JP2018065175A - Brazing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロウ付け装置に関するものである。 The present invention relates to a brazing device.
従来のロウ付け装置として、例えば、特許文献１には、バーナー及びロウ材供給機構を対象物に対して一軸方向に沿って移動させる基台を備え、基台によってバーナー及びロウ材供給機構を、対象物の一端から他端へ移動させる間にバーナーによって対象物を予熱し、対象物の他端から一端へ移動させる間にバーナーによって対象物を加熱しながらロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。 As a conventional brazing device, for example, Patent Document 1 includes a base that moves a burner and a brazing material supply mechanism along a uniaxial direction with respect to an object, and the burner and the brazing material supply mechanism are provided by the base. While the object is preheated by the burner while moving from one end of the object to the other end, and the object is heated by the burner while moving from the other end of the object to the other end, the brazing material is supplied to the heated portion by the brazing material supply mechanism. A brazing device is disclosed for supplying.
前記特許文献１に開示されたロウ付け装置によれば、対象物の加熱部分の温度を測定することなくロウ付け作業を実施するため、加熱部分の温度が低過ぎてロウ材が溶融し難くなり、ロウ材の供給が不十分になってロウ付け部分の強度が低下するケースや、加熱部分の温度が高過ぎて対象物に穴が開いたり、ひび割れが発生したり、損傷してしまうケースが多発し、ロウ付け作業における不良率が高くなるという問題があった。 According to the brazing apparatus disclosed in Patent Document 1, since the brazing operation is performed without measuring the temperature of the heated portion of the object, the temperature of the heated portion is too low and the brazing material is difficult to melt. There are cases where the brazing material supply is insufficient and the strength of the brazing part is reduced, or the temperature of the heated part is too high and the object is perforated, cracked, or damaged. There was a problem that the defect rate in the brazing operation increased frequently.
一方、対象物の加熱温度を測定することにより、前記問題点を解消したロウ付け装置が存在し、特許文献２には、バーナー、ロウ材供給機構及び放射温度計を３軸直交ロボット機構に支持し、３軸直交ロボット機構によって対象物に対する位置決めを行った後、バーナーによって対象物を加熱しながら放射温度計によって加熱部分の温度を測定し、放射温度計によって測定した温度が所定温度以上であった場合にロウ材供給機構によって加熱部分に対してロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。 On the other hand, there is a brazing apparatus that solves the above-mentioned problems by measuring the heating temperature of an object. Patent Document 2 supports a burner, a brazing material supply mechanism, and a radiation thermometer on a three-axis orthogonal robot mechanism. Then, after positioning with respect to the object by the three-axis orthogonal robot mechanism, the temperature of the heated part is measured with a radiation thermometer while heating the object with a burner, and the temperature measured with the radiation thermometer is equal to or higher than a predetermined temperature. In this case, there is disclosed a brazing apparatus for supplying a brazing material to a heated portion by a brazing material supply mechanism.
ところが、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置においては、３軸直交ロボット機構によって対象物に対して位置決めし、対象物に対するバーナー及びロウ材供給機構の位置を固定させた状態でロウ付け作業を実施するため、バーナーによって対象物を加熱した後、放射温度計によって対象物の加熱部分の温度を測定する場合には、一旦バーナーを消火してから測定する必要があり、さらに、対象物の加熱部分の温度が所定温度に達していない場合には、再度バーナーを点火して同じ動作を繰り返す必要があり、バーナーの点火及び消火による時間ロスが多く、非常に作業効率が悪いという問題があった。 However, in the brazing apparatus disclosed in Patent Document 2, the brazing operation is performed with the position of the burner and the brazing material supply mechanism being fixed with respect to the object by the three-axis orthogonal robot mechanism. In order to carry out the measurement, after heating the object with a burner, when measuring the temperature of the heated part of the object with a radiation thermometer, it is necessary to extinguish the burner once and then measure it. When the temperature of the heated part does not reach the predetermined temperature, it is necessary to ignite the burner again and repeat the same operation, and there is a problem that the time loss due to the ignition and extinguishing of the burner is large and the working efficiency is very poor. It was.
また、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置によって、空調設備等に使用される二つの管材の接合部分をロウ付けする場合にも、前記問題と同様の問題が生じることがある。詳述すると、前記特許文献２に開示された装置によって二つの管材の接合部分をロウ付けしようとすると、接合部分よりも上方に位置する一方の管材の手前側をバーナーによって加熱した後、一旦バーナーを消火し、ロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給し、加熱部分で溶融したロウ材を下方に位置する接合部分の隙間に流し込み、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材を毛細管現象を利用して裏側まで回り込ませて該接合部分の全周をロウ付けするが、この時、バーナーによって一方の管材の手前側しか加熱されないため、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材が手前側から裏側に回り込む間に急激に冷却されて途中で停滞し、前記一連のロウ付け作業を一回実施しただけでは接合部分の全周をロウ付けすることができず、前記一連のロウ付け作業を複数回繰り返さなければならないケースがあり、この場合には、必然的にバーナーの点火及び消灯を繰り返すことになり、前記問題と同様の問題が生じる。 Moreover, when brazing the joint part of two pipe materials used for an air-conditioning equipment etc. with the brazing apparatus disclosed by the said patent document 2, the same problem as the said problem may arise. More specifically, when trying to braze the joint portion of two pipe materials by the apparatus disclosed in Patent Document 2, the near side of one pipe material located above the joint portion is heated by a burner, and then once burner The brazing material is supplied to the heated part by the brazing material supply mechanism, the brazing material melted in the heated part is poured into the gap between the joints located below, and the brazing material that has flowed into the gap between the joined parts is subjected to capillary action. The entire circumference of the joining part is brazed by using it to the back side, but at this time, only the front side of one pipe material is heated by the burner, so the brazing material that has flowed into the gap of the joining part is from the front side to the back side It is cooled suddenly while it goes around and stagnates in the middle, and it is not possible to braze the entire circumference of the joint portion by performing the series of brazing operations once. The brazing operation has multiple cases must be repeated, in this case, inevitably repeats the ignition and extinguishing of the burner, the same problem as the problem.
そこで、本発明は、バーナーの点火及び消火を繰り返すことなく、バーナーを点灯させたまま、対象物の加熱部分の温度を把握した上でロウ付け作業を実施することができるロウ付け装置を得ることを主な課題とするものである。 Therefore, the present invention provides a brazing device that can perform a brazing operation after recognizing the temperature of a heated portion of an object while keeping the burner lit without repeating ignition and extinguishing of the burner. Is the main issue.
すなわち、本発明に係るロウ付け装置は、対象物をロウ付けするロウ付け装置であって、前記対象物を加熱するバーナーと、前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮影する第１可視光カメラと、前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするものである。 That is, the brazing apparatus according to the present invention is a brazing apparatus that brazes an object, and first burns the object and first visible images of a heated portion of the object heated by the burner. An optical camera, a temperature specifying mechanism that specifies the temperature of the heating portion based on a captured image or a captured moving image captured by the first visible light camera, and the temperature specified by the temperature specifying mechanism is equal to or higher than a predetermined temperature. A brazing material supply mechanism for supplying a brazing material to the heated portion, and a hand that integrally supports the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism. The first visible light camera and the brazing material supply mechanism are moved so as to draw a locus along a predetermined path and brazed.
このようなものであれば、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持し、これらを所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることから、バーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構が順次対象物を正面に捉えることができるため、バーナーの炎を噴出したままでもロウ付け作業を実施することができ、バーナーの点灯及び消火を繰り返す必要がないので、ロウ付け作業の効率を向上させることができる。また、バーナーの炎を噴出したままでも、第１可視光カメラによって撮影した対象物の加熱部分の撮影画像又は撮影動画に基づき該加熱部分の温度を特定する際に、バーナーの炎の影響を受けることなく、正確に該加熱部分の温度を特定することができため、対象物の加熱不足や過剰加熱を防止することができ、ロウ付け作業による不良率の低下を図ることができる。さらに、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持する構造であるため、ロウ付け作業に必要な機材をコンパクトにまとめることができ、また、ハンドを所定経路に沿って移動させるだけでロウ付け作業を実施できることから、僅かな作業空間さえあればロウ付け作業を実施することが可能となる。また、バーナーをスイングしながら対象物Ｗを加熱するため、対象物Ｗが局所的に加熱されることを防止でき、対象物Ｗの損傷を防止することができる。なお、所定経路とは、対象物の接合箇所が点である場合には、その点を通過して伸びる経路であり、対象物の接合箇所が線状に伸びる場合には、その線を通過して伸びる経路である。 In such a case, the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism are integrally supported with respect to the hand, and these are moved and brazed so as to draw a locus along a predetermined path. The burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism can sequentially catch the object in front, so that the brazing operation can be performed while the flame of the burner is blown out, and the burner is turned on and extinguished. Since it is not necessary to repeat, the efficiency of the brazing operation can be improved. In addition, even when the burner flame is blown out, the temperature of the heated portion is affected by the burner flame when the temperature of the heated portion of the object photographed by the first visible light camera is identified based on the captured image or the captured moving image. Therefore, since the temperature of the heated portion can be accurately specified, insufficient heating or excessive heating of the object can be prevented, and the defect rate can be reduced due to the brazing operation. Furthermore, since the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism are integrally supported with respect to the hand, the equipment necessary for the brazing operation can be gathered in a compact manner, and the hand is placed in a predetermined path. Since the brazing operation can be carried out only by moving along, it is possible to carry out the brazing operation with a small work space. Further, since the object W is heated while swinging the burner, the object W can be prevented from being heated locally, and damage to the object W can be prevented. In addition, the predetermined path is a path that extends through the point when the joint part of the object is a point, and passes through the line when the joint part of the object extends linearly. It is a route that extends.
また、前記ロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記第１可視光カメラの視野角内に形成される前記バーナーの炎が映り込まない温度特定範囲に前記対象物の加熱部分を捉えて撮影するものであってもよい。 In the brazing device, the first visible light camera captures a heated portion of the object within a temperature specific range in which the flame of the burner formed within the viewing angle of the first visible light camera is not reflected. You may shoot.
このようなものであれば、第１可視光カメラがバーナーの炎の影響を受けていない温度特定範囲で対象物の加熱部分を撮影するため、この撮影によって得られた撮影画像又は撮影動画に基づいてバーナーの炎の影響を受けずに正確に加熱部分の温度を特定することができる。また、バーナー及び第１可視光カメラをより近づけることができ、ハンドの小型化が可能となる。 In such a case, since the first visible light camera captures the heated portion of the object in the temperature specific range that is not affected by the flame of the burner, it is based on the captured image or captured moving image obtained by the capturing. Thus, the temperature of the heated portion can be accurately identified without being affected by the burner flame. Further, the burner and the first visible light camera can be brought closer to each other, and the hand can be miniaturized.
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記バーナー及び前記ロウ材供給機構の間に配置されるものであってもよい。このようなものであれば、バーナー及びロウ材供給機構の間に第１可視光カメラが介在するため、バーナーから噴出される炎とロウ材供給機構から送り出されるロウ材との間に間隔を作り易く、バーナーから噴出される炎によってロウ材供給機構から送り出されるロウ材が溶融してしまうことを防止することができる。 Further, in any one of the brazing devices, the first visible light camera may be disposed between the burner and the brazing material supply mechanism. In such a case, since the first visible light camera is interposed between the burner and the brazing material supply mechanism, an interval is created between the flame ejected from the burner and the brazing material delivered from the brazing material supply mechanism. It is easy to prevent the brazing material delivered from the brazing material supply mechanism from being melted by the flame ejected from the burner.
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記対象物に光を照射する光源と、前記ハンドに対して一体に支持される第２可視光カメラをさらに備え、前記光源から照射される光によって前記対象物に出現する影を前記第１可視光カメラ及び前記第２可視光カメラで撮影して得られる撮影画像又は撮影動画に基づいて前記対象物の三次元位置を特定するものであってもよい。このようなものであれば、前記いずれかのロウ付け装置に第２可視光カメラと光源とを追加するだけで対象物に対するハンドの位置を正確に測定することができる。 In any one of the brazing devices, the apparatus further includes a light source that irradiates the object with light and a second visible light camera that is integrally supported with respect to the hand, and the light emitted from the light source The three-dimensional position of the object may be specified based on a photographed image or a photographed moving image obtained by photographing a shadow appearing on the object with the first visible light camera and the second visible light camera. . If it is such, the position of the hand with respect to the target can be accurately measured only by adding the second visible light camera and the light source to any one of the brazing devices.
このように構成した本発明に係るロウ付け装置によれば、バーナーの炎の点火及び消火を繰り返すことなく、対象物の加熱部分の温度を正確に把握した上でロウ付け作業を繰り返し実施することができる。 According to the brazing device according to the present invention configured as described above, the brazing operation is repeatedly performed after accurately grasping the temperature of the heated portion of the object without repeating the ignition and extinguishing of the flame of the burner. Can do.
以下に、本発明に係るロウ付け装置を図面を参照して説明する。 The brazing apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、対象物Ｗをロウ付けするものであり、特に、作業空間が狭い場所に設置された対象物Ｗをロウ付けする場合に適した構造になっており、例えば、複雑に入り組んだ配管中の二つの管材をロウ付けして接合する場合に適している。なお、本実施形態においては、空調設備の複雑に入り組んだ配管中の二つの管材、具体的には、図１に示すように、下方に位置する下管材の上端開口に上方に位置する上管材の下端を差し込んだ二つの管材をロウ付けして接合する場合を例として説明する。よって、以下では、対象物Ｗを、二つの管材Ｗ、上管材Ｗ１、下管材Ｗ２という場合もある。なお、この例の場合、二つの管材Ｗの接合箇所の上側に位置する上管材Ｗ１の表面を接合箇所に沿って加熱し、その加熱部分にロウ材を供給し、上管材Ｗ１の表面を伝って流れ落ちる溶融したロウ材を接合箇所の隙間に毛細管現象を利用して流し込み接合箇所をロウ付けする。
<First Embodiment>
The brazing apparatus 100 according to the present embodiment brazes the object W, and has a structure suitable particularly for brazing the object W installed in a narrow work space. For example, it is suitable when two pipe materials in complicated piping are brazed and joined. In the present embodiment, the two pipes in the complicated piping of the air conditioning equipment, specifically, the upper pipe located above the upper end opening of the lower pipe located below as shown in FIG. An example will be described in which two pipe members into which the lower ends of the two are inserted and brazed. Therefore, hereinafter, the object W may be referred to as two pipe materials W, an upper tube material W1, and a lower tube material W2. In the case of this example, the surface of the upper tube W1 positioned above the joint of the two pipes W is heated along the joint, the brazing material is supplied to the heated portion, and the surface of the upper tube W1 is transmitted. The molten brazing material that flows down is poured into the gap between the joints using the capillary phenomenon to braze the joints.
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、図１に示すように、対象物Ｗをロウ付けするハンド１０と、ハンド１０を移動可能に支持するハンド支持機構２０と、ハンド１０及びハンド支持機構２０を制御する制御機構３０とを具備している。 As shown in FIG. 1, the brazing device 100 according to the present embodiment includes a hand 10 that brazes an object W, a hand support mechanism 20 that supports the hand 10 so as to be movable, and the hand 10 and the hand support mechanism 20. And a control mechanism 30 for controlling.
ハンド１０は、ブロック状のハンド本体１１に、対象物を加熱するバーナー１２と、バーナー１２で加熱した対象物Ｗの加熱部分を撮影する可視光カメラ１３（第１可視光カメラ）と、可視光カメラ１３で撮影したカラー画像（撮影画像）に基づき特定された対象物Ｗの加熱部分の温度が所定温度以上であった場合に、その加熱部分に対してロウ材Ｂを供給するロウ材供給機構１４とが一体に支持された構造となっている。なお、ハンド本体１１に対して、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が同一面から突出するように支持されている。 The hand 10 includes a burner 12 that heats an object, a visible light camera 13 (first visible light camera) that captures a heated portion of the object W heated by the burner 12, and a visible light. A brazing material supply mechanism that supplies brazing material B to the heated portion when the temperature of the heated portion of the object W specified based on a color image (captured image) photographed by the camera 13 is equal to or higher than a predetermined temperature. 14 is integrally supported. Note that the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 are supported on the hand body 11 so as to protrude from the same surface.
バーナー１２は、図示しない燃料ガス供給装置及び酸化剤供給装置に接続されており、燃料ガス供給機構から供給される燃料と酸化剤供給機構から供給される酸化剤とを混合して燃焼させることにより、先端の火口から炎を噴出させるものである。なお、バーナー１２から噴出される炎は、燃料及び酸化剤の量を定量に保ち、略一定の大きさに保たれている。 The burner 12 is connected to a fuel gas supply device and an oxidant supply device (not shown), and mixes and burns fuel supplied from the fuel gas supply mechanism and oxidant supplied from the oxidant supply mechanism. The flame is ejected from the tip crater. Note that the flame ejected from the burner 12 keeps the amounts of fuel and oxidant in a fixed amount and is maintained at a substantially constant size.
可視光カメラ１３は、少なくともピント調整機能と絞り調整機能とを有するものであり、具体的には、ＣＣＤカメラ及び汎用レンズを組み合わせたものを使用すればよい。なお、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像は、有線又は無線を介して温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０によってカラー画像に基づき対象物Ｗの加熱部分の温度が特定される。 The visible light camera 13 has at least a focus adjustment function and an aperture adjustment function. Specifically, a combination of a CCD camera and a general-purpose lens may be used. Note that the color image of the heated portion of the object W photographed by the visible light camera 13 is transmitted to the temperature specifying mechanism 40 via wire or wirelessly, and the heated portion of the object W is based on the color image by the temperature specifying mechanism 40. The temperature of is specified.
温度特定機構４０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポートなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、前記可視光カメラ１３から取得したカラー画像に基づいて対象物Ｗの加熱部分の温度を特定する機能を発揮する。具体的には、温度特定機構４０は、対象物Ｗの加熱部分の温度変化とそれに伴う対象物Ｗの加熱部分の色変化との相関関係を示した色温度データを、メモリの所定領域に設けられた色温度データ記憶部に格納しており、可視光カメラ１３からカラー画像を取得すると、色温度データ記憶部にアクセスし、色温度データと比較し、色温度データとして記憶された色の中からカラー画像の色に対応する色を特定して加熱部分の温度を特定する。 The temperature specifying mechanism 40 is physically an electric / electronic circuit having a CPU, a memory, a communication port, and the like, and the CPU and its peripheral devices cooperate in accordance with a predetermined program stored in the memory. The function of specifying the temperature of the heated portion of the object W based on the color image acquired from the visible light camera 13 is exhibited. Specifically, the temperature specifying mechanism 40 provides color temperature data indicating a correlation between the temperature change of the heated part of the object W and the color change of the heated part of the object W in a predetermined area of the memory. When the color image is acquired from the visible light camera 13, the color temperature data storage unit is accessed, compared with the color temperature data, and the color temperature data stored in the color temperature data storage unit is stored. Then, the color corresponding to the color of the color image is specified, and the temperature of the heated portion is specified.
ロウ材供給機構１４は、図示しないドラムに巻き付けられた線状のロウ材Ｂをハンド本体１１の上面に設置された三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃで引き出して対象物Ｗの加熱部分に供給する構造になっている。なお、三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、ロウ材Ｂの送り出し方向に対して最も下流側に設置された送出ローラー１４ａと、送出ローラー１４ａよりも上流側に設置された二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃとから構成されている。送出ローラー１４ａは、図示しないロータリエンコーダに接続されており、送出ローラー１４ａから送り出されるロウ材Ｂの送出し長さを計測する機能を有している。また、送出ローラー１４ａは、送出ローラー１４ａを回転させるサーボモータによってロウ材Ｂの送り出しトルクが一定になるようにトルク管理されている。なお、二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃは、送出ローラー１４ａに対して送り出し方向に沿ってロウ材Ｂが送り込まれるように、ドラムから引き出されたロウ材Ｂの進路を調整する役割を果たしている。 The brazing material supply mechanism 14 draws a linear brazing material B wound around a drum (not shown) by three pairs of rollers 14 a, 14 b, 14 c installed on the upper surface of the hand main body 11 and supplies it to the heated portion of the object W. It has a structure to do. The three pairs of rollers 14a, 14b, and 14c are a sending roller 14a installed on the most downstream side with respect to the feeding direction of the brazing material B, and two auxiliary rollers 14b installed on the upstream side of the sending roller 14a. , 14c. The delivery roller 14a is connected to a rotary encoder (not shown), and has a function of measuring the delivery length of the brazing material B delivered from the delivery roller 14a. The delivery roller 14a is torque-controlled so that the delivery torque of the brazing material B becomes constant by a servo motor that rotates the delivery roller 14a. The two auxiliary rollers 14b and 14c play a role of adjusting the path of the brazing material B drawn from the drum so that the brazing material B is fed along the feeding direction with respect to the sending roller 14a.
また、ハンド１０に一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４の位置関係を詳述すると、図２に示すように、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、ハンド１０に対し、バーナー１２とロウ材供給機構１４との間に可視光カメラ１３を配置した状態で支持されている。そして、バーナー１２及び可視光カメラ１３は、可視光カメラ１３の視野角（図２中、一点鎖線にて示す）内にバーナー１２の炎Ｆが映り込まない温度特定範囲が形成される位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向（図２中、矢印Ｘ）と可視光カメラ１３の撮影方向（図２中、矢印Ｙ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向と可視光カメラ１３の撮影方向とが平行になるように調整されている。なお、可視光カメラ１３によって対象物Ｗの加熱部分を撮影する場合には、対象物Ｗの加熱部分、具体的には、少なくとも対象物Ｗの加熱部分におけるロウ材Ｂが供給される位置及びその周辺を温度特定範囲に捉えて撮影する。また、バーナー１３及びロウ材供給機構１４は、ロウ材供給機構１４によって対象物Ｗの加熱部分にロウ材Ｂを供給する場合に、バーナー１２から噴出される炎Ｆによってロウ材Ｂが溶融しない位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材供給機構１４のロウ材Ｂの送出方向（図２中、矢印Ｚ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材Ｂの送出方向とが平行になるように調整されている。なお、このように調整することにより、ロウ材供給機構１４から対象物Ｗの加熱部分に供給されるロウ材Ｂが該加熱部分に接触する前にバーナー１２の炎Ｆによって溶融されないようになり、前記送出ローラー１４ａによって計測されるロウ材Ｂの送出し長さがそのまま対象物Ｗの加熱部分に供給されたロウ材Ｂの長さとなり、加熱部分に対するロウ材Ｂの供給量を正確に把握することができる。 Further, the positional relationship among the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 that are integrally supported by the hand 10 will be described in detail. As shown in FIG. 2, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 14 is supported with respect to the hand 10 in a state in which the visible light camera 13 is disposed between the burner 12 and the brazing material supply mechanism 14. The burner 12 and the visible light camera 13 have a positional relationship in which a temperature specific range in which the flame F of the burner 12 does not appear within the viewing angle of the visible light camera 13 (indicated by a dashed line in FIG. 2). In this way, the ejection direction of the flame F of the burner 12 (arrow X in FIG. 2) and the shooting direction of the visible light camera 13 (arrow Y in FIG. 2) are adjusted. In the present embodiment, adjustment is made so that the jet direction of the flame F of the burner 12 and the shooting direction of the visible light camera 13 are parallel. In the case where the heated part of the object W is photographed by the visible light camera 13, the heating part of the object W, specifically, the position at which the brazing material B is supplied at least in the heating part of the object W and its position Take a picture of the surroundings within a specific temperature range. The burner 13 and the brazing material supply mechanism 14 are positions where the brazing material B is not melted by the flame F ejected from the burner 12 when the brazing material B is supplied to the heated portion of the object W by the brazing material supply mechanism 14. The jetting direction of the flame F of the burner 12 and the feeding direction of the brazing material B of the brazing material supply mechanism 14 (arrow Z in FIG. 2) are adjusted so that the relationship is established. In the present embodiment, adjustment is made so that the flame F ejection direction of the burner 12 and the brazing material B delivery direction are parallel. By adjusting in this way, the brazing material B supplied from the brazing material supply mechanism 14 to the heated portion of the object W is prevented from being melted by the flame F of the burner 12 before contacting the heated portion. The feeding length of the brazing material B measured by the feeding roller 14a becomes the length of the brazing material B supplied to the heated portion of the object W as it is, and accurately grasps the supply amount of the brazing material B to the heating portion. be able to.
ハンド支持機構２０は、６軸可動するロボットアームである。具体的には、基台２１に対して旋回可能に支持された本体２２と、本体２２に取り付けられる３関節アーム２３，２４，２５（第１アーム２３、第２アーム２４、第３アーム２５）と、図示しない前記６軸を駆動させるためのアクチュエータ（モータ）と、図示しない前記６軸の旋回角度や関節角度などをセンシングする各種センサとを具備しており、第２アーム２４は、二つのパーツを互いに旋回可能に連結した構造になっている。そして、３関節アーム２３，２４，２５の最も先端側に位置する第３アーム２５に対して旋回可能にハンド１０が連結されている。これにより、ハンド支持機構２０は、三つの旋回箇所及び三つの関節の合計６軸によって可動できるようになっている。 The hand support mechanism 20 is a robot arm that can move six axes. Specifically, a main body 22 supported to be rotatable with respect to the base 21 and three joint arms 23, 24, 25 attached to the main body 22 (first arm 23, second arm 24, third arm 25). And an actuator (motor) for driving the six axes (not shown) and various sensors for sensing the turning angle and joint angle of the six axes (not shown). The second arm 24 includes two sensors. The parts are connected to each other so as to be pivotable. And the hand 10 is connected with respect to the 3rd arm 25 located in the most front end side of the 3 joint arms 23, 24, and 25 so that turning is possible. Thereby, the hand support mechanism 20 can be moved by a total of six axes including three turning points and three joints.
制御機構３０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポート、アクチュエータドライバなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、対象物Ｗに対してハンド１０を所定位置に所定姿勢で配置した後、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像に基づいて温度特定機構４０で特定された加熱部分の温度を参照しながら、対象物Ｗに対するバーナー１２による加熱作業及びロウ材供給機構１４によるロウ材供給作業を実施して対象物Ｗをロウ付けする機能を発揮する。なお、制御機構３０及び温度特定機構４０は、ＣＰＵやメモリを共通化させるなどして、物理的には一体のものとしても構わない。 The control mechanism 30 is physically an electric / electronic circuit including a CPU, a memory, a communication port, an actuator driver, and the like, and the CPU and its peripheral devices cooperate in accordance with a predetermined program stored in the memory. Thus, after the hand 10 is arranged at a predetermined position and in a predetermined posture with respect to the target object W, the temperature specifying mechanism 40 is specified based on the color image of the heated portion of the target object W photographed by the visible light camera 13. The function of brazing the object W by performing the heating operation by the burner 12 and the brazing material supply mechanism 14 by the brazing material supply mechanism 14 while exhibiting the temperature of the heated portion is exhibited. Note that the control mechanism 30 and the temperature specifying mechanism 40 may be physically integrated by, for example, sharing a CPU and a memory.
次に、本実施形態に係るロウ付け装置１００によって二つの管材Ｗをロウ付けする場合の動作を図３及び図４に基づいて説明する。 Next, the operation in the case of brazing two pipe materials W by the brazing apparatus 100 according to the present embodiment will be described based on FIG. 3 and FIG.
最初に、制御機構３０が、ハンド支持機構２０によってハンド１０を、空調設備の複雑に入り組んだ配管中のロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１と対向するように、所定位置に所定姿勢に制御して配置する。具体的に説明すると、制御機構３０は、予め、ロウ付けする二つの管材Ｗを含む空調設備全体の形状を示すＣＡＤデータを、メモリにおける所定領域に設けられたＣＡＤデータ記憶部に格納している。そして、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１の位置情報を抽出し、この位置情報に基づき、ハンド支持機構２０によってハンド１０を上管材Ｗ１に対して所定位置に配置する。また、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの接合箇所が伸びる方向に沿った所定経路を抽出し、この所定経路に沿ってハンド１０を移動させた場合に、ハンド１０に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１を順次正面（前方）に捉えることができる所定姿勢を選択し、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定姿勢に制御する。 First, the control mechanism 30 takes a predetermined posture at a predetermined position so that the hand support mechanism 20 causes the hand 10 to face the upper pipe W1 of the two pipes W to be brazed in the complicated piping of the air conditioning equipment. Control and place. More specifically, the control mechanism 30 stores CAD data indicating the shape of the entire air conditioning equipment including the two pipes W to be brazed in advance in a CAD data storage unit provided in a predetermined area in the memory. . Then, the control mechanism 30 extracts position information of the upper pipe W1 of the two pipes W to be brazed from the CAD data, and based on this position information, the hand support mechanism 20 moves the hand 10 to a predetermined position with respect to the upper pipe W1. To place. Further, the control mechanism 30 extracts a predetermined path along the direction in which the joining portion of the two pipe materials W to be brazed extends from the CAD data, and when the hand 10 is moved along the predetermined path, The supported burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 select a predetermined posture in which the upper tube W1 can be sequentially captured in front (front), and the hand support mechanism 20 controls the hand 10 to the predetermined posture. .
続いて、制御機構３０は、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定経路に沿って移動させながら二つの管材Ｗを接合するロウ付け作業を実施する。これにより、ハンド１０に対して一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、前記所定経路に沿った軌道を描くように移動すると共に、順次上管材Ｗ１を前方に捉える。なお、ロウ付け作業では、対象物Ｗを加熱する加熱工程と対象物Ｗにロウ材Ｂを供給するロウ材供給工程とを繰り返し実施する。 Subsequently, the control mechanism 30 performs a brazing operation for joining the two pipe materials W while moving the hand 10 along a predetermined path by the hand support mechanism 20. Accordingly, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 that are integrally supported with respect to the hand 10 move so as to draw a trajectory along the predetermined path, and sequentially move the upper tube material W1 forward. Capture. In the brazing operation, a heating process for heating the object W and a brazing material supply process for supplying the brazing material B to the object W are repeatedly performed.
加熱工程を詳述すると、制御機構３０は、図３に示すように、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、バーナー１２から噴出される炎Ｆが上管材Ｗ１を幅方向に跨いで往復するように、バーナー１２を所定往復時間で往復移動させて加熱する。そして、バーナー１２が上管材Ｗ１に対して一往復し、再び可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１が位置付けられると、可視光カメラ１３の温度特定範囲に上管材Ｗ１の加熱部分が捉えられ撮影される。可視光カメラ１３によって撮影されたカラー画像は、温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０において色温度データを参照して上管材Ｗ１の加熱部分の温度が特定され、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度に達していない場合には、再度加熱を再開する。なお、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度以上になった場合に、加熱工程を終了する。所定温度は、ロウ材Ｂが溶融可能な温度であり、具体的には６５０℃以上の温度である。 The heating process will be described in detail. The control mechanism 30 moves the hand 10 along a predetermined path from the state where the upper tube W1 is positioned in front of the visible light camera 13, as shown in FIG. The burner 12 is reciprocated for a predetermined reciprocation time so that the flame F ejected from the reciprocation straddles the upper tube material W1 in the width direction and is heated. When the burner 12 reciprocates once with respect to the upper tube material W1 and the upper tube material W1 is positioned again in front of the visible light camera 13, the heated portion of the upper tube material W1 is captured in the temperature specific range of the visible light camera 13. Is done. The color image photographed by the visible light camera 13 is transmitted to the temperature specifying mechanism 40, and the temperature specifying mechanism 40 specifies the temperature of the heated portion of the upper tube material W1 with reference to the color temperature data. If the temperature specified by the specifying mechanism 40 has not reached a predetermined temperature, heating is resumed again. Note that the control mechanism 30 ends the heating step when the temperature specified by the temperature specifying mechanism 40 is equal to or higher than a predetermined temperature. The predetermined temperature is a temperature at which the brazing material B can be melted, and specifically, a temperature of 650 ° C. or higher.
次に、制御機構３０は、前記加熱工程によって上管材Ｗ１の加熱部分が所定温度以上になったと判断すると、ロウ材供給工程を実施する。ロウ材供給工程を詳述すると、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ロウ材供給装置１４の正面に上管材Ｗ１の加熱部分の一端（図４の（ａ）において上管材Ｗ１の加熱部分の左端）を位置付けた状態とし、この状態において、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂの先端を上管材Ｗ１の加熱部分に押し付ける。そして、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂが上管材Ｗ１の加熱部分を幅方向に往復するように、ロウ材供給機構１４を往復移動させてロウ材Ｂを供給する。ロウ材供給機構１４から送り出せるロウ材Ｂの上管材Ｗ１の加熱部分に対する押圧力は、送出ローラー１４ａに接続されたサーボモータによって管理されており、上管材Ｗ１の加熱部分に対してロウ材Ｂが所定の押圧力で押し付けられる。また、ロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１の幅方向中央に近づくに従ってロウ材供給機構１４と上管材Ｗ１との間隔が狭くなるが、送出ローラー１４ａに対するロウ材Ｂの送り出し方向に対する逆方向への引っ込みが許容されており、これにより、上管材Ｗ１の加熱部分に対するロウ材Ｂの押圧力が一定に保たれる。なお、制御機構３０は、ロウ材供給機構１４が対象物に対して往復移動してロウ材の供給を開始した位置に戻ったところで送出ローラー１４ａのロータリエンコーダで計測されるロウ材Ｂの送出し長さを取得し、その長さが所定長さ以上になっていた場合には、ロウ材供給工程を終了する。 Next, when the control mechanism 30 determines that the heated portion of the upper tube material W1 has reached a predetermined temperature or more by the heating process, the control mechanism 30 performs a brazing material supply process. The brazing material supply process will be described in detail. From the state in which the upper tube material W1 is positioned in front of the visible light camera 13, one end of the heating portion of the upper tube material W1 (in FIG. In this state, the tip of the brazing material B fed from the brazing material supply mechanism 14 is pressed against the heating portion of the upper tubular material W1. Then, by moving the hand 10 along a predetermined path, the brazing material supply mechanism 14 is reciprocated so that the brazing material B delivered from the brazing material supply mechanism 14 reciprocates in the width direction of the heated portion of the upper tube material W1. Then, the brazing material B is supplied. The pressing force against the heated portion of the upper tube material W1 of the brazing material B that can be sent out from the brazing material supply mechanism 14 is managed by a servo motor connected to the feed roller 14a, and the brazing material B with respect to the heated portion of the upper tube material W1. Is pressed with a predetermined pressing force. Further, as the brazing material supply mechanism 14 approaches the center of the upper tube material W1 in the width direction, the interval between the brazing material supply mechanism 14 and the upper tube material W1 becomes narrower, but in the direction opposite to the feeding direction of the brazing material B with respect to the feeding roller 14a. Retraction is allowed, whereby the pressing force of the brazing material B against the heated portion of the upper tube material W1 is kept constant. The control mechanism 30 sends out the brazing material B measured by the rotary encoder of the sending roller 14a when the brazing material supply mechanism 14 moves back and forth with respect to the object and returns to the position where the feeding of the brazing material is started. When the length is acquired and the length is equal to or longer than the predetermined length, the brazing material supply process is terminated.
そして、制御機構３０は、前記加熱工程及び前記ロウ材供給工程を繰り返し実施し、各ロウ材供給工程で計測されたロウ材Ｂの送出し長さの合計が所定合計長さ以上になった場合に、ロウ付け作業を終了する。 Then, the control mechanism 30 repeatedly performs the heating process and the brazing material supply process, and the total feeding length of the brazing material B measured in each brazing material supply process is equal to or greater than a predetermined total length. Finally, the brazing operation is completed.
なお、加熱工程において、上管材Ｗ１に対して最初にバーナー１２を往復させるケースや、ロウ材供給工程後に上管材Ｗ１に対してバーナー１２を往復されるケースなど、上管材Ｗ１の温度が所定温度よりも大幅に低い場合には、上管材Ｗ１に対するバーナー１２の往復時間を所定往復時間よりも長く調整すれば、加熱工程の時間効率を向上させることができる。 In the heating process, the temperature of the upper pipe W1 is a predetermined temperature, such as a case where the burner 12 is first reciprocated with respect to the upper pipe W1, or a case where the burner 12 is reciprocated with respect to the upper pipe W1 after the brazing material supply process. If it is much lower than that, the time efficiency of the heating process can be improved by adjusting the reciprocation time of the burner 12 with respect to the upper tube material W1 to be longer than the predetermined reciprocation time.
また、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給装置１４は、ハンド１０の移動方向に対して伸びる同一直線上に支持されている必要はなく、その直線から直交方向に多少ずれていても良い。 Further, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply device 14 do not need to be supported on the same straight line extending with respect to the moving direction of the hand 10, and may slightly deviate from the straight line in the orthogonal direction. .
本実施形態によれば、対象物Ｗに対してハンド１０をロウ付け作業位置に位置付けた状態において、バーナー１２の炎とロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材との間隔が対象物Ｗの幅よりも広いため、バーナー１２による対象物Ｗの加熱工程とロウ材供給機構１４による対象物Ｗのロウ材供給工程とを分けて実施することが可能となり、対象物Ｗがバーナー１２の炎に常に晒されて高温になり過ぎないようにバーナー１２を対象物Ｗから退避している間にロウ材供給工程を実施することができ、これにより、ロウ付け作業における無駄時間を削減することができる。また、加熱工程とロウ材供給工程とを繰り返して実施することにより、先のロウ材供給工程において対象物の表面に付着したロウ材が、その後に行われる加熱工程において再加熱されて接合箇所に流れ込むため、一定の箇所にロウ材が必要以上に盛られることが防止され、ロウ材の消費量を減らすことができると共に、ロウ付け箇所の形状が整えられる。 According to the present embodiment, in the state where the hand 10 is positioned at the brazing work position with respect to the object W, the distance between the flame of the burner 12 and the brazing material fed from the brazing material supply mechanism 14 is the width of the object W. Therefore, the heating process of the object W by the burner 12 and the brazing material supply process of the object W by the brazing material supply mechanism 14 can be performed separately, and the object W is always exposed to the flame of the burner 12. The brazing material supply process can be performed while the burner 12 is retracted from the object W so that the burner 12 does not become too hot due to exposure, thereby reducing wasted time in the brazing operation. Further, by repeatedly performing the heating process and the brazing material supply process, the brazing material adhering to the surface of the object in the previous brazing material supply process is reheated in the subsequent heating process to be joined at the joint location. Since it flows in, it is possible to prevent the brazing material from being unnecessarily piled up at a certain location, so that the consumption of the brazing material can be reduced and the shape of the brazing location is adjusted.
＜第２実施形態＞
本実施形態は、前記第１実施形態のハンド１０の変形例であり、図５に示すように、前記第１実施形態のハンド本体１１に可視光カメラ１３（以下、「第１可視光カメラ１３」という）に加えて第２可視光カメラ１５を支持し、さらに光源１６を支持したものである。なお、第２可視光カメラ１５は、ハンド本体１１から上方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の上方に位置付けられており、光源１６は、ハンド本体１１から下方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の下方に位置付けられている。
Second Embodiment
The present embodiment is a modification of the hand 10 of the first embodiment. As shown in FIG. 5, the hand main body 11 of the first embodiment has a visible light camera 13 (hereinafter referred to as “first visible light camera 13”). In addition to the second visible light camera 15 and further the light source 16. The second visible light camera 15 is positioned above the first visible light camera 13 via a support piece extending upward from the hand body 11, and the light source 16 includes a support piece extending downward from the hand body 11. Via the first visible light camera 13.
本実施形態によれば、制御機構３０が、ＣＡＤデータに基づいてハンド１０を二つの管材Ｗに対して所定位置に位置付けた後、二つの管材Ｗの接合箇所を下方側から光源１６で照らし、二つの管材Ｗの接合箇所に形成される段差ＷＳによって上管材Ｗ１の表面に出現する影（図５中、ハッチングにて示す）を二台の可視光カメラ１３，１５によって撮影し、これによって得られた二つのカラー画像から二つの管材Ｗに対するハンド１０の位置を計測することができる。これにより、二つの管材Ｗの据え付け精度が悪く本来あるべき場所からずれていても、正確に位置決めすることができる。 According to this embodiment, after the control mechanism 30 positions the hand 10 at a predetermined position with respect to the two pipe materials W based on the CAD data, the light source 16 illuminates the joint portion of the two pipe materials W from below, A shadow (indicated by hatching in FIG. 5) that appears on the surface of the upper pipe W1 due to the step WS formed at the joint portion of the two pipes W is photographed by the two visible light cameras 13 and 15, and thereby obtained. The position of the hand 10 with respect to the two pipes W can be measured from the obtained two color images. Thereby, even if the installation accuracy of the two pipe materials W is bad and deviated from the place where it should originally be, it can position correctly.
なお、前記各実施形態においては、対象物Ｗを固定し、ハンド１０を移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行っているが、ハンド１０を固定して対象物Ｗを自動又は手動で移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行ってもよい。このようなものであれば、ハンド１０を支持するハンド支持機構としては、所定経路に沿ってハンド１０を移動させる機構のみを備えたもので足りる。 In each of the above embodiments, the object 10 is fixed with respect to the object W by fixing the object W and moving the hand 10, but the object 10 is automatically or You may position the hand 10 with respect to the target object W by moving it manually. In such a case, the hand support mechanism for supporting the hand 10 may be only provided with a mechanism for moving the hand 10 along a predetermined path.
また、前記各実施形態においては、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んでいない態様であるが、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んだ態様であっても、その視野角内にバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲が形成されていればよい。また、前記各実施形態においては、加熱工程時に第１可視光カメラ１３の温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えた状態で、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れていない状態となっているが、この状態においてバーナー１２の炎が対象物Ｗに触れた状態になっていてもよい。従って、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施する所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させて加熱工程を実施する場合に、第１可視光カメラ１３が、第１可視光カメラ１３の視野角内に形成されるバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えて撮影できるようになっていればよく、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れているか否かは問題にならない。 In each of the above embodiments, the flame of the burner 12 is not reflected within the viewing angle of the first visible light camera 13, but the flame of the burner 12 is within the viewing angle of the first visible light camera 13. Even in the reflected image, it is sufficient that a temperature specific range in which the flame of the burner 12 is not reflected is formed within the viewing angle. In each of the above embodiments, the flame of the burner 12 is not in contact with the object W while the heated portion of the object W is captured in the temperature specific range of the first visible light camera 13 during the heating process. However, in this state, the flame of the burner 12 may be in a state of touching the object W. Therefore, when the brazing apparatus 100 is positioned at a predetermined position (initial position) where the brazing operation is performed on the object W, and then the hand 10 is moved along a predetermined path, the heating process is performed. The first visible light camera 13 can capture and capture the heated portion of the object W in a temperature specific range where the flame of the burner 12 formed within the viewing angle of the first visible light camera 13 is not reflected. It does not matter whether the flame of the burner 12 is touching the object W or not.
また、前記各実施形態において、ロウ材供給機構１４は、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施る所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させてロウ材供給工程を実施する場合に、ロウ材供給機構１４から供給されるロウ材Ｂが対象物Ｗの加熱部分の熱によって溶融され、バーナー１２の炎で溶融されないようになっていればよい。 In each of the embodiments, the brazing material supply mechanism 14 moves the hand 10 to a predetermined path after the brazing device 100 is positioned at a predetermined position (initial position) where the brazing operation is performed on the object W. When the brazing material supply process is carried out by moving along the brazing material, the brazing material B supplied from the brazing material supply mechanism 14 is melted by the heat of the heated portion of the object W and is not melted by the flame of the burner 12. It only has to be.
また、ハンド支持機構は、関節アームを利用したものに限られず、直交座標系のＸ軸方向に伸びるＸレール及びＹ軸方向に伸びるＹレールを介して移動可能なアームに対してハンドをＺ軸方向に移動可能に取り付けた構造のものでもよい。 Further, the hand support mechanism is not limited to the one using the joint arm, and the hand is moved to the Z axis with respect to the arm movable via the X rail extending in the X axis direction and the Y rail extending in the Y axis direction of the orthogonal coordinate system. It may be structured so as to be movable in the direction.
また、前記各実施形態においては、可視光カメラ１２によって対象物Ｗの加熱部分のカラー画像を撮影しているが、カラー動画であってもよい。 Moreover, in each said embodiment, although the color image of the heating part of the target object W is image | photographed with the visible light camera 12, a color moving image may be sufficient.
また、前記各実施形態においては、制御機構のＣＡＤデータ記憶部に記憶された空調設備全体のＣＡＤデータに基づいて対象物に対するハンドの位置決めを行っているが、ＣＡＤデータの代わりに空調設備全体を第１可視光カメラで撮影した画像データを使用してもよい。 In each of the above embodiments, the hand is positioned with respect to the object based on the CAD data of the entire air conditioning equipment stored in the CAD data storage unit of the control mechanism, but instead of the CAD data, the entire air conditioning equipment is used. You may use the image data image | photographed with the 1st visible light camera.
また、前記第２実施形態においては、光源１６をハンド１１に一体に支持しているが、光源１６をロウ付け装置１００の他の箇所又はロウ付け装置１００とは別途設置してもよい。 In the second embodiment, the light source 16 is integrally supported by the hand 11. However, the light source 16 may be installed separately from another part of the brazing device 100 or the brazing device 100.
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるし、各実施形態の構成要素を適宜組み合わせるなどしてもかまわない。 In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. The components of each embodiment may be combined as appropriate.
１００ ロウ付け装置
１０ ハンド
１１ ハンド本体
１２ バーナー
１３ 可視光カメラ（第１可視光カメラ）
１４ ロウ材供給機構
２０ ハンド支持機構
３０ 制御機構
４０ 温度特定機構
100 Brazing device 10 Hand 11 Hand body 12 Burner 13 Visible light camera (first visible light camera)
14 Brazing material supply mechanism 20 Hand support mechanism 30 Control mechanism 40 Temperature specifying mechanism
Claims (4)
前記対象物を加熱するバーナーと、
前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮影する第１可視光カメラと、
前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、
前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、
前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、
前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするロウ付け装置。 A brazing device for brazing an object,
A burner for heating the object;
A first visible light camera that images a heated portion of the object heated by the burner;
A temperature specifying mechanism for specifying the temperature of the heated portion based on a captured image or a captured moving image captured by the first visible light camera;
A brazing material supply mechanism for supplying a brazing material to the heated portion when the temperature specified by the temperature specifying mechanism is equal to or higher than a predetermined temperature;
A hand that integrally supports the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism;
A brazing apparatus, wherein the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism are moved by the hand so as to draw a trajectory along a predetermined path.
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