマッサージする動作について説明する。

前提として、着座した被施療者に対し、体形検出などのマッサージ開始前の準備動作が実行された後、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力され、制御部４０が入力を受けて、各施療機構によるマッサージ動作を開始させたものとする。

まず、制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の施療対象部位の下側近傍に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉６１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉６１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉６１の位置を調整する。

揉み玉５１、６１が施療対象部位とその近傍にそれぞれ位置する状態となったら、さらに制御部４０は、各メカユニットの駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、各揉み玉５１、６１に揉み及び／又は叩きに相当する動きを行わせる（図１９（Ａ）参照）。

この場合、制御部４０は、上の揉み玉５１による施療対象部位の揉み及び／又は叩きの強度を強くする際には下の揉み玉６１による施療対象部位近傍への揉み及び／又は叩きの強度を弱くするように、上の揉み玉５１による施療対象部位の揉み及び／又は叩きの強度を弱くする際には下の揉み玉６１による施療対象部位近傍への揉み及び／又は叩きの強度を強くするように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、上下の揉み玉５１、６１による施療対象部位とその近傍への施療の強度を異ならせる。こうして上の揉み玉５１による施療対象部位への主となるマッサージと、これと強度を変えた下の揉み玉６１による施療対象部位近傍への補助的なマッサージを同時に実行させる状態となり、このマッサージ状態が所定時間継続される。

続いて、制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位の上側近傍に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における揉み玉６１が被施療者の施療対象部位に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し下に移動させると共に、揉み玉６１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉６１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉６１の位置を調整する。

こうして下側の揉み玉６１が上側の揉み玉５１と入れ替る形で施療対象部位に位置すると共に、上側の揉み玉５１が施療対象部位の近傍に位置する状態となったら、さらに制御部４０は、各メカユニットの駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、各揉み玉５１、６１に揉み及び／又は叩きに相当する動きを行わせる（図１９（Ｂ）参照）。

この場合も、下の揉み玉６１による施療対象部位の揉み及び／又は叩きの強度を強くする際には上の揉み玉５１による施療対象部位近傍への揉み及び／又は叩きの強度を弱くするように、下の揉み玉６１による施療対象部位の揉み及び／又は叩きの強度を弱くする際には上の揉み玉５１による施療対象部位近傍への揉み及び／又は叩きの強度を強くするように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、上下の揉み玉５１、６１による施療対象部位とその近傍への施療の強度を変化させる。こうして、下の揉み玉６１による施療対象部位への主のマッサージと、これと強度を変えた上の揉み玉５１による施療対象部位近傍への補助的なマッサージを同時に実行させる状態となり、このマッサージ状態が所定時間継続される。

この後、制御部４０は、前記同様に、上の揉み玉５１による施療対象部位への主のマッサージと、下の揉み玉６１による施療対象部位近傍への補助的なマッサージを同時に実行させる状態（図１９（Ａ）参照）と、下の揉み玉６１による施療対象部位への主のマッサージと、上の揉み玉５１による施療対象部位近傍への補助的なマッサージを同時に実行させる状態（図１９（Ｂ）参照）とを、交互に繰返させるようにする。これにより、施療対象部位への本来のマッサージに加えて、施療対象部位を挟む上下所定範囲の近傍部分への補助的なマッサージを並行して行えることとなる。

この場合、二つの施療機構における揉み玉５１、６１の、各メカユニット５０、６０ごとの身体縦方向の上向き又は下向きの移動を伴いながらの、施療動作の協働の結果、被施療者における施療対象部位へのマッサージによる直接的な刺激と、施療対象部位の近傍部位へのマッサージに伴い施療対象部位に対し間接的に伝わる別の刺激との、二種類の刺激が組合わされることで、施療対象部位のみに揉み玉を押し当てる揉みや叩き等の通常のマッサージの場合に比べて、施療の中心となる施療対象部位に対し付与しようとするマッサージ効果をより一層増大させて与えることができ、施療対象部位について短時間に極めて効率よくマッサージを進められる。

なお、施療対象部位へのマッサージを行う揉み玉５１、６１を入替えて上下で交互に施療対象部位のマッサージを実行すると共に、近傍部位も上下を入替えてマッサージを行う構成に限られるものではなく、施療対象部位へのマッサージと近傍へのマッサージを位置を変えずに継続して行う構成とすることもできる。

（本発明の第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機を前記図２０ないし図２２に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、前記第１の実施形態同様、背もたれ部１３の内部で身体縦方向に移動可能とされる複数のメカユニット５０、６０を備える一方、異なる点として、一方のメカユニットの施療子として、揉み玉に代えて、被施療者の身体を押圧する押圧面の面積を大きくして形成される押圧板６５が配設される構成を有するものである。

前記メカユニット５０、６０のうち、下側のメカユニット６０は、被施療者を押圧可能な施療子としての左右一対の押圧板６５と、この押圧板６５を突出状態で支持する左右一対の支持アーム６６と、この支持アーム６６を介して押圧板６５をあらかじめ設定された移動の動作に対応させて駆動する駆動機構部７０と、背もたれ部上下方向に直交する軸線を中心として駆動機構部７０を傾動可能に支持するベース部６３とを備える構成である。

なお、上側のメカユニット５０は、前記第１の実施形態と同様に、施療子としての左右一対の揉み玉５１と、揉み玉支持アーム５２と、駆動機構部７０と、ベース部５３とを備える構成であり、詳細な説明を省略する。

前記押圧板６５は、略板状体で形成され、被施療者の身体背面部に対し所定の押圧面積を確保可能な押圧面を有する構成である。この押圧板６５は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１による施療動作の際に、被施療者の身体を押圧して動かし、被施療者の体位を変化させて、施療対象部位と揉み玉５１との位置関係の変化を生じさせるものである。揉み玉５１に比べて押圧板６５の押圧面積を著しく大きくしていることで、押圧板６５で押圧した状態では、揉み玉による押圧時のように圧力の集中による指圧のような刺激が生じることはなく、また身体はその表面の局部的な凹みにとどまらず移動を余儀なくされることとなり、押圧を確実に体位の変化に繋げられる。

この押圧板６５には、被施療者に当接する表面部にヒータを設けたり、当接する表面側で膨縮して押圧状態を変化させられるエアセルを設ける構成とすることもできる。

この押圧板６５は、背もたれ部１３の中央を挟む形で左右にそれぞれ配設される場合、左右の押圧板のうち一方のみを動かして被施療者の身体を押圧し、その体位を変化させることもできる。この場合、押圧板６５による押圧により、被施療者の身体は押圧板６５で押される側から反対側の押圧のない側へ傾くこととなる。

また、押圧板６５は、揉み玉５１と異なり単純に被施療者の身体を押圧するのみであるため、背もたれ部１３の中央に達するような形状（図２０参照）として、被施療者の背部の中央部を含む広い範囲を押圧可能な構成とすることもできる。

次に、本実施形態に係るマッサージ機における揉み玉と押圧板を用いたマッサージ動作について説明する。前提として、マッサージ機１に被施療者が着座して背中を背もたれ部１３にもたれさせた状態で、マッサージ機１の主電源が入とされ、マッサージ機１が起動すると共に、被施療者の体形検出動作が完了して、各施療機構によるマッサージ動作が開始可能となっているものとする。

二つのメカユニット５０、６０を協働させて行う具体的なマッサージ動作として、まず、制御部４０は、上側のメカユニット５０における揉み玉５１が被施療者の施療対象部位に存在するように、メカユニット５０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、揉み玉５１と駆動機構部７０を傾動させて揉み玉５１の被施療者側への突出量を変化させ、揉み玉５１の位置を調整する（図２２（Ａ）参照）。

また、制御部４０は、下側のメカユニット６０における押圧板６５があらかじめ設定された被施療者の施療に対応して体位を変化させるのに適した所定部位に存在するように、メカユニット６０全体をガイドフレーム２０に対し上又は下に移動させると共に、押圧板６５と駆動機構部７０を傾動させて押圧板６５の被施療者側への突出量を変化させ、押圧板６５の位置を調整する（図２２（Ａ）参照）。

そして、下側のメカユニット６０においては、進退モータ５８を作動させて押圧板６５と駆動機構部７０を傾動させ、押圧板６５の被施療者側への突出量を調整して、押圧板６５で被施療者の身体の所定箇所を押し、被施療者の体位を変化させる。ただし、押圧板６５の突出に伴う被施療者の体位変化の度合は、揉み玉５１による施療の強度に応じて調整することが望ましい。

押圧板６５が施療対象部位とは異なる箇所を押圧して、被施療者の体位が変化する状態となった後、又は、体位が変化するのと同時に、制御部４０は、上側のメカユニット５０の進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動機構部７０をさらに傾動させ、揉み玉５１の突出量を増大させて背もたれ部１３にもたれた被施療者の施療対象部位に揉み玉を強く押し当てたり、上側のメカユニット５０における駆動機構部７０の揉みモータ７２及び／又は叩きモータ７４を作動させて、施療対象部位に位置する揉み玉５１に揉み及び／又は叩きの動きを行わせたりする。すなわち、上側のメカユニット５０の揉み玉５１に、駆動機構部７０の駆動による揉み玉５１の上向き又は下向きの移動を伴った、あらかじめ設定された指圧や、揉み、叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。この場合、上側のメカユニット５０ごと揉み玉５１を上下に移動させるのと並行して、揉み玉５１に、設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせるようにすることもできる。

押圧板６５による押圧により、被施療者の身体の一部が押されて前方へ動くことで、揉み玉５１のある側に対し左右のどちらか反対側で押圧板６５での押圧を実行する場合は、被施療者の身体は押圧板６５で押される側から反対側の揉み玉５１のある側へ傾き、この揉み玉５１に対し身体が傾きながら相対的に押付けられることとなる（図２１参照）。また、揉み玉５１のある位置に対し上下のいずれかで押圧板６５での押圧を実行する場合も、被施療者の身体は押圧板６５で押される部位が浮上がる分、揉み玉５１の位置する施療対象部位では逆に背もたれ部側へ後退し、揉み玉５１に対し身体が傾きながら相対的に押付けられることとなる（図２２（Ｂ）参照）。

こうして施療対象部位に対し揉み玉５１が動いて、施療対象部位に揉み玉５１の動きによる刺激が加わる際に、押圧板６５で被施療者を押圧して被施療者の体位を変化させることで、施療対象部位と揉み玉との位置関係変化を生じさせることとなり、この施療対象部位に対しては、通常姿勢の被施療者における身体背部に対し揉み玉を動かす揉みや叩き、指圧等のマッサージとは異なる、新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。

この他、揉み玉５１の動きの変化に合せて押圧板６５の押圧状態を変化させる場合、押圧板６５で押すと身体が傾いて、施療対象部位を背もたれ部１３に押付け、施療対象部位の揉み玉５１による押圧を強めるように作用するので、制御部４０は押圧板６５の押すタイミングと揉み玉５１の押すタイミングを同調させる。すなわち、制御部４０は、揉み玉５１が施療対象部位を押すように動く際には、押圧板６５も被施療者を押すように、揉み玉５１が施療対象部位から離れる向きに動く際には、押圧板６５も被施療者から離れる向きに動くように、上下のメカユニット５０、６０における各駆動機構部７０を協働させて、揉み玉５１が押圧する状態での圧力と押圧していない状態での圧力との差をより大きくする体位変化を、押圧板６５で生じさせるのが好ましい。このように、揉み玉５１の動きに対応させて押圧板６５の突出に伴う被施療者の体位変化の度合を連続的に変えるようにすれば、施療をさらに変化に富んだものにすることができる。

このように、本実施形態に係るマッサージ機は、揉み玉５１に比べ接触面積を広くして押圧の影響をより大きくした押圧板６５で、被施療者の身体を押圧して体位を変化させ、この体位を変化させている状態で揉み玉５１による施療動作を実行することから、体位変化に伴って、揉み玉５１での施療動作による刺激の強度を変化させたり、身体に刺激の加わる向きを相対的に変化させたりして、揉み玉５１から身体への刺激の加わり具合を、体位を変化させない状態とは大きく異ならせた、新たな種類の施療動作を得ることができ、施療動作のバリエーションを増大させて、被施療者の求めにより細かく対応した最適な施療を実現できる。

なお、前記第４の実施形態に係るマッサージ機においては、揉み玉５１を備えたメカユニット５０を上側に、押圧板６５を備えたメカユニット６０を下側にそれぞれ配置して、これらを背もたれ部上下方向に移動させて施療を行える構成としているが、これに限らず、揉み玉５１を備えたメカユニット５０を下側に、押圧板６５を備えたメカユニット６０を上側にそれぞれ配置する構成としてもかまわない。

また、前記第４の実施形態に係るマッサージ機においては、施療子としての揉み玉５１と押圧板６５、並びにその駆動機構部７０を有する上下二つのメカユニット５０、６０がそれぞれ配設され、これらが個別に背もたれ部上下方向に移動可能な構成としているが、これに限らず、図２３に示すように、揉み玉５１と駆動機構部７０の組と共に、押圧板６５とその駆動機構部７０の組が、前記第４の実施形態同様に上下に配設される一方、各駆動機構部７０を傾動可能に支持するベース部５６は上下で共通の一つのみ配設され、この一つのベース部５６が上下の駆動機構部７０をそれぞれ支持して、各機構が背もたれ部上下方向に一体に移動可能な一つのメカユニット６４として組合わされて配設される構成とすることもでき、揉み玉５１と押圧板６５をそれぞれの駆動機構部７０で独立に駆動して、上下の揉み玉５１と押圧板６５を協働させて施療を行える一方、施療機構をまとめて一つのメカユニット６４として昇降移動させられることで、昇降移動のための機構を簡略化できる。

この場合、図２３に示すように、メカユニット６４において、ガイドフレーム２０に対する押圧板６５及び駆動機構部７０の配置を前記第４の実施形態の場合とは上下位置関係を逆に設定して、押圧板６５及び支持アーム６２の駆動機構部７０から突出する方向を斜め下方に向けた配置としており、一つのメカユニット６４上で揉み玉５１と押圧板６５との間隔を大きくとれるようにしている。こうした押圧板６５や揉み玉５１の突出方向については、揉み玉５１と押圧板６５が同じ斜め上方又は斜め下方に突出するようにしたり、互いに異なる向きに突出するようにするなど、施療の用途に応じたものとなるように各駆動機構部７０をベース部５６に配置して設定できる。

さらに、前記第１ないし第４の各実施形態に係るマッサージ機においては、施療機構を上下に二つ配置して用いる構成としているが、これに限らず、三つ以上の施療機構を配置してそれぞれ協働させて用いる構成とすることもでき、前記各実施形態同様、複数の施療機構における各施療子の施療動作を協働させるようにして、被施療者の身体における所定の施療部位に一の施療子で押圧刺激を加えると共に、この施療部位に対し強い関係性を有する他の複数部位に、それぞれ他の施療子で同時に刺激を加えられることにより、関連性の高い押圧刺激を複数組合せて、施療対象部位への本来意図したマッサージ効果をより一層強化して付与でき、効率的なマッサージを時間をかけることなくスムーズに実行できる。また、複数の施療子を個別に動作させた場合とは異なる態様（挟みなど）で身体に刺激が加わる状態も得られ、より多様でバリエーションに富む施療を身体に対し行え、優れたマッサージ効果を付与できる。

１ マッサージ機
１１ 基台部
１２ 座部
１３ 背もたれ部
１３ａ 背もたれ部フレーム
１４ 肘掛部
１５ 脚支持部
１７ フレーム
２０ ガイドフレーム
３０ リモコン
３１ スタンド
４０ 制御部
５０、６０ メカユニット
５１、６１ 揉み玉
５２、６２ 揉み玉支持アーム
５３、６３ ベース部
５４、６４ メカユニット
５５、５６ ベース部
５７、６７ 昇降モータ
５８、６８ 進退モータ
５９、６９ 揉み玉支持アーム
６５ 押圧板
６６ 支持アーム
７０ 駆動機構部
７２ 揉みモータ
７４ 叩きモータ
８０ エアポンプ
８１ 臀部用エアセル
８２ 太腿用エアセル
８３ 背中用エアセル
８４ 腰用エアセル

本発明に係るマッサージ機は、座部と背もたれ部とを有し、被施療者に施療を実行するマッサージ機において、前記背もたれ部の上下方向に並んで配置された一対の施療機構と、前記上下方向に延び、前記一対の施療機構を移動可能とするガイドと、前記施療機構による施療動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、一方の施療機構の施療子によって施療対象部位の施療を実行するとともに、他方の施療機構の施療子によって前記施療対象部位に対して関係性を有する部位の施療を実行するものである。

このように本発明によれば、一対の施療機構によって、施療対象部位と、施療対象部位に対して関係性を有する部位との施療を実行することができる。例えば、各施療機構における施療子の施療動作を協働させるようにして、被施療者の身体における所定の施療部位に一方の施療子で押圧刺激を加えると共に、この施療部位に対し強い関係性を有する他の部位に、一方の施療子による押圧刺激と関連した押圧刺激を、一方の施療子と協働する他方の施療子で、一方の施療子と同時に又は極わずかな時間差で加えられることにより、関連性の高い押圧刺激を複数組合せて、施療効果を与えたい対象部位への本来意図した施療効果をより一層強化して付与できることとなり、各施療子での押圧刺激ごとの施療効果を単純に複数足し合わせただけでは得られない、効率的なマッサージを時間をかけることなくスムーズに実行できる。

また、一方の施療子及び／又は他方の施療子を身体縦方向に移動させつつ、各施療子による施療動作を適切に協働させて、施療動作として身体に加えられる力の大きさや向きを、各施療子ごとの動作の組合せで様々に調整できることにより、例えば複数の施療子で施療部位を挟むなど、複数の施療子を個別に動作させた場合とは異なる態様で身体に刺激が加わる状態を得られることとなり、施療機構を個別に動作させる場合より、多様でバリエーションに富む施療を身体に対し行え、優れたマッサージ効果を付与できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部は、前記一対の施療機構において異なる種類の施療を実行するものである。

このように本発明によれば、一対の施療機構によって異なる種類の施療が実行されることで、施療効果を増大させて与えることができ、短時間に効率よく施療を進められる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記施療機構は、前記施療子を動作させる駆動機構部と、前記駆動機構部を傾動可能に支持するベース部とを備え、前記制御部は、前記一対の施療機構における各駆動機構部の傾動によって、前記一対の施療機構における各施療子の前記被施療者側への突出量が異なる施療を実行するものである。

このように本発明によれば、各駆動機構部の傾動を制御することで、各施療子の突出量を調整することができ、例えば、押圧刺激が異なる施療を実行することができる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記一対の施療機構のうち、下側の施療機構は、前記施療子が前記ベース部よりも上方に突出するように前記施療子を支持する支持アームを備えるものである。

このように本発明によれば、下側の施療子がベース部よりも上方に突出するように施療子を支持アームによって支持することで、各施療子が接近しても各ベース部は離隔状態を維持でき、施療において各施療子を近付けたとしても施療機構同士の接触が避けられ、各施療機構を無理なく移動させられる。そのため、効率的なマッサージを実行できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記一対の施療機構のうち、上側の施療機構は、前記施療子が前記ベース部よりも下方に突出するように前記施療子を支持する支持アームを備えるものである。

このように本発明によれば、上側の施療子がベース部よりも下方に突出するように施療子を支持アームによって支持することで、各施療子が接近してもベース部はさらに離隔状態を維持でき、施療において各施療子を近付けたとしても施療機構同士の接触が避けられ、各施療機構をさらに無理なく移動させられる。そのため、効率的なマッサージを実行できる。

Claims (1)

1. 座部と背もたれ部とを備えて被施療者の身体を支持しつつ、昇降移動可能に内蔵された施療機構で施療を実行するマッサージ機において、
   前記施療機構が、少なくとも被施療者の身体背面部に対する進退移動を伴う施療動作を実行可能な施療子と、当該施療子を上下二方向に突出状態で支持する支持アームと、当該支持アームを介して前記施療子を施療動作に対応させて動かす駆動機構部とを有して、被施療者の身体縦方向に複数組配設され、
   当該複数組の施療機構で、各施療機構の施療子が、被施療者の身体縦方向に離れた身体複数箇所へ、互いに協働して施療動作を実行し、且つ、当該複数組の施療機構における施療子の施療動作は、前記駆動機構部の駆動、及び／又は、施療機構の昇降移動、による身体縦方向の移動を伴う動作として実行されることを
   特徴とするマッサージ機。

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