JP2018097886A - ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイス - Google Patents
ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイス Download PDFInfo
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Abstract
Description
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて前記無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信するステップと、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得し、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機に前記リモコン情報を送信するステップと、を含む。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得し、及び無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップと、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信するステップと、を含む。
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられる受信器と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサーと、
前記リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラと、を含む。
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られる受信器と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラと、を含む。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器と、を含む。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器と、
無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器と、を含む。
本発明の第10の形態では、第6の形態で提供される飛行コントローラを含む無人機を提供する。
本発明の第11の形態では、第7の形態で提供されるプロセッサを含むリモートコントローラを提供する。
本発明の第12の形態では、第8の形態で提供されるプロセッサを含むプロセッサを提供する。
本発明の第13の形態では、第5の形態で提供される飛行コントローラと第7の形態で提供されるプロセッサを含み、または第6の形態で提供される飛行コントローラと第8の形態で提供されるプロセッサを含む、制御システムを提供する。
無人機の地理的位置情報を取得し、本実施例では全地球測位システム(Global Position System、略称はGPS)であってもよいが、これに制限されないポジショナと、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられる受信器と、
リモコン情報を処理し、及び処理結果に基づいて無人機の飛行を制御することに用いられるインテリジェントコントローラと、
静態または動態の状態で無人機の姿勢情報を知ることができ、該無人機の姿勢情報は、無人機の機首方位角(機首向き方向)、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。
ユーザーの操作をモニタリングして、関連リモコン情報を取得することに用いられるインテリジェントコントローラと、
無人機にリモコン情報を送信することに用いる送信器と、
リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナと、
静態または動態の状態でリモートコントローラの姿勢情報を知ることができ、該リモートコントローラの姿勢情報は、リモートコントローラの機首向き方向、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、
リモコン情報はリモートコントローラ側のプロセッサにより、ユーザーが選択したヘッドレスモードと起動されたリモートコントロールデバイスロッキング機構で、ユーザーの方向舵操縦桿に対する操作角度値とリモートコントローラの姿勢情報に基づいて生じて得られたものであるステップ101と、
無人機の姿勢情報を取得するステップ102と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップ103と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップ104と、を含んでもよい。
ステップA1は、地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記しており、
ステップA2は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることが確認できる。
無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得するステップB1と、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップB2と、
前記無人機現在の姿勢情報と前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップB3と、を含む。
図3eに示すように、本発明のいくつかの実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、無人機側の飛行コントローラに応用され、具体的にステップ301、ステップ302、ステップ303、ステップ304、ステップ305を含む。
ステップ301は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信する。
該リモコン情報はリモートコントローラの姿勢情報中の機首向き、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値、リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
飛行コントローラのポジショナを通じて無人機の地理的位置情報を取得する。
リモートコントローラの地理的位置情報とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラの所在の地理的位置とその機首向きを確認することができた後、更に無人機の地理的位置情報に基づいて、無人機とリモートコントローラの相対位置を確認し、該相対位置は、無人機がリモートコントローラの機首前方またはリモートコントローラの機首後方に位置するかを示す。
ここで説明することは、本発明の実施例では、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値は90度または360度であり、リモートコントローラでの2つのチャンネルのみを使用し、即ち、方向舵操縦桿の操縦方向は、リモートコントローラの機首向きの方向、またはリモートコントローラの機首向きの逆方向に向っている。
1、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
2、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
3、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
4、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
ステップ311は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は帰還指示情報を含み、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
ここで理解できることは、無人機の帰還を必要とするとき、リモートコントローラの関連押ボタンを起動、またはリモートコントローラをオフにするとき、帰還地点のロッキングモードをトリガーして、無人機にリモコン情報を送信し、リモコン情報は帰還指示情報を含んでおり、該帰還指示情報は少なくともリモートコントローラの地理的位置情報を含む。
ステップ401は、リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する。
ステップ402は、前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
ステップ403は、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。
ステップ411は、無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ412は、リモートコントローラに前記無人機の姿勢情報を送信する。
前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
リモートコントローラ側のプロセッサが無人機の目標飛行方向と無人機の回転翼のモータ制御成分を取得する方法は、無人機側の飛行コントローラが取得する方法と同様で、具体的には図3a〜図3dを参照できるので、ここでは説明しない。
ステップ501は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得しており、
リモートコントローラ側のプロセッサによりリモートコントローラに対するユーザーの操作をリアルタイムでモニタリングし、その操作は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対する操作、またはリモートコントローラの押ボタンに対する起動操作等を含む。
プロセッサによりリモートコントローラの姿勢情報における機首向きを更に取得する。
ステップ504は、無人機に前記リモコン情報を送信する。
ステップ511は、前記ヘッドレスモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記ヘッドレスモードの指示情報を取得する。
ステップ512は、リモートコントローラのリモートコントローラロッキングモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報を取得する。
ステップ513は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ514は、前記リモートコントローラの姿勢情報を取得する。
ステップ515は、前記ヘッドレスモードの指示情報、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、リモコン情報を生成する。
ステップ516は、無人機に前記リモコン情報を送信する。
ステップ601は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ602は、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する。
ステップ603は、無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ602とステップ603は実行上の前後順位を有しない。
ステップ605、前記無人機にリモコン情報を送信し、前記リモコン情報は前記無人機の目標飛行方向を含む。
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するステップS1と、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップS2と、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認するステップS3と、を含む。
1、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
2、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
3、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
4、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられている受信器710と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサー720と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラ730と、を含む。
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得し、前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することと、
前記モータ制御成分に基づいて無人機の回転翼を制御して回転させることにより、無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられる。
前記インテリジェントコントローラ730は、
前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認すること、 前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。
前記インテリジェントコントローラ730は、前記無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器810と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている受信器820と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラ830と、を含んでもよい。
本発明のいくつかの実施形態で、前記受信器820は、前記リモートコントローラの送信する帰還指示情報を受信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
前記インテリジェントコントローラ830は、前記リモートコントローラを制御して、前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ910と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー920と、
前記インテリジェントコントローラ910は更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器930と、を含む。
前記リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナ940を更に含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を更に含む。
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ1001と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー1002と、
前記インテリジェントコントローラ1001は、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに更に用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器1003と、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器1004と、を含む。
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。
そのため、前記インテリジェントコントローラ1001は、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得することと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。
ここでは、無人機1100について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ700に対する詳細な説明を参照されたい。
ここでは、無人機1200について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ800に対する詳細な説明を参照されたい。
ここでは、リモートコントローラ1300について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ900に対する詳細な説明を参照されたい。
ここでは、リモートコントローラ1400について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ1000に対する詳細な説明を参照されたい。
図15aに示すように、図11に示す無人機1100と図13に示すリモートコントローラ1300を含んでもよく、
または図15bに示すように、図12に示す無人機1200と図14に示すリモートコントローラ1400を含んでもよい。
Claims (27)
- 無人機の制御方法であって、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信するステップと、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。 - 前記リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する前に、
前記無人機の姿勢情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の無人機の制御方法。 - 前記リモコン情報は、前記無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップは、
前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無人機の制御方法。 - 前記リモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を受信するステップと、
前記リモートコントローラを制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させるステップと、を更に含む、ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 - 飛行コントローラであって、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する送信器と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られる受信器と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるインテリジェントコントローラと、を含む、ことを特徴とする飛行コントローラ。 - 前記飛行コントローラは、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する前に、前記無人機の姿勢情報を取得する姿勢センサーを更に含む、ことを特徴とする請求項5に記載の飛行コントローラ。 - 前記リモコン情報は前記無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の飛行コントローラ。 - 前記受信器は更に、前記リモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を受信し、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記リモートコントローラを制御して、前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることを特徴とする請求項5乃至請求項7のいずれか一項に記載の飛行コントローラ。 - 請求項5乃至請求項8のいずれか一項に記載の飛行コントローラを含む、ことを特徴とする無人機。
- 無人機の制御方法であって、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得、及び無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップと、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信するステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。 - リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、
前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項10に記載の無人機の制御方法。 - 前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、
前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項11に記載の無人機の制御方法。 - 前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップは、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記するステップと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることを確認するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 - 前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記するステップは、
前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記するステップを含み、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む、ことを特徴とする請求項13に記載のヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法。 - 前記リモコン情報は前記無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることを確認した後に、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を得るステップと、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項13または請求項14に記載の無人機の制御方法。 - 前記無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報を取得するステップを更に含み、
前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップは、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するステップと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項10乃至請求項15のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 - 前記無人機に、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を送信するステップを更に含む、ことを特徴とする請求項10乃至請求項16のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。
- プロセッサであって、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得し、
無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得する受信器と、
無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信する送信器と、を含む、ことを特徴とするプロセッサ。 - 前記インテリジェントコントローラは、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することを特徴とする請求項18に記載のプロセッサ。
- 前記インテリジェントコントローラは、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することを特徴とする請求項19に記載のプロセッサ。
- 前記インテリジェントコントローラは、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認することを特徴とする請求項18乃至請求項20のいずれか一項に記載のプロセッサ。 - 前記インテリジェントコントローラは、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記し、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む、ことを特徴とする請求項21に記載のプロセッサ。
- 前記リモコン情報は前記無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、
前記インテリジェントコントローラは、前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得することと、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することを特徴とする請求項21または請求項22に記載のプロセッサ。 - 前記受信器は、前記無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報を更に取得し、
前記インテリジェントコントローラは更に、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得することと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することを特徴とする請求項18乃至請求項23のいずれか一項に記載のプロセッサ。 - 前記送信器は更に前記無人機に帰還指示情報を送信し、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む、ことを特徴とする請求項18乃至請求項24のいずれか一項に記載のプロセッサ。
- 請求項18乃至請求項25のいずれか一項に記載のプロセッサを含む、ことを特徴とするリモートコントローラ。
- 無人機の制御システムであって、
請求項9に記載の無人機または請求項26に記載のリモートコントローラを含む、ことを特徴とする無人機の制御システム。
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