JP2018099233A

JP2018099233A - wheelchair

Info

Publication number: JP2018099233A
Application number: JP2016246296A
Authority: JP
Inventors: 守和西平; Morikazu Nishihira
Original assignee: SAITOU KOBO KK
Current assignee: SAITOU KOBO KK
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2018-06-28
Anticipated expiration: 2036-12-20
Also published as: JP6845977B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To keep a seat in a stable state even when a shape of the seat is changed.SOLUTION: When a mobile frame 42 is rotated forward, a lower end side of a supporter 201 is displaced forward and rear casters 12 connected to a sub-frame 43 are also displaced forward. A seventh link 57 is displaced downward with an action of a third cylinder 33 and an upper end side of the supporter 201 connected to the seventh link 57 is moved downward. When the lower end side of the supporter 201 is moved forward and the upper end side is displaced downward, the supporter 201 is inclined backward. In this state, the mobile frame 42 receives a load from the supporter 201, and the load received by the mobile frame 42 is distributed to the front casters 11, the rear casters 12, and drive wheels 10 via the base frame 41. Thus, the supporter 201 that receives a load from a seat surface and a backrest is stably supported so as to stably support a user.SELECTED DRAWING: Figure 5A

Description

本発明は、車椅子に関する。 The present invention relates to a wheelchair.

使用者の姿勢を変更する椅子として、例えば特許文献１に開示された椅子がある。この椅子においては、屈曲座版を前後へ移動させる上方レールを上方へ移動させ、さらに屈曲座版を前方へ移動させると、使用者が立位となる。また、この椅子においては、屈曲座板を後方へ移動させ、背もたれを後方に倒すと、使用者が臥位となる。 As a chair which changes a user's posture, there is a chair indicated by patent documents 1, for example. In this chair, when the upper rail for moving the bent seat is moved upward and further the bent seat is moved forward, the user stands up. Further, in this chair, when the bent seat is moved backward and the backrest is tilted backward, the user is in a supine position.

特開２０１６−１５９１３４号公報JP 2016-159134 A

特許文献１に開示された椅子においては、例えば、臥位の状態で上方レールが上方にあると、寝た状態のまま椅子からベッドへの移動を行うことができる。しかしながら、特許文献１に開示された椅子の場合、屈曲座板が後方へ移動し、背もたれが後方へ倒れた状態で上方レールが上方にあると、上方レールを指示する昇降棒が前方に位置し、体重を上方レールの前方側のみで支えることとなり、使用者が不安定な状態となってしまう。 In the chair disclosed in Patent Document 1, for example, when the upper rail is in an upright position, the chair can be moved to the bed while lying down. However, in the case of the chair disclosed in Patent Document 1, when the bent seat moves backward and the upper rail is at the upper side with the backrest tilted backward, the elevating bar indicating the upper rail is positioned at the front. The weight is supported only on the front side of the upper rail, and the user becomes unstable.

本発明は、上述した背景の下になされたものであり、座席の形状を変化させても座席を安定な状態に保つ技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made under the above-described background, and an object thereof is to provide a technique for keeping a seat stable even when the shape of the seat is changed.

本発明は、支柱と、前記支柱に対して平行に移動し、座席を支持する可動支柱と、前記支柱の下端側を支持し、前後方向へ回転する可動フレームと、駆動輪及び前記可動フレームを回転可能に支持するベースフレームと、前記可動フレームを前後方向へ回転させる回転手段と、前記支柱の上端側の前後方向及び上下方向の位置を変更する変更手段を備える車椅子を提供する。 The present invention includes a support, a movable support that moves parallel to the support and supports a seat, a movable frame that supports a lower end side of the support and rotates in the front-rear direction, a drive wheel, and the movable frame. There is provided a wheelchair including a base frame that is rotatably supported, a rotating unit that rotates the movable frame in the front-rear direction, and a changing unit that changes the position of the upper end side in the front-rear direction and the up-down direction.

本発明においては、前記駆動輪より後方に位置する後輪を有し、前記変更手段は、前記可動フレームの前方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を前方へ移動させ、前記可動フレームの後方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を後方へ移動させる構成としてもよい。 In the present invention, it has a rear wheel located rearward of the driving wheel, and the changing means moves the arrangement position of the rear wheel forward with the forward rotation of the movable frame, and the movable frame It is good also as a structure which moves the arrangement position of the said rear wheel to back with rotation to back.

また、本発明においては、前記可動支柱を前記支柱に対して平行に移動させる移動手段を有する構成としてもよい。 Moreover, in this invention, it is good also as a structure which has a moving means to move the said movable support | pillar in parallel with respect to the said support | pillar.

また、本発明においては、前記可動フレームの回転の中心は、前記駆動輪より前方に位置する構成としてもよい。 In the present invention, the center of rotation of the movable frame may be positioned forward of the drive wheel.

本発明によれば、座席の形状を変化させても座席を安定な状態に保つことができる。 According to the present invention, the seat can be kept stable even if the shape of the seat is changed.

本発明の一実施形態に係る車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1 which concerns on one Embodiment of this invention. 第１フレーム２１〜第３フレーム２３を外した状態を示した図。The figure which showed the state which removed the 1st flame | frame 21-the 3rd flame | frame 23. FIG. 第１フレーム２１を上下方向へ移動させる構成を示した図。The figure which showed the structure which moves the 1st flame | frame 21 to an up-down direction. 第１フレーム２１を上下方向へ移動させる動作を説明するための図。The figure for demonstrating the operation | movement which moves the 1st flame | frame 21 to an up-down direction. 第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。The figure which showed the structure which changes the inclination of the 1st flame | frame 21. FIG. 第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。The figure which showed the structure which changes the inclination of the 1st flame | frame 21. FIG. 第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。The figure which showed the structure which changes the inclination of the 1st flame | frame 21. FIG. 第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。The figure which showed the structure which changes the inclination of the 1st flame | frame 21. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG. 車椅子１の側面図。The side view of the wheelchair 1. FIG.

［実施形態］
以下、本発明の一実施形態に係る車椅子１について図を参照しながら説明する。なお、図面においては、図面が煩雑になるのを防ぐため、説明に必要のない部品の図示を適宜省略している。また、図において、車椅子１を正面から見た右方向を＋ｘ、手前方向を＋ｙ、上方向を＋ｚとする座標空間を用いて説明する。以下の図に示す座標記号のうち、内側が白い円の中に黒い円を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表している。空間においてｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向（右方向）といい、ｘ成分が減少する方向を−ｘ方向（左方向）という。同様に、ｙ、ｚ成分についても、＋ｙ方向（前方向）、−ｙ方向（後方向）、＋ｚ方向（上方向）、−ｚ方向（下方向）を定義する。 [Embodiment]
Hereinafter, a wheelchair 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, illustrations of parts that are not necessary for the description are omitted as appropriate in order to prevent the drawings from becoming complicated. Further, in the figure, description will be made using a coordinate space in which the right direction when the wheelchair 1 is viewed from the front is + x, the front direction is + y, and the upward direction is + z. Among the coordinate symbols shown in the following figures, a symbol in which a black circle is drawn in a circle with a white inside represents an arrow from the back side to the near side. The direction in which the x component increases in space is called the + x direction (right direction), and the direction in which the x component decreases is called the -x direction (left direction). Similarly, for the y and z components, + y direction (forward direction), -y direction (rear direction), + z direction (upward direction), and -z direction (downward direction) are defined.

図１は、本発明の一実施形態に係る車椅子１の側面図である。車椅子１は、電動車椅子であり、使用者が操作する操作ボックス（図示略）が設けられている。使用者が操作ボックスの操作子を操作すると、図示省略したマイクロコンピュータが各部を制御し、図示省略したモータの動力が一対の駆動輪１０に伝達され、車椅子１は前進、後進、左右への旋回を行う。なお、車椅子１を旋回させるときは、左右の駆動輪１０への回転量に差を持たせることにより旋回させる。また、車椅子１は、複数の電動シリンダを有しており、マイクロコンピュータが操作ボックスで行われた操作に応じて各電動シリンダを制御することにより、姿勢の変更を行う。 FIG. 1 is a side view of a wheelchair 1 according to an embodiment of the present invention. The wheelchair 1 is an electric wheelchair and is provided with an operation box (not shown) operated by a user. When the user operates the operation unit of the operation box, a microcomputer (not shown) controls each part, and the power of the motor (not shown) is transmitted to the pair of drive wheels 10 so that the wheelchair 1 moves forward, backward, and swings left and right. I do. When the wheelchair 1 is turned, the wheelchair 1 is turned by giving a difference in the amount of rotation to the left and right drive wheels 10. The wheelchair 1 has a plurality of electric cylinders, and the posture of the wheelchair 1 is changed by controlling each electric cylinder according to the operation performed by the microcomputer using the operation box.

駆動輪１０は、インホイールモータ方式の車輪であり、ホイール内に設けられたモータにより車輪が回転する。正面から見て左右一対のベースフレーム４１は、駆動輪１０に対して固定されたフレームであり、前キャスター１１（前輪）が連結される。左右一対の可動フレーム４２は、使用者の前後方向の位置を変更させるためのフレームである。可動フレーム４２は、Ｕ字型の外周側の一部を後方側に突出させた形状であり、突出した凸部４２Ａの端部側は、後方側に曲がった形状となっている。可動フレーム４２は、ベースフレーム４１に設けられた回転軸を中心にして、側面側から見て時計回り及び反時計回りに回転する。左右一対のサブフレーム４３は、後キャスター１２（後輪）を支持するフレームである。サブフレーム４３は、前後方向へ移動可能となっている。 The drive wheel 10 is an in-wheel motor type wheel, and the wheel is rotated by a motor provided in the wheel. The pair of left and right base frames 41 as viewed from the front are frames fixed to the drive wheels 10 and are connected to the front casters 11 (front wheels). The pair of left and right movable frames 42 are frames for changing the position of the user in the front-rear direction. The movable frame 42 has a shape in which a part of the U-shaped outer peripheral side protrudes rearward, and the end portion side of the protruding convex portion 42A has a shape bent rearward. The movable frame 42 rotates clockwise and counterclockwise when viewed from the side, with a rotation axis provided on the base frame 41 as a center. The pair of left and right subframes 43 are frames that support the rear casters 12 (rear wheels). The sub frame 43 is movable in the front-rear direction.

左右一対に配置された前キャスター１１は、車椅子１が転倒するのを防ぐための部品であり、駆動輪１０より前方に位置する。左右一対に配置された後キャスター１２は、車椅子１が転倒するのを防ぐための部品であり、駆動輪１０より後方に位置する。後キャスター１２は、サブフレーム４３に連結されており、サブフレーム４３の移動に伴って移動する。 The front casters 11 arranged in a pair of left and right are parts for preventing the wheelchair 1 from falling down, and are positioned in front of the drive wheels 10. The rear casters 12 arranged in a pair of left and right are parts for preventing the wheelchair 1 from falling down, and are located behind the drive wheels 10. The rear caster 12 is connected to the subframe 43 and moves as the subframe 43 moves.

左右一対の第１フレーム２１は、背もたれ（図示略）を支持するフレームである。第１フレーム２１は、上下方向へ移動可能となっている。左右一対の第２フレーム２２は、座面（図示略）を支持するフレームであり、ピン１００１によって第１フレーム２１に連結されている。第２フレーム２２は、図１においてピン１００１を中心にして時計回り又は反時計回りに回転可能となっており、第１フレーム２１とのなす角度を変更可能となっている。 The pair of left and right first frames 21 are frames that support a backrest (not shown). The first frame 21 is movable in the vertical direction. The pair of left and right second frames 22 are frames that support a seating surface (not shown), and are connected to the first frame 21 by pins 1001. The second frame 22 can rotate clockwise or counterclockwise around the pin 1001 in FIG. 1, and the angle formed with the first frame 21 can be changed.

左右一対の第３フレーム２３は、下腿を支えるレッグサポートを支持するフレームである。第３フレーム２３は、第２フレーム２２とのなす角度を変更可能となっている。フットプレート２４は、足底部が載せられる板状の部材であり、第３フレーム２３に固定されている。ヘッドレスト２５は、使用者の頭部を支える部品であり、前後方向に移動可能となっている。第１フレーム２１〜第３フレーム２３、背もたれ、座面、レッグサポートにより車椅子１の座席が構成される。 The pair of left and right third frames 23 are frames that support leg supports that support the lower leg. The angle formed between the third frame 23 and the second frame 22 can be changed. The foot plate 24 is a plate-like member on which the bottom of the foot is placed, and is fixed to the third frame 23. The headrest 25 is a part that supports the user's head and is movable in the front-rear direction. The seat of the wheelchair 1 is comprised by the 1st frame 21-the 3rd frame 23, a backrest, a seat surface, and a leg support.

第１シリンダ３１〜第７シリンダ３７は、車椅子１の各部を駆動するための電動シリンダである。第１シリンダ３１は、第１フレーム２１を上下方向に移動させるための電動シリンダである。左右一対の第２シリンダ３２は、第１フレーム２１の傾きを変更するための電動シリンダである。左右一対の第３シリンダ３３は、第１フレーム２１の傾きの変更と、後キャスター１２の前後方向の位置の変更を行うための電動シリンダである。第１フレーム２１を上下方向へ移動させる構成、第１フレーム２１の傾きを変更する構成及び後キャスター１２の前後方向の位置を変更する構成については後述する。 The first cylinder 31 to the seventh cylinder 37 are electric cylinders for driving each part of the wheelchair 1. The first cylinder 31 is an electric cylinder for moving the first frame 21 in the vertical direction. The pair of left and right second cylinders 32 are electric cylinders for changing the inclination of the first frame 21. The pair of left and right third cylinders 33 are electric cylinders for changing the inclination of the first frame 21 and changing the position of the rear caster 12 in the front-rear direction. A configuration for moving the first frame 21 in the vertical direction, a configuration for changing the inclination of the first frame 21, and a configuration for changing the position of the rear caster 12 in the front-rear direction will be described later.

左右一対の第４シリンダ３４は、第１フレーム２１と第２フレーム２２とがなす角度を変更するための電動シリンダであり、第１フレーム２１に連結されている。第４シリンダ３４のロッド３４Ａは、リンク１０１に連結されており、リンク１０１は、第２フレーム２２の後端に連結されたリンク１０２に連結されている。第４シリンダ３４のロッド３４Ａを伸ばすと、リンク１０２が第４シリンダ３４とは反対側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図１においては時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして移動すると、図１に示したように、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が小さくなる。一方、第４シリンダ３４のロッドを縮めると、リンク１０２が第４シリンダ３４側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図１においては反時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして反時計回りに移動すると、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が大きくなる。 The pair of left and right fourth cylinders 34 are electric cylinders for changing the angle formed by the first frame 21 and the second frame 22, and are connected to the first frame 21. The rod 34 A of the fourth cylinder 34 is connected to the link 101, and the link 101 is connected to the link 102 connected to the rear end of the second frame 22. When the rod 34A of the fourth cylinder 34 is extended, the link 102 moves to the opposite side of the fourth cylinder 34, and the rear end of the second frame 22 connected to the link 102 is centered on the pin 1001 in FIG. Moves clockwise. When the rear end of the second frame 22 moves around the pin 1001, the angle formed between the first frame 21 and the second frame 22 decreases as shown in FIG. On the other hand, when the rod of the fourth cylinder 34 is contracted, the link 102 moves to the fourth cylinder 34 side, and the rear end of the second frame 22 connected to the link 102 is opposite to the pin 1001 in FIG. Move clockwise. When the rear end of the second frame 22 moves counterclockwise around the pin 1001, the angle formed by the first frame 21 and the second frame 22 increases.

左右一対の第５シリンダ３５は、第２フレーム２２と第３フレーム２３とのなす角度を変更するための電動シリンダである。第５シリンダ３５の端は、第２フレーム２２に連結されており、第５シリンダ３５のロッド３５Ａは、第３フレーム２３に連結されている。第３フレーム２３の一端は、第２フレームに対してピン１００２を中心にして回転可能に連結されている。第５シリンダ３５のロッド３５Ａを伸ばすと、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして図１においては時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が大きくなる。一方、第５シリンダ３５のロッド３５Ａを縮めると、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして図１においては反時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が小さくなる。 The pair of left and right fifth cylinders 35 are electric cylinders for changing the angle formed by the second frame 22 and the third frame 23. The end of the fifth cylinder 35 is connected to the second frame 22, and the rod 35 A of the fifth cylinder 35 is connected to the third frame 23. One end of the third frame 23 is connected to the second frame so as to be rotatable about the pin 1002. When the rod 35A of the fifth cylinder 35 is extended, the third frame 23 rotates clockwise around the pin 1002 in FIG. 1, and the angle formed by the second frame 22 and the third frame 23 increases. On the other hand, when the rod 35A of the fifth cylinder 35 is contracted, the third frame 23 rotates counterclockwise in FIG. 1 around the pin 1002, and the angle formed by the second frame 22 and the third frame 23 decreases. .

第６シリンダ３６は、ヘッドレスト２５の前後方向の位置を変更するための電動シリンダである。第６シリンダ３６のロッド３６Ａを伸ばすと、ヘッドレスト２５が前方へ移動し、第６シリンダ３６のロッド３６Ａを縮めると、ヘッドレスト２５が後方へ移動する。 The sixth cylinder 36 is an electric cylinder for changing the position of the headrest 25 in the front-rear direction. When the rod 36A of the sixth cylinder 36 is extended, the headrest 25 moves forward, and when the rod 36A of the sixth cylinder 36 is contracted, the headrest 25 moves backward.

左右一対の第７シリンダ３７は、サブフレーム４３を所定の角度に保つための電動シリンダである。第７シリンダ３７は、第９リンク５９とサブフレーム４３に連結されている。第７シリンダ３７のロッドが伸びると、第９リンク５９に連結されているサブフレーム４３は、連結部分を中心にして回転し、下端側が後方側へ移動する。また、第７シリンダ３７のロッドが縮むと、第９リンク５９に連結されているサブフレーム４３は、連結部分を中心にして回転し、下端側が前方側へ移動する。 The pair of left and right seventh cylinders 37 are electric cylinders for keeping the subframe 43 at a predetermined angle. The seventh cylinder 37 is connected to the ninth link 59 and the subframe 43. When the rod of the seventh cylinder 37 extends, the subframe 43 connected to the ninth link 59 rotates around the connecting portion, and the lower end side moves rearward. Further, when the rod of the seventh cylinder 37 is contracted, the sub frame 43 connected to the ninth link 59 rotates around the connecting portion, and the lower end side moves forward.

図２は、車椅子１から第１フレーム２１、第２フレーム２２及び第３フレーム２３を外した状態を示した図であり、図３は、第１フレーム２１を上下方向に移動させる構成を示した図である。また、図４は、第１フレーム２１を上下方向へ移動させるときの動作を説明するための図である。 FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the first frame 21, the second frame 22, and the third frame 23 are removed from the wheelchair 1. FIG. 3 illustrates a configuration in which the first frame 21 is moved in the vertical direction. FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining an operation when the first frame 21 is moved in the vertical direction.

図２、３に示したように、車椅子１は、支柱２０１と可動支柱２０２を有する。支柱２０１には、第１シリンダ３１、第２シリンダ３２及び第３シリンダ３３が連結されており、これらのシリンダを支持する。可動支柱２０２は、支柱２０１の長手方向に対して平行に移動する部材であり、支柱２０１に取り付けられている。可動支柱２０２は、第１フレーム２１が連結される連結部材１０３を有する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the wheelchair 1 includes a column 201 and a movable column 202. A first cylinder 31, a second cylinder 32, and a third cylinder 33 are connected to the support column 201, and support these cylinders. The movable column 202 is a member that moves in parallel to the longitudinal direction of the column 201 and is attached to the column 201. The movable support column 202 has a connecting member 103 to which the first frame 21 is connected.

第１リンク５１は、弧状の形状であり、一端が支柱２０１の下端に連結されている。第２リンク５２は、弧状の形状であり、一端が第１リンク５１に連結され、他端が連結部材１０３に連結されている。また、第２リンク５２は、中央部分が第１シリンダのロッド３１Ａに連結されている。第１リンク５１は、支柱２０１に連結されている部分を中心にして、図３において時計回りと反時計回りに回転可能となっている。また、第２リンク５２は、第１リンク５１に連結されている部分を中心にして、図３において時計回りと反時計回りに回転可能となっている。第１リンク５１、第２リンク５２及び第１シリンダ３１は、支柱２０１に対して可動支柱２０２を平行に移動させる移動手段の一例である。 The first link 51 has an arc shape, and one end is connected to the lower end of the column 201. The second link 52 has an arc shape, one end is connected to the first link 51, and the other end is connected to the connecting member 103. The center of the second link 52 is connected to the rod 31A of the first cylinder. The first link 51 can rotate clockwise and counterclockwise in FIG. 3 around the portion connected to the column 201. Further, the second link 52 can rotate clockwise and counterclockwise in FIG. 3 around the portion connected to the first link 51. The first link 51, the second link 52, and the first cylinder 31 are an example of a moving unit that moves the movable column 202 parallel to the column 201.

第１シリンダ３１のロッド３１Ａを縮めると、図４（ａ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分が下降し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も下降する。連結部材１０３が下降すると、連結部材１０３を有する可動支柱２０２は、支柱２０１に対して平行に移動して下方に移動する。第１シリンダ３１のロッド３１Ａを伸ばすと、図４（ｂ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分が上昇し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も上昇する。連結部材１０３が上昇すると、連結部材１０３を有し、第１フレーム２１が連結されている可動支柱２０２が支柱２０１に対して平行に移動して上方に移動し、第１フレーム２１が上方へ移動する。また、図４（ｂ）の状態からさらにロッド３１Ａを伸ばすと、図４（ｃ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分がさらに上昇し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も上昇する。連結部材１０３が上昇すると可動支柱２０２が支柱２０１に対して平行に移動してさらに上方に移動し、第１フレーム２１が上方へ移動する。 When the rod 31A of the first cylinder 31 is contracted, the connecting portion of the rod 31A and the second link 52 is lowered as shown in FIG. 4A, and the connecting member 103 connected to the second link 52 is also lowered. . When the connecting member 103 is lowered, the movable column 202 having the connecting member 103 moves in parallel with the column 201 and moves downward. When the rod 31A of the first cylinder 31 is extended, the connecting portion between the rod 31A and the second link 52 rises as shown in FIG. 4B, and the connecting member 103 connected to the second link 52 also rises. . When the connecting member 103 rises, the movable support column 202 having the connecting member 103 and connected to the first frame 21 moves in parallel with the support column 201 and moves upward, and the first frame 21 moves upward. To do. Further, when the rod 31A is further extended from the state of FIG. 4B, the connecting portion of the rod 31A and the second link 52 is further raised and connected to the second link 52 as shown in FIG. 4C. The connecting member 103 is also raised. When the connecting member 103 is raised, the movable support column 202 moves in parallel with the support column 201 and further moves upward, and the first frame 21 moves upward.

図５Ａ〜５Ｄは、第１フレームの傾きを変更する構成を説明するための図である。第３リンク５３、第４リンク５４、第５リンク５５、第６リンク５６、第７リンク５７、第８リンク５８及び第９リンク５９は、支柱２０１の傾きを変更するための部材である。車椅子１は、第３リンク５３〜第９リンク５９を左右一対で有する。 5A to 5D are diagrams for describing a configuration for changing the inclination of the first frame. The third link 53, the fourth link 54, the fifth link 55, the sixth link 56, the seventh link 57, the eighth link 58 and the ninth link 59 are members for changing the inclination of the column 201. The wheelchair 1 has a pair of left and right third links 53 to ninth links 59.

第３リンク５３は、弧状の形状であり、弧状の一端が第４リンク５４に連結され、他端が第６リンク５６に連結されている。また、第３リンク５３は、第４リンク５４に連結される端部に近い部分が弧状の外側に突出しており、この突出した部分が第２シリンダ３２のロッド３２Ａに連結されている。第４リンク５４は、弧状の形状であり、第３リンク５３に連結されている側と反対側の端部が可動フレーム４２の突出した凸部４２Ａの端部に連結されている。 The third link 53 has an arc shape, and one end of the arc shape is connected to the fourth link 54 and the other end is connected to the sixth link 56. Further, in the third link 53, a portion close to the end connected to the fourth link 54 protrudes outward in an arc shape, and this protruding portion is connected to the rod 32A of the second cylinder 32. The fourth link 54 has an arc shape, and the end opposite to the side connected to the third link 53 is connected to the end of the protruding portion 42 A from which the movable frame 42 protrudes.

第５リンク５５は、弧状の形状であり、弧状の両端が支柱２０１に連結されている。また、第５リンク５５は、一方の端部に近い部分が弧状の外側に突出しており、この突出した部分は、可動フレーム４２の凸部４２Ａに連結されている。なお、凸部４２Ａにおいて第５リンク５５が連結されている部分は、第４リンク５４が連結されている部分より前側になっている。第６リンク５６は、三角形を肉抜きした形状であり、２つの頂点の部分が支柱２０１に固定されている。また、第６リンク５６は、支柱２０１に固定されていない頂点の部分が第３リンク５３に連結されている。 The fifth link 55 has an arc shape, and both ends of the arc shape are connected to the column 201. Further, the fifth link 55 has a portion close to one end protruding outward in an arc shape, and this protruding portion is connected to the convex portion 42 A of the movable frame 42. In addition, the part to which the 5th link 55 is connected in 42 A of convex parts is the front side from the part to which the 4th link 54 is connected. The sixth link 56 has a shape obtained by thinning a triangle, and two apex portions are fixed to the column 201. The sixth link 56 is connected to the third link 53 at the apex portion that is not fixed to the column 201.

第７リンク５７は、弧状の形状であり、一端が第３シリンダ３３のロッド３３Ａに連結されており、弧状の中央部分が支柱２０１に連結されている。第８リンク５８は、真っ直ぐな形状で一端が第３シリンダ３３の端部に連結されており、他端が第９リンク５９に接続されている。第９リンク５９は、所定の角度で曲がったリンクであり、一端が支柱２０１に連結され、曲がっている部分に第８リンク５８が連結されている。また、第９リンク５９において支柱２０１に連結されている側とは反対側の端部は、サブフレーム４３に連結されている。 The seventh link 57 has an arc shape, one end is connected to the rod 33 A of the third cylinder 33, and the arc-shaped central portion is connected to the column 201. The eighth link 58 is straight and has one end connected to the end of the third cylinder 33 and the other end connected to the ninth link 59. The ninth link 59 is a link bent at a predetermined angle, and one end is connected to the support column 201, and the eighth link 58 is connected to the bent portion. Further, the end of the ninth link 59 opposite to the side connected to the column 201 is connected to the subframe 43.

第３リンク５３〜第９リンク５９、第２シリンダ３２及び第３シリンダ３３は、可動フレーム４２を前後方向へ回転させる回転手段の一例である。また、第７リンク５７〜第９リンク５９及び第３シリンダ３３は、支柱２０１の上端側の前後方向及び上下方向の位置を変更する変更手段の一例である。また、第９リンク５９は、前キャスター１１と後キャスター１２との間隔を変更する役割も担う。 The third link 53 to the ninth link 59, the second cylinder 32, and the third cylinder 33 are an example of a rotating unit that rotates the movable frame 42 in the front-rear direction. The seventh link 57 to the ninth link 59 and the third cylinder 33 are an example of changing means for changing the positions of the upper end side of the support column 201 in the front-rear direction and the up-down direction. The ninth link 59 also plays a role of changing the distance between the front caster 11 and the rear caster 12.

図１に示したように使用者が座位となる状態においては、支柱２０１と可動フレーム４２の状態は、図５Ａの状態となっている。図５Ａの状態においては、可動フレーム４２が時計回りに回転して凸部４２Ａの先端部が駆動輪１０より後方にある。この状態においては、凸部４２Ａに第５リンク５５を介して連結されている支柱２０１が駆動輪１０より後方に位置する。また、後キャスター１２が後方に移動しており、前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が広がっている。前後方向で見ると、前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が広がっており、支柱２０１が駆動輪１０と後キャスター１２の間にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。 In the state where the user is in the sitting position as shown in FIG. 1, the state of the support column 201 and the movable frame 42 is the state of FIG. 5A. In the state of FIG. 5A, the movable frame 42 rotates clockwise and the tip of the convex portion 42 A is behind the drive wheel 10. In this state, the support column 201 connected to the convex portion 42 A via the fifth link 55 is located behind the drive wheel 10. Further, the rear caster 12 has moved rearward, and the distance between the front caster 11 and the rear caster 12 is widened. When viewed in the front-rear direction, the distance between the front caster 11 and the rear caster 12 is widened, and the column 201 is between the drive wheel 10 and the rear caster 12, so that the first frame 21 to the third frame 23 and the movable column 202 are separated. It is possible to stably support the strut 201 that receives the load.

なお、可動フレーム４２は、図５Ａにおける時計方向と反時計方向への回転を制限するための溝４２Ｂと溝４２Ｃを有し、ベースフレーム４１は、可動フレーム４２に連結し、可動フレームを回転させるためのピン４１Ａを有している。ベースフレーム４１は、溝４２Ｂに嵌るピン４１Ｂと、溝４２Ｃに嵌るピン４１Ｃを有している。可動フレーム４２は、ピン４１Ａを中心にして図５Ａにおける時計方向と反時計方向（ピン４１Ａを中心にして前方と後方）へ回転する。可動フレーム４２が回転した場合、ピン４１Ｂが溝４２Ｂの端部に接し、ピン４１Ｃが溝４２Ｃの端部に接することにより、可動フレーム４２の回転が制限される。 The movable frame 42 has a groove 42B and a groove 42C for limiting clockwise and counterclockwise rotation in FIG. 5A, and the base frame 41 is connected to the movable frame 42 to rotate the movable frame. Pin 41A is provided. The base frame 41 has a pin 41B that fits into the groove 42B and a pin 41C that fits into the groove 42C. The movable frame 42 rotates clockwise and counterclockwise in FIG. 5A around the pin 41A (forward and backward around the pin 41A). When the movable frame 42 rotates, the pin 41B contacts the end of the groove 42B, and the pin 41C contacts the end of the groove 42C, thereby limiting the rotation of the movable frame 42.

図５Ａに示した状態からロッド３２Ａを縮めると、第３リンク５３が第２シリンダ３２の方向に引っ張られる。第３リンク５３が第２シリンダ３２の方向へ引っ張られると、第３リンク５３に連結されている第４リンク５４が変位する。第４リンク５４に連結されている可動フレーム４２は、第４リンク５４の変位に伴い、図５Ａに示した状態から反時計方向へ回転する。 When the rod 32 A is contracted from the state shown in FIG. 5A, the third link 53 is pulled in the direction of the second cylinder 32. When the third link 53 is pulled in the direction of the second cylinder 32, the fourth link 54 connected to the third link 53 is displaced. The movable frame 42 connected to the fourth link 54 rotates counterclockwise from the state shown in FIG. 5A in accordance with the displacement of the fourth link 54.

可動フレーム４２が反時計方向へ回転すると、凸部４２Ａに連結されている第５リンク５５も変位し、支柱２０１の下端側が前方側へ変位する。なお、支柱２０１の下端側が前方へ変位すると、支柱２０１に連結されている第９リンク５９も前方へ変位する。第９リンク５９が前方へ変位すると、サブフレーム４３と、サブフレーム４３に連結されている後キャスター１２も前方へ変位する。第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。 When the movable frame 42 rotates counterclockwise, the fifth link 55 connected to the convex portion 42A is also displaced, and the lower end side of the column 201 is displaced forward. When the lower end side of the column 201 is displaced forward, the ninth link 59 connected to the column 201 is also displaced forward. When the ninth link 59 is displaced forward, the subframe 43 and the rear caster 12 connected to the subframe 43 are also displaced forward. When the ninth link 59 is displaced, the sub-frame 43 is inclined with respect to the ground. Therefore, the microcomputer extends the rod of the seventh cylinder 37 so that the sub-frame 43 is perpendicular to the ground. The cylinder 37 is controlled.

また、ロッド３２Ａを縮めるのに伴い、ロッド３３Ａも縮める。ロッド３３Ａが縮むと、第７リンク５７が下方へ変位する。第７リンク５７が下方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側が下方へ下がる。このように、支柱２０１の下端側が前方へ移動し、上端側が下方へ変位すると、支柱２０１は、図５Ａに示した状態からさらに後傾して図５Ｂに示した状態となり、側面から見ると、車椅子１は図６に示した状態となる。 Further, as the rod 32A is contracted, the rod 33A is also contracted. When the rod 33A contracts, the seventh link 57 is displaced downward. When the seventh link 57 is displaced downward, the upper end side of the column 201 connected to the seventh link 57 is lowered downward. Thus, when the lower end side of the support column 201 moves forward and the upper end side is displaced downward, the support column 201 further tilts backward from the state shown in FIG. 5A and is in the state shown in FIG. The wheelchair 1 is in the state shown in FIG.

この状態においては、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を支柱２０１が受け、支柱２０１からの荷重を可動フレーム４２が受ける。可動フレーム４２が受けた荷重は、ベースフレーム４１を介して前キャスター１１、後キャスター１２及び駆動輪１０に分散され、さらに、可動フレーム４２より後方に後キャスター１２が位置するため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３を安定して支持することができる。 In this state, the column 201 receives the load from the first frame 21 to the third frame 23 and the movable column 202, and the load from the column 201 is received by the movable frame 42. The load received by the movable frame 42 is distributed to the front casters 11, the rear casters 12, and the drive wheels 10 via the base frame 41, and the rear casters 12 are positioned behind the movable frame 42. The third frame 23 can be stably supported.

次に、図６に示した状態においてロッド３４Ａを縮めると、リンク１０２が第４シリンダ３４側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図６において反時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして反時計回りに移動すると、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が大きくなる。また、図６に示した状態においてロッド３５Ａを伸ばすと、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして回転し、図７に示したように、第１フレーム２１、第２フレーム２２及び第３フレーム２３が、平坦に近い状態となり、使用者は臥位の状態となる。 Next, when the rod 34A is contracted in the state shown in FIG. 6, the link 102 moves to the fourth cylinder 34 side, and the rear end of the second frame 22 connected to the link 102 is centered on the pin 1001. 6 moves counterclockwise. When the rear end of the second frame 22 moves counterclockwise around the pin 1001, the angle formed by the first frame 21 and the second frame 22 increases. When the rod 35A is extended in the state shown in FIG. 6, the third frame 23 rotates around the pin 1002, and as shown in FIG. 7, the first frame 21, the second frame 22, and the third frame are rotated. 23 is almost flat, and the user is in a prone state.

図７の状態からロッド３２Ａとロッド３３Ａを伸ばすと、第７リンク５７が上方及び前方へ変位し、第９リンク５９が後方へ変位する。第７リンク５７が上方及び前方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側が上方へ上がる。また、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを縮め、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。ここで第３リンク５３〜第９リンク５９の状態は、図５Ｃに示した状態となり、車椅子１は、図８に示した状態となる。 When the rod 32A and the rod 33A are extended from the state of FIG. 7, the seventh link 57 is displaced upward and forward, and the ninth link 59 is displaced backward. When the seventh link 57 is displaced upward and forward, the upper end side of the column 201 connected to the seventh link 57 rises upward. Further, when the ninth link 59 is displaced, the sub frame 43 is inclined with respect to the ground. Therefore, the microcomputer here contracts the rod of the seventh cylinder 37 so that the sub frame 43 is perpendicular to the ground. The seventh cylinder 37 is controlled. Here, the state of the third link 53 to the ninth link 59 becomes the state shown in FIG. 5C, and the wheelchair 1 becomes the state shown in FIG.

そしてさらにロッド３３Ａを伸ばすと、第７リンク５７が上方及び前方へ変位し、第９リンク５９が前方へ変位する。第７リンク５７が上方及び前方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側がさらに上方へ上がる。また、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。ここで第３リンク５３〜第９リンク５９の状態は、図５Ｄに示した状態となる。また、車椅子１は、図９に示した状態となり、使用者は立位の状態となる。 When the rod 33A is further extended, the seventh link 57 is displaced upward and forward, and the ninth link 59 is displaced forward. When the seventh link 57 is displaced upward and forward, the upper end side of the column 201 connected to the seventh link 57 is further raised upward. Further, when the ninth link 59 is displaced, the sub frame 43 is inclined with respect to the ground. Therefore, the microcomputer extends the rod of the seventh cylinder 37 so that the sub frame 43 is perpendicular to the ground. The seventh cylinder 37 is controlled. Here, the state of the third link 53 to the ninth link 59 is the state shown in FIG. 5D. Moreover, the wheelchair 1 will be in the state shown in FIG. 9, and a user will be in the standing position.

ここで車椅子１を前後方向で見ると、可動支柱２０２を介して第１フレーム２１〜第３フレーム２３の荷重を受ける支柱２０１が後キャスター１２より前方にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。 Here, when the wheelchair 1 is viewed in the front-rear direction, the strut 201 that receives the load of the first frame 21 to the third frame 23 via the movable strut 202 is in front of the rear caster 12, and therefore the first frame 21 to the third frame. 23 and the column 201 receiving the load from the movable column 202 can be stably supported.

図９に示した状態でロッド３４Ａを伸ばすと、リンク１０２が第４シリンダ３４とは反対側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図９においては時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして時計回りに移動すると、図１０に示したように、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が小さくなる。また、ロッド３５Ａを縮めると、図９において、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして反時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が小さくなり、車椅子１は図１０に示した状態となって使用者は座位の状態になる。 When the rod 34A is extended in the state shown in FIG. 9, the link 102 moves to the side opposite to the fourth cylinder 34, and the rear end of the second frame 22 connected to the link 102 is centered on the pin 1001. In 9, it moves clockwise. When the rear end of the second frame 22 moves clockwise about the pin 1001, the angle formed by the first frame 21 and the second frame 22 decreases as shown in FIG. When the rod 35A is contracted, the third frame 23 rotates counterclockwise around the pin 1002 in FIG. 9, and the angle formed by the second frame 22 and the third frame 23 becomes smaller. In the state shown in FIG. 10, the user is in a sitting position.

図１０に示した状態からロッド３１Ａを縮めると、可動支柱２０２が下方へ移動するのに伴って第１フレーム２１〜第３フレーム２３が下降し、車椅子１は図１１に示した状態となる。前後方向で見ると、支柱２０１が前キャスター１１と後キャスター１２の間にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。 When the rod 31A is contracted from the state shown in FIG. 10, the first frame 21 to the third frame 23 are lowered as the movable column 202 moves downward, and the wheelchair 1 is in the state shown in FIG. When viewed in the front-rear direction, since the column 201 is between the front caster 11 and the rear caster 12, the column 201 that receives the load from the first frame 21 to the third frame 23 and the movable column 202 can be stably supported. it can.

図１１に示した状態からロッド３５Ａを伸ばし、第２フレーム２２が地面に平行となるようにロッド３４Ａを縮めると、第２フレーム２２と第３フレーム２３が平坦に近い状態となる。この状態で例えば、ベッドの横に移動し、第１シリンダ３１を制御して座面の上下位置を調整すれば、車椅子１の座面からベッドへ容易に移動することができる。 When the rod 35A is extended from the state shown in FIG. 11 and the rod 34A is contracted so that the second frame 22 is parallel to the ground, the second frame 22 and the third frame 23 are almost flat. In this state, for example, by moving to the side of the bed and controlling the first cylinder 31 to adjust the vertical position of the seating surface, the wheelchair 1 can be easily moved from the seating surface to the bed.

なお、図５Ａに示した状態からロッド３２Ａを伸ばすと共にロッド３３Ａを伸ばすと、可動フレーム４２が前方に回転して支柱２０１の下端側が前方に移動すると共に支柱２０１の上端側も前方に移動し、支柱２０１の傾きを維持したまま支柱２０１を前方へ移動させることもできる。この状態においては、第９リンク５９とサブフレーム４３が前方へ変位し、サブフレーム４３の変位に伴い、後キャスター１２が前方へ移動して前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が短くなるため、旋回するときの半径が小さくなる。なお、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。 When the rod 32A is extended and the rod 33A is extended from the state shown in FIG. 5A, the movable frame 42 rotates forward, the lower end side of the column 201 moves forward, and the upper end side of the column 201 also moves forward, It is also possible to move the column 201 forward while maintaining the inclination of the column 201. In this state, the ninth link 59 and the sub frame 43 are displaced forward, and with the displacement of the sub frame 43, the rear caster 12 moves forward and the distance between the front caster 11 and the rear caster 12 is shortened. The radius when turning is small. When the ninth link 59 is displaced, the subframe 43 tilts with respect to the ground. Therefore, the microcomputer extends the rod of the seventh cylinder 37 so that the subframe 43 is perpendicular to the ground. The seventh cylinder 37 is controlled.

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。 [Modification]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to embodiment mentioned above, It can implement with another various form. For example, the present invention may be implemented by modifying the above-described embodiment as follows. In addition, you may combine each of embodiment mentioned above and the following modifications.

第３リンク５３〜第９リンク５９の形状は、図示した形状に限定されるものではなく、支柱２０１の傾きを変更できるのであれば、他の形状であってもよい。また、第１リンク５１と第２リンク５２の形状についても、図示した形状に限定されるものではなく、可動支柱２０２を移動させることができるのであれば、他の形状であってもよい。 The shapes of the third link 53 to the ninth link 59 are not limited to the illustrated shapes, and may be other shapes as long as the inclination of the column 201 can be changed. Further, the shapes of the first link 51 and the second link 52 are not limited to the illustrated shapes, and may be other shapes as long as the movable support column 202 can be moved.

１…車椅子、１０…駆動輪、１１…前キャスター、１２…後キャスター、２１…第１フレーム、２２…第２フレーム、２３…第３フレーム、３１…第１シリンダ、３２…第２シリンダ、３３…第３シリンダ、３４…第４シリンダ、３５…第５シリンダ、３６…第６シリンダ、４１…ベースフレーム、４２…可動フレーム、４２Ａ…凸部、４３…サブフレーム、５１…第１リンク、５２…第２リンク、５３…第３リンク、５４…第４リンク、５５…第５リンク、５６…第６リンク、５７…第７リンク、５８…第８リンク、５９…第９リンク、１０３…連結部材、２０１…支柱、２０２…可動支柱。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wheelchair, 10 ... Driving wheel, 11 ... Front caster, 12 ... Rear caster, 21 ... First frame, 22 ... Second frame, 23 ... Third frame, 31 ... First cylinder, 32 ... Second cylinder, 33 ... 3rd cylinder, 34 ... 4th cylinder, 35 ... 5th cylinder, 36 ... 6th cylinder, 41 ... Base frame, 42 ... Movable frame, 42A ... Projection, 43 ... Subframe, 51 ... 1st link, 52 ... 2nd link, 53 ... 3rd link, 54 ... 4th link, 55 ... 5th link, 56 ... 6th link, 57 ... 7th link, 58 ... 8th link, 59 ... 9th link, 103 ... connection Member, 201 ... strut, 202 ... movable strut.

Claims

Struts,
A movable support that moves parallel to the support and supports the seat;
A movable frame that supports the lower end side of the column and rotates in the front-rear direction;
A base frame that rotatably supports the drive wheel and the movable frame;
Rotating means for rotating the movable frame in the front-rear direction;
A wheelchair provided with changing means for changing the position in the front-rear direction and the vertical direction on the upper end side of the support column.

Having a rear wheel located behind the drive wheel,
The changing means is
The arrangement position of the rear wheel is moved forward as the movable frame rotates forward, and the arrangement position of the rear wheel is moved backward as the movable frame rotates rearward. Wheelchair.

The wheelchair according to claim 1 or 2, further comprising moving means for moving the movable support column in parallel with the support column.

The wheelchair according to any one of claims 1 to 3, wherein a center of rotation of the movable frame is located in front of the driving wheel.