JP2018077210A - 大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した空間フィルタ処理のシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】広域監視センサによって生成され、大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用して、空間フィルタ処理するためのシステム及び方法の提供。【解決手段】方法は、誤差の大きさが所定の量だけ異なり、各アレイが、複数の信号がセンサによって受信される物理的な空間ドメインを表わしているとき、センサに由来し、信号エミッタに関連する空間タイプの情報を含む複数の信号パラメータベクトルを受信すること、複数の第１座標及び第２座標の誤差の大きさを決定すること、及び、複数の座標をアレイデータ構造内の疎度の異なる少なくとも２つのアレイに送信することを含む。また、複数の座標の確率密度関数を表わす複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定することを含み、各オブジェクトは少なくとも２つのアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされて保存され、信号エミッタの場所を表わす複数のオブジェクト間の交差領域を決定することを含む。【選択図】なし

Description

本開示の分野は概して、空間信号データのフィルタ処理に関し、より具体的には、広域監視センサによって生成され、大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用して、空間フィルタ処理するためのシステム及び方法に関する。

既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法では、次元数が異なり大幅に異なる誤差の大きさを有する空間データ（例えば、レーダーセンシングアプリケーションのパルス記述子ワード（ＰＤＷ））が一又は複数の広域センサから得られる場合には、信号の受信と分類は困難である。このような既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法では、注目している信号の数が多く、分類のためには空間的内容（ｓｐａｔｉａｌ ｃｏｎｔｅｎｔ）が優先される場合には、ノイズ及び干渉からの信号の分離にも問題がある。
このような既知のシステム及び方法では、処理のために様々な大きさの空間誤差（例えば、非常にまばらな空間分解能から非常に緻密な空間分解能まで）を有する複数のセンサを融合することは、非常に複雑で、高価で、メモリ集約的なコンピューティングアーキテクチャがない場合には非効率である。サンプリングフレーム間の情報を空間的にマッチングするため、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法がノイズと干渉を消去する必要がある場合には、問題は複雑さを増す。また、少なくとも幾つかの既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法では、サイズ、重量、所用電力が重要な設計検討事項となっている航空監視業務で配備されるものを含めて、検出範囲、処理及び分類性能、並びに消費電力の低減には、計算リソースの増強が必要となっている。このような強化のための計算リソースは、少なくとも幾つかの既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法では、航空監視プラットフォームのサイズ及び重量の制限を超えるため、前述の改良を実現することは困難になっている。

少なくとも幾つかの既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法は、空間フィルタ処理に先立って、ノイズ除去やブラインド信号源分離などの前処理ステップを採用しており、大幅に変化する誤差の大きさを有するデータセットを処理するための独特の方法及びシステムは、空間データを様々な疎度（ｓｐａｒｓｅｎｅｓｓ）のグリッドに正確にマッチングさせる際などに、様々な非効率をもたらす。更に、少なくとも幾つかの既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法では、高度に洗練された、複雑で高価なポストプロセシングアーキテクチャがないと、広域センサに由来し、次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する空間データを含むベクトルを、長期間にわたって統計学的にまとめることはできない。最終的に、このような状況では、少なくとも幾つかの既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法は、広域センサから得られた空間データを使用して、許容しうる誤差の範囲内で、固定式信号エミッタと移動式信号エミッタを識別することは困難である。

一態様では、１つの信号エミッタから複数の信号を受信するように構成された少なくとも１つのセンサを含む、少なくとも１つの監視プラットフォームによって生成される複数の信号パラメータベクトルからのデータを空間的にフィルタ処理するための方法が提供される。本方法は、第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されているコンピューティングデバイスで、複数の信号パラメータベクトルを受信することを含み、各信号パラメータベクトルは、少なくとも１つのセンサに由来し、信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標を有し、情報は、第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む。本方法はまた、第１の空間データタイプの複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、並びに、第２の空間データタイプの複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定することを含む。本方法は更に、第１の誤差の大きさが第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメントを含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、複数のアレイの各アレイは複数の信号が少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメインを表わしているときには、メモリに保存され且つ複数のアレイを有するアレイデータ構造に、複数のアレイの第１のアレイに対する複数の第１座標及び複数のアレイの第２のアレイに対する複数の第２座標を送信することを含む。本方法はまた、コンピューティングデバイスにより、複数の第１座標の第１の確率密度関数（ＰＤＦ）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト、及び複数の第２座標の第２のＰＤＦを表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定することを含み、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされてメモリ内に保存される。本方法は更に、コンピューティングデバイスにより、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域を決定することを含み、交差領域は更に、第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、交差領域は第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わす。

別の態様では、信号エミッタによって生成される複数の信号に由来し、少なくとも１つの監視プラットフォームによって受信されるデータを空間的にフィルタ処理するためのシステムが提供される。本システムは複数の信号を受信するように構成された少なくとも１つのセンサを含む。本システムはまた、センサに連結され、複数の信号パラメータベクトルを生成するように構成されたプリプロセッサを含み、複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、複数の信号のうちの１つの信号に由来しており、また、少なくとも１つのセンサに由来し、信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標を含み、当該情報は、第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む。本システムは更に、プリプロセッサに連結され、メモリを含むコンピューティングデバイスを含み、そのコンピューティングデバイスは複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されており、コンピューティングデバイスは、第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、複数の信号パラメータベクトルをプリプロセッサから受信するようにプログラムされている。コンピューティングデバイスはまた、第１の空間データタイプの複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、並びに第２の空間データタイプの複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定するようにプログラムされている。コンピューティングデバイスは更に、第１の誤差の大きさが第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメントを含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、複数のアレイの各アレイは複数の信号が少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメインを表わしているときには、メモリに保存され且つ複数のアレイを有するアレイデータ構造に、複数のアレイの第１のアレイに対する複数の第１座標及び複数のアレイの第２のアレイに対する複数の第２座標を送信するようにプログラムされている。コンピューティングデバイスはまた、複数の第１座標のＰＤＦを表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト、及び複数の第２座標の第２のＰＤＦを表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定するようにプログラムされており、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされてメモリ内に保存される。コンピューティングデバイスは更に、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域を決定するようにプログラムされており、交差領域は更に、第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、交差領域は第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わす。

更に別の態様では、内部に実装されたコンピュータ実行可能命令を有する非一過性コンピュータ可読メモリが提供される。コンピュータ可読命令がコンピューティングデバイスによって実行されると、コンピューティングデバイスは、第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、第１の空間データタイプの複数の第１座標及び第２の空間データタイプの複数の第２座標を含む複数の信号パラメータベクトルを受信する。複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、信号エミッタによって生成され、少なくとも１つのセンサによって受信される。また、コンピュータ可読命令によって、コンピューティングデバイスは、複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、並びに複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定する。コンピュータ可読命令によって更に、コンピューティングデバイスは、第１の誤差の大きさが第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメントを含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、複数のアレイの各アレイは複数の信号が少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメインを表わしているときには、メモリに保存され且つ複数のアレイを有するアレイデータ構造に、複数のアレイの第１のアレイに対する複数の第１座標及び複数のアレイの第２のアレイに対する複数の第２座標を送信する。また、コンピュータ可読命令によって、コンピューティングデバイスは、複数の第１座標の第１のＰＤＦを表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト、及び複数の第２座標の第２のＰＤＦを表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定し、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされてメモリ内に保存される。コンピュータ可読命令によって更に、コンピューティングデバイスは、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域を決定し、交差領域は更に、第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、交差領域は第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わす。

本開示の上記の特徴、態様、及び利点、及びその他の特徴、態様、及び利点は、添付の図面を参照して以下の詳細な説明を読むことで、より良く理解される。図面全体を通して、同様の特徴は同様の部分を表わしている。

航空監視プラットフォームによって監視される二次元地表面上に位置する移動式信号エミッタを有する例示的な物理環境の概略図である。 航空監視プラットフォームによって監視される地表面上に位置する固定式信号エミッタを有する代替的な物理環境の概略図である。 図１及び図２に示した航空監視プラットフォームと併用されうる例示的な信号処理システムの概略図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータをデインターリーブするための例示的なプロセスの概略図である。 図４のプロセスと併用されうる楕円形の誤差領域確率オブジェクトの概略図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうるフィルタ処理のフロー図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうる確率密度関数（ＰＤＦ）のマッチングプロセスのフロー図である。 図３に示した信号処理システムによって決定される、４点の楕円体交差部分の例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、３点の楕円体交差部分の例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、２点の楕円体交差部分の例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、複数の内部メッシュポイントの例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、複数の空間タイプ信号データブロックに基づく、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、第１の時点での複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの和集合及び交差部分の例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムによって決定される、第２の時点での複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの和集合及び交差部分の例示的なプロットである。 図３に示した信号処理システムと併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の例示的な方法のフロー図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法のフロー図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法のフロー図である。 図３に示した信号処理システムと併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法のフロー図である。

特に明記されない限り、本書で提供される図面は、本開示の実施例の特徴を説明することを意図している。これらの特徴は、本開示の一又は複数の実施例を含む多種多様なシステムに適用可能と考えられている。同様に、これらの図面は、当業者にとって既知で、本書に開示した実施例の実行に欠かせない、従来のすべての特徴を含むことを意図しているわけではない。

以下の明細書及び特許請求の範囲では、以下の意味を有するように定義される幾つかの用語について言及される。

文脈において他のことを明示されていない限り、単数形「１つの（「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」）」は、複数の対象を含む。

「オプションの」又は「オプションにより」は、記述されているイベントや状況が起こることもあれば起こらないこともありうること、また、その記述が、イベントが発生する事例とイベントが発生しない事例を含むことを意味する。

近似的な言葉は、本書で明細書及び特許請求の範囲の随所で使用されているように、関連する基本的な機能を変化させることなく、許容範囲内で変化しうる量的な表現を修飾するときに適用されうる。したがって、「約」、「およそ」及び「実質的に」などの表現は、指定された正確な値に限定されない。少なくとも幾つかの例では、近似的な言葉は、値を測定するための機器の精度に対応しうる。ここでは、また、明細書及び特許請求の範囲全体を通じて、範囲の限界は組み合わされてもよく、及び／又は交換されてもよく、このような範囲は特定され、前後関係又は言語表現によって別途示されていないかぎり、そこに含まれるすべての部分範囲を含む。

本書で使用されているように、「プロセッサ」及び「コンピュータ」という用語、並びに、「処理デバイス」、「コンピューティングデバイス」及び「コントローラ」などの関連用語は、従来技術においてコンピュータと称される集積回路に限定されることはなく、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び他のプログラマブル回路を広義に意味し、本書ではこれらの用語は交換可能に使用される。本書に記載の実施例では、限定するものではないが、メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などのコンピュータ可読媒体、及び、フラッシュメモリなどのコンピュータ可読不揮発性媒体などを含みうる。代替的に、フロッピーディスク、コンパクトディスク−読出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気ディスク（ＭＯＤ）、及び／又はデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）が使用されうる。また、本書に記載の実施例では、付加的な入力チャネルは、限定するものではないが、マウスやキーボードなどのオペレータインターフェースに関連付けられたコンピュータ周辺機器であってもよい。代替的に、例えば、限定するものではないが、スキャナを含みうる他のコンピュータ周辺機器も使用されうる。更に、例示的な実施例では、付加的な出力チャネルは、限定するものではないが、オペレータインターフェースモニタを含みうる。

また、本書で使用されているように、「ブラインド信号源分離する」「ブラインド信号源分離された」及び「ブラインド信号源分離」という用語は、複数の混合信号から注目している信号を分離する（例えば、フィルタ処理する）ために採用されるシステム及び方法について言及している。限定するものではないが、充分に確定していない（例えば、信号源よりも観測信号が少ない）ケースを含む応用では、信号源の信号、又は信号混合プロセスに関する相当量の既知の情報に依存することなく、任意の時変信号（例えば、一又は複数の信号エミッタからのレーダーパルス）の組から注目している信号だけをフィルタ処理することが、ブラインド信号源分離によって容易になる。

更に、「ノイズ除去する」「ノイズ除去された」及び「ノイズ除去」という用語は、ノイズの多い環境から受信した、注目している事前条件信号の品質を改善するために利用されるデバイス、システム及び方法に関する。受信した注目している信号のノイズ除去は、注目している信号がアンテナなどの受信デバイスによる最初の受信よりも下流で、追加のデバイス、システム、及び方法を使用して、受信した注目している信号の追加的な信号処理を促進する。

更に、本書で使用されているように、「リアルタイム」という用語は、関連するイベントの発生時刻、所定のデータの測定及び収集の時刻、データを処理する時刻、及びイベントと環境にシステムが応答する時刻のうちの少なくとも１つを意味する。本書に記載の実施例では、これらの活動とイベントは実質的に即時発生する。

本書に記載の広域監視センサによって生成された大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用する空間フィルタ処理のシステム及び方法は、空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する信号を効果的且つ効率的に受信し分類することを可能にする。本書に記載の実施例はまた、注目している信号の数が多く、分類のためには空間的内容（ｓｐａｔｉａｌ ｃｏｎｔｅｎｔ）が優先される場合に、ノイズ及び干渉からの信号の分離を促進する。本書に記載の実施例は、融合される２つ以上のセンサに由来する空間データを含め、複数のサンプリングフレーム間の情報を空間的にマッチングするため、ノイズ及び干渉の消去に必要な処理を単純化する。本書に記載の広域監視センサによって生成される大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した空間フィルタ処理のシステム及び方法はまた、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比較して単純な処理アーキテクチャを使用して、広域センサによって監視される空間領域が大きく、空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する場合の効率的な位置マッチングを促進する。本書に記載の実施例は更に、設計上の制約の限界を超えて計算リソースを増大させることなく、航空監視業務での検出範囲の改善、処理及び分類性能の改善、並びに消費電力の低減を可能にする。本書に記載の広域監視センサによって生成される大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した空間フィルタ処理のシステム及び方法はまた、大きな空間領域を監視する広域センサから得られた空間データに対する効率的且つ効果的な高性能ポストプロセッシングを促進する。本書に記載の実施例はまた、広域センサに由来し、次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する空間データを含むベクトルを、長期間にわたって統計学的にまとめることができる。本書に記載の実施例は更に、広域センサから得られた空間データを使用して、許容しうる誤差の範囲内で、固定式信号エミッタと移動式信号エミッタの識別を促進する。

図１は、限定するものではないが、航空機７を含む航空監視プラットフォーム６によって監視される二次元の地表面４上に位置する少なくとも１つの信号エミッタ２を有する、例示的な物理環境１の概略図である。例示的な実施例では、移動式信号エミッタ２は車輪１１を有する地上設置型信号エミッタ８で実装される。図示していないが他の実施例では、複数の地上設置型信号エミッタ８は地表面４上に存在する。地上設置型信号エミッタ８は、電磁ベース信号（例えば、限定するものではないが、パルスレーダー信号を含むレーダー信号）を、限定するものではないが、空域１２を含む三次元空間へ送信するように構成された送受信器１０を含む。送受信器１０はまた、限定するものではないが、第１の時点に第１の場所１６から空域１２へ送信された第１の信号１４、及び第２の時点に第２の場所２０から空域１２へ送信された第２の信号１８を含む、少なくとも１つの信号の反射によって、航空監視プラットフォーム６を検出するように構成されている。地上設置型信号エミッタ８によって検出可能な航空監視プラットフォーム６の特性には、限定するものではないが、第１の信号１４の第１の反射信号２２及び第２の信号１８の第２の反射信号２４から識別される空域１２の航空監視プラットフォーム６の空間情報が含まれる。空間情報には、限定するものではないが、送受信器１０から航空監視プラットフォーム６までの距離（例えば、レンジ）、送受信器１０からの方位角、送受信器１０に対する仰角、及び航空監視プラットフォーム６の速度が含まれる。

また、例示的な実施例では、航空監視プラットフォーム６は、アンテナ２８を含む信号処理プラットフォーム２６を含む。アンテナ２８は、第１の信号１４及び第２の信号１８を含む複数の信号２９を受信するように構成されている。アンテナ２８はまた、第１の信号１４及び第２の信号１８のうちの少なくとも１つを信号処理プラットフォーム２６へ送信するように構成されている。アンテナ２８及び信号処理プラットフォーム２６は、限定するものではないが、周波数、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及び到来角（ＡＯＡ）を含む複数の信号２９の様々な特性の検出、処理、定量、保存、及び表示のうちの少なくとも１つを行うように構成されているアナログ及びデジタル電子回路コンポーネント（図示せず）を含む。信号処理プラットフォーム２６はまた、複数の信号２９の各信号２９から少なくとも１つの信号パラメータベクトルを生成するように構成されたアナログ−デジタル変換器を含む。信号パラメータベクトルは、非一過性コンピュータ可読記憶媒体（例えば、メモリ）から実行されるソフトウェアを動作させる電子ハードウェア上のコンピュータベースの方法を使用して、前述の特性のうちの少なくとも１つの特性を、処理されるデジタルデータ（例えば、本書では「座標」とも称される少なくとも１つの信号データブロック）として含む。

動作中、例示的な実施例では、信号処理プラットフォーム２６は、アンテナ２８の監視可能領域３０内の地表面４上に配置された地上設置型信号エミッタ８に関する空間情報と識別情報を提供する。他の実施例では、図示していないが、監視可能領域３０は水域の表面下に位置する監視可能な領域となる。コンピュータベースの方法を含む、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法は、ほぼリアルタイムでデータを生成し、地上設置型信号エミッタ８の特性をほぼリアルタイムで決定することを促進する。信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性には、限定するものではないが、地上設置型信号エミッタ８が移動式又は固定式であるかどうか、並びに、航空監視プラットフォーム６、監視可能領域３０内の他の地上設置型信号エミッタ８、及び監視可能領域３０及び空域１２の少なくとも一方に存在する他の任意の人物及び所有物（例えば、限定するものではないが、パトロールヘリコプター３２を含む信号処理プラットフォーム２６のユーザーに関連するシステム又はデバイス３１）のうちの少なくとも１つに及ぼす脅威（例えば、敵味方識別（ＩＦＦ））のレベルにかかわらず、地上設置型信号エミッタ８が監視可能領域３０内で動作することの承認が含まれる。

また、例示的な実施例での動作では、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特徴はまた、信号処理プラットフォーム２６との電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、物理的なデバイス及びシステムでの様々な種類のほぼリアルタイムの物理的動作を引き起こす。例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性は、限定するものではないが、監視可能領域３０を含む二次元物理空間ドメインを表わすグリッドを有するマップとして、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）及びディスプレイのうちの少なくとも１つに表示され、地上設置型信号エミッタ８の識別、並びに現在、過去及び今後予測される位置の少なくとも１つは、各グリッド座標にほぼリアルタイムでプロットされる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性は、脅威になりうると決定された地上設置型信号エミッタ８の動作領域を回避するため、（例えば、航空機７が無人自律型ビークルである場合も含めて、航空機７の自動操縦機能によって）その回避操作を促進するため、航空監視プラットフォーム６のアクチュエータ制御装置（例えば、航空機７のラダー及びフラップ）へのデータとしてほぼリアルタイムで送信される。

更なる実施例として、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性は、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の地上設置型信号エミッタ８への警告信号（ｗａｒｎｉｎｇ ｓｉｇｎａｌ）のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。警告信号に加えて、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性は、未承認の及び／又は脅威となる地上設置型信号エミッタ８の近傍で動作中の関連する移動式システム（例えば、パトロールヘリコプター３２）への注意信号（ａｌｅｒｔ ｓｉｇｎａｌ）のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。例えば、注意信号は、警察及び軍隊のうちの少なくとも１つに送信されるが、（未承認の及び／又は脅威となる特定の地上設置型信号エミッタ８を無効にするために）データを受信して、未承認の及び／又は脅威となる地上設置型信号エミッタ８に向けられた動きを操作するように構成されたアクチュエータ制御装置を有する、少なくとも１つのロボット式且つ自律式のユニット（例えば、ＵＡＶ）もこれに含まれる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ８の特性は、例えば、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の地上設置型信号エミッタ８の妨害信号（図示せず）に向けられる、近位のアンテナ２８及び遠位の航空監視プラットフォーム６のうちの少なくとも１つを配置した電子支援対策（ＥＳＭ）システム及び電子戦（ＥＷ）システムのうちの少なくとも１つに制御信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。

図２は、限定するものではないが、ＵＡＶ３５を含む航空監視プラットフォーム６によって監視される二次元の地表面４上に位置する少なくとも１つの固定式信号エミッタ３４を有する、代替的な物理環境３３の概略図である。代替的な実施例では、固定式信号エミッタ３４は地上設置型信号エミッタ３６で実装される。図示していないが他の実施例では、複数の地上設置型信号エミッタ３６は地表面４上に存在する。地上設置型信号エミッタ３６は、電磁ベース信号（例えば、限定するものではないが、パルスレーダー信号を含むレーダー信号）を、限定するものではないが、空域１２を含む三次元空間へ送信するように構成された送受信器１０を含む。送受信器１０はまた、複数の時点にわたって少なくとも１つの信号の反射によって、航空監視プラットフォーム６を検出するように構成されている。地上設置型信号エミッタ３６によって検出可能な航空監視プラットフォーム６の特性には、限定するものではないが、送受信器１０によって受信された第１の信号１４の第１の反射信号２２から識別される空域１２の航空監視プラットフォーム６の空間情報が含まれる。空間情報には、限定するものではないが、送受信器１０から航空監視プラットフォーム６までの距離、送受信器１０からの方位角、送受信器１０に対する仰角、及び航空監視プラットフォーム６の速度が含まれる。

また、代替的な実施例では、航空監視プラットフォーム６は、アンテナ２８を含む信号処理プラットフォーム２６を含む。アンテナ２８は、複数の信号２９を受信し、第１の信号１４を信号処理プラットフォーム２６へ送信するように構成されている。アンテナ２８及び信号処理プラットフォーム２６は、限定するものではないが、周波数、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及びＡＯＡを含む複数の信号２９の様々な特性の検出、処理、定量、保存、及び表示のうちの少なくとも１つを行うように構成されているアナログ及びデジタル電子回路コンポーネント（図示せず）を含む。信号処理プラットフォーム２６はまた、複数の信号２９の各信号２９から少なくとも１つの信号パラメータベクトルを生成するように構成されたアナログ−デジタル変換器を含む。信号パラメータベクトルは、非一過性コンピュータ可読記憶媒体（例えば、メモリ）から実行されるソフトウェアを動作させる電子ハードウェア上のコンピュータベースの方法を使用して、前述の特性のうちの少なくとも１つの特性を、処理されるデジタルデータ（例えば、本書では「座標」とも称される少なくとも１つの信号データブロック）として含む。

動作中、例示的な実施例では、信号処理プラットフォーム２６は、アンテナ２８の監視可能領域３０内の地表面４上の第３の場所３８に配置された地上設置型信号エミッタ３６に関する空間情報と識別情報を提供する。コンピュータベースの方法を含む、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法は更に、ほぼリアルタイムでデータを生成し、地上設置型信号エミッタ３６の特性をほぼリアルタイムで決定することを促進する。信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性には、限定するものではないが、地上設置型信号エミッタ３６が移動式又は固定式であるかどうか、並びに、航空監視プラットフォーム６、監視可能領域３０内の他の地上設置型信号エミッタ３６、及び監視可能領域３０及び空域１２の少なくとも一方に存在する他の任意の人物及び所有物（例えば、限定するものではないが、車輪１１を有するパトロールビークル４０を含む信号処理プラットフォーム２６のユーザーに関連するシステム又はデバイス３１）のうちの少なくとも１つに及ぼす脅威のレベルにかかわらず、地上設置型信号エミッタ３６が監視可能領域３０内で動作することの承認が含まれる。

また、例示的な実施例での動作では、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性はまた、信号処理プラットフォーム２６との電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、物理的なデバイス及びシステムでの様々な種類のほぼリアルタイムの物理的動作を引き起こす。例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性は、限定するものではないが、監視可能領域３０を含む二次元物理空間ドメインを表わすグリッドを有するマップとして、ＨＭＩ及びディスプレイのうちの少なくとも１つに表示され、地上設置型信号エミッタ３６の識別、並びに現在、過去及び今後予測される位置の少なくとも１つは、各グリッド座標にほぼリアルタイムでプロットされる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性は、脅威になりうると決定された地上設置型信号エミッタ３６の動作領域を回避するため、（例えば、航空機３５がドローンである場合も含めて、航空機７の自動操縦機能によって）その回避操作を促進するため、航空監視プラットフォーム６のアクチュエータ制御装置（例えば、ＵＡＶ３５のラダー及びフラップ）へのデータとしてほぼリアルタイムで送信される。

更なる実施例として、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性は、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の地上設置型信号エミッタ３６への警告信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。警告信号に加えて、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性は、未承認の及び／又は脅威となる地上設置型信号エミッタ３６の近傍で動作中の関連する移動式システム（例えば、パトロールビークル４０）への注意信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。例えば、注意信号は、警察及び軍隊のうちの少なくとも１つに送信されるが、（未承認の及び／又は脅威となる特定の地上設置型信号エミッタ３６を無効にするために）データを受信して、未承認の及び／又は脅威となる地上設置型信号エミッタ３６に向けられた動きを操作するように構成されたアクチュエータ制御装置を有する、少なくとも１つのロボット式且つ自律式のユニット（例えば、ＵＡＶ３５）もこれに含まれる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号処理方法によって決定される地上設置型信号エミッタ３６の特性は、例えば、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の地上設置型信号エミッタ３６の妨害信号（図示せず）に向けられる、近位のアンテナ２８及び遠位の航空監視プラットフォーム６のうちの少なくとも１つを配置したＥＳＭシステム及びＥＷシステムのうちの少なくとも１つに制御信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。

図３は、図１及び図２に示した航空監視プラットフォーム６と併用されうる例示的な信号処理システム１００の概略図である。例示的な実装では、信号処理システム１００は、例えば、限定するものではないが、レーダー信号に由来する受信信号のブラインド信号源分離（ＢＳＳ）を使用して、パルス記述子ワード（ＰＤＷ）ベクトル１３８を生成する。より一般的に他の実装では、信号処理システム１００は、本書に記述されているのとほぼ同様な方法で、ＰＤＷベクトルではなく、信号パラメータベクトル（例えば、信号パラメータベクトル１３８）を生成することができる。ＢＳＳは、ブラインド信号源分離として知られるが、複数の混合信号から一又は複数の注目している信号を分離（例えば、フィルタ）するためにも使用される。限定するものではないが、充分に確定していない（例えば、信号源よりも観測信号が少ない）ケースを含む応用では、信号エミッタ、注目している信号、又は信号混合プロセスに関する相当量の既知の情報に依存することなく、任意の時変信号（例えば、一又は複数の信号エミッタからのレーダーパルス）の組から注目している信号だけを分離して特定することが、ＢＳＳによって容易になる。

例示的な実施例では、信号処理システム１００は、アンテナ２８に通信可能に連結された信号データプロセッサ１０１を含む。例示的な実施例では、アンテナ２８は広域センサ１０３である。信号データプロセッサ１０１は、プリプロセッサ１０４とポストプロセッサ１０５を含む。センサ１０３は、例えば、限定するものではないが、移動式信号エミッタ２及び固定式信号エミッタ３４から信号を受信するように構成されている。図３には、２つの信号エミッタ２及び３４が示されているが、当業者であれば、センサ１０３が監視可能領域３０（図１及び図２に示した）の任意の数の信号エミッタからの信号を受信しうることを理解するであろう。

センサ１０３は、プレコンディショナー１０８を介して、プリプロセッサ１０４に通信可能に連結されている。例示的な実施例では、プレコンディショナー１０８は、低ノイズ増幅器１０９、バンドパスフィルタ１１０、及び広帯域アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１１を含む。動作中、プレコンディショナー１０８は、センサ１０３から受信したセンサ出力信号１１２を、プリプロセッサ１０４へ送信される上り信号１１３に変換するように構成されている。各上り信号１１３は、センサ１０３で受信した時変信号に由来する。時変信号は、信号エミッタ２及び３４から受信した混合信号を含みうる。例えば、時変信号は、第１の信号１４及び第２の信号１８を含みうる。

例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４は、一又は複数の信号ノイズ除去モジュール１１８、及び複数のブラインド信号源分離（ＢＳＳ）モジュール１２０を含む。各ＢＳＳモジュール１２０は、単一の信号ノイズ除去モジュール１１８に連結され、１つのＢＳＳチャネル２００を表わす。信号処理システム１００のＢＳＳチャネル２００の総数はＫで表わされる。信号ノイズ除去モジュール１１８はノイズ除去された信号１２４と状態エネルギー信号１２６を、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０（例えば、１２０ａ，１２０ｂ・・・１２０Ｋ）に送信する。状態エネルギー信号１２６は、特定のサンプル時点（例えば、状態）での上り信号１１３の振幅に比例する量（例えば、アナログ電圧レベル）を表わす。

動作中に、上り信号１１３は、プレコンディショナー１０８から、上り信号１１３がノイズ除去を受ける信号ノイズ除去モジュール１１８へ送信され、その後、ノイズ除去された信号１２４として各ＢＳＳモジュール１２０へ送信される。例えば、第１の信号１４は最初、限定するものではないが、周波数と帯域幅を含む信号特性を有するパルスとして、センサ１０３で受信される。この例では、プレコンディショナー１０８によって処理された後の第１の信号１４の信号パルスは、混合信号として信号ノイズ除去モジュール１１８で受信される（例えば、上り信号１１３は第１の信号１４の信号パルスを表わし、限定するものではないが、ノイズ及び注目している所望の情報以外の情報を含む、様々な特性を有する）。信号ノイズ除去モジュール１１８は、周波数及び帯域幅（又は、規則的なパターンの周波数及び帯域幅）を有するノイズ除去された信号１２４をＢＳＳモジュール１２０へ送信する前に、混合された上り信号１１３をノイズ除去する。信号処理システム１００によって実装された方法は、上述のデバイス及びシステムによってほぼリアルタイムで実行される。

更に、例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４は、各ＢＳＳモジュール１２０に連結された一又は複数のＰＤＷ生成モジュール１２８、並びに、各ＢＳＳモジュール１２０に連結されたパルスノイズ除去モジュール１３０を含む。ＰＤＷ生成モジュール１２８は、各ＢＳＳモジュール１２０から受信したブラインド信号源分離信号１２９に基づいて、ＰＤＷパラメータベクトル１３８を生成する。各ＰＤＷパラメータベクトル信号１３８は、ブラインド信号源分離信号１２９の特異パルスに由来する信号１４及び１８の１つの注目している特性（例えば、周波数、帯域幅、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及び／又はＡＯＡ）を表わすデータを含む。パルスノイズ除去モジュール１３０はまた、ブラインド信号源分離信号１２９に基づいて、未知の信号状態空間表現信号（ｓｉｇｎａｌ ｓｔａｔｅ ｓｐａｃｅ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｓｉｇｎａｌ）１３９を生成する。未知の信号状態空間表現信号１３９は、信号エミッタ２及び３４のうちの１つについて使用可能な空間情報が識別できる、信号１４及び１８のうちの１つの注目している付加的な（例えば、非ＰＤＷタイプ）特性を表わすデータを含む。ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９は、ポストプロセッサ１０５へ送信される。信号ノイズ除去モジュール１１８、ＰＤＷ生成モジュール１２８、及びパルスノイズ除去モジュール１３０は、適切な信号フィルタ処理、信号増幅、信号変調、信号分離、信号調節、及び／又は、アナログ／デジタル電子回路コンポーネントを使用して実装されるＡＤＣ回路を含む。また、例示的な実施例では、各ＢＳＳモジュール１２０は、各ブラインド信号源分離信号１２９（例えば、１２９ａ，１２９ｂ・・・１２９Ｋ）を、ＰＤＷ生成モジュール１２８及びパルスノイズ除去モジュール１３０へ送信する。

ポストプロセッサ１０５は、メモリ１３４を含むコンピューティングデバイス１３２を含む。上述のように、ＰＤＷ生成モジュール１２８は、各ＢＳＳモジュール１２０からブラインド信号源分離信号１２９を受信する。次に、ＰＤＷ生成モジュール１２８はブラインド信号源分離信号１２９を利用してＰＤＷパラメータベクトル１３８を生成し、これはその後、ポストプロセッサ１０５へ送信される。ＰＤＷパラメータベクトル１３８はコンピューティングデバイス１３２によって受信され、限定するものではないが、少なくとも１つのバッファされたデータセットを含む非一過性のコンピュータ可読データとして、メモリ１３４に保存される。パルスノイズ除去モジュール１３０はまた、各ＢＳＳモジュール１２０からブラインド信号源分離信号１２９を受信するように構成されている。パルスノイズ除去モジュール１３０は更に、ブラインド信号源分離信号１２９を利用して未知の信号状態空間表現信号１３９を生成するように構成されており、これはその後、ポストプロセッサ１０５へ送信される。未知の信号状態空間表現信号１３９はコンピューティングデバイス１３２によって受信され、限定するものではないが、少なくとも１つのバッファされたデータセットを含む非一過性のコンピュータ可読データとして、メモリ１３４に保存される。例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、非一過性メモリ１３４に保存されている命令セットから（例えば、一又は複数の非一過性コンピュータ可読記憶媒体から）実行されるソフトウェアを実行するオペレーティングシステムを採用するコンピュータに基づく方法を利用して処理するため、バッファされたデータセットをメモリ１３４から取り出す。

コンピューティングデバイス１３２は、ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９のうちの少なくとも１つに含まれるデータに基づいて操作を実行するため、コンピュータに基づく方法（例えば、メモリ１３４に保存されたソフトウェア命令の）を実装する。このような操作は、限定するものではないが、ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９のうちの少なくとも１つでデータとして表わされる少なくとも１つの信号（例えば、信号１８及び２０）の様々な特性を（例えば、人が読むことのできる形態で）検出すること、処理すること、定量すること、保存すること、及び表示することを含む。例えば、ＰＤＷ生成モジュール１２８によって生成されたＰＤＷパラメータベクトル１３８は、ベクトルの形態で構築された複数のＰＤＷベクトルデータブロックを含み、各ＰＤＷベクトルデータブロックは第１の信号１４の１つのパラメータを含む。パラメータ（例えば、第１の信号１４の少なくとも１つの特性を表わす）は、限定するものではないが、周波数、帯域幅、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及び／又はＡＯＡを含む。コンピューティングデバイス１３２はＰＤＷパラメータベクトル１３８を読み、複数のＰＤＷベクトルデータブロックのうちの少なくとも１つのＰＤＷベクトルデータブロックで、前述の操作の少なくとも１つを実行する。また、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、ＰＤＷパラメータベクトル１３８を、その構成要素であるＰＤＷベクトルデータブロックへ読込んで分離（例えば、デインターリーブ）し、ＰＤＷパラメータベクトル１３８に含まれていたＰＤＷベクトルデータブロックの総数よりも少ないＰＤＷベクトルデータブロックをメモリ１３４に保存する。ＰＤＷパラメータベクトル１３８のデインターリーブにより、例えば、限定するものではないが、信号エミッタ２及び／又は３４の空間情報を正確に決定して追跡するため、コンピューティングデバイス１３２によって、信号１４及び／又は１８のうちの注目している特性を決定することができる。他の実装では、コンピューティングデバイス１３２は、すべてのＰＤＷベクトルデータブロックを読み込んで互いに分離し、そこに含まれる全データをメモリ１３４に保存する。コンピューティングデバイス１３２は、センサ１０３によって信号１４及び１８を受信するとほぼ同時に（例えば、リアルタイムで）、前述の操作を実行する。

コンピューティングデバイス１３２によって実行された操作の結果得られるデータは、メモリ１３４に保存される。更に、例示的な実施形態では、信号処理システム１００のユーザーによる、相互作用、修正、視覚化、少なくとも１つの更なる操作、及び信号１４及び１８に関する情報の可視的な記録のうちの少なくとも１つを促進するため、コンピューティングデバイス１３２によって、ポストプロセッサ１０５はデータ出力信号１４２をＨＭＩに送信する。ＨＭＩは、例えば、ポストプロセッサ１０５からデータ出力信号１４２を受信するディスプレイ１４４である。一実施例では、信号エミッタ２及び３４の物理的配置を表わす特性（例えば、物理的な空間ドメイン内の、例えば、二次元地平面４内のグリッド座標などの配置特性）は、信号処理システム１００によって決定されるように、ディスプレイ１４４上に表示され、ほぼリアルタイムで更新される。データ出力信号１４２はまた、ポストプロセッサ１０５から、信号処理システム１００に関連付けられた少なくとも１つのデバイス及び／又はシステム（例えば、ビークル１４６）に送信される。更に、コンピューティングデバイス１３２により、ポストプロセッサ１０５は、アクチュエータ制御信号１４８をビークル内に含まれるアクチュエータ制御装置１５０にほぼリアルタイムで送信し、ビークル１４６の制御を促進することができる。例えば、ビークル１４６は、遠隔操作及び／又は自律操作される陸上ビークル及び／又は無人航空ビークル（例えば、ＵＡＶ３５）であってもよい。

１つの操作モードでは、各ＰＤＷパラメータベクトル１３８に含まれる周波数及び帯域幅の情報の少なくとも１つは、各信号エミッタ２及び３４の配置に沿ってディスプレイ１４４に表示され、配置の正確なトラッキングと特定の信号エミッタ２及び３４との関連付けを促進する。少なくとも１つの信号エミッタ２及び３４が移動式の場合、各移動式信号エミッタ２及び３４の少なくとも１つの配置情報を示すため、ディスプレイ１４４はほぼリアルタイムで自動的に更新される。更に、コンピューティングデバイス１３２はまた、各移動式信号エミッタ２及び３４の少なくとも１つの速度、加速度、軌跡、軌道（例えば、現在又は以前の配置を含む）のうちの少なくとも１つを決定する。操作の別のモードでは、信号データプロセッサ１０１によって決定された特性はまた、信号処理システム１００と通信を行う物理的デバイス及びシステムの様々なほぼリアルタイムの物理動作を起動する。例えば、信号処理システム１００によって決定された周波数及び帯域幅を含む信号エミッタ２及び３４の特性は、データとして（例えば、ＵＡＶ３５のラダー及びフラップを制御するため）、ビークル１４６のアクチュエータ制御装置１５０にほぼリアルタイムで送信される。信号エミッタ２及び３４が、脅威になりうると判断された未認証の（例えば、敵対的である、これまで未検出などの）信号エミッタである場合には、アクチュエータ制御装置１５０は、信号エミッタ２及び３４の操作領域を回避するため、又は信号エミッタ２及び３４を採用するため、ビークル１４６を操作する。更なる実施例として、本書に記載の信号データ処理方法によって決定された信号エミッタ２及び３４の特性は、例えば、妨害信号を、センサ１０３の監視可能な環境内で認証なしで動作している信号エミッタ２及び３４に向けるため、信号処理システム１００に関連付けられたＥＳＭ装置及びＥＷシステムのうちの少なくとも１つへの制御信号と、ほぼリアルタイムで送信される。

動作中、信号処理システム１００の複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０は、周波数、中心周波数、帯域幅、パルス時間、及びパルス幅情報のうちの少なくとも１つを含む高品質ＰＷＤの生成を可能にするため、動的更新によるフィタリング方法を実装する。例えば、注目している信号の周波数及び帯域幅を追跡するための、ＰＤＷの精度及び分解能のこのような改善は、関連する信号が放射される信号エミッタ２及び３４の特定、決定、及び／又は解析を促進する。例えば、限定するものではないが、信号エミッタ２及び３４のＰＤＷに由来する情報を含む情報は、送信された後、ポストプロセッサ１０５によって、上述のようにデータ出力信号１４２としてディスプレイ１４４に表示される。この情報の改善により、信号処理システム１００は、信号エミッタ２を信号エミッタ３４と識別することができる。また、例えば、センサ１０３の監視環境内の異なる信号エミッタ２及び３４は、ディスプレイ１４４上のそれぞれの配置（例えば、グリッド座標）に、（例えば、マップとして）プロットされる。

また、動作中、複数のＢＳＳモジュール１２０は、複数のノイズ除去された信号１２４を分離する。各ＢＳＳモジュール１２０は複数の可変フィルタ（図示せず）を含み、各フィルタは、限定するものではないが、中心周波数及び帯域幅を含む、フィルタパラメータに基づいて動作する。更に、例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４はＢＳＳ制御モジュール１９６を含み、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０の制御を促進する。ＢＳＳ制御モジュール１９６は、限定するものではないが、周波数、帯域幅、及び状態を含むＢＳＳ関連情報を包含する各ＢＳＳデータ信号１９７（例えば、１９７ａ，１９７ｂ・・・１９７Ｋ）を、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０から受信する。ＢＳＳデータ信号１９７に含まれるＢＳＳ関連情報に基づいて、ＢＳＳ制御モジュール１９６はまた、例えば、限定するものではないが、ノイズ除去された信号１２４の受信、並びに、ＰＤＷ生成モジュール１２８及びパルスノイズ除去モジュール１３０のうちの少なくとも１つへの各ブラインド信号源分離信号１２９の送信のタイミングを制御するため、各ＢＳＳ制御信号１９８（例えば、１９８ａ，１９８ｂ・・・１９８Ｋ）を生成し、各ＢＳＳモジュール１２０へ返信する。ＢＳＳデータ信号１９７及びＢＳＳ制御信号１９８に含まれる情報は、フィードバック制御ループの実装を促進するためＢＳＳ制御モジュール１９６によって使用される。

図４は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータをデインターリーブする例示的なプロセス４００の概略図である。例示的な実施例では、少なくとも１つのアレイデータ構造４０１は、メモリ１３４（図示せず）の少なくとも１つのアドレスに保存される。アレイデータ構造４０１は、（例えば、粗い）スパースアレイ（“レベル１”で示したグリッド）４０２、ミディアムアレイ４０４（“レベル２”）、及びファインアレイ４０６（“レベル３”）を含む、複数のアレイを含む。複数のアレイの各アレイは、メモリ１３４内のアレイデータ構造４０１のアドレスからサブアドレスされる、複数のエレメント（例えば、グリッド座標）４０７を含む。スパースアレイ４０２はミディアムアレイ４０４よりも少ない数のエレメント４０７を含み、ファインアレイ４０６はミディアムアレイ４０４よりも数多くのエレメント４０７を含む。更に、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のエレメント４０７は、連続的に細かくなるほぼ等サイズのサブ領域からなる物理的な空間ドメイン（例えば、監視可能領域３０）を表わす。どんなときでも、エレメント４０７の集合は、任意の時点に、監視可能領域３０の面積を表わす。移動式信号データ処理システム１００（図示せず）の場合には、エレメント４０７の集合は、時間的に連続する点（例えば、フレーム）に対して、ほぼ一定ではなく、むしろ変化する、監視可能領域３０の面積を表わす。

また、例示的な実施例では、シャドウハッシュキールーチン４０８はソフトウェア命令としてメモリ１３４に保存され、コンピュータに基づく方法でコンピューティングデバイス１３２（図示せず）によって実行される。シャドウハッシュキールーチン４０８は、限定するものではないが、信号処理システム１００の電源投入及び起動のうちの少なくとも１つを含む、スタート状態４１０をユーザーが起動したときに、コンピューティングデバイス１３２上で実行される。スタート状態４１０は第１のサブルーチン４１２に進み、その間にコンピューティングデバイス１３２は、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがプリプロセッサ１０４からポストプロセッサ１０５によって受信されるか否かを、連続的にチェックする。信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがポストプロセッサ１０５によって受信されない場合には、シャドウハッシュキールーチン４０８は循環して戻り、第１のサブルーチン４１２を再度実行する。第１のサブルーチン４１２中に、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがプリプロセッサ１０４からポストプロセッサ１０５によって受信される、とコンピューティングデバイス１３２が決定した場合には、シャドウハッシュキールーチン４０８は第２のサブルーチン４１４へ進む。第２のサブルーチン４１４中に、コンピューティングデバイス１３２はメモリ１３４と連動して、センサ１０３を使用して取得した空間的に画定されたデータを読み取る（例えば、取得する）こと、挿入する（例えば、書き込む）こと、及び消去することのうちの少なくとも１つを行うソフトウェア命令を実行する。また、第２のサブルーチン４１４中に、コンピューティングデバイスは次のように定義される第１のシャドウハッシュキー関数を実行する。
Ｈ１（ｋ）＝レベル１ハッシュ 方程式（１）
ここで、Ｈ１（ｋ）はスパースアレイ４０２のエレメント４０７にキーをマッピングするためのハッシュ関数で、ｋはスパースアレイ４０２中の少なくとも１つの空間的に画定されたデータレコードのサブアドレスである（例えば、少なくとも１つの空間的に画定されたデータレコードがメモリ１３４に保存されるスパースアレイ４０２のエレメント４０７）。したがって、キーｋは所定の時点に監視された物理的な空間ドメインのサブ領域に対応する。二次元の監視可能領域３０を表わすスパースアレイ４０２の場合に、キーｋは次のように定義される。
ｋ１＝ｘ１＊ｃ１＋ｙ１ 方程式（２）
ここで、ｋ１はキーで、ｃ１は（例えば、コンピューティングデバイス１３２によって決定される）定数で、ｘ１及びｙ１は、各エレメント４０７のサブアドレスを有するスパースアレイ４０２にインデックスを画定する（例えば、物理的な空間ドメイン内の緯度と経度に対応する）。

更に、例示的な実施例では、物理的な空間ドメイン内のサブ領域に対応するスパースアレイ４０２の各エレメント４０７で、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つをメモリ１３４に保存するとの同時に、シャドウハッシュキールーチン４０８が実行される。第２のサブルーチン４１４中に、コンピューティングデバイス１３２は、Ｈ１（ｋ）ハッシュ関数によってキーｋ１が見つかるか否かをチェックする。キーｋ１が見つからない場合には、コンピューティングデバイス１３２は、第１のシャドウハッシュキー関数とほぼ同様であるが、スパースアレイ４０２ではなくミディアムアレイ４０４で実行される第２のシャドウハッシュキー関数、Ｈ２（ｋ）＝レベル２ハッシュを実行する。キーｋ１が見つかった場合には、コンピューティングデバイス１３２は、スパースアレイ４０２内に空間的に画定された注目している信号があるか否かを決定する。空間的に画定された注目している信号がスパースアレイ４０２内にないときには、コンピューティングデバイス１３２はミディアムアレイ４０４のアドレスへのポインタがあるか否かを決定し、ある場合には第２のサブルーチン４１４はそのポインタへ向けられる。空間的に画定されたデータがミディアムアレイ４０４に保存されておらず、ミディアムアレイ４０４がファインアレイ４０６のアドレスへのポインタを含んでいる場合には、第２のサブルーチン４１４は同様にそのポインタへ向けられる。コンピューティングデバイス１３２が所望のデータ値又は注目している値を見つけるまで、或いはこれらの値がメモリ１３４に保存されていると決定されるまで、第２のサブルーチン４１４はこのように継続する。

図５〜図１２を参照して、以下で更に示され説明されているように、長期間にわたり信号処理システム１００によって受信され、ベクトル化され、デインターリーブされた各連続信号によって、アレイデータ構造４０１の複数のエレメント４０７は、関連する空間的に画定されたデータ値と共に、複数の信号ブロック内に保存される。関連する空間的に画定されたデータ値は、物理的な空間環境の監視可能な領域３０での少なくとも１つの信号エミッタ２及び／又は３４の空間特性に由来し、これを表わす。コンピューティングデバイス１３２はまた、大幅に変化する誤差の大きさを有し、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６の２つ以上の複数のエレメント４０７に保存される空間情報を表わし、少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を生成してメモリ１３４に保存する、シャドウハッシュキールーチン４０８を実行する。

例示的な実施例では、プロセス４００は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を含む。シャドウハッシュキールーチン４０８はまた、限定するものではないが、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも２つの中で様々な疎度（ｓｐａｒｓｅｎｅｓｓ）の非スパース空間オブジェクトを含む空間データ値を、アレイデータ構造４０１を含む確率論的にスパースなツリーグリッド内で、コンピューティングデバイス１３２によって操作可能な少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６に結びつけることを促進する。背景となる実施例は、「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｓｐａｔｉａｌ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ａ ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ ｓｐａｒｓｅ ｔｒｅｅ ｇｒｉｄ」と題する米国特許第８，８０５，８５８号に記載されている。したがって、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６は、最初に得られた空間データの表現を可能にし、更に、単一のオブジェクトを使用したメモリ効率が良く、計算効率の良い表現で、少なくとも１つのセンサ１０３に由来する。更に、例示的な実施例では、シャドウハッシュキールーチン４０８はシャドウハッシュキーを使用する効率的な参照方法を提供し、注目している空間信号データを保存、編成、選択、及び解析するため、並びに、操作効率が良く、計算効率が良く、メモリ効率が良い方法で、データを読み、書き、削除するため、個々のエレメント４０７及び楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を使用して、アレイデータ構造４０１内で動作する。

前述の米国特許第８，８０５，８５８号に照らして、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、信号ノイズ除去モジュール１１８及び少なくとも１つのブラインド信号源分離モジュール１２０（例えば、限定するものではないが、信号処理システム１００の「ＥＷフロントエンド」のサブシステムを含む。図示せず）の使用を促進する。また、図示していないが他の実施例では、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、情報を共有し、様々なタイプのセンサ１０３、結果の融合を必要とするセンサ１０３、及び／又は、センサ１０３の出力信号に対して次元が変化し、大幅に異なる誤差の大きさを有するセンサデータを生み出す他のセンサ１０３のフロントエンドを採用するように構成された協働センサ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ）１０３収容監視プラットフォーム（例えば、一又は複数の航空監視プラットフォーム６を含む）間の空間情報を共有すること促進する。前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載の確率論的にスパースなツリーグリッドを使用する空間フィルタ処理のための方法及びシステムに、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８を付加することにより、シャドウハッシュキーは、確率論的なツリーグリッドに対して、空間的に画定されたセンサ情報を取得、挿入及び削除するために、典型的なグリッドエレメント４０７に加えて、楕円体領域を参照することができる。

動作中、例示的な実施例では、限定するものではないが、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を含む楕円体領域は、一般的に、例えば、半平面領域の交差部分によって画定される角度領域に加えて、楕円体領域の交差部分を意味し、これを含む。半平面は、演算を目的とする変形楕円とみなすことができ、したがって、楕円体領域及びその交差部分は一般的な楕円体領域及びその交差部分を表わす。少なくとも１つのセンサ１０３の空間情報の大幅に異なる誤差の大きさは、これらの領域が非常に大きなサイズのこともあれば、非常に小さなサイズのこともあり、その結果、これらを標準グリッド（例えば、監視される物理的な空間環境の小さなエリアや領域内のスパースな空間データの場合に、コンピューティングデバイス１３２でのみ効率的に処理されるファインアレイ４０６）で処理するには、新しい効率的な方法論が必要となることを意味する。プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８により、この接合処理（ｊｏｉｎｔ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）は、楕円体や最大Ｍ次元の半空間などのオブジェクトを含みうるグリッド設定方法論（ｇｒｉｄｄｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙ）に基づいて、効率的且つ正確に実行可能となる。ここで、Ｍは（例えば）信号パラメータベクトル１３８内に存在する、或いは、一般的な電気工学的／赤外線センサ１０３の場合には二次元の、或いは、ある種の光／レーザー検出及び測距（ＬＡＤＡＲ／ＬＩＤＡＲ）ベースの監視プラットフォームシステムの場合には三次元の、一般的なベクトル入力パラメータの数を表わす。

例示的な実施例で、複数のタイプのセンサ１０３との通信による協働を含むセンサ融合は、複数の異なる可能な処理次元を含む。しかしながら、一般的に、プロセス４００で使用されるツリーグリッドの入力（例えば、信号パラメータベクトル１３８）のベクトルサイズは、入力のベクトルがランダム変数で関連する標準偏差を有することを仮定すると、以下でＭとして表わされる。前述の米国特許第８，８０５，８５８号に照らして、プロセス４００のツリーグリッド及びシャドウハッシュキールーチン４０８がこのように、パラメータの組全体での暗黙の誤差又は測定誤差で使用されるときには、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載のスパース技術を用いて実装される場合には、この領域は計算効率及びメモリ効率が悪くなるほど大きくなることがありうる。計算効率及びメモリ使用効率を改善するため、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、図５を参照して以下に示され説明されるように、確率密度関数（ＰＤＦ）の台（ｓｕｐｐｏｒｔ）及びその台上のＰＤＦに基づいて、有用な操作を促進する。

図５は、図４に示したプロセス４００と併用されうる、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００の概略図である。例示的な実施例では、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの操作５００は、メモリ１３４に保存され、メモリ１３４から実行されるソフトウェア命令から、コンピューティングデバイス１３２によって実施される。楕円形の誤差領域確率オブジェクトの操作５００はまた、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８と並行的に且つほぼ同時に実施される。また、例示的な実施例では、信号パラメータベクトル１３８は標準偏差ベクトルを含むように修正され、標準偏差ベクトル信号５０２を有する信号パラメータベクトルをもたらす。標準偏差ベクトル信号５０２で信号パラメータベクトルをデインターリーブした後、シャドウハッシュキールーチン４０８は、図４を参照して以下に示され説明されるように、コンピューティングデバイス１３２によって実行される。ハッシュキーマッチがアレイデータ構造４０１のスパースアレイ４０２（図示せず）で見つかると、特定の信号エミッタ（例えば、移動式信号エミッタ２及び固定式信号エミッタ３４のうちの少なくとも１つ。図示せず）に関する第１のタイプの空間データを表わす少なくとも２つの信号データブロックは、第１の楕円体誤差領域確率オブジェクト４１８を構築するため、コンピューティングデバイス１３２によって使用される。

スパースアレイ４０２にハッシュキーマッチが見つからない場合には、コンピューティングデバイス１３２は、ミディアムアレイ４０４及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも１つでアドレスへのポインタが存在するか否かを決定し、存在する場合には、（図４を参照して上記に示され説明されているように）シャドウハッシュキールーチン４０８の第２のサブルーチン４１４はそのポインタへ向けられる。同様に、スパースアレイ４０２にハッシュキーマッチが見つかった場合でも、マッチが第２のタイプの空間データに対するものである場合には、第２のタイプの空間データを表わす少なくとも２つの信号データブロックは、第２の楕円体の誤差領域確率オブジェクト４２０を構築するため、コンピューティングデバイス１３２によって使用される。更に、標準偏差ベクトル信号５０２を有する信号パラメータベクトルの例がポストプロセッサ１０５によって受信され、デインターリーブされるにつれて、シャドウハッシュキールーチン４０８は更に、新たに受信した信号データブロックを、関連する各楕円形の誤差領域確率オブジェクト（例えば、第１のタイプの空間データに対する第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２のタイプの空間データに対する第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトで、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８も第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０も共に、少なくとも１つのセンサ１０３による監視下にある物理的な空間ドメイン内の特定の信号エミッタ（例えば、２又は３４）関連付けられた空間誤差を表わす）にマッチングさせる。マッチングがスパースアレイ４０２に対してではなく、ミディアムアレイ４０４及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも１つに対して行われる例では、これらのデータ値へのポインタは、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００で使用され、これらは第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０のうちの少なくとも１つに組み込まれる。

また、例示的な実施例、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００では、コンピューティングデバイス１３２が第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を決定した後、結果として得られる楕円体の組５０４はメモリ１３４に保存される。しかも、コンピューティングデバイス１３２は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の交差部分及び和集合のうちの少なくとも１つの量的な特性を決定する。図示していないが他の実施例では、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００は、限定するものではないが、未知の信号状態空間表現信号１３９に由来する非標準空間データを含みうる第３の空間データタイプに対する空間誤差を表わす第３の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを含む、付加的な楕円形の誤差領域確率オブジェクト上のコンピューティングデバイス１３２による、ほぼ同様に決定を含む。図６〜図１２を参照して更に示され、以下で説明されるように、コンピューティングデバイス１３２は、少なくとも２つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト＿４１６の少なくとも４つの量的な特性、すなわち、内部和集合楕円体（ｉｎｎｅｒ ｕｎｉｏｎ ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）５０８、外部和集合楕円体（ｏｕｔｅｒ ｕｎｉｏｎ ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）５１０、内部交差楕円体（ｉｎｎｅｒ ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）５１２、及び外部交差楕円体（ｏｕｔｅｒ ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）５１４を決定するように構成されている。

動作時には、また、前述の米国特許第８，８０５，８５８号を参照すると、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００は、グリッドが少なくとも１つのセンサ１０３の最小空間誤差を表わすほど小さなサイズであり、ほとんどのグリッドエレメントは空で、監視下で注目している物理的な空間環境全体にわたる空間信号情報の疎度（ｓｐａｒｓｉｔｙ）を表わすスパースツリーグリッド処理で展開する。大きな誤差を有するセンサ１０３由来の情報は、スパースツリーグリッド内に追加され、この大きな領域内に含まれるすべてのグリッドセルは追加されなければならない。グリッド法を使用するコンピューティングデバイス１３２で処理されるときには、ヒストグラムデータの構築は、センサ１０３由来の所定の情報に対する位置の確率を表わすＰＤＦの加算に基づいている。しかしながら、すべてのグリッドセルが加算されると、この操作はもはやスパースではなくなり、計算効率もメモリ効率も非常に悪くなる。楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００、プロセス４００、及びシャドウハッシュキールーチン４０８の組み合わせは、空間情報のＰＤＦの台の形状並びに台上のＰＤＦの処理を促進する。図６〜図１２を参照して更に示され、以下で説明されるように、このシステム及び方法は、ＰＤＦの台と当該台の組の上の対応するＰＤＦとの近似的な交差部分によって、空間情報の構築を可能にする。本処理は、どちらがより効率的かという観点から、新しい方法と従来のグリッドベースの方法のいずれかを使用できるため、既存のスパースな確率論的なツリーグリッドと共に（例えば、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に基づいて）、ＰＤＦ情報を効率的に処理することができる。したがって、グリッドエレメントは楕円体領域と協働して、注目している楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を空間的にフィルタ処理することができる。

図６は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうるフィルタ処理６００のフロー図である。例示的な実施例では、アレイデータ構造４０１のスパースアレイ４０２のエレメント４０７に関連付けされて保存されている楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６上で動作するシャドウハッシュキールーチン４０８は、コンピューティングデバイス１３２が、第１のステップ６０２で、スパースアレイ４０２の特定のエレメント４０７に関連するすべての楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を決定（例えば、検出）するように促進する。次に、第２のステップ６０４で、コンピューティングデバイス１３２は大きな（例えば、所定の閾値以上の誤差の大きさを有する）楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を選択する。内部交差楕円体５１２が、楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００の一環として、コンピューティングデバイス１３２によって実行されるよう望まれる量的な特性である場合には、第３のステップ６０６で、コンピューティングデバイス１３２は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２のステップ６０４で選択された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０に対して、交差部分とＰＤＦを決定する。

例えば、限定するものではないが、第３のステップ６０６での内部交差楕円体５１２の決定に続いて、コンピューティングデバイス１３２は、第４のステップ６０８で、場合によっては、所定の閾値未満の誤差の大きさを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６と、また、場合によっては、アレイデータ構造４０１の各エレメント４０７に存在する他の空間データ（例えば、未知の信号状態空間表現信号１３９に由来する非標準空間データ）と共に、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の各ＰＤＦの和を決定する。したがって、第５のステップ６０８以降は、結果としてメモリ１３４に保存されるデータ構造は、特定の信号エミッタ（例えば、移動式信号エミッタ２及び固定式信号エミッタ３４のうちの少なくとも１つ）に関連付けられ、様々な次元と誤差の大きさを有する空間データを含む。最終的に、コンピューティングデバイス１３２による取得操作６１０のステップは、決定された場所に付随する関連の空間誤差値と共に、最終のグリッド値（例えば、物理的な空間ドメイン内の移動式信号エミッタ２又は固定式信号エミッタ３４の場所を表わすアレイデータ構造４０１のスパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも１つのサブアドレス）を出力し、これらは共にメモリ１３４に保存される。

動作中、コンピューティングデバイス１３２によって実行される基本的なフィルタ処理には、標準偏差ベクトル信号５０２を有する信号パラメータベクトルで受信された新しいセンサ情報（Ｓ）（例えば、デインターリーブされた信号データブロック）が、いつ大きな誤差（例えば、同一タイプのデータブロックに対する標準偏差に基づいて）を有するかを決定することが含まれる。次に、コンピューティングデバイス１３２は、Ｍ次元の楕円体によって、おおよその誤差領域を決定する。多くのセンサ１０３由来のデータはガウス分布誤差モデルを有すると考えられるため、これは妥当である。誤差領域は、３シグマ（３σ）などの妥当な閾値によって制限されており、現在のセンサ１０３空間情報の台（Ｅ＝ｓｕｐｐ（Ｓ））として表わされる楕円体Ｅを形成する。中心ｑと形状マトリクスＱを有するＲｎで定義されるこの楕円体Ｅ（μ，Ｑ）は次のように設定される。
Ｅ（μ，Ｑ）＝｛ｘ∈Ｒ^ｎ｜（ｘ−μ），Ｑ^−１（ｘ−μ）≦１｝ 方程式（３）
これは、等価なガウス分布ＰＤＦ形状を有する。
Ｅ（μ，Ｑ）＝｛ｘ∈Ｒ^ｎ｜（ｘ−μ）^ＴＱ^−１（ｘ−μ）≦１｝ 方程式（４）

半空間（例えば、二次元の半平面）は、非有界楕円体（ｕｎｂｏｕｎｄｅｄ ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）、例えば、固有値以外は無限大である形状マトリクスを有する楕円体）として扱われうる。

また、操作中、楕円体Ｅ（μ，Ｑ）は、プロセス４００、シャドウハッシュキールーチン４０８、及び上述の楕円形の誤差領域確率オブジェクト操作５００を用いて、確率論的なツリーグリッド（例えば、アレイデータ構造４０１）に付加された楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６内に実装される。楕円体Ｅ（μ，Ｑ）に関連するＰＤＦは次のように定義される。

したがって、コンピューティングデバイス１３２は、センサ１０３由来の各情報に関連する情報ペア

を決定する。この場合、２つのパラメータμとＱは同じである。しかしながら、これは交差領域に対するＰＤＦ情報を捕捉するには不十分なため、一般的にこれらの情報ペア

はメモリ１３４に保存される。これは４Ｍ＋２個しか必要としないため、既知の空間データフィルタ処理のシステム及び方法よりも、計算効率及びメモリ効率が大幅に高い例えば、センサ１０３のデータ利用に対して３シグマ（３σ）レベルで操作することにより、トリミングされた正規分布（すなわち、ガウス分布）状の誤差ＰＤＦの台（ｓｕｐｐｏｒｔ）は楕円体に直接対応する。したがって、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６は、台としてこの楕円体の形状を有するＰＤＦへのダイレクトマップを有する。

更に、操作中、２つの半平面の交差部分は、無限大まで続く二次元の角領域に対応するくさびを表わす。したがって、これは、ＡＯＡ情報のみを取得するように構成されたセンサ１０３からの情報を表わすことができる。中心線に沿った距離は、幅が徐々に拡大する一次元（１Ｄ）ガウス分布ＰＤＦをパラメータ化することができる。これを所定の半径の円（特別な種類の楕円形）の交差部分と結合することによって、角領域は、既知の最大感度又は最大サイズの注目領域を有するセンサ１０３に対する最大距離まで、メモリ１３４に表わされている。各ペアが他のペアと直交している４つの半平面の交差部分、直角領域の表現、及び中心線に沿った距離は、直交するペアによって与えられる軸を有する二次元（２Ｄ）ガウス分布ＰＤＦをパラメータ化することができる。交差する楕円体、半平面、及びこれら２つは、交差部分を同じ一般的な形状で置き換えることに加えて、より複雑になることを防止している。

しかも、楕円体の交差部分を決定するため、例示的な実施例に実装可能な方法が幾つかある。これは一般的に、Ｍ次元の空間における、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との交差領域への楕円体近似である。しかしながら、少なくとも幾つかの既知のシステム及び方法は、複雑な操作を必要とし、計算的にもメモリ的にも効率的ではない。更に、このような既知のシステム及び方法は、交差領域でのＰＤＦの台への近似を生成しない。例えば、既知のシステム及び方法では、楕円形状の平均及び共分散にマッチしたＰＤＦは、このＰＤＦが交差領域内の合計ＰＤＦに充分にマッチするのを大幅に制限することがある。これは、ｓｕｐｐ（ＰＤＦ）（μ，σ）からのＰＤＦ（μ，σ）の分離が、コンピューティングデバイス１３２による良好なＰＤＦマッチングを促進することを意味する。したがって、我々は以下の表記を使用する。
ＰＤＦ（μ_ｐ，σ_ｐ） 方程式（６）
ｓｕｐｐ（ＰＤＦ）（μ_ｓ，σ_ｓ） 方程式（７）

これにより我々は、図７を参照して示し、以下に説明する新しい方法を使用することができる。

図７は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうるＰＤＦマッチングプロセス７００の概略図である。例示的な実施例では、少なくとも２つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６（例えば、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０）が、第１の操作７０２中にコンピューティングデバイス１３２に入力される。次に、第２の操作７０４中に、コンピューティングデバイス１３２は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間に、（０−２^Ｍ）の実際の交点を決定する。第２の操作の後、又は第２の操作とほぼ同時のいずれかで、コンピューティングデバイス１３２は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間の交差領域を画定するくさびに対する複数の弧部分を画定するため、複数の中間境界点を追加する第３の操作７０６を実行する。ＰＤＦマッチングプロセス７００は次に、コンピューティングデバイス１３２が、第３の操作７０６中に決定された複数の境界点に対して、Ｍ次元の楕円体Ｅ（μ_ｓ，Ｑ_ｓ）の最小二乗マッチングを決定する第４の操作へ進む。

ＰＤＦマッチングプロセス７００はまた、コンピューティングデバイス１３２が、（第３の操作７０６中に決定された）複数の中間境界点の少なくとも１つと、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と（第２の操作７０４中に決定された７０４）第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間の（０−２^Ｍ）の実際の交点との間の複数の線分として定義される、複数の内部メッシュポイントを決定する第５の操作を含む。（０−２^Ｍ）の実際の交点、複数の中間境界点、及び複数の内部メッシュポイントを決定すると、ＰＤＦマッチングプロセス７００は、コンピューティングデバイス１３２がＰＤＦに対するμ_ｐ及びＱ_ｐの最小二乗マッチングを決定する第６の操作に進む。最終的に、第７の操作７１４中に、コンピューティングデバイス１３２は、限定するものではないが、（図６を参照して示し、上述したように）フィルタ処理プロセス６００と連動して、交差楕円体及びそのＰＤＦを決定し、両者はメモリ１３４に保存される。

動作中、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との交差部分の境界上のポイントセットで、ＰＤＦマッチングプロセス７００によって実行される最小二乗近似、並びに、これらの境界点から形成された内部メッシュポイントでのＰＤＦの最小二乗近似は、次式を最小化するため、Ｑ及びμを決定するコンピューティングデバイス１３２によるガウス分布ＰＤＦの適合（ｆｉｔｔｉｎｇ）を含む。

ここで、｛（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）｝は、第５の操作７１０中の内部メッシュポイント生成で選択された点及びＰＤＦ値である。これは非線形最小化問題で、各交差部分に対する実装及び処理は複雑になることがありうる。これを変形し、対数をとることで、コンピューティングデバイス１３２は、これを以下のように（台の形状推定に使用されるように）標準的な最小二乗問題に変換する。

次いで、最終ＰＤＦで｜Ｑ｜を考慮するため、最終値を調整する。加重最小二乗法は、計算効率及びメモリ利用効率に関して最低限のコストで、元の問題の解に近い解をもたらすことに留意されたい。このような最小二乗法の計算の複雑度は概念的にはかなり単純で、（２Ｍ＋１）^３程度の複雑度である（したがって、前述の既知のシステム及び方法を大幅に下回る）。したがって、ＰＤＦマッチングプロセス７００及びフィルタ処理プロセス６００が、スパースな確率論的なツリーグリッドのシステム及び方法に照らして（例えば、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に基づいて）検討されるときには、コンピューティングデバイス１３２は、グリッドを使用した同一の交差に対して、ＰＤＦを加算する交差を実行する際のリソース、時間、及び労力の比較を促進し、また、確率論的なツリーグリッド（例えば、アレイデータ構造４０１）内での内部表現の決定に加えて、所定の取得操作６１０の実行にどの方法のバリエーションが利用できるかを決定するため、総操作数（ｔｏｔａｌ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｃｏｕｎｔ）を使用する。

図８Ａは、図３に示した信号処理システム１００によって決定される、４点の楕円体交差部分８００の例示的なプロットである。図８Ｂは、図３に示した信号処理システム１００によって決定される、３点の楕円体交差部分８０２の例示的なプロットである。図８Ｃは、図３に示した信号処理システム１００によって決定される、２点の楕円体交差部分の例示的なプロットである。図８Ａを参照し、例示的な実施例では、４点の楕円体交差部分８００は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間の４つの（例えば、（０−２^Ｍ）＝４）の実際の交点８０６（黒丸で示した）を含む。この場合、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の長さＬ（例えば、主軸で定義される）は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の幅Ｗ（例えば、短軸で定義される）まで達し、したがって、コンピューティングデバイス１３２は４つの実際の交点８０６を決定する結果となる。端点として４つの実際の交点８０６を有する４つの弧部分８１０を有する交差部分くさび８０８は、交差領域８１２の面積を定義するまた、例示的な実施例では、４点の楕円体交差部分８００は、４つの弧部分８１０の各弧部分８１０のほぼ中間点に画定された４つの境界点８１４（白丸で示した）を含む。図７を参照して上記に示し説明されているように、実際の交点８０６及び境界点８１４は、ＰＤＦマッチングプロセス７００中に、コンピューティングデバイス１３２によって決定される。

図８Ｂを参照し、例示的な実施例では、３点の楕円体交差部分８０２は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間の３つの（例えば、（０−２^Ｍ）＝３）の実際の交点８０６を含む。この場合、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の長さＬは、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の幅Ｗに完全には達していない。むしろ、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の一端８１６は第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８に接しており、その結果、コンピューティングデバイス１３２が３つの実際の交点８０６を決定している。３つの弧部分８１０を有する交差部分くさび８０８は、端点として３つの実際の交点８０６を有し、交差領域８１２のエリアを画定する。また、例示的な実施例では、３点の楕円体交差部分８０２は、３つの弧部分８１０の各弧部分８１０のほぼ中点に画定された３つの境界点８１４を含む。

図８Ｃを参照し、例示的な実施例では、２点の楕円体交差部分８０４は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０との間に２つの（例えば、（０−２^Ｍ）＝２）実際の交点８０６を含む。この場合、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の長さＬは、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の幅Ｗに完全には達しておらず、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の一端８１６は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の境界の内側に位置し、その結果、コンピューティングデバイス１３２が２つの実際の交点８０６を決定している。２つの弧部分８１０を有する交差部分くさび８０８は、端点として２つの実際の交点８０６を有し、交差領域８１２のエリアを画定する。また、例示的な実施例では、２点の楕円体交差部分８０４は、３つの弧部分８１０の各弧部分８１０の中点ではなく、その長さのほぼ３分の１を画定する点で画定された４つの境界点を含む。例示的な実施例の操作では、図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃを参照して示され上記で説明されている各事例で、コンピューティングデバイス１３２は、図７を参照して示され上記で説明されているように（例えば、ＰＤＦマッチングプロセス７００の第２の操作７０４、第３の操作７０６、及び第４の操作７０８で）、交差楕円体８１８を、実際の交点８０６及び境界点８１４のうちの少なくとも１つに近接させ、適合させる。

図９は、図３に示した信号処理システム１００によって決定される、複数の内部メッシュポイント９０４の例示的なプロット９００である。例示的な実施例では、交差楕円体８１８は、図７、図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃを参照して示され上記で説明されているように、コンピューティングデバイス１３２によって決定される、６つの弧部分を画定する６つの境界点８１４（図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃに白丸で示した）を含む。コンピューティングデバイス１３２は更に、隣接する境界点８１４間を除くすべての可能な組み合わせで、６つの境界点８１４間に画定される複数の線分を決定する。したがって、例示的な実施例では、複数の境界点８１４の各境界点８１４は、３つの線分９０２の第１の端点を画定する。これら３つの線分９０２の各線分９０２は、３つの線分９０２の第１の端点を画定する境界点８１４に隣接する境界点８１４以外の、他のすべての境界点８１４のうちの１つの境界点８１４で画定される第２の端点まで延在する。例示的な実施例の６つの境界点８１４により、結果は、交差楕円体８１８のエリア９０３内に画定される合計９つの線分９０２となる。

また、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、９つの線分９０２間の複数の交点を決定する。図９に示すように、これらの交点は、６つの境界点８１４から１５個のメッシュポイント（四角形で示した）を画定する（例えば、

６つから２つ（６−４）を選ぶ組み合わせ＝１５）。図示していないが他の実施例では、実際の交点８０６はまた、複数のメッシュポイント９０４の決定で、コンピューティングデバイス１３２によって使用される。操作中、例示的な実施例では、ＰＤＦマッチングプロセス７００は、図７を参照して示され上記で説明されているように、交差楕円体８１８によって画定されるＰＤＦの最小二乗近似のためのメッシュポイント９０４を使用する。

図１０は、図３に示した信号処理システム１００によって決定された複数の空間タイプ信号データブロックに基づく、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの例示的なプロット１０００である。例示的な実施例では、スパースアレイ４０２はａ＝３且つｂ＝３で二次元（２Ｄ）のａ×ｂアレイに実装され、監視可能領域３０のサブ領域を表わす９個のエレメント４０７を有する。図示していないが他の実施例では、ａはｂに等しくない。図示していないが更に別の実施例では、スパースアレイ４０２は三次元（例えば、立方体の）アレイで実装される。スパースアレイ４０２は、メモリ１３４のアドレスによって画定される原点１００２を含む。第１の時点に、第１の信号エミッタ３４（図示せず）から受信した第１の空間タイプ（例えば、図１０の黒四角形で示した第１座標）の第１の信号データブロック１００４（又は、幾つかの実施例では、そこへのポインタ）は、スパースアレイ４０２の第１のサブアドレス１００６に位置する。同様に、第２の時点に、第２の信号エミッタ３４から受信した第２の空間タイプ（例えば、図１０に黒菱形で示した第２のＡＯＡ）の第２の信号データブロック１００８は、スパースアレイ４０２の第２のサブアドレス１０１０に位置する。次に、第３の時点に、第１の信号エミッタ３４から受信した第３の空間タイプの（図１０に黒三角形で示した）第３の信号データブロック１０１２は、第１のサブアドレス１００６に位置する。２つの空間タイプ信号データブロックを含む第１のサブアドレス１００６を用いて、キーｋ_１＝Ｈ_１（ｋ_１）はシャドウハッシュキールーチン４０８によって検出され、コンピューティングデバイス１３２は、第３の信号データブロック１０１２に関して、第１の信号データブロック１００４の特定の分解されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８を決定する。コンピューティングデバイス１３２による第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の決定は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の第１の中心５１４及び第１の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。第１の中心１０１６は、平均値と物理的な空間ドメイン（例えば、監視可能領域３０）内で第１の信号エミッタ３４が存在する確率が最も高い場所を表わしており、第１の軸ペアは、第３の時点で、第１の中心１０１６の空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、第１の中心１０１６、第１の軸ペア、及び第１の中心１０１６の空間誤差（例えば、標準偏差）のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。

第４の時点では、第１の空間タイプの第４の信号データブロック１０１８（図１０に黒四角形で示した）は、第３のサブアドレス１０２０に位置する。例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２が、第４の信号データブロック１０１８に対して、第２の信号データブロック１００８の特定の分解されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を決定するように、コンピューティングデバイス１３２は、第２の信号データブロック１００８に照らして第４の信号データブロック１０１８に含まれる空間データの内容に基づいて、シャドウハッシュキールーチン４０８の間にシャドウハッシュキー関数Ｈ_１（ｋ）を修正する。コンピューティングデバイス１３２による第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の決定は、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の第２の中心１０２２及び第２の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。第２の中心１０２２は、第４の時点に、物理的な空間ドメイン内で第２の信号エミッタ２が存在する確率が最も高い場所を表わしており、第２の軸ペアは、第２の中心１０２２の空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０、第２の中心１０２２、第２の軸ペア、及び第２の中心１０２２の空間誤差のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。

第５の時点及び第６の時点に、（図１０に黒四角形で示した）第１の空間タイプの第５の信号データブロック１０２４、及び（図１０にアステリスクで示した）第１の空間的な非標準データポイント１０２６は、それぞれ第１の信号エミッタ３４から受信される。第５の信号データブロック１０２４は第１のサブアドレス１００６に位置し、第１の非標準データポイント１０２６は、空間データに分解された後、第４のサブアドレス１０２８に位置する。例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２が、互いに対して、第１の信号データブロック１００４、第３の信号データブロック１０１２、第５の信号データブロック１０２４、及び第５の非標準的データポイントの特定の分解されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の改良された（例えば、更新された）第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３０を決定するように、コンピューティングデバイス１３２は、第１の信号データブロック１００４及び第３の信号データブロック１０１２に照らして第５の信号データブロック１０１８及び第１の非標準データポイント１０２６に含まれる空間データの内容に基づいて、シャドウハッシュキールーチン４０８の間にシャドウハッシュキー関数Ｈ_１（ｋ）を修正する。コンピューティングデバイス１３２による改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３０の決定は、改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３０の改良された第１の中心１０３２及び改良された第１の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。改良された第１の中心１０３２は、更新された平均値と物理的な空間ドメイン内で第１の信号エミッタ３４が存在する確率が最も高い更新された場所を表わしており、改良された第１の軸ペアは、第６の時点で、改良された第１の中心１０３２の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３０、改良された第１の中心１０３２、改良された第１の軸ペア、及び改良された第１の中心１０３２の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。

第７の時点では、第１の非標準的なデータポイント１０２６と同じタイプの第２の非標準的なデータポイント１０３４（図１０でアスタリスクで示した）は、第２の信号エミッタ３４から受信され、空間データに分解された後、第３のサブアドレス１０２０に位置する。例示的な実施例では、第２の信号データブロック１００８及び第４の信号データブロック１０１８に含まれる空間データの内容に基づいて、前述の修正されたシャドウハッシュキー関数Ｈ_１（ｋ）を用いて、コンピューティングデバイス１３２は、互いに対して、第２の信号データブロック１００８、第４の信号データブロック１０１８、及び第２の非標準データポイント１０３４の特定の分解されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３６を決定する。コンピューティングデバイス１３２による改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３６の決定は、改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３６の改良された第２の中心１０３８及び改良された第２の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。改良された第２の中心１０３８は、物理的な空間ドメイン内で第２の信号エミッタ３４が存在する確率が最も高い更新された場所を表わしており、改良された第２の軸ペアは、第７の時点で、改良された第２の中心１０３８の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３６、改良された第２の中心１０３８、改良された第２の軸ペア、及び改良された第２の中心１０３８の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。

また、例示的な実施例では、第２の非標準的なデータポイント１０３４が受信され、第７の時点が経過すると、第１のデータクラスタ１０４０及び第２のデータクラスタ１０４２は、メモリ１３４のアレイデータ構造４０１に保存されたデータとして存在する。第１のデータクラスタ１０４０に関しては、改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１０３０に対する第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の改良は、各空間誤差を増大させ、各楕円体領域の面積を増大させた。各楕円体オブジェクトの面積の増大は、第１の信号エミッタ３４が移動中の状態にあることを示唆している。コンピューティングデバイス１３２はまた、移動式信号エミッタ２の移動の速度、及び方向のうちの少なくとも１つを決定し、このデータをメモリ１３４に保存すること、及びこれを人が読むことができる形式でディスプレイ１４４に表示することのうちの少なくとも１つを行うように構成されている。しかしながら、第２のデータクラスタ１０４２では、各空間誤差及び楕円体領域の面積は減少し、第２の信号エミッタ２が移動式でないことを示唆する。コンピューティングデバイス１３２はまた、メモリ１３４に保存され、メモリ１３４から実行されるソフトウェア命令から実施される異常値の統計的方法を使用して、異常値の信号データブロック及び少なくとも１つの異常値の非標準的なデータポイントのうちの少なくとも１つをメモリ１３４から削除するように構成されている。このような異常値の統計的方法は、メモリ１３４の効率的な使用を促進し、特定の信号エミッタ２及び／又は３４が物理的な空間ドメイン内に実際に固定されているときに、これを移動式であるとする誤った特徴付けを防止する。

更に、例示的な実施例では、特定の信号エミッタ２及び／又は３４が許容可能な誤差を有する物理的な空間ドメイン内に配置されているときには、コンピューティングデバイス１３２は、スパースアレイ４０２から関連するデータを削除し、メモリ１３４内のスペースを解放するように構成されている。特定の信号エミッタ２及び／又は３４が、許容可能な誤差を有する物理的な空間ドメイン内に配置されていないときには、信号処理システム１００は、上述のように少なくとも１つのセンサ１０３に由来する受信信号を引き続きデインターリーブし、フィルタ処理し、解析し、更に誤差が許容しうる程度になるまで、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を改良する。

図１１Ａは、図３に示した信号処理システム１００によって決定された、第１の時点での複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６の和集合及び交差部分の例示的なプロット１１００である。図１１Ｂは、図３に示した信号処理システム１００によって決定された、（第１の時点後に発生する）第２の時点での複数の楕円形の誤差領域確率の和集合及び交差部分の例示的なプロット１１０２である。図１１Ａを参照すると、例示的な実施例では、プロット１１００はスパースアレイ４０２の複数のエレメント４０７の第１エレメント１１０４及び第２のエレメント１１０６を含む。プロット１１００は、第１の時点では、コンピューティングデバイス１３２によって、移動式か固定式か明確には決定されていない２つの信号エミッタ（２及び／又は３４）の複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを示している。第１の時点では、第１のデータクラスタ１１０８は、上述のように、コンピューティングデバイス１３２（図示せず）によって第１のエレメント１１０４にマッピングされた第１の空間タイプの（三角形で示した）５つの信号データブロック１１１０を表わしている。第１のデータクラスタ１１０８はまた、コンピューティングデバイス１３２が第１の信号エミッタ２及び／又は３４（例えば、限定するものではないが、移動式又は固定式）に関連する、第１の非空間タイプの（“Ｘ”で示した）５つの信号データブロック１１１２を表わしている。また、第１の時点では、第２のデータクラスタ１１１４は、コンピューティングデバイス１３２によって第２のエレメント１１０６にマッピングされた第２の空間タイプの（四角形で示した）２つの信号データブロック１１１６を表わしている。第２のデータクラスタ１１１４はまた、コンピューティングデバイス１３２が（例えば、限定するものではないが、移動式又は固定式の）第２の信号エミッタ２及び／又は３４に関連する、第２の非空間タイプの（黒丸で示した）２つの信号データブロック１１１８を表わしている。

また、例示的な実施例では、プロット１１００は、上記で示し説明したように、コンピューティングデバイス１３２によって決定された５つの空間タイプの信号データブロック１１１０に対する、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２０を示している。プロット１１００はまた、５つの非空間タイプの信号データブロック１１１２に対する、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２２を示している。更に、プロット１１００は、コンピューティングデバイス１３２によって決定され、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２０と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２２の双方の境界を示す外部和集合楕円体１１２６によって画定される、外部和集合エリア１１２４を示している。同様に、プロット１１００は、２つの空間タイプの信号ブロック１１１６に対する第３の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２８を示し、また、プロット１１００は、２つの非空間タイプの信号データブロック１１１８に対する第４の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１３０を示している。プロット１１００は更に、コンピューティングデバイス１３２によって決定され、第３の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１２８と第４の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１３０の双方によって共有されるオーバーラップ領域（例えば、交差部分）の境界を示す内部交差楕円体１１３４によって画定される、内部交差エリア１１３２を示している。

図１１Ｂを参照すると、例示的な実施例では、プロット１１０２は、第２の時点に、２つの信号エミッタ２及び／又は３４の複数の改良された楕円形の誤差領域確率オブジェクトを示している。第２の時点では、更新された第１のデータクラスタ１１３６は、第１の空間タイプの８つ（例えば、第１の時点の５つと追加された３つ）の信号データブロック１１１０を表わしており、７つは第１のエレメント１１０４に位置し、１つは第２のエレメント１１０６に位置する。更新された第１のデータクラスタ１１３６はまた、コンピューティングデバイス１３２が第１の信号エミッタ２（例えば、以下で説明するように移動式と決定される）に関連する、第１の非空間タイプの８つ（例えば、第１の時点の５つと追加された３つ）の信号データブロック６１２を表わしている。また、第２の時点では、更新された第２のデータクラスタ１１３８は、第２のエレメント１１０６にマッピングされた第２の空間タイプの３つ（例えば、第１の時点の２つと追加された１つ）の信号データブロック１１１６を表わしている。更新された第２のデータクラスタ１１３８はまた、第２の信号エミッタ２及び／又は３４に関連した第２の非空間タイプの３つ（例えば、第１の時点の２つと追加された１つ）の信号データブロック６１８を表わしている。

また、例示的な実施例では、プロット１１０２は、コンピューティングデバイス１３２によって決定された８つの空間タイプの信号データブロック１１１０に対する、改良された（例えば、更新された）第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４０を示している。プロット１１０２はまた、８つの非空間タイプの信号データブロック１１１２に対する、改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４２を示している。更に、プロット１１０２は、コンピューティングデバイス１３２によって決定され、改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４０と改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４２の双方の境界を示す更新された外部和集合楕円体１１４６によって画定される、更新された外部和集合エリア１１４４を示している。同様に、プロット１１０２は、３つの空間タイプの信号ブロック１１１６に対する改良された第３の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４８を示し、また、プロット１１０２は、３つの非空間タイプの信号データブロック１１１８に対する第４の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１５０を示している。プロット１１０２は更に、改良された第３の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１４８と改良された第４の楕円形の誤差領域確率オブジェクト１１５０との間のゼロ値の（コンピューティングデバイス１３２によって決定された）更新された内部交差エリア１１５２を示している。

図１１Ａと図１１Ｂを比較すると、例示的な実施例では、プロット１１００に示された第１の時点とプロット１１０２に示された第２の時点との間で、外部和集合エリア１１２４と更新された外部和集合エリア１１４４のエリア値は、（コンピューティングデバイス１３２によって決定されたように）高い変化率で急速に増大した。また、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、空間タイプの信号データブロック１１１０と非空間タイプの信号データブロック１１１２（例えば、すべて第１の信号エミッタ２と関連している）との間の関係性を維持した。第１の時点での外部和集合エリア１１２４から、更新された外部和集合エリア１１４４までの急速な増大は、コンピューティングデバイス１３２によって、第１の移動式信号エミッタ２の監視可能領域３０の移動があったことを示唆するものとして判断される。コンピューティングデバイス１３２はまた、外部和集合エリア１１２４の変化の方向１１５４を、第１の移動式信号エミッタ２の移動の方向（例えば、監視可能領域３０の第１の場所１６から第２の場所２０まで）を示唆するものとして判断するように構成されている。更に、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２はまた、監視可能領域３０内の少なくとも１つの移動式信号エミッタ２の速度及び加速度のうちの少なくとも１つを決定するように構成されている。

再び図１１Ａと図１１Ｂを比較すると、例示的な実施例では、プロット１１００に示された第１の時点とプロット１１０２に示された第２の時点との間で、内部交差エリア１１３２と更新された内部交差エリア１１５２のエリア値は、高い変化率で急速にゼロに近づき、（コンピューティングデバイス１３２によって決定されたように）実際に高い変化率でゼロに到達した。また、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、空間タイプの信号データブロック１１１６と非空間タイプの信号データブロック１１１８（例えば、第１の信号エミッタ２及び／又は３４と関連していない）との間の関係性を除去した（例えば、分離した）。第１の時点の内部交差エリア１１３２から更新された内部交差エリア１１５２までのエリア値の減衰（例えば、負の変化率）は、コンピューティングデバイス１３２によって、空間タイプの信号データブロック１１１６と非空間タイプの信号データブロック１１１８との間に誤った関係性（例えば、誤った結合）が存在することを示唆するものとして判断される。

図示していないが他の実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、移動式信号エミッタ２の移動があったことを判断するため、第１の時点の内部和集合（図示せず）と第２の時点の更新された内部和集合（図示せず）を決定する。内部和集合エリアは、第１のデータクラスタ１１０８に対して、外部和集合エリア１１２４とは異なるエリアを有する内部和集合楕円体（図示せず）によって画定される。同様に、更新された第１のデータクラスタ１１３６に対して、更新された内部和集合エリアは、更新された外部和集合エリア１１４４とは異なるエリアを有する更新された内部和集合楕円体（図示せず）によって画定される。図示していないが更に他の実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、空間タイプの信号データブロック１１１６と非空間タイプの信号データブロック１１１８との誤った結合があったことを判断するため、第１の時点の外部交差エリア（図示せず）と第２の時点の更新された外部交差エリア（図示せず）を決定する。外部交差エリアは、第２のデータクラスタ１１１４に対して、内部交差エリア１１３２とは異なるエリアを有する外部交差楕円体（図示せず）によって画定される。同様に、更新された第２のデータクラスタ１１３８に対して、更新された外部交差エリアは、更新された内部交差エリア１１５２とは異なるエリアを有する更新された外部交差楕円体（図示せず）によって画定される。

図１２は、図３に示した信号処理システム１００と併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の例示的な方法１２００のフロー図である。例示的な実施例では、方法１２００は、第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、複数の信号パラメータベクトル１３８の各信号パラメータベクトル１３８をデインターリーブするように構成されているコンピューティングデバイス１３２で、複数の信号パラメータベクトル１３８を受信することを含み、各信号パラメータベクトル１３８は、少なくとも１つのセンサ１０３に由来し、信号エミッタ（例えば、移動式信号エミッタ２及び固定式信号エミッタ３４のうちの少なくとも１つ）に関連する情報を含む少なくとも１つの座標を有し、情報は、第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む。方法１２００はまた、第１の空間データタイプの複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、並びに、第２の空間データタイプの複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定すること１２０４を含む。

また、例示的な実施例では、方法１２００は、第１の誤差の大きさが第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメント４０７を含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメント４０７を含み、複数のアレイの各アレイは複数の信号２９が少なくとも１つのセンサ１０３によって受信される際の物理的な空間ドメイン（例えば、監視可能領域３０及び空域１２）を表わしているときには、メモリ１３４に保存され且つ複数のアレイ（例えば、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも２つ）を有するアレイデータ構造４０１に、複数のアレイの第１のアレイ（例えば、スパースアレイ４０２）に対する複数の第１座標及び複数のアレイの第２のアレイ（例えば、ミディアムアレイ４０４及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも１つ）に対する複数の第２座標を送信すること１２０６を含む。方法１２００は更に、コンピューティングデバイス１３２により、複数の第１座標の第１のＰＤＦを表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、及び複数の第２座標の第２のＰＤＦを表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること１２０８を更に含み、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされてメモリ１３４内に保存される。しかも、例示的な実施例では、方法１２００は、コンピューティングデバイス１３２により、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の少なくとも一部、及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の少なくとも一部を含む交差領域８１２を決定すること１２１０を含み、交差領域８１２は更に、第１の数のエレメント４０７の少なくとも一部、及び第２の数のエレメント４０７の少なくとも一部を含み、交差領域８１２は第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わす。

図１３は、図３に示した信号処理システム１００と併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法１３００のフロー図である。代替的な実施例では、方法１３００は、図１２を参照して上記に示し説明されているように、方法１２００のステップを含む。方法１３００はまた、コンピューティングデバイス１３２により、交差領域８１２の第３のＰＤＦを決定すること１３０２を含み、第３のＰＤＦは、第２の時点に存在する確率が最も高い場所１６に関連する空間誤差を表わす。方法１３００は更に、コンピューティングデバイス１３２を使用して実行されるシャドウハッシュキールーチン４０８を使用して、前記複数のエレメント４０７の中に、第１の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第１のマッチングエレメント４０７及び第２の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第２のマッチングエレメント４０７が存在すると決定すること１３０４を含む。また、この決定１３０４では、アレイデータ構造４０１はハッシュテーブルとして機能するように構成されており、第１及び第２のマッチングエレメント４０７はそれぞれ、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８と第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の決定に必要不可欠である。方法１３００はまた、コンピューティングデバイス１３２で、複数の信号２９の少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス１３０に由来する非標準データポイント１０２６及び／又は１０３４を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号１３９を受信すること１３０６を含む。
方法１３００は更に、コンピューティングデバイス１３２で、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号１３９を、空間データ及び非空間データのうちの少なくとも１つに分解すること１３０８を含む。

方法１３００はまた、コンピューティングデバイス１３２で、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の第１の軸ペア及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の第２の軸ペアを決定すること１３１０を含み、第１の軸ペアは複数の第１座標１００４の空間誤差を表わし、第２の軸ペアは複数の第２座標１００８の空間誤差を表わす。方法１３００は更に、コンピューティングデバイス１３２により、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０に対する第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の和集合エリア１１２４及び／又は１１２６の変化率、及び和集合エリア１１２４及び／又は１１２６の変化の方向１１５４のうちの少なくとも１つを決定すること１３１２を含む。方法１３００はまた、コンピューティングデバイス１３２により、また、和集合エリア１１２４及び／又は１１２６の変化率及び和集合エリアの変化の方向１１５４のうちの少なくとも１つの値に基づいて、信号エミッタ（例えば、信号エミッタ２、８、３４、及び３６のうちの少なくとも１つ）の移動の有無、信号エミッタの移動の方向、信号エミッタの速度、及び信号エミッタの加速度のうちの少なくとも１つを決定すること１３１４を含む。

図１４は、図３に示した信号処理システム１００と併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法１４００のフロー図である。代替的な実施例では、方法１４００は、図１２を参照して上記に示し説明されているように、方法１２００のステップを含む。方法１４００はまた、コンピューティングデバイス１３２により、交差領域８１２の交差エリア１１３２及び／又は１１３４の変化率、並びに交差エリア１１３２及び／又は１１３４の変化の方向１１５４を決定すること１４０２を含む。方法１４００は更に、コンピューティングデバイス１３２により、また、交差エリア１１３２の変化率及び交差エリア１１３２及び／又は１１３４の変化の方向１１５４のうちの少なくとも１つの値に基づいて、信号エミッタ（例えば、信号エミッタ２、８、３４、及び３６のうちの少なくとも１つ）の移動の有無、信号エミッタの移動の方向、信号エミッタの速度、及び信号エミッタの加速度のうちの少なくとも１つを決定すること１４０４を含む。

方法１４００はまた、アレイデータ構造４０１内に少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを維持することによって、第１の誤差の大きさ及び第２の誤差の大きさのうちの少なくとも１つが所定の値を超えるとき、コンピューティングデバイス１３２により、複数の第１座標１００４の少なくとも１つの異常値の第１座標、及び複数の第２座標１００８の少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを、特定すること１４０６及び削除すること１４０８のうちの少なくとも一方を含む。方法１４００は更に、第１の非空間座標及び第２の非空間座標のうちの少なくとも１つを維持することが、信号エミッタに関する既知の特定情報と矛盾する情報を含むとき、コンピューティングデバイス１３２を使用して、少なくとも２つのタイプの空間データと第１の非空間座標及び第２の非空間座標のうちの少なくとも１つとの間のアレイデータ構造４０１内の関係性を分離すること１４１０を含む。

方法１４００はまた、コンピューティングデバイス１３２に連結されたディスプレイ１４４を介して、データ出力信号１４２を、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０、第１の誤差の大きさ、第２の誤差の大きさ、第１のＰＤＦ、第２のＰＤＦ、交差領域８１２、及び物理的な空間ドメイン１及び／又は３３内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所１６のうちの少なくとも１つを、人が読むことができるデータとして表示すること１４１２を含む。方法１４００は更に、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０、第１の誤差の大きさ、第２の誤差の大きさ、第１のＰＤＦ、第２のＰＤＦ、交差領域８１２、及び物理的な空間ドメイン１及び／又は３３内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（例えば、第１の場所１６）のうちの少なくとも１つの決定に基づいて、電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで連結されている、少なくとも１つの監視プラットフォーム６及びデバイス３１のうちの少なくとも１つの移動を、信号エミッタの場所１６に近づく方向及び遠ざかる方向のうちの少なくとも一方に指示すること１４１４を含む。

図１５は、図３に示した信号処理システム１００と併用されうる大幅に変化する誤差の大きさを有するデータを使用する、空間フィルタ処理の代替的な方法１５００のフロー図である。代替的な実施例では、方法１５００は、図１２を参照して上記に示し説明されているように、方法１２００のステップを含む。方法１５００はまた、コンピューティングデバイス１３２によって、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の第１の中心１０１６及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の第２の中心１０２２を決定すること１５０２を含み、第１の中心１０１６は複数の第１座標１００４の平均値を表わし、また、第２の中心１０２２は複数の第２座標１００８の平均値を表わす。また、この決定１５０２では、第１の中心１０１６は更に、複数の第１座標１００４に基づいて、物理的な空間ドメイン１及び／又は３３内の信号エミッタ（例えば、信号エミッタ２、８、３４、及び３６のうちの少なくとも１つ）の場所１６を表わし、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の第１のＰＤＦは、複数の第１座標１００４に基づいて、物理的な空間ドメイン１及び／又は３３の場所１６の空間誤差を表わす。更に、この決定１５０２では、第２の中心１０２２は更に、複数の第２座標１００８に基づいて、物理的な空間ドメイン１及び／又は３３内の信号エミッタの場所１６を表わし、第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の第２のＰＤＦは、複数の第２座標１００８に基づいて、物理的な空間ドメイン１及び／又は３３内の信号エミッタの場所１６の空間誤差を表わす。方法１５００は更に、コンピューティングデバイス１３２によって、第２の時点後に発生する第３の時点を含む長期間にわたって、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル１３８を受信すること１２０２に基づいて、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０のうちの少なくとも１つを更新すること１５０４を含む。更新すること１５０４はまた、第１のＰＤＦ、第２のＰＤＦ、第１の中心１０１６、第２の中心１０２２、第１の軸ペア、及び第２の軸ペアのうちの少なくとも１つを更新することを含む。

広域監視センサによって生成された大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用する上述の空間フィルタ処理のシステム及び方法は、空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する信号を効果的且つ効率的に受信し分類することを可能にする。上述の実施例はまた、注目している信号の数が多く、分類のためには空間的内容（ｓｐａｔｉａｌ ｃｏｎｔｅｎｔ）が優先される場合に、ノイズ及び干渉からの信号の分離を促進する。上述の実施例は更に、融合される２つ以上のセンサに由来する空間データを含め、複数のサンプリングフレーム間の情報を空間的にマッチングするため、ノイズ及び干渉の消去に必要な処理を単純化する。広域監視センサによって生成される大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した上述の空間フィルタ処理のシステム及び方法はまた、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比較して単純な処理アーキテクチャを使用して、広域センサによって監視される空間領域が大きく、空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する場合の効率的な位置マッチングを促進する。上述の実施例は更に、設計上の制約の限界を超えて計算リソースを増大させることなく、航空監視業務での検出範囲の改善、処理及び分類性能の改善、並びに消費電力の低減を可能にする。広域監視センサによって生成される大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した空間フィルタ処理の上述のシステム及び方法はまた、大きな空間領域を監視する広域センサから得られた空間データの効率的且つ効果的な高性能ポストプロセッシングを促進する。上述の実施例はまた、次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する空間データを含むベクトルを、長期間にわたって統計学的にまとめることができる。上述の実施例は更に、広域センサから得られた空間データを使用して、許容しうる誤差の範囲内で、固定式信号エミッタと移動式信号エミッタの識別を促進する。

広域監視センサによって生成される大幅に異なる誤差の大きさを有するデータを使用した空間フィルタ処理の上述のシステム及び方法の例示的な技術効果は、（ａ）空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する信号を効果的且つ効率的に受信し分類することを可能にすること、（ｂ）注目している信号の数が多く、分類のためには空間的内容が優先される場合に、ノイズ及び干渉からの信号の分離を促進すること、（ｃ）融合される２つ以上のセンサに由来する空間データを含め、複数のサンプリングフレーム間の情報を空間的にマッチングするため、ノイズ及び干渉の消去に必要な処理を単純化すること、（ｄ）既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比較して単純な処理アーキテクチャを使用して、広域センサによって監視される空間領域が大きく、空間データの次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する場合の効率的な位置マッチングを促進すること、（ｅ）設計上の制約の限界を超えて計算リソースを増大させることなく、航空監視業務での検出範囲の改善、処理及び分類性能の改善、並びに消費電力の低減を可能にすること、（ｆ）大きな空間領域を監視する広域センサから得られた空間データの効率的且つ効果的な高性能ポストプロセッシングを促進すること、（ｇ）広域センサに由来し、次元数が異なり大幅に変化する誤差の大きさを有する空間データを含むベクトルを、長期間にわたって統計学的にまとめることが可能であること、（ｈ）広域センサから得られた空間データを使用して、許容しうる誤差の範囲内で、固定式信号エミッタと移動式信号エミッタの識別を促進すること、のうちの少なくとも１つを含む。

本開示の種々の実施例の特定の機能が一部の図面には示されて他の図面には示されないことがあるが、このような図解は便宜的に行われているにすぎない。本開示の原理によれば、図面のいかなる特徴も、任意の他の図面の任意の特徴と組み合わせて参照される及び／又は特許請求されうる。

幾つかの実施例は、一又は複数の電子デバイス又はコンピューティングデバイスの使用を含む。このようなデバイスは典型的に、汎用中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、マイクロコントローラ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理回路（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイス、及び／又は、本書に記載の機能を実行可能な任意の他の回路又は処理デバイスなどの、プロセッサ、処理デバイス、又はコントローラを含む。本書に記載の方法は、限定するものではないが、記憶デバイス及び／又はメモリデバイス含むコンピュータ可読媒体で実装される実行可能な命令として符号化されうる。このような命令は、処理デバイスで実行された場合、本書に記載された方法の少なくとも一部を処理デバイスに行わせることができる。上記の実施例は例示的なものにすぎず、したがって、プロセッサ及び処理デバイスという用語の定義及び／又は意味を、いかなる方法においても、限定することを意図していない。

更に、本開示は以下の条項による実施例を含む。

条項１． 信号エミッタ（２、８、３４、３６）によって生成される複数の信号（２９）に由来し、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）によって受信されるデータを空間的にフィルタ処理するシステム（１００）であって、前記システムは、
前記複数の信号を受信するように構成された少なくとも１つのセンサ（１０３）と、
前記センサに連結され、複数の信号パラメータベクトル（１３８）を生成するように構成されたプリプロセッサ（１０４）であって、複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは複数の信号のうちの１つの信号に由来し、前記少なくとも１つのセンサに由来し、前記信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を含み、前記情報は第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む、プリプロセッサ（１０４）と、
前記プリプロセッサに連結され、メモリ（１３４）を含むコンピューティングデバイス（１３２）であって、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されているコンピューティングデバイスとを備え、前記コンピューティングデバイスは、
第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、前記複数の信号パラメータベクトルを前記プリプロセッサから受信（１２０２）し、
第１の空間データタイプの複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、及び第２の空間データタイプの複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定（１２０４）し、
前記第１の誤差の大きさが前記第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、前記複数のアレイの各アレイは前記複数の信号が前記少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメイン（１、３３）を表わしているときには、前記メモリに保存され且つ複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記複数のアレイの第１のアレイに対する前記複数の第１座標及び前記複数のアレイの第２のアレイに対する前記複数の第２座標を送信（１２０６）し、
前記複数の第１座標の第１の確率密度関数（“ＰＤＦ”）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、及び前記複数の第２座標の第２の“ＰＤＦ”を表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６）を決定（１２０８）し、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされて前記メモリ内に保存されており、
前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域（８１２）を決定（１２１０）し、前記交差領域は更に、前記第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び前記第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、前記交差領域は第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）を表わす
ようにプログラムされている、システム（１００）。

条項２． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記交差領域（８１２）の第３の“ＰＤＦ”を決定（１３０２）するようにプログラムされており、前記第３の“ＰＤＦ”は、第２の時点に存在する確率が最も高い場所（１６）に関連する空間誤差を表わす、条項１に記載のシステム（１００）。

条項３． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトル（１３８）に関連する少なくとも１つの標準偏差ベクトル（５０２）を受信（１２０２）するようにプログラムされており、前記少なくとも１つの標準偏差ベクトルは、第１の誤差の大きさ及び第２の誤差の大きさを決定することを促進するように構成されている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項４． 前記複数のアレイの各アレイ（４０２、４０４、４０６）は複数のエレメント（４０７）を含み、前記コンピューティングデバイス（１３２）は、シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメントの中に、前記第１の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第１のマッチングエレメント及び前記第２の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第２のマッチングエレメントが存在すると決定する（１３０４）ようにプログラムされており、前記アレイデータ構造（４０１）はハッシュテーブルとして機能するように構成されており、前記第１及び第２のマッチングエレメントの存在は、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のぞれぞれの決定に必要不可欠である、条項１に記載のシステム（１００）。

条項５． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトル（１３８）を、ノイズ除去された信号（１２４）及びブラインド信号源分離信号（１２０）のうちの少なくとも１つから生成される信号パラメータベクトルとして受信（１２０２）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項６． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記複数の信号（２９）の少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来する非標準データ（１０２６、１０３４）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を受信（１３０６）し、
少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号を、空間データ及び非空間データのうちの少なくとも１つに分解（１３０８）する
ようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項７． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）に対する前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の和集合エリア（１１２４、１１２６）の変化率、及び前記和集合エリアの変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定（１３１２）し、
前記和集合エリアの変化率及び前記和集合エリアの変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、３４、３６、３８）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定（１３１４）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項８． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記交差領域（８１２）の交差エリア（１１３２、１１３４）の変化率及び前記交差領域の変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定（１４０２）し、
前記交差エリアの変化率及び前記交差エリアの変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、３４、３６、３８）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定（１４０４）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項９． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
第１の非空間座標及び第２の非空間座標を含む複数の非空間座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を有する前記複数の信号パラメータベクトルを受信（１２０２）し、前記複数の非空間座標の各非空間座標は、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）を特定する少なくとも１つのタイプの非空間データを含む情報を含み、
前記アレイデータ構造（４０１）内に少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを維持することによって、前記第１の誤差の大きさ及び前記第２の誤差の大きさのうちの少なくとも１つが所定の値を超えるとき、前記複数の第１座標（１００４）の少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、前記複数の第２座標（１００８）の少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを、特定すること（１４０６）及び削除すること（１４０８）の少なくとも一方を行い、
前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つを維持することが、前記信号エミッタに関する既知の特定情報と矛盾する情報を含むとき、少なくとも２つのタイプの空間データと前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つとの間のアレイデータ構造内の関係性を分離（１４１０）する
ようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項１０． 前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたディスプレイ（１４４）を更に含み、前記コンピューティングデバイスは更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）が存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つを、ディスプレイを介して人が読むことができるデータとして表示するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項１１． 電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、前記少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）と連結されているデバイス（３１）を更に備え、前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つの決定に基づいて、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）に近づく方向及び遠ざかる方向のうちの少なくとも一方の移動を指示（１４１４）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。

条項１２． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の軸ペア及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の軸ペアを決定（１３１０）するようにプログラムされており、前記第１の軸ペアは前記複数の第１座標（１００４）の空間誤差を表わし、また、前記第２の軸ペアは前記複数の第２座標（１００８）の空間誤差を表わす、条項１に記載のシステム（１００）。

条項１３． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の中心（１０１６）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の中心（１０２２）を決定（１５０２）するようにプログラムされており、前記第１の中心は前記複数の第１座標（１００４）の平均値を表わし、また、前記第２の中心は前記複数の第２座標（１００８）の平均値を表わす、条項１２に記載のシステム（１００）。

条項１４． 前記第１の中心（１０１６）は更に、前記複数の第１座標（１００４）に基づいて前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内での前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）を表わし、
前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の前記第１の“ＰＤＦ”は、前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わし、
前記第２の中心（１０２２）は更に、前記複数の第２座標（１００８）に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所を表わし、
前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の前記第２の“ＰＤＦ”は、前記複数の第２座標に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わす、条項１３に記載のシステム（１００）。

条項１５． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、第２の時点後に発生する第３の時点を含む長期間にわたって、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）に基づいて、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のうちの少なくとも１つを更新（１５０４）するようにプログラムされている、条項１４に記載のシステム（１００）。

条項１６． 前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記第１の中心（１０１６）、前記第２の中心（１０２２）、前記第１の軸ペア、及び前記第２の軸ペアのうちの少なくとも１つを更新（１５０４）するようにプログラムされている、条項１５に記載のシステム（１００）。

条項１７． 信号エミッタ（２、８、３４、３６）から複数の信号（２９）を受信するように構成された、少なくとも１つのセンサ（１０３）を含む少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）によって生成される複数の信号パラメータベクトル（１３８）からのデータを空間的にフィルタ処理する方法（１２００）であって、各信号パラメータベクトルは前記複数の信号の１つの信号に由来し、前記方法は、
第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、前記複数の信号パラメータベクトルを、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されたコンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１２０２）であって、前記各信号パラメータベクトルは、前記少なくとも１つのセンサに由来し、前記信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を有し、前記情報は第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む、受信すること（１２０２）と、
前記第１の空間データタイプの複数の第１座標（１００４）の第１の誤差の大きさ、及び前記第２の空間データタイプの複数の第２座標（１００８）の第２の誤差の大きさを決定すること（１２０４）と、
前記第１の誤差の大きさが前記第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、前記第１のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を含み、前記第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、前記複数のアレイの各アレイは前記複数の信号が前記少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメイン（１、３３）を表わしているときには、メモリ（１３４）に保存され且つ複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記複数のアレイの第１のアレイに対する前記複数の第１座標及び前記複数のアレイの第２のアレイに対する前記複数の第２座標を送信すること（１２０６）と、
前記複数の第１座標の第１の確率密度関数（“ＰＤＦ”）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、及び前記複数の第２座標の第２の“ＰＤＦ”を表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６）を前記コンピューティングデバイスにより決定（１２０８）することであって、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされて前記メモリ内に保存される、決定すること（１２０８）と、
前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域（８１２）を前記コンピューティングデバイスにより決定（１２１０）することであって、前記交差領域は更に、前記第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び前記第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、前記交差領域は第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）を表わす、決定すること（１２１０）と
を含む、方法（１２００）。

条項１８． 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトルを、ノイズ除去された信号（１２４）及びブラインド信号源分離信号（１２９）のうちの少なくとも１つから生成される信号パラメータベクトルとして受信することを含む、条項１７に記載の方法（１２００）。

条項１９． 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトル（１３８）に関連する少なくとも１つの標準偏差ベクトル（５０２）を受信することを含み、前記少なくとも１つの標準偏差ベクトルは、第１の誤差の大きさ及び第２の誤差の大きさを決定すること（１２０４）を促進するように構成されている、条項１７に記載の方法（１２００）。

条項２０． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記交差領域（８１２）の第３の“ＰＤＦ”を決定すること（１３０２）を更に含み、前記第３の“ＰＤＦ”は、第２の時点に存在する確率が最も高い場所（１６）に関連する空間誤差を表わす、条項１７に記載の方法（１３００）。

条項２１． 前記複数のアレイの各アレイ（４０２、４０４、４０６）は複数のエレメント（４０７）を含み、前記方法は更に、前記コンピューティングデバイス（１３２）を使用して実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメントの中に、前記第１の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第１のマッチングエレメント及び前記第２の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第２のマッチングエレメントのうちの少なくとも１つが存在すると決定すること（１３０４）を含み、前記アレイデータ構造（４０１）はハッシュテーブルとして機能するように構成されており、前記第１及び第２のマッチングエレメントの存在は、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のぞれぞれの決定（１２０８）に必要不可欠である、条項１７に記載の方法（１３００）。

条項２２． 前記複数の信号（２９）の少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来する非標準データ（１０２６、１０３４）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を、前記コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１３０６）と、
前記コンピューティングデバイスにより、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号を、空間データ及び非空間データのうちの少なくとも１つに分解すること（１３０８）と
を更に含む、条項１７に記載の方法（１３００）。

条項２３． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の軸ペア及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の軸ペアを決定すること（１３１０）を更に含み、
前記第１の軸ペアは前記複数の第１座標（１００４）の空間誤差を表わし、また、
前記第２の軸ペアは前記複数の第２座標（１００８）の空間誤差を表わす、条項１７に記載の方法（１３００）。

条項２４． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）に対する前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の和集合エリア（１１２４、１１２６）の変化率、及び前記和集合エリアの変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定すること（１３１２）と、
前記コンピューティングデバイス（１３２）により、また、前記和集合エリアの変化率及び前記和集合エリアの変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定すること（１３１４）と
を含む、条項１７に記載の方法（１３００）。

条項２５． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記交差領域（８１２）の交差エリア（１１３２、１１３４）の変化率及び前記交差領域の変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定すること（１４０２）と、
前記コンピューティングデバイスにより、また、前記交差エリアの前記変化率及び前記交差エリアの前記変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定すること（１４０４）と
を含む、条項１７に記載の方法（１４００）。

条項２６． 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、第１の非空間座標及び第２の非空間座標を含む複数の非空間座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を受信することを含み、前記複数の非空間座標の各非空間座標は、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）を特定する少なくとも１つのタイプの非空間データを含み、前記方法は更に、
前記アレイデータ構造（４０１）内に少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを維持することによって、前記第１の誤差の大きさ及び前記第２の誤差の大きさのうちの少なくとも１つが所定の値を超えるとき、前記コンピューティングデバイスにより、前記複数の第１座標（１００４）の少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、前記複数の第２座標（１００８）の少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを、特定すること（１４０６）及び削除すること（１４０８）の少なくとも一方と、
前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つを維持することが、前記信号エミッタに関する既知の特定情報と矛盾する情報を含むとき、前記コンピューティングデバイスを使用して、少なくとも２つのタイプの空間データと前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つとの間のアレイデータ構造内の関係性を分離すること（１４１０）と
を含む、条項１７に記載の方法（１４００）。

条項２７． 前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたディスプレイ（１４４）を介して、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）が存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つを、人が読むことができるデータとして表示することを更に含む、条項１７に記載の方法（１４００）。

条項２８． 前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つの決定に基づいて、電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで連結されている、前記少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）及びデバイス（３１）のうちの少なくとも１つの移動を、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）に近づく方向及び遠ざかる方向のうちの少なくとも一方に指示すること（１４１４）を更に含む、条項１７に記載の方法（１４００）。

条項２９． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の中心（１０１６）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の中心（１０２２）を決定すること（１５０２）を更に含み、
前記第１の中心は前記複数の第１座標（１００４）の平均値を表わし、また、
前記第２の中心は前記複数の第２座標（１００８）の平均値を表わす、条項１７に記載の方法（１５００）。

条項３０． 前記第１の中心（１０１６）は更に、前記複数の第１座標（１００４）に基づいて前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内での前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）を表わし、
前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の前記第１の“ＰＤＦ”は、前記複数の第１座標に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わし、
前記第２の中心（１０２２）は更に、前記複数の第２座標（１００８）に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所を表わし、
前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の前記第２の“ＰＤＦ”は、前記複数の第２座標に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わす、条項２９に記載の方法（１５００）。

条項３１． 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、第２の時点後に発生する第３の時点を含む長期間にわたって、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）に基づいて、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のうちの少なくとも１つを更新すること（１５０４）を更に含む、条項３０に記載の方法（１５００）。

条項３２． 前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のうちの少なくとも１つを更新すること（１５０４）は、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記第１の中心（１０１６）、前記第２の中心（１０２２）、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの第１の軸ペア、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの第２の軸ペアのうちの少なくとも１つを更新することを含む、条項３１に記載の方法（１５００）。

条項３３． 内部に実装されているコンピュータ実行可能命令を有する非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）であって、コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されると、前記コンピュータ実行可能命令によって前記コンピューティングデバイスは、
第１の時点、及び第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、第１の空間データタイプの複数の第１座標（１００４）及び第２の空間データタイプの複数の第２座標（１００８）を含む複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信（１２０２）し、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、信号エミッタ（２、８、３４、３６）によって生成され、少なくとも１つのセンサ（１０３）によって受信される複数の信号（２９）の１つの信号に由来し、
複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、及び複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定（１２０４）し、
前記第１の誤差の大きさが前記第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、前記第１のアレイは第１の数のエレメント（４０１）を含み、前記第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、前記複数のアレイの各アレイは前記複数の信号が前記少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメイン（１、３３）を表わしているときには、前記メモリ（１３４）に保存され且つ複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記複数のアレイの第１のアレイに対する前記複数の第１座標及び前記複数のアレイの第２のアレイに対する前記複数の第２座標を送信（１２０６）し、
前記複数の第１座標の第１の確率密度関数（“ＰＤＦ”）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、及び前記複数の第２座標の第２の“ＰＤＦ”を表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６）を決定（１２０８）し、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされてメモリ内に保存され、
前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域（８１２）を決定（１２１０）し、前記交差領域は更に、前記第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び前記第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、前記交差領域は第２の時点に物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）を表わす、非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）。

ここに記載した説明では、ベストモードを含む実施例を開示し、且つ当業者が任意の機器やシステムの作成及び使用、並びに組込まれた任意の方法の実行を含め、本実施例を実施することを可能にするために実施例を使用している。本開示の特許性の範囲は、特許請求の範囲によって規定され、当業者に想起される他の実施例も含みうる。このような他の例は、それらが特許請求の範囲の文言と異ならない構成要素を有する場合、あるいは、それらが特許請求の範囲の文言とわずかに異なる均等な構成要素を有する場合は、特許請求の範囲の範囲内にあることを意図する。

Claims (15)

1. 信号エミッタ（２、８、３４、３６）によって生成される複数の信号（２９）に由来し、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）によって受信されるデータを空間的にフィルタ処理するシステム（１００）であって、前記システムは、
   前記複数の信号を受信するように構成された少なくとも１つのセンサ（１０３）と、
   前記センサに連結され、複数の信号パラメータベクトル（１３８）を生成するように構成されたプリプロセッサ（１０４）であって、複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは複数の信号のうちの１つの信号に由来し、前記少なくとも１つのセンサに由来し、前記信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を含み、前記情報は第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む、プリプロセッサ（１０４）と、
   前記プリプロセッサに連結され、メモリ（１３４）を含むコンピューティングデバイス（１３２）であって、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されているコンピューティングデバイスとを備え、前記コンピューティングデバイスは、
   第１の時点、及び前記第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、前記複数の信号パラメータベクトルを前記プリプロセッサから受信し、
   第１の空間データタイプの複数の第１座標の第１の誤差の大きさ、及び第２の空間データタイプの複数の第２座標の第２の誤差の大きさを決定し、
   前記第１の誤差の大きさが前記第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、第１のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を含み、第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、前記複数のアレイの各アレイが、前記複数の信号が前記少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメイン（１、３３）を表わしているときには、前記メモリに保存され且つ複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記複数のアレイの第１のアレイに対する前記複数の第１座標及び前記複数のアレイの第２のアレイに対する前記複数の第２座標を送信し、
   前記複数の第１座標の第１の確率密度関数（“ＰＤＦ”）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、及び前記複数の第２座標の第２の“ＰＤＦ”を表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６）を決定（１２０８）し、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされて前記メモリ内に保存されており、
   前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域（８１２）を決定し、前記交差領域は更に、前記第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び前記第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、前記交差領域は第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）を表わす
   ようにプログラムされている、システム（１００）。
2. 前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたディスプレイ（１４４）を更に含み、前記コンピューティングデバイスは更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）が存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つを、ディスプレイを介して人が読むことができるデータとして表示するようにプログラムされている、請求項１に記載のシステム（１００）。
3. 電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、前記少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）と連結されているデバイス（３１）を更に備え、前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）、前記第１の誤差の大きさ、前記第２の誤差の大きさ、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記交差領域（８１２）、及び前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）のうちの少なくとも１つの決定に基づいて、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）に近づく方向及び遠ざかる方向のうちの少なくとも一方の移動を指示するようにプログラムされている、請求項１又は２に記載のシステム（１００）。
4. 信号エミッタ（２、８、３４、３６）から複数の信号（２９）を受信するように構成された、少なくとも１つのセンサ（１０３）を含む少なくとも１つの監視プラットフォーム（６）によって生成される複数の信号パラメータベクトル（１３８）からのデータを空間的にフィルタ処理する方法（１２００）であって、各信号パラメータベクトルは前記複数の信号の１つの信号に由来し、前記方法は、
   第１の時点、及び前記第１の時点後に発生する第２の時点を含む長期間にわたって、前記複数の信号パラメータベクトルを、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルをデインターリーブするように構成されたコンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１２０２）であって、前記各信号パラメータベクトルは、前記少なくとも１つのセンサに由来し、前記信号エミッタに関連する情報を含む少なくとも１つの座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を有し、前記情報は第１の空間データタイプ及び第２の空間データタイプを含む少なくとも２つのタイプの空間データを含む、受信すること（１２０２）と、
   前記第１の空間データタイプの複数の第１座標（１００４）の第１の誤差の大きさ、及び前記第２の空間データタイプの複数の第２座標（１００８）の第２の誤差の大きさを決定すること（１２０４）と、
   前記第１の誤差の大きさが前記第２の誤差の大きさとは所定の量だけ異なり、前記第１のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を含み、前記第２のアレイは第１のエレメント数とは異なる第２の数のエレメントを含み、前記複数のアレイの各アレイは前記複数の信号が前記少なくとも１つのセンサによって受信される際の物理的な空間ドメイン（１、３３）を表わしているときには、メモリ（１３４）に保存され且つ複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記複数のアレイの第１のアレイに対する前記複数の第１座標及び前記複数のアレイの第２のアレイに対する前記複数の第２座標を送信すること（１２０６）と、
   前記複数の第１座標の第１の確率密度関数（“ＰＤＦ”）を表わす第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）、及び前記複数の第２座標の第２の“ＰＤＦ”を表わす第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）を含む、複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６）を前記コンピューティングデバイスにより決定（１２０８）することであって、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの各々は、第１のアレイ及び第２のアレイのうちの少なくとも１つに関連付けされて前記メモリ内に保存される、決定すること（１２０８）と、
   前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの少なくとも一部を含む交差領域（８１２）を前記コンピューティングデバイスにより決定（１２１０）することであって、前記交差領域は更に、前記第１の数のエレメントの少なくとも一部、及び前記第２の数のエレメントの少なくとも一部を含み、前記交差領域は前記第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所（１６）を表わす、決定すること（１２１０）と
   を含む、方法（１２００）。
5. 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトルを、ノイズ除去された信号（１２４）及びブラインド信号源分離信号（１２９）のうちの少なくとも１つから生成される信号パラメータベクトルとして受信することを含む、請求項４に記載の方法（１２００）。
6. 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、前記複数の信号パラメータベクトルの少なくとも１つの信号パラメータベクトル（１３８）に関連する少なくとも１つの標準偏差ベクトル（５０２）を受信することを含み、前記少なくとも１つの標準偏差ベクトルは、第１の誤差の大きさ及び第２の誤差の大きさを決定すること（１２０４）を促進するように構成されている、請求項４に記載の方法（１２００）。
7. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記交差領域（８１２）の第３の“ＰＤＦ”を決定すること（１３０２）を更に含み、前記第３の“ＰＤＦ”は、前記第２の時点に存在する確率が最も高い場所（１６）に関連する空間誤差を表わす、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法（１３００）。
8. 前記複数のアレイの各アレイ（４０２、４０４、４０６）は複数のエレメント（４０７）を含み、前記方法は更に、前記コンピューティングデバイス（１３２）を使用して実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメントの中に、前記第１の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第１のマッチングエレメント及び前記第２の空間データタイプに関連して保存されたデータを含む第２のマッチングエレメントのうちの少なくとも１つが存在すると決定すること（１３０４）を含み、
   前記アレイデータ構造（４０１）はハッシュテーブルとして機能するように構成されており、
   前記第１及び第２のマッチングエレメントの存在は、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のぞれぞれの決定（１２０８）に必要不可欠である、請求項４から７のいずれか一項に記載の方法（１３００）。
9. 前記複数の信号（２９）の少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来する非標準データ（１０２６、１０３４）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を、前記コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１３０６）と、
   前記コンピューティングデバイスにより、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号を、空間データ及び非空間データのうちの少なくとも１つに分解すること（１３０８）と
   を更に含む、請求項４から８のいずれか一項に記載の方法（１３００）。
10. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の軸ペア及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の軸ペアを決定すること（１３１０）を更に含み、
    前記第１の軸ペアは前記複数の第１座標（１００４）の空間誤差を表わし、また、
    前記第２の軸ペアは前記複数の第２座標（１００８）の空間誤差を表わす、請求項４から９のいずれか一項に記載の方法（１３００）。
11. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）に対する前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の和集合エリア（１１２４、１１２６）の変化率、及び前記和集合エリアの変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定すること（１３１２）と、
    前記コンピューティングデバイスにより、また、前記和集合エリアの変化率及び前記和集合エリアの変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
    前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の移動の有無、
    前記信号エミッタの移動の方向、
    前記信号エミッタの速度、及び
    前記信号エミッタの加速度
    のうちの少なくとも１つを決定すること（１３１４）と
    を含む、請求項４から１０のいずれか一項に記載の方法（１３００）。
12. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記交差領域（８１２）の交差エリア（１１３２、１１３４）の変化率及び前記交差エリアの変化の方向（１１５４）のうちの少なくとも１つを決定すること（１４０２）と、
    前記コンピューティングデバイスにより、また、前記交差エリアの前記変化率及び前記交差エリアの前記変化の方向のうちの少なくとも１つの値に基づいて、
    前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の移動の有無、
    前記信号エミッタの移動の方向、
    前記信号エミッタの速度、及び
    前記信号エミッタの加速度
    のうちの少なくとも１つを決定すること（１４０４）と
    を含む、請求項４から１１のいずれか一項に記載の方法（１４００）。
13. 前記複数の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）は、第１の非空間座標及び第２の非空間座標を含む複数の非空間座標（６１２、６１８、１００４、１００８、１０１２、１０１８、１０２４、１１１０、１１１２、１１１６、１１１８）を受信することを含み、前記複数の非空間座標の各非空間座標は、前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）を特定する少なくとも１つのタイプの非空間データを含み、前記方法は更に、
    前記アレイデータ構造（４０１）内に少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを維持することによって、前記第１の誤差の大きさ及び前記第２の誤差の大きさのうちの少なくとも１つが所定の値を超えるとき、前記コンピューティングデバイスにより、前記複数の第１座標（１００４）の少なくとも１つの異常値の第１座標、及び、前記複数の第２座標（１００８）の少なくとも１つの異常値の第２座標のうちの少なくとも１つを、特定すること（１４０６）及び削除すること（１４０８）の少なくとも一方と、
    前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つを維持することが、前記信号エミッタに関する既知の特定情報と矛盾する情報を含むとき、前記コンピューティングデバイスを使用して、少なくとも２つのタイプの空間データと前記第１の非空間座標及び前記第２の非空間座標のうちの少なくとも１つとの間のアレイデータ構造内の関係性を分離すること（１４１０）と
    を含む、請求項４から１２のいずれか一項に記載の方法（１４００）。
14. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の中心（１０１６）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の中心（１０２２）を決定すること（１５０２）を更に含み、
    前記第１の中心は前記複数の第１座標（１００４）の平均値を表わし、
    前記第２の中心は前記複数の第２座標（１００８）の平均値を表わし、また、
    前記第１の中心（１０１６）は更に、前記複数の第１座標（１００４）に基づいて、前記物理的な空間ドメイン（１、３３）内での前記信号エミッタ（２、８、３４、３６）の場所（１６）を表わし、
    前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）の第１の“ＰＤＦ”は、前記複数の第１座標に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わし、
    前記第２の中心（１０２２）は更に、前記複数の第２座標（１００８）に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所を表わし、
    前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）の第２の“ＰＤＦ”は、前記複数の第２座標に基づいて、前記物理的な空間ドメイン内での前記信号エミッタの場所の空間誤差を表わす、請求項４から１３のいずれか一項に記載の方法（１５００）。
15. 前記コンピューティングデバイス（１３２）により、第２の時点後に発生する第３の時点を含む長期間にわたって、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（１２０２）に基づいて、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のうちの少なくとも１つを更新すること（１５０４）を更に含み、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１８）及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４２０）のうちの少なくとも１つを更新すること（１５０４）は、前記第１の“ＰＤＦ”、前記第２の“ＰＤＦ”、前記第１の中心（１０１６）、前記第２の中心（１０２２）、前記第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの第１の軸ペア、及び前記第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの第２の軸ペアのうちの少なくとも１つを更新することを含む、請求項１４に記載の方法（１５００）。

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