JP2018096911A - 位置推定装置、位置推定プログラム及び位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下では、本発明に係る位置推定装置、位置推定プログラム及び位置推定方法の第1の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図2は、第1の実施形態に係る位置推定を行なう環境を説明する説明図である。
電波、音波を使用する位置推定技術では、直接波と反射波の行路差が少ない場合に、直接波の信号成分と反射波の信号成分とが重畳することがあるため、信号成分を分離処理する必要がある。また、複数の送信機2からの信号を受信機1が受信する場合、各信号が重畳することがあり、その場合も送信機2毎の各信号を分離処理する必要がある。
図11は、第1の実施形態に係る相関値検出処理及び時間差検出処理を説明する説明図である。
図12は、第1の実施形態に係る到来角度推定処理の基本概念を説明する説明図である。
(A−5−1)基本的な概念
図14は、第1の実施形態に係る位置推定処理を示すフローチャートである。図15は、第1の実施形態に係る位置推定処理を説明する説明図である。
図18は、複数の交点がある場合の位置推定処理を説明する説明図である。
直接波が到来しない見通し外の環境では、反射波のみを使用して位置推定処理を実施する場合を説明した。
[位置推定精度の確認]
見通し外の環境において、反射波のみを用いた位置推定精度を実測した実施例を説明する。
超音波を使った位置推定で、あらかじめ直接波の波形データを保持しておき、直接波の残響に反射波が埋もれている波形に対して、受信信号から直接波のデータを減算して反射波を抽出する方法での精度を確認した。
上述したように、第1の実施形態によれば、反射波のみを使用することで見通し外環境位置推定を行うことが可能である。
次に、本発明に係る位置推定装置、位置推定プログラム及び位置推定方法の第2の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
次に、本発明に係る位置推定装置、位置推定プログラム及び位置推定方法の第3の実施形態を、図面を参照して説明する。
2…送信機、21…パルス発生器、22…送信部。
Claims (9)
- 到来波を捕捉する複数の受信部と、
上記各受信部からの各受信信号に含まれている1又は複数の信号波成分を分離する複数の分離処理部と、
上記各分離処理部により分離された各信号波成分の相互相関をとり、上記各受信部に到来した各信号波の到来時間差を検出する時間差検出部と、
上記各信号波の到来時間差に基づいて各信号波の到来角度を推定する到来角度推定部と、
上記各信号波の到来角度に基づいて各信号波の到来経路を追跡し、各信号波の到来経路の交点を、送信波の送信位置として推定する位置推定部と
を備えることを特徴とする位置推定装置。 - 上記位置推定部が、位置推定に係る環境モデル情報を用いて、レイトレース法により、上記各信号波の到来経路を追跡することを特徴とする請求項1に記載の位置推定装置。
- 上記位置推定部が、レイトレース法による各信号波の到来経路の追跡を制限することを特徴とする請求項2に記載の位置推定装置。
- 上記位置推定部が、上記環境モデル情報における反射体に、各信号波の到来経路が反射する反射回数を計数し、その反射回数に基づいて到来経路の追跡を制限することを特徴とする請求項3に記載の位置推定装置。
- 上記各分離処理部が、送信波データを有し、上記受信信号から上記送信波データを減算して、少なくとも反射体に反射した反射波成分を分離することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の位置推定装置。
- 送信側の送信する送信信号が拡散符号変調信号であり、
上記各分離処理部が、各受信信号に含まれる拡散変調された各信号波成分を分離することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の位置推定装置。 - 上記各信号波成分の電力値を検出する電力検出部を備え、
上記位置推定部が、上記各信号波成分のうち、電力値が閾値を超える信号波の到来経路を追跡して、上記送信点の位置を推定する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の位置推定装置。 - 複数の受信部がそれぞれ捕捉した到来波に基づいて、送信波の送信位置を推定する位置推定プログラムであって、
コンピュータを、
上記各受信部からの各受信信号に含まれている1又は複数の信号波成分を分離する複数の分離処理部と、
上記各分離処理部により分離された各信号波成分の相互相関をとり、上記各受信部に到来した各信号波の到来時間差を検出する時間差検出部と、
上記各信号波の到来時間差に基づいて各信号波の到来角度を推定する到来角度推定部と、
上記各信号波の到来角度に基づいて各信号波の到来経路を追跡し、各信号波の到来経路の交点を、送信波の送信位置として推定する位置推定部と
して機能させることを特徴とする位置推定プログラム。 - 複数の受信部のそれぞれが到来波を捕捉し、
複数の分離処理部のそれぞれが、上記各受信部からの各受信信号に含まれている1又は複数の信号波成分を分離し、
時間差検出部が、上記各分離処理部により分離された各信号波成分の相互相関をとり、上記各受信部に到来した各信号波の到来時間差を検出し、
到来角度推定部が、上記各信号波の到来時間差に基づいて各信号波の到来角度を推定し、
位置推定部が、上記各信号波の到来角度に基づいて各信号波の到来経路を追跡し、各信号波の到来経路の交点を、送信波の送信位置として推定する
ことを特徴とする位置推定方法。
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