JP2018108344A - 器具類の深さを測定するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外科用ロボットシステムは、ロボットの誘導管1604から患者の対象骨1602までの距離をベクトル1606とし描写するように構成されてもよい。ベクトルは、誘導管の中心軸が対象骨の2D画像の、例えば1つの視野平面が矢状であり、1つの視野平面が軸方向である、2つの視野平面の交差部の線路と一致したときの誘導管の視野を表現してもよい。
【選択図】図13
Description
本出願は、2016年5月18日に出願された米国特許出願第15/157,444号の一部継続出願であり、その米国特許出願は、2016年4月11日に出願された米国特許出願第15/095,883号の一部継続出願であり(米国特許出願公開第2016/0220320号A1として公開される)、その米国特許出願は、2013年10月24日に出願された米国特許出願第14/062,707号の一部継続出願であり(米国特許出願公開第2014/0275955号A1として公開される)、その米国特許出願は、2013年6月21日に出願された米国特許出願第13/924,505号の一部継続出願であり(米国特許出願公開第2013/0345718号A1として公開され、米国特許出願公開第2016/0242849号A9として訂正出願される)、その米国特許出願は、2012年6月21日に出願された米国仮特許出願第61/662,702号に対する優先権を主張するものであり、また、2013年3月15日に出願された米国仮特許出願第61/800,527号に対する優先権を主張するものであり、これらの全ての内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
[技術分野]
[背景技術]
[発明の概要]
[図面の簡単な説明]
[図2]一実施形態に係る患者に対する外科用ロボット及びカメラの位置付けを含むロボットシステムを例解する。
[図3]例示的な実施形態に従う外科用ロボットシステムを例解する。
[図4]例示的な実施形態に従う外科用ロボットの一部を例解する。
[図5]例示的な実施形態に従う外科用ロボットのブロック図を例解する。
[図6]例示的な実施形態に従う外科用ロボットを例解する。
[図7A〜7C]例示的な実施形態に従うエンドエフェクタを例解する。
[図8]一実施形態に係るエンドエフェクタの誘導管への外科用器具の挿入前及び後の、外科用器具及びエンドエフェクタを例解する。
[図9A〜9C]例示的な実施形態に従うエンドエフェクタ及びロボットアームの一部分を例解する。
[図10]例示的な実施形態に従う動的参照アレイ、画像化アレイ、及び他の構成要素を例解する。
[図11]例示的な実施形態に従う位置合わせ方法を例解する。
[図12A〜12B]例示的な実施形態に係る画像化デバイスの実施形態を例解する。
[図13]対象骨までの深さを測定している関連付けられた描写を伴う視野平面X線の例示的な画像を例解する。
[図14]対象骨までの深さを測定している関連付けられた描写を伴うX線の視野平面の例示的な画像を例解する。
[図15]対象骨までの深さを測定している関連付けられた描写を伴うX線の視野平面の例示的な画像を例解する。
[図16]対象骨までの深さを測定している関連付けられた描写を伴うX線の視野平面の例示的な画像を例解する。
[図17]対象骨までの深さを測定している関連付けられた描写を伴うX線の視野平面の例示的な画像を例解する。
[図18]本開示と一致するマーキングを伴う例示的な器具を例解する。
[図19]本開示と一致する例示的な器具及び誘導管を例解する。
[図20]本開示と一致する例示的方法を例解する。
[発明を実施するための形態]
Claims (20)
- 外科手術の間に、外科用器具が患者の対象骨に接触するまでの距離を判定するように構成された外科用ロボットシステムであって、
追跡マーカを備え、前記外科用器具を受け入れるように構成される誘導管と、
ナビゲーション空間において前記追跡マーカを認識する位置センサを有する追跡サブシステムと、
前記追跡マーカに基づいて、前記追跡サブシステムから前記誘導管の位置を指示する信号を受信するように構成されたプラットフォームインターフェースモジュールと、
コンピュータ及び表示器を含み、前記対象骨の第1の視野平面スキャン及び前記対象骨の第2の視野平面スキャンを受信するように構成されたコンピュータサブシステムであって、前記第1の視野平面及び前記第2の視野平面が、前記対象骨の視野の交差部を形成し、
前記コンピュータサブシステムが、前記プラットフォームインターフェースモジュールから前記誘導管の前記位置を受信するように構成され、
前記コンピュータサブシステムが、前記表示器を介して、前記第1の視野平面スキャン及び前記第2の視野平面スキャンのうちの少なくとも1つに、前記誘導管の遠位部分に対する、前記患者の前記対象骨に接触するまでの前記距離を指示するベクトルを描写するように構成され、
前記ベクトルが、前記交差部に一致している前記誘導管の中心軸を表現する、コンピュータサブシステムと、を備える、外科用ロボットシステム。 - 前記ベクトルが、前記誘導管の前記遠位部分と前記対象骨との間の前記距離を指示するマーキングを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記マーキングが、丸めた増分で描写されてもよい、請求項2に記載のシステム。
- 前記ベクトルの前記描写が、ズームインまたはズームアウトされてもよい、請求項2に記載のシステム。
- 前記マーキングの増分が、ズームレベルに基づいて自動的に変化する、請求項2に記載のシステム。
- 前記誘導管において受け入れられる前記外科用器具を更に備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記外科用器具が、前記誘導管の前記遠位部分を過ぎた前記外科用器具の実際の深さを指示する目盛り付きマーキングを含む、請求項6に記載のシステム。
- 前記第1の視野平面が、前記対象骨に関する矢状視野平面であり、前記第2の視野平面が、前記対象骨に関する軸方向視野平面である、請求項1に記載のシステム。
- エンドエフェクタを更に備え、前記誘導管が、前記エンドエフェクタの一部である、請求項1に記載のシステム。
- エンドエフェクタを更に備え、前記誘導管が、前記エンドエフェクタとは別に追跡される、請求項1に記載のシステム。
- ロボット外科用システムを使用した外科手術の間に、外科用器具が患者の対象骨に接触するまでの距離を判定するための方法であって、
コンピュータ及び表示器を有するコンピュータサブシステムによって、前記対象骨の第1の視野平面スキャン及び前記対象骨の第2の視野平面スキャンを受信することであって、前記第1の視野平面及び前記第2の視野平面が、画像空間において前記対象骨の視野の交差部を形成する、受信することと、
前記コンピュータサブシステムによって、ナビゲーション空間における誘導管の位置を受信することと、
前記コンピュータによって、前記誘導管の遠位部分と前記患者の前記対象骨との間の距離を判定することであって、前記距離が、前記誘導管の中心軸が前記交差部に一致するように判定される、距離を判定することと、
前記表示器を介して、前記第1の視野平面スキャン及び前記第2の視野平面スキャンのうちの少なくとも1つに、前記患者の前記対象骨に接触するまでの前記距離を指示するベクトルを描写することと、を含む、方法。 - 前記ベクトルが、前記誘導管の前記遠位部分と前記対象骨との間の前記距離を指示するマーキングを備える、請求項11に記載の方法。
- 前記マーキングが、丸めた増分で描写されてもよい、請求項12に記載の方法。
- 前記ベクトルの前記描写が、ズームインまたはズームアウトされてもよい、請求項12に記載のシステム。
- 前記マーキングの増分が、ズームレベルに基づいて自動的に変化する、請求項12に記載の方法。
- 前記誘導管において受け入れられる外科用器具を更に備える、請求項11に記載の方法。
- 前記外科用器具が、前記誘導管の前記遠位部分を過ぎた前記外科用器具の実際の深さを指示する目盛り付きマーキングを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記第1の視野平面が、前記対象骨に関する矢状視野平面であり、前記第2の視野平面が、前記対象骨に関する軸方向視野平面である、請求項11に記載の方法。
- エンドエフェクタを更に備え、前記誘導管が、前記エンドエフェクタの一部である、請求項11に記載の方法。
- エンドエフェクタを更に備え、前記誘導管が、前記エンドエフェクタとは別に追跡される、請求項11に記載の方法。
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