JP2018057631A

JP2018057631A - Walker

Info

Publication number: JP2018057631A
Application number: JP2016197957A
Authority: JP
Inventors: 正治香椎; Masaharu Kashii; 三郎横倉; Saburo Yokokura; 正幸大野; Masayuki Ono
Original assignee: A & A System Co Ltd
Current assignee: A & A System Co Ltd
Priority date: 2016-10-06
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2018-04-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a compact walker capable of stably assisting standing movement and sitting movement of a user.SOLUTION: A walker 1 includes: a main frame 2 including a plurality of wheels 13; a support part 3 extending upward from a front side of the main frame 2; a support frame 4 rotatably attached to the support part 3 and supporting the upper extremities UE of a user U; an actuator 5 for rotating the support frame 4 with respect to the support part 3; and a cam part 6 that guides a part of the support frame 4 and regulates a rotation range of the support frame 4 from a position P3 where the support frame 4 is laid backward and to an erected position P1.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、歩行器に関する。 The present invention relates to a walker.

歩行器は、例えば、人の歩行を補助するために用いられる。歩行器は、けがや病気、加齢等により歩行が困難な人（ユーザ）の歩行訓練または歩行補助等に利用されるため、ユーザの体重の一部を支えることが可能な構造と、ユーザの歩行に伴って移動可能な構造とを併せ持つことが要求される。また、歩行器は、通常、椅子等に座っているユーザが立ち上がって利用されるが、椅子から立ち上がることを補助する機能を有するものが提案されている（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１の歩行器は、キャスタを備えたベースフレームにより移動可能に構成され、さらに、起立補助及び免荷装置によって椅子に座ったユーザが立ち上がるのを補助する機能を有している。 The walker is used, for example, to assist a person walking. The walker is used for walking training or assisting walking of people (users) who are difficult to walk due to injury, illness, aging, etc. It is required to have a structure that can move with walking. In addition, a walker is normally used by a user sitting in a chair or the like, but has been proposed that has a function to assist standing up from a chair (see, for example, Patent Document 1 below). The walker of Patent Document 1 is configured to be movable by a base frame provided with casters, and further has a function of assisting a user sitting on a chair to stand up by a standing assistance and load relief device.

特開２０１２−１２５５４８号公報JP 2012-125548 A

特許文献１の歩行器は、椅子に座っているユーザを吊り上げる際の安定性を確保するため、ベースフレームを椅子側（後方側）に延ばして配置している。従って、ユーザが立ち上がった後であってもベースフレームの後方側が延びた状態のままであり、後方側の構造自体が大きいため、歩行中のじゃまになり、また、大きい設置スペースが要求されるといった問題がある。 In the walker of Patent Document 1, the base frame is extended to the chair side (rear side) in order to ensure the stability when lifting the user sitting on the chair. Therefore, even after the user has stood up, the rear side of the base frame remains in an extended state, and the structure on the rear side itself is large, which obstructs walking and requires a large installation space. There's a problem.

本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、コンパクトで、ユーザの起立動作および着座動作を安定して補助することができる歩行器を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of said situation, and it aims at providing the walker which is compact and can assist a user's standing motion and seating operation stably.

本発明の態様の歩行器は、複数の車輪を備えるメインフレームと、メインフレームの前方側から上方に向けて延びる支柱部と、支柱部に回転可能に取り付けられ、ユーザの上肢を支持する支持フレームと、支持フレームを支柱部に対して回転させるアクチュエータと、支持フレームの一部をガイドして、支持フレームが後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレームの回転範囲を規定するカム部と、を備える。 A walker according to an aspect of the present invention includes a main frame having a plurality of wheels, a support portion extending upward from the front side of the main frame, and a support frame that is rotatably attached to the support portion and supports a user's upper limb. And an actuator that rotates the support frame relative to the support column, a cam portion that guides a part of the support frame and defines a rotation range of the support frame from a position where the support frame falls backward to a position where the support frame rises. .

また、カム部は、支柱部に形成されてもよい。また、アクチュエータは、支柱部に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレームを回転させてもよい。また、カム部は、支持フレームの一部を上下方向にガイドすることを含んでもよい。また、ユーザの膝部を支持する膝部支持部を備えてもよい。また、アクチュエータに電力を供給するバッテリは、支柱部またはメインフレームに収容されてもよい。また、アクチュエータの駆動中に、車輪の回転を規制するブレーキを備えてもよい。 Moreover, the cam part may be formed in the support | pillar part. Further, the actuator may be attached to the support column and may rotate the support frame by expanding and contracting. Further, the cam portion may include guiding a part of the support frame in the vertical direction. Moreover, you may provide the knee part support part which supports a user's knee part. Moreover, the battery which supplies electric power to an actuator may be accommodated in a support | pillar part or a main frame. Moreover, you may provide the brake which controls rotation of a wheel during the drive of an actuator.

本発明に係る歩行器は、コンパクトで、ユーザの起立動作および着座動作を安定して補助することができる。 The walker according to the present invention is compact and can stably assist a user's standing motion and seating motion.

また、カム部は、支柱部に形成される場合、支持フレームとの距離が近いため支持フレームの回転を安定化できるとともに、歩行器をコンパクトにすることができる。また、アクチュエータは、支柱部に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレームを回転させる場合、構成が簡単で且つコンパクトにすることができる。また、カム部は、支持フレームの一部を上下方向にガイドすることを含む場合、ユーザは、支持フレームの前後方向の移動に対応する必要がなく、支持フレームの上下方向の移動にのみ対応すればよいので、支持フレームの移動によるユーザＵの負担を軽減することができる。また、ユーザＵの膝部と対向する部分に膝部支持部を備える場合、ユーザの起立及び着座動作の際、ユーザＵは、支持フレームに加えて膝部支持部を支えにできるため、起立及び着座動作の際に腕にかかる体重を分散させることができ、ユーザの起立動作及び着座動作の負担を軽減することができる。また、アクチュエータに電力を供給するバッテリは、支柱部またはメインフレームに収容される場合、歩行器の外観を良くすることができ、突起物が少なく且つコンパクトにすることができる。また、アクチュエータの駆動中に、車輪の回転を規制するブレーキを備える場合、ユーザの起立時に歩行器が不用意に移動するのを防止できる。 Further, when the cam portion is formed on the support column portion, since the distance from the support frame is short, the rotation of the support frame can be stabilized and the walker can be made compact. In addition, when the actuator is attached to the column and rotates the support frame by expanding and contracting, the configuration can be simple and compact. In addition, when the cam portion includes guiding a part of the support frame in the vertical direction, the user does not need to cope with the movement of the support frame in the front-rear direction, and only supports the movement of the support frame in the vertical direction. Therefore, the burden on the user U due to the movement of the support frame can be reduced. Further, in the case where the knee support portion is provided in the portion facing the knee portion of the user U, the user U can support the knee support portion in addition to the support frame during the standing up and seating operation of the user. The weight applied to the arm during the sitting operation can be dispersed, and the burden of the user's standing operation and sitting operation can be reduced. In addition, when the battery that supplies power to the actuator is housed in the support column or the main frame, the appearance of the walker can be improved, and the projection can be made small and compact. Moreover, when the brake which regulates rotation of a wheel is provided during the drive of an actuator, a walker can be prevented from moving carelessly when a user stands.

実施形態に係る歩行器の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the walker based on embodiment. 図１に示す歩行器の側面図である。It is a side view of the walker shown in FIG. 上肢支持部及び胸部支持部の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of an upper limb support part and a chest support part. カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。It is a side view which shows the example of operation | movement of a cam part, an actuator, and a support frame. 図４に続いて、カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。FIG. 5 is a side view illustrating an example of operations of the cam portion, the actuator, and the support frame following FIG. 4. 図５に続いて、カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。FIG. 6 is a side view illustrating an example of operations of the cam portion, the actuator, and the support frame following FIG. 5. 歩行器の支援モードの状態の動作の例を示す側面図である。It is a side view which shows the example of operation | movement in the state of assistance mode of a walker. 図７に続いて、歩行器の支援モードの状態の動作の例を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing an example of the operation of the walker in the support mode state following FIG. 7. 歩行器の歩行モードの状態の動作の例を示す側面図である。It is a side view which shows the example of operation | movement of the state of the walk mode of a walker.

以下、実施形態について図面を用いて説明する。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。このＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向は、前後方向であり、＋Ｘ方向は前方であり、−Ｘ方向は後方である。Ｙ方向は、Ｘ方向と直交する左右方向であり、＋Ｙ方向は左方であり、−Ｙ方向は右方である。Ｚ方向は、鉛直方向であり、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに直交する方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、−Ｚ方向は下方向である。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Further, in the drawings, in order to describe the embodiment, the scale is appropriately changed and expressed by partially enlarging or emphasizing the description. In the following description, an XYZ orthogonal coordinate system may be set and this XYZ orthogonal coordinate system may be referred to. In this XYZ rectangular coordinate system, the X direction is the front-rear direction, the + X direction is the front, and the -X direction is the rear. The Y direction is a left-right direction orthogonal to the X direction, the + Y direction is leftward, and the -Y direction is rightward. The Z direction is a vertical direction and is a direction orthogonal to each of the X direction and the Y direction. The + Z direction is the upward direction, and the −Z direction is the downward direction.

図１および図２は実施形態に係る歩行器の一例を示す図であり、図１は斜視図、図２は側面図である。歩行器１は、図１に示すように、ユーザＵを支持し歩行を補助することができる。この状態の歩行器１を「歩行モード」と称す。また、歩行器１は、後に図７及び図８で説明するように、座った状態のユーザＵの起立動作を補助しユーザＵを歩行器１に起立させることができ、かつ、起立状態のユーザＵの着座動作を補助しユーザＵを椅子等に着座させることができる。この状態の歩行器１を「支援モード」と称す。 1 and 2 are views showing an example of a walker according to the embodiment. FIG. 1 is a perspective view and FIG. 2 is a side view. As shown in FIG. 1, the walker 1 can support the user U and assist walking. The walker 1 in this state is referred to as “walking mode”. In addition, as will be described later with reference to FIGS. 7 and 8, the walker 1 can assist the user U in the sitting state to stand up, and can make the user U stand up on the walker 1. The user can be seated on a chair or the like by assisting the seating operation of U. The walker 1 in this state is referred to as “support mode”.

歩行器１は、例えば、メインフレーム２と、支柱部３と、支持フレーム４と、アクチュエータ５と、カム部６と、膝部支持部７と、制御部８と、を備えている。 The walker 1 includes, for example, a main frame 2, a column part 3, a support frame 4, an actuator 5, a cam part 6, a knee part support part 7, and a control part 8.

メインフレーム２は、下部フレーム１０と、サイドフレーム１１と、支柱フレーム１２と、複数の車輪１３と、を備えている（図１参照）。下部フレーム１０は、歩行器１の下部に配置され、歩行器１の各部を支持する。下部フレーム１０は、Ｕ字状に形成されており、湾曲部分が前側（＋Ｘ側）に配置され、後方（−Ｘ方向）に向けて開放するように配置される。下部フレーム１０は、後方に向かうにつれて左右方向（Ｙ方向）の間隔が拡がるように形成されている。下部フレーム１０の左右方向の最大幅は、歩行器１の最大幅であり、例えば、一般的な住宅の廊下の幅である７５０ｍｍより小さく設定され、一般的な住宅において使用しやすいように設定されている。また、下部フレーム１０の左右方向の最大間隔は、７００ｍｍより大きく設定されている。下部フレーム１０の左右方向の最大間隔が７００ｍｍより大きいと、ＪＩＳＴ９２０１に定められている大型車いすの幅の最大値６３０ｍｍやＪＩＳＴ９２０３に定められている電動車いすの幅の最大値７００ｍｍより大きいため、車いすの下部フレーム１０への干渉が抑制され、車いすに座っているユーザＵにおいても本実施形態の歩行器１を使用することができる。 The main frame 2 includes a lower frame 10, a side frame 11, a support frame 12, and a plurality of wheels 13 (see FIG. 1). The lower frame 10 is disposed below the walker 1 and supports each part of the walker 1. The lower frame 10 is formed in a U-shape, and the curved portion is disposed on the front side (+ X side) and is disposed so as to open toward the rear (−X direction). The lower frame 10 is formed so that the interval in the left-right direction (Y direction) increases as it goes rearward. The maximum width in the left-right direction of the lower frame 10 is the maximum width of the walker 1 and is set to be smaller than 750 mm, which is the width of a general residential corridor, and is set to be easy to use in a general residential house. ing. In addition, the maximum horizontal distance between the lower frames 10 is set to be greater than 700 mm. If the maximum distance in the left-right direction of the lower frame 10 is larger than 700 mm, it is larger than the maximum value 630 mm of the large wheelchair width defined in JIS T9201 and the maximum value 700 mm of the width of the electric wheelchair defined in JIS T9203. Interference with the lower frame 10 of the wheelchair is suppressed, and the walker 1 of the present embodiment can be used also by the user U sitting on the wheelchair.

下部フレーム１０は、例えば、金属パイプ等の管状部材が用いられている。下部フレーム１０の内部には、バッテリ１４及び配線（図示せず）が収容されている。管状部材の場合、中空部分に物品（例えば、バッテリ１４、配線、制御部８など）を収容するスペースとして利用することができる。このように中空部分に物品を収容することで、歩行器１の外観を良くすることができ、また突起物が少なく且つコンパクトな構造することができ、また高強度で軽量にすることができる。また、バッテリ１４を下部フレーム１０に収容する場合、重量物を下部に配置するので、歩行器１の重心位置を下げ、安定化を図ることができる。 For example, a tubular member such as a metal pipe is used for the lower frame 10. A battery 14 and wiring (not shown) are accommodated in the lower frame 10. In the case of a tubular member, it can be used as a space for housing an article (for example, battery 14, wiring, control unit 8 and the like) in a hollow portion. By accommodating the article in the hollow portion in this way, the appearance of the walker 1 can be improved, the projection can be reduced and the structure can be made compact, and the strength and weight can be reduced. Further, when the battery 14 is housed in the lower frame 10, since the heavy object is disposed in the lower part, the position of the center of gravity of the walker 1 can be lowered and stabilized.

バッテリ１４は、下部フレーム１０に収容される。バッテリ１４は、歩行器１の各部に、配線（図示せず）を介して、電力を供給する。バッテリ１４は、例えば、制御部８、アクチュエータ５、ブレーキ１９等に電力を供給する。バッテリ１４は、例えば、リチウムイオン二次電池や鉛蓄電池等の二次電池等が用いられる。なお、下部フレーム１０には、バッテリ１４と接続するためのコネクタ（図示せず）が設けられており、バッテリ１４はコネクタを介して、充電することができる。 The battery 14 is accommodated in the lower frame 10. The battery 14 supplies electric power to each part of the walker 1 via wiring (not shown). The battery 14 supplies power to the control unit 8, the actuator 5, the brake 19, and the like, for example. As the battery 14, for example, a secondary battery such as a lithium ion secondary battery or a lead storage battery is used. The lower frame 10 is provided with a connector (not shown) for connecting to the battery 14, and the battery 14 can be charged via the connector.

サイドフレーム１１は、例えば、図１に示すように、Ｕ字状に形成され、湾曲部分が前方側に配置され、後方に向けて開放するように配置される。サイドフレーム１１は、例えば、後方に向かうにつれてＹ方向の間隔が拡がっている。サイドフレーム１１は、左右方向の最大幅が、下部フレーム１０とほぼ同様または下部フレーム１０よりも小さく形成されている。サイドフレーム１１は、そのＵ字形の端部が、下部フレーム１０の左右の後端部分のそれぞれに接続される。サイドフレーム１１は、後方から前方に向かって上方に傾くように配置されている。サイドフレーム１１の前方には、左右２つの支持部材１５が設けられている。サイドフレーム１１は、左右２つの支持部材１５を介して、２つの支柱フレーム１２により、下部フレーム１０の前方に連結されている。サイドフレーム１１は、また、支持部材１５に取り付けられたヒンジ部１７を介して、支持フレーム４を、左右方向と平行な軸周りに回転可能に支持している。サイドフレーム１１及び支柱フレーム１２は、それぞれ、下部フレーム１０と同様に、金属パイプ等の管状部材が用いられている。なお、下部フレーム１０、サイドフレーム１１、支柱フレーム１２、及び支持フレーム４は、互いに、管状部材の内部が連結され、配線等をそれぞれのフレームの内部に配置可能である。 For example, as shown in FIG. 1, the side frame 11 is formed in a U shape, and the curved portion is disposed on the front side and is disposed so as to open toward the rear. In the side frames 11, for example, the distance in the Y direction increases toward the rear. The side frame 11 is formed such that the maximum width in the left-right direction is substantially the same as or smaller than that of the lower frame 10. The side frame 11 has U-shaped ends connected to the left and right rear end portions of the lower frame 10. The side frame 11 is disposed so as to tilt upward from the rear to the front. Two left and right support members 15 are provided in front of the side frame 11. The side frame 11 is connected to the front of the lower frame 10 by the two support frames 12 via the left and right support members 15. The side frame 11 also supports the support frame 4 via a hinge portion 17 attached to the support member 15 so as to be rotatable around an axis parallel to the left-right direction. As with the lower frame 10, the side frame 11 and the support frame 12 are each made of a tubular member such as a metal pipe. The lower frame 10, the side frame 11, the support frame 12, and the support frame 4 are connected to each other inside the tubular member, and wiring and the like can be arranged inside each frame.

複数の車輪１３は、２個の前輪１３ａと、２個の後輪１３ｂと、を有している。２個の前輪１３ａは、下部フレーム１０の前方（＋Ｘ方向）側に配置される。２個の前輪１３ａは、左右方向に間隔をあけて配置される。また、２個の後輪１３ｂは、それぞれ、下部フレーム１０の左右の後端部分のそれぞれに配置される。２個の前輪１３ａ及び２個の後輪１３ｂにより、歩行器１の走行を確保している。なお、前輪１３ａの個数や配置は任意であり、例えば、３個の前輪１３ａを下部フレーム１０の前方に配置してもよい。 The plurality of wheels 13 have two front wheels 13a and two rear wheels 13b. The two front wheels 13a are disposed on the front (+ X direction) side of the lower frame 10. The two front wheels 13a are arranged at intervals in the left-right direction. Further, the two rear wheels 13 b are respectively disposed on the left and right rear end portions of the lower frame 10. The two front wheels 13a and the two rear wheels 13b secure the travel of the walker 1. The number and arrangement of the front wheels 13a are arbitrary. For example, three front wheels 13a may be arranged in front of the lower frame 10.

前輪１３ａは、例えば、鉛直方向（Ｚ方向）と平行な軸周りに回転可能な自在キャスタである。後輪１３ｂは、例えば、鉛直方向と平行な軸周りの回転が規制される旋回不能キャスタである。後輪１３ｂは、走行方向が概ね前後方向（Ｘ方向）に固定されている。前輪１３ａに自在キャスタが用いられることにより、歩行モードにおいてユーザＵの意思等により歩行器１の向きを容易に変えることができる。一方、後輪１３ｂを旋回不能キャスタとすることにより、Ｙ方向（左右方向）への移動が規制され、支援モードでの安定性を確保することができる。 The front wheel 13a is, for example, a free caster that can rotate around an axis parallel to the vertical direction (Z direction). The rear wheel 13b is, for example, a non-turnable caster that is restricted from rotating around an axis parallel to the vertical direction. The traveling direction of the rear wheel 13b is generally fixed in the front-rear direction (X direction). By using a free caster for the front wheel 13a, the direction of the walker 1 can be easily changed according to the intention of the user U or the like in the walking mode. On the other hand, by making the rear wheel 13b a non-turnable caster, movement in the Y direction (left-right direction) is restricted, and stability in the support mode can be ensured.

前輪１３ａには、それぞれ、ブレーキ１９が設けられている。ブレーキ１９は、前輪１３ａの一部に接触して回転を停止させることができる。ブレーキ１９は、例えばバッテリ１４により電磁的に駆動するタイプが用いられる。なお、ブレーキ１９は、ユーザＵの握力によって駆動するタイプが用いられてもよいが、電磁的に駆動するタイプを用いることにより、握力の弱いユーザＵの使用時においても確実にブレーキ１９を駆動させることができる。ブレーキ１９は、制御部８と電気的に接続されており、制御部８によって制御される。なお、ブレーキ１９は、２つ前輪１３ａにそれぞれ搭載されることに代えて、いずれか１つの前輪１３ａに搭載されるものでもよい。また、後輪１３ｂは、旋回不能キャスタを用いているがこれに限定されない。例えば、後に説明する支援モード時は旋回不能にするとともに、歩行モードにおいては旋回可能となるように、後輪１３ｂの旋回性を切り替え可能としてもよい。 Each of the front wheels 13a is provided with a brake 19. The brake 19 can stop rotating by contacting a part of the front wheel 13a. As the brake 19, for example, a type that is electromagnetically driven by the battery 14 is used. The brake 19 may be driven by the gripping force of the user U. However, by using the electromagnetically driven type, the brake 19 is reliably driven even when the user U having a weak gripping force is used. be able to. The brake 19 is electrically connected to the control unit 8 and is controlled by the control unit 8. The brake 19 may be mounted on any one front wheel 13a instead of being mounted on each of the two front wheels 13a. Moreover, although the rear wheel 13b uses the caster which cannot turn, it is not limited to this. For example, the turnability of the rear wheel 13b may be switchable so that the vehicle cannot turn during the support mode described later and can turn in the walking mode.

なお、メインフレーム２の形状は、図１及び図２等に示す形状に限定されず、任意である。また、メインフレーム２は、管状部材により形成されなくてもよい。また、バッテリ１４は、下部フレーム１０の内部に配置されなくてもよい。例えば、バッテリ１４は、後に説明する支柱部３の内部、サイドフレーム１１の内部等に配置されてもよい。 In addition, the shape of the main frame 2 is not limited to the shape shown in FIG. 1 and FIG. Further, the main frame 2 may not be formed of a tubular member. Further, the battery 14 may not be disposed inside the lower frame 10. For example, the battery 14 may be disposed inside a support column 3 described later, inside the side frame 11, or the like.

次に、支柱部３について説明する。支柱部３は、メインフレーム２の下部フレーム１０の前方側から上方に向けて延びている。支柱部３は、中央部２２と、中央部２２の左右に配置される２つの側部２３と、収納部２４と、を備える。 Next, the support | pillar part 3 is demonstrated. The support column 3 extends upward from the front side of the lower frame 10 of the main frame 2. The column part 3 includes a central part 22, two side parts 23 arranged on the left and right sides of the central part 22, and a storage part 24.

中央部２２は、下部フレーム１０の前方側における歩行器１の左右方向に対する中央部分から上方に延びている。中央部２２は、内部に空間を有する筐体状に形成されている。中央部２２は、下部フレーム１０及びサイドフレーム１１に、支持部材（図示せず）を介して、支持されている。中央部２２は、エッジ部分等が、丸みを帯びた形状に形成されている。中央部２２は、下部フレーム１０の前側の一部、サイドフレーム１１の前側の一部を覆っている。中央部２２の上部には、後に説明するカム部６が形成されている。 The central portion 22 extends upward from a central portion with respect to the left-right direction of the walker 1 on the front side of the lower frame 10. The central portion 22 is formed in a casing shape having a space inside. The central portion 22 is supported by the lower frame 10 and the side frame 11 via a support member (not shown). The central portion 22 has an edge portion or the like that is rounded. The central portion 22 covers a part of the front side of the lower frame 10 and a part of the front side of the side frame 11. A cam portion 6 described later is formed on the upper portion of the central portion 22.

２つの側部２３は、中央部２２の左右のそれぞれに接続されている。２つの側部２３は、それぞれ、内部に空間を有する筐体状に形成され、下部フレーム１０の前側から上方に延びている。また、２つの側部２３は、その後側に、後に説明する膝部支持部７の軸部７ａが移動可能な大きさの開口部（図示せず）が設けられており、膝部支持部７の軸部７ａを収容することができる。２つの側部２３は、それぞれ、下部フレーム１０及びサイドフレーム１１に、支持部材（図示せず）を介して支持されている。２つの側部２３は、それぞれ、エッジ部分等が、丸みを帯びた形状に形成されている。２つの側部２３は、それぞれ、下部フレーム１０の前側の一部、支柱フレーム１２、サイドフレーム１１の前側の一部、支持部材１５、ヒンジ部１７、及び支持フレーム４の下部等を覆っている。 The two side portions 23 are connected to the left and right sides of the central portion 22. Each of the two side portions 23 is formed in a casing shape having a space inside, and extends upward from the front side of the lower frame 10. Further, the two side portions 23 are provided with openings (not shown) on the rear side so that a shaft portion 7a of the knee support portion 7 to be described later can move. The shaft portion 7a can be accommodated. The two side parts 23 are each supported by the lower frame 10 and the side frame 11 via a support member (not shown). Each of the two side portions 23 has an edge portion or the like that is rounded. The two side parts 23 respectively cover a part of the front side of the lower frame 10, a support frame 12, a part of the front side of the side frame 11, the support member 15, the hinge part 17, and the lower part of the support frame 4. .

上記のように、支柱部３が、歩行器１のフレーム等を覆っている場合、フレーム等が露出しないので、ユーザＵが転倒した場合等においても、ユーザＵがフレーム等に直接ぶつかることを抑制することができる。また、この場合、フレームや支持部材等が露出しないので、外観に優れる。また、支柱部３は、丸みを帯びた形状に形成され場合、突起物が少なく且つ外観に優れる。 As described above, when the support column 3 covers the frame or the like of the walker 1, the frame or the like is not exposed. Therefore, even when the user U falls down, the user U is prevented from directly hitting the frame or the like. can do. In this case, since the frame, the support member, and the like are not exposed, the appearance is excellent. Moreover, when the support | pillar part 3 is formed in the rounded shape, there are few protrusions and it is excellent in an external appearance.

また、中央部２２の前側には、収納部２４が備えられている。収納部２４は、開閉可能であり、物品等を収納可能である。ユーザＵは、収納部２４に物品を収納することができる。収納部２４は、支柱部３の内部の空間を利用して形成されるので、コンパクトに形成することができる。なお、収納部２４を備えるか否かは任意である。 In addition, a storage portion 24 is provided on the front side of the central portion 22. The storage unit 24 can be opened and closed, and can store articles and the like. The user U can store the article in the storage unit 24. Since the storage part 24 is formed using the space inside the column part 3, it can be formed compactly. Whether or not the storage unit 24 is provided is arbitrary.

次に、支持フレーム４について説明する。支持フレーム４は、支柱部３に回転可能に取り付けられ、ユーザＵの上半身を支持する。支持フレーム４は、支持部２７と、上肢ＵＥを支持するための上肢支持部２８と、胸部Ｃを支持するための胸部支持部２９と、を備える。 Next, the support frame 4 will be described. The support frame 4 is rotatably attached to the support column 3 and supports the upper body of the user U. The support frame 4 includes a support portion 27, an upper limb support portion 28 for supporting the upper limb UE, and a chest support portion 29 for supporting the chest C.

支持部２７は、歩行器１の前側に配置され、伸縮可能に形成されている。支持部２７は、例えば、ピストン状に形成されており、伸縮する。支持部２７は、例えば、歩行器１の前側に、間隔をあけて、左右方向に２つ設けられている。２つの支持部２７は、それぞれ、内筒部２７ａと、外筒部２７ｂと、を備え、同様の構成である。 The support part 27 is arrange | positioned at the front side of the walker 1, and is formed so that expansion-contraction is possible. The support part 27 is formed in a piston shape, for example, and expands and contracts. For example, two support portions 27 are provided in the left-right direction at an interval on the front side of the walker 1. Each of the two support parts 27 includes an inner cylinder part 27a and an outer cylinder part 27b, and has the same configuration.

外筒部２７ｂは、内筒部２７ａを移動可能に収容し、かつ支持する。外筒部２７ｂは、例えば、内筒部２７ａの上方に配置される。支持部２７は、収縮する際には、内筒部２７ａの上部が外筒部２７ｂの内部に移動して収容され、また、伸長する際には、外筒部２７ｂに収容される内筒部２７ａの上部が外筒部２７ｂの外部に移動する。外筒部２７ｂは、後に説明するカム部６の第１フォロア３８ａを介して、アクチュエータ５の伸縮部３３と接続されている。 The outer cylinder part 27b accommodates and supports the inner cylinder part 27a movably. The outer cylinder part 27b is arrange | positioned above the inner cylinder part 27a, for example. When the support part 27 contracts, the upper part of the inner cylinder part 27a moves into the outer cylinder part 27b and is accommodated. When the support part 27 extends, the inner cylinder part is accommodated in the outer cylinder part 27b. The upper part of 27a moves to the outside of the outer cylinder part 27b. The outer cylinder portion 27b is connected to the expansion / contraction portion 33 of the actuator 5 via a first follower 38a of the cam portion 6 described later.

内筒部２７ａの下方の端部は、支持部材１５に取り付けられたヒンジ部１７に接続され、サイドフレーム１１の左右方向と平行な軸に対して回転可能である。 The lower end portion of the inner cylinder portion 27 a is connected to a hinge portion 17 attached to the support member 15, and is rotatable with respect to an axis parallel to the left-right direction of the side frame 11.

上記のように構成される支持部２７は、アクチュエータ５の駆動力により第１フォロア３８ａが移動することで、第１フォロア３８ａに接続される外筒部２７ｂが、内筒部２７ａに対して移動することにより、伸縮する。 In the support portion 27 configured as described above, when the first follower 38a is moved by the driving force of the actuator 5, the outer cylinder portion 27b connected to the first follower 38a moves relative to the inner cylinder portion 27a. To expand and contract.

なお、支持部２７は、左右方向に２つ設けられなくてもよい。例えば、支持部２７は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、支持部２７は、内筒部２７ａが外筒部２７ｂの上方に配置される構成でもよい。 In addition, the two support parts 27 do not need to be provided in the left-right direction. For example, the number of support portions 27 may be one, or three or more. Further, the support part 27 may be configured such that the inner cylinder part 27a is disposed above the outer cylinder part 27b.

上肢支持部２８は、外筒部２７ｂの上端に接続される。上肢支持部２８は、例えば、Ｕ字状に形成され、ユーザＵの前方及び側方（＋Ｙ方向および−Ｙ方向）を囲うように配置される。上肢支持部２８は、ユーザＵの左右の腕部を支持し、また、ユーザＵを側方から支持する。また、上肢支持部２８は、ユーザＵが抱え込むことが可能に形成されている。また、上肢支持部２８は、例えば、下部フレーム１０よりも小さく形成され、支持フレーム４が起立状態の場合、上方から見て下部フレーム１０の内側になるように配置される。この場合、ユーザＵを、メインフレーム２内に、確実に配置することができる。また、上肢支持部２８は、ユーザＵが歩行器１の走行の方向を変更するためのハンドルとして利用可能に形成されている。 The upper limb support part 28 is connected to the upper end of the outer cylinder part 27b. The upper limb support part 28 is formed in, for example, a U shape, and is disposed so as to surround the front and sides (+ Y direction and −Y direction) of the user U. The upper limb support unit 28 supports the left and right arms of the user U and supports the user U from the side. Moreover, the upper limb support part 28 is formed so that the user U can carry it. Further, the upper limb support portion 28 is formed smaller than the lower frame 10, for example, and is disposed so as to be inside the lower frame 10 when viewed from above when the support frame 4 is in a standing state. In this case, the user U can be reliably arranged in the main frame 2. Further, the upper limb support portion 28 is formed so as to be usable as a handle for the user U to change the traveling direction of the walker 1.

図３は、上肢支持部及び胸部支持部の一例を示す斜視図である。上肢支持部２８は、上肢ＵＥ（図１参照）を支持可能に形成されている。上肢支持部２８は、例えば、フレーム２８ａと、フレーム２８ａの表面を被覆するパッド２８ｂと、を備えている。フレーム２８ａは、例えば、金属製の管状部材により形成される。パッド２８ｂは、例えば、ゴム材料、発泡樹脂などの軟質部材により形成される。パッド２８ｂを備えることにより、ユーザＵがフレーム２８ａに直接ぶつかることが抑制され、また、ユーザＵが支持しやすくなっている。 FIG. 3 is a perspective view showing an example of an upper limb support part and a chest support part. The upper limb support portion 28 is formed to be able to support the upper limb UE (see FIG. 1). The upper limb support unit 28 includes, for example, a frame 28a and a pad 28b that covers the surface of the frame 28a. The frame 28a is formed of, for example, a metal tubular member. The pad 28b is formed of a soft member such as a rubber material or foamed resin, for example. By providing the pad 28b, the user U is prevented from directly hitting the frame 28a, and the user U is easily supported.

胸部支持部２９は、上肢支持部２８の前方の中央部分に設けられている。胸部支持部２９は、ユーザＵの胸部Ｃ（図１参照）を支持可能に形成されている。胸部支持部２９は、例えば、上肢支持部２８と同様に、軟質部材により形成され、ユーザＵが支持しやすくなっている。 The chest support portion 29 is provided at the center portion in front of the upper limb support portion 28. The chest support part 29 is formed to be able to support the chest C (see FIG. 1) of the user U. The chest support portion 29 is formed of a soft member, for example, like the upper limb support portion 28, and is easily supported by the user U.

上記のように構成される支持フレーム４により、ユーザＵは、歩行モードにおいて、上肢ＵＥを上肢支持部２８に乗せ、かつ歩行器１に支持されながら、歩行器１の走行の向きを容易に変えることができる。また、ユーザＵが歩行中に体勢を崩した場合、上肢支持部２８がユーザＵを側方から支持し、かつ、胸部支持部２９がユーザＵを前方から支持するため、歩行器１は、ユーザＵの転倒を抑制できる。また、ユーザＵは、支援モードにおいては、胸部支持部２９に体重をあずけて、上肢支持部２８を抱え込むことで、支持フレーム４が起立する際にユーザＵが支持フレーム４にしっかりと支持され、ユーザＵは容易に安定した体勢で起立することができる。なお、上肢支持部２８には、上方に突出しユーザＵが把持可能な突出部を左右に設け、ハンドルとして使用してもよい。また、胸部支持部２９を備えるか否かは、任意である。 The support frame 4 configured as described above allows the user U to easily change the traveling direction of the walker 1 while the upper limb UE is placed on the upper limb support portion 28 and supported by the walker 1 in the walking mode. be able to. Moreover, when the user U loses his / her posture during walking, the upper limb support unit 28 supports the user U from the side and the chest support unit 29 supports the user U from the front. U fall can be suppressed. Further, in the support mode, the user U places weight on the chest support 29 and holds the upper limb support 28 so that the user U is firmly supported by the support frame 4 when the support frame 4 stands. The user U can easily stand up with a stable posture. The upper limb support portion 28 may be provided with protrusions on the left and right that protrude upward and can be gripped by the user U, and may be used as a handle. Further, whether or not the chest support portion 29 is provided is arbitrary.

次に、図１及び図２に戻り、アクチュエータ５を説明する。アクチュエータ５は、支持フレーム４を支柱部３に対して回転させる。アクチュエータ５は、支柱部３の中央部２２の内部に配置される。アクチュエータ５は、駆動部３２と、伸縮部３３と、を備える。駆動部３２は、支持部材３５を介して、下部フレーム１０に対して回転可能に取り付けられている（図２参照）。駆動部３２は、例えば、電動モータ（図示せず）と、電動モータにより回転するボールねじ（図示せず）と、ボールねじとネジ結合するナット（図示せず）と、を含んで構成される。アクチュエータ５は、伸縮部３３がナットに連絡されることにより、駆動部３２の電動モータの回転（ボールねじの回転）に伴って移動し、伸縮部３３を伸長または収縮させる。駆動部３２の電動モータは、バッテリ１４に、配線を介して電気的に接続されている。アクチュエータ５は、制御部８と電気的に接続され、制御部８によって制御される。アクチュエータ５の上端は、支持部材３５及び第１フォロア３８ａを介して、支持フレーム４の外筒部２７ｂに接続される。 Next, returning to FIGS. 1 and 2, the actuator 5 will be described. The actuator 5 rotates the support frame 4 with respect to the column part 3. The actuator 5 is disposed inside the central portion 22 of the support column 3. The actuator 5 includes a drive unit 32 and a telescopic unit 33. The drive unit 32 is rotatably attached to the lower frame 10 via the support member 35 (see FIG. 2). The drive unit 32 includes, for example, an electric motor (not shown), a ball screw (not shown) that is rotated by the electric motor, and a nut (not shown) that is screwed to the ball screw. . The actuator 5 moves along with the rotation of the electric motor of the drive unit 32 (rotation of the ball screw) when the expansion / contraction part 33 is connected to the nut, and extends or contracts the expansion / contraction part 33. The electric motor of the drive unit 32 is electrically connected to the battery 14 via wiring. The actuator 5 is electrically connected to the control unit 8 and controlled by the control unit 8. The upper end of the actuator 5 is connected to the outer cylinder portion 27b of the support frame 4 via the support member 35 and the first follower 38a.

上記のように構成されるアクチュエータ５は、アクチュエータ５の伸縮により、支持フレーム４は、支柱部３に対して回転させる。また、上記したようにアクチュエータ５が、支柱部３に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレーム４を回転させる場合、構成が簡単で且つコンパクトにすることができる。なお、アクチュエータ５による支持フレーム４の動作については、後に図４〜図６において説明する。 In the actuator 5 configured as described above, the support frame 4 is rotated with respect to the column part 3 by the expansion and contraction of the actuator 5. Moreover, when the actuator 5 is attached to the support | pillar part 3 as mentioned above, and the support frame 4 is rotated by expanding / contracting, a structure can be simple and can be made compact. The operation of the support frame 4 by the actuator 5 will be described later with reference to FIGS.

なお、アクチュエータ５は、上記したボールねじ機構に代えて、ラックアンドピニオン機構が使用されてもよい。また、アクチュエータ５自体が伸縮するものでは、伸縮部３３とアクチュエータ５とが一体のものでもよい。また、アクチュエータ５は、電動モータが使用されることに代えて、油圧または空気圧等のシリンダ機構が適用されてもよい。 The actuator 5 may be a rack and pinion mechanism instead of the above-described ball screw mechanism. Further, when the actuator 5 itself expands and contracts, the extendable portion 33 and the actuator 5 may be integrated. The actuator 5 may be a cylinder mechanism such as hydraulic pressure or pneumatic pressure instead of using an electric motor.

次に、カム部６について説明する。カム部６は、支持フレーム４の一部をガイドして、支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定する。カム部６は、例えば、支柱部３の中央部２２の上部に形成されている。カム部６は、例えば、ガイド部３７と、支持フレーム４と接続されるフォロア部３８と、を備える。ガイド部３７は、支持フレーム４と接続されるフォロア部３８をガイドし、フォロア部３８の移動を所定の範囲に規定ことにより、支持フレーム４の移動を所定の範囲に規定する。 Next, the cam portion 6 will be described. The cam portion 6 guides a part of the support frame 4 and defines a rotation range of the support frame 4 from a position where the support frame 4 falls backward to a position where the support frame 4 rises. The cam portion 6 is formed, for example, on the upper portion of the central portion 22 of the column portion 3. The cam portion 6 includes, for example, a guide portion 37 and a follower portion 38 connected to the support frame 4. The guide part 37 guides the follower part 38 connected to the support frame 4, and regulates the movement of the support frame 4 within a predetermined range by regulating the movement of the follower part 38 within a predetermined range.

ガイド部３７は、支柱部３の中央部２２の上部の左右の側面のそれぞれに、溝状のガイドとして形成される第１ガイド３７ａと、第２ガイド３７ｂとを備える。 The guide portion 37 includes a first guide 37 a and a second guide 37 b formed as groove-shaped guides on the left and right side surfaces of the upper portion of the central portion 22 of the support column portion 3.

フォロア部３８は、例えば、第１フォロア３８ａと、第２フォロア３８ｂと、接続部材３８ｃと、を備える。フォロア部３８は、支柱部３の中央部２２の上部の内部に配置される。第１フォロア３８ａと第２フォロア３８ｂとは接続部材３８ｃにより接続され、一体化されている。第１フォロア３８ａ及び第２フォロア３８ｂは、それぞれ、軸部３８ｄと、軸部３８ｄの両端部に接続された２つのローラ３８ｅにより構成される。第１フォロア３８ａの２つのローラ３８ｅは、それぞれ、左右の第１ガイド３７ａに接続される。第２フォロア３８ｂの２つのローラ３８ｅは、それぞれ、左右の第２ガイド３７ｂに接続される。第１フォロア３８ａの軸部３８ｄの両端部分には、それぞれ、支持フレーム４の左右の支持部２７の外筒部２７ｂが接続されている。第２フォロア３８ｂの軸部３８ｄには、ばねなどの弾性部材３９が接続され、下方に付勢されている（図２参照）。これにより、第２フォロア３８ｂの動きが規制される。 The follower part 38 is provided with the 1st follower 38a, the 2nd follower 38b, and the connection member 38c, for example. The follower portion 38 is disposed inside the upper portion of the central portion 22 of the support column portion 3. The first follower 38a and the second follower 38b are connected and integrated by a connecting member 38c. Each of the first follower 38a and the second follower 38b includes a shaft portion 38d and two rollers 38e connected to both ends of the shaft portion 38d. The two rollers 38e of the first follower 38a are connected to the left and right first guides 37a, respectively. The two rollers 38e of the second follower 38b are connected to the left and right second guides 37b, respectively. The outer cylinder portions 27b of the left and right support portions 27 of the support frame 4 are connected to both end portions of the shaft portion 38d of the first follower 38a, respectively. An elastic member 39 such as a spring is connected to the shaft portion 38d of the second follower 38b and biased downward (see FIG. 2). This restricts the movement of the second follower 38b.

ガイド部３７は、例えば、図２に符号Ｐ１に示す支持フレーム４が起立した状態になるように、フォロア部３８をガイドする。以下、この支持フレーム４の状態を「起立状態」と称す。 For example, the guide part 37 guides the follower part 38 so that the support frame 4 shown in FIG. Hereinafter, the state of the support frame 4 is referred to as “standing state”.

また、ガイド部３７は、例えば、符号Ｐ３で示す支持フレーム４が後方に傾斜した状態になるように、フォロア部３８をガイドする。以下、この状態の支持フレーム４の状態を「傾斜状態」と称す。 Moreover, the guide part 37 guides the follower part 38, for example so that the support frame 4 shown with the code | symbol P3 may become the state inclined backward. Hereinafter, the state of the support frame 4 in this state is referred to as an “inclined state”.

また、ガイド部３７は、例えば、支持フレーム４を「起立状態」から「傾斜状態」にする際、符号Ｐ２で示すように、支持フレーム４を符号Ｐ１の状態から後方に傾斜させずに下方に移動し、その後、符号Ｐ３で示す傾斜状態になるように、徐々に支持フレーム４が後方に傾斜するように、フォロア部３８をガイドする。なお、ガイド部３７は、支持フレーム４を符号Ｐ３に示す傾斜状態から、符号Ｐ１に示す起立状態にする際、上記と反対にフォロア部３８をガイドする。この際、ガイド部３７は、後方に傾斜した支持フレーム４が徐々に前方に起立するようにフォロア部３８をガイドし、その後、支持フレーム４を前方に傾斜させずに情報に移動するようにフォロア部３８をガイドする。 Further, for example, when changing the support frame 4 from the “standing state” to the “inclined state”, the guide portion 37 moves downward without tilting the support frame 4 backward from the state of the symbol P1 as indicated by the symbol P2. Then, the follower portion 38 is guided so that the support frame 4 is gradually inclined rearward so as to be in an inclined state indicated by reference numeral P3. In addition, the guide part 37 guides the follower part 38 contrary to the above, when changing the support frame 4 from the inclination state shown to the code | symbol P3 to the standing state shown to the code | symbol P1. At this time, the guide portion 37 guides the follower portion 38 so that the support frame 4 inclined rearward gradually rises forward, and then follows the follower so as to move to the information without tilting the support frame 4 forward. Guide the section 38.

本実施形態では、例えば、第１ガイド３７ａが、第１フォロア３８ａと接続される支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定し、且つ支持フレーム４を上下方向にガイドするように形成されている。また、第２ガイド３７ｂは、第１ガイド３７ａによる第１フォロア３８ａのガイドに追従して、第２フォロア３８ｂをガイドするように形成される。 In the present embodiment, for example, the first guide 37a defines the rotation range of the support frame 4 from the position where the support frame 4 connected to the first follower 38a falls backward to the position where the support frame 4 stands, and the support frame 4 Is formed so as to guide it vertically. The second guide 37b is formed so as to guide the second follower 38b following the guide of the first follower 38a by the first guide 37a.

例えば、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４の位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の移動を、第１ガイドの部分Ｑ１による第１フォロア３８ａのガイドにより行う（図２参照）。第１ガイド３７ａの部分Ｑ１は、直線状に形成され、第１フォロア３８ａを直線状にガイドする。なお、部分Ｑ１は、起立状態の支持フレーム４の支持部２７とほぼ平行に設定されるので、支持フレーム４は、後方に傾斜せずに、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間を上下方向に移動する。ガイド部３７が支持フレーム４を上下方向にガイドすることを含む場合、すなわち、支持フレーム４が後方に傾斜せずに、上下方向に移動する場合、ユーザＵは、支持フレーム４の前後方向の移動に対応する必要がなく、支持フレーム４の上下方向の移動にのみ対応すればよいので、支持フレーム４の移動によるユーザＵの負担を軽減することができ、ユーザＵの起立及び着座の負担を軽減して支援を、ユーザＵがより安定した体勢で行うことができる。 For example, the first guide 37a moves the support frame 4 between the position P1 and the position P2 by guiding the first follower 38a by the portion Q1 of the first guide (see FIG. 2). The portion Q1 of the first guide 37a is formed in a straight line, and guides the first follower 38a in a straight line. Since the portion Q1 is set substantially parallel to the support portion 27 of the support frame 4 in the standing state, the support frame 4 moves up and down between the position P1 and the position P2 without tilting backward. To do. When the guide portion 37 includes guiding the support frame 4 in the vertical direction, that is, when the support frame 4 moves in the vertical direction without being inclined backward, the user U moves the support frame 4 in the front-rear direction. Therefore, it is only necessary to support the movement of the support frame 4 in the vertical direction, so that the burden on the user U due to the movement of the support frame 4 can be reduced, and the burden on the user U to stand up and sit down can be reduced. Thus, the support can be performed by the user U in a more stable posture.

第２ガイド３７ｂは、支持フレーム４の位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の移動を、第２ガイドの部分Ｑ３による第２フォロア３８ｂのガイドにより行う。第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３は、直線状に形成され、第２フォロア３８ｂを直線状にガイドする。 The second guide 37b moves the support frame 4 between the position P1 and the position P2 by guiding the second follower 38b with the portion Q3 of the second guide. The portion Q3 of the second guide 37b is formed in a straight line and guides the second follower 38b in a straight line.

また、例えば、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動を、第１ガイドの部分Ｑ２による第１フォロア３８ａのガイドにより行う。第１ガイドの部分Ｑ２は、円弧状に形成され、第１フォロア３８ａを円弧状にガイドする。これにより、支持フレーム４は、円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。支持フレーム４が、円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する場合、支持フレーム４の急な角度の変化が抑制されるので、支持フレーム４の移動によるユーザＵの負担を軽減することができ、ユーザＵの起立及び着座の負担を軽減して支援を、ユーザＵがより安定した体勢で行うことができる。 Further, for example, the first guide 37a moves the support frame 4 between the position P2 and the position P3 by the guide of the first follower 38a by the portion Q2 of the first guide. The first guide portion Q2 is formed in an arc shape and guides the first follower 38a in an arc shape. As a result, the support frame 4 moves on the arc and gradually tilts backward. When the support frame 4 moves on an arc and gradually tilts backward, a sudden change in the angle of the support frame 4 is suppressed, so that the burden on the user U due to the movement of the support frame 4 can be reduced. Thus, the user U can perform support with a more stable posture by reducing the burden of standing up and sitting on the user U.

なお、ガイド部３７により規制する支持フレーム４の移動の範囲は、任意である。例えば、ガイド部３７は、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１が、支持フレーム４の上肢支持部２８の高さが、床面に対して８０ｃｍ〜１２０ｃｍ程度の範囲の高さで移動するように形成され、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２が、支持フレーム４の上肢支持部２８の高さが、床面に対して６０ｃｍ〜８０ｃｍ程度の範囲の高さで移動し、且つ、起立状態の支持フレーム４の支持部２７の軸に対して、支持部２７の軸が後方（−Ｘ方向）に２０度〜４０度程度、傾斜するように形成される。 Note that the range of movement of the support frame 4 regulated by the guide portion 37 is arbitrary. For example, the guide portion 37 is formed such that the portion Q1 of the first guide 37a moves with the height of the upper limb support portion 28 of the support frame 4 in a range of about 80 cm to 120 cm with respect to the floor surface. The portion Q2 of the first guide 37a moves the height of the upper limb support portion 28 of the support frame 4 at a height in the range of about 60 cm to 80 cm with respect to the floor surface, and the support frame 4 in the standing state. With respect to the axis of the support part 27, the axis of the support part 27 is formed so as to be inclined rearward (−X direction) by about 20 to 40 degrees.

第２ガイド３７ｂは、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動時において、第２フォロア３８ｂを、部分Ｑ３の下端部で支持する（図５及び図６参照）。第２フォロア３８ｂは、弾性部材３９による下方の付勢により部分Ｑ３の下端部に支持される。第２ガイド３７ｂが、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動時において、第２フォロア３８ｂを、部分Ｑ３の下端部で支持する場合、支援モード時に発生するユーザＵによる荷重を、確実に第１ガイド３７ａおよび第２ガイド３７ｂを介して、支柱部３等に分散させることができるので、支持フレーム４を安定して支持することができる。また、このように、ガイド部３７及びフォロア部３８が、それぞれ、複数のガイド（第１ガイド３７ａ、第２ガイド３７ｂ）及び複数のフォロア（第１フォロア３８ａ、第２フォロア３８ｂ）で構成される場合、支持フレーム４の支持に必要な荷重を効果的に分散させることができるため、支持フレーム４を安定して支持することができる。 The second guide 37b supports the second follower 38b at the lower end portion of the portion Q3 when the support frame 4 moves between the position P2 and the position P3 (see FIGS. 5 and 6). The second follower 38b is supported by the lower end of the portion Q3 by the downward urging by the elastic member 39. When the second guide 37b supports the second follower 38b at the lower end of the portion Q3 during the movement between the position P2 and the position P3 of the support frame 4, the load applied by the user U that occurs in the support mode is The support frame 4 can be stably supported because the support frame 4 can be reliably dispersed through the first guide 37a and the second guide 37b. Further, in this way, the guide part 37 and the follower part 38 are each composed of a plurality of guides (first guide 37a, second guide 37b) and a plurality of followers (first follower 38a, second follower 38b). In this case, since the load necessary for supporting the support frame 4 can be effectively dispersed, the support frame 4 can be stably supported.

上記のように構成されるガイド部３７及びフォロア部３８により、フォロア部３８の第１フォロア３８ａ及び第２フォロア３８ｂが一体化された状態で、ガイド部３７の第１ガイド３７ａ及び第２ガイド３７ｂによりガイドされ、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４は、その移動が所定の範囲に規定される。また、カム部６が支柱部３に形成されるので、支持フレーム４との距離が近いため支持フレーム４の回転を安定化できるとともに、コンパクトにすることができる。 The first guide 37a and the second guide 37b of the guide part 37 in a state where the first follower 38a and the second follower 38b of the follower part 38 are integrated by the guide part 37 and the follower part 38 configured as described above. The movement of the support frame 4 guided by and connected to the first follower 38a is regulated within a predetermined range. Moreover, since the cam part 6 is formed in the support | pillar part 3, since the distance with the support frame 4 is near, rotation of the support frame 4 can be stabilized and it can be made compact.

次に、カム部６、アクチュエータ５、支持フレーム４の動作について説明する。図４〜図６は、それぞれ、カム部６、アクチュエータ５、及び支持フレーム４の動作の例を示す側面図であり、図４は歩行モードの際の支持フレーム４の動作を示す図であり、図５及び図６は、支援モードの際の支持フレーム４の動作を示す図である。 Next, operations of the cam portion 6, the actuator 5, and the support frame 4 will be described. 4 to 6 are side views showing examples of the operation of the cam portion 6, the actuator 5, and the support frame 4, respectively, and FIG. 4 is a view showing the operation of the support frame 4 in the walking mode. 5 and 6 are diagrams illustrating the operation of the support frame 4 in the support mode.

歩行器１は、歩行モードの際、図４に示すように、支持フレーム４を符号Ｐ１に示す起立状態にする。支持フレーム４を起立状態にする際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が伸長する。伸縮部３３は、所定位置まで伸長して、静止し、フォロア部３８を支持する。この所定位置は、例えば、第１フォロア３８ａが第１ガイド３７ａの部分Ｑ１の上部の位置Ｐ１Ａに位置するように設定される。 In the walking mode, the walker 1 places the support frame 4 in an upright state indicated by reference numeral P1 as shown in FIG. When the support frame 4 is raised, the actuator 5 is driven by the electric motor of the drive unit 32 under the control of the control unit 8 to rotate the ball screw, so that the telescopic unit 33 extends. The stretchable part 33 extends to a predetermined position, stops, and supports the follower part 38. For example, the predetermined position is set so that the first follower 38a is located at a position P1A above the portion Q1 of the first guide 37a.

歩行器１は、アクチュエータ５の伸縮部３３の伸長により、フォロア部３８は、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａにガイドされ、所定位置Ｐ１Ａまで移動するとともに、第２フォロア３８ｂが第２ガイド３７ｂにガイドされ、所定位置Ｐ１Ｂまで移動する。これにより、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４が、上方に移動し、起立状態になる。 In the walker 1, due to the extension of the expansion / contraction part 33 of the actuator 5, the follower part 38 is moved to the predetermined position P 1 A while the first follower 38 a connected to the expansion / contraction part 33 is guided by the first guide 37 a. The two followers 38b are guided by the second guide 37b and move to the predetermined position P1B. As a result, the support frame 4 connected to the first follower 38a moves upward and enters an upright state.

なお、所定位置Ｐ１Ａ及び所定位置Ｐ１Ｂは、歩行器１の歩行モードの際における、起立状態の支持フレーム４の位置になるので、ユーザＵの身長に応じて決定される。すなわち、本実施形態の歩行器１は、ユーザＵの身長に応じて、支持フレーム４（上肢支持部２８、胸部支持部２９）の高さを設定することが可能である。例えば、所定位置Ｑ１は、ユーザＵやユーザＵの補助者等により設定されて記憶装置（図示せず）により記憶され、制御部８は記憶装置に記憶された所定位置Ｑ１の位置に、支持フレーム４を移動させる。なお、所定位置Ｑ１は、予め設定されてもよいし、ユーザＵの使用時に設定されてもよい。 The predetermined position P1A and the predetermined position P1B are determined according to the height of the user U because they are the positions of the support frame 4 in the standing state when the walker 1 is in the walking mode. That is, the walker 1 of the present embodiment can set the height of the support frame 4 (upper limb support part 28, chest support part 29) according to the height of the user U. For example, the predetermined position Q1 is set by the user U or an assistant of the user U and stored by a storage device (not shown), and the control unit 8 is placed at the position of the predetermined position Q1 stored in the storage device. 4 is moved. The predetermined position Q1 may be set in advance or may be set when the user U is used.

また、図５に示すように、支援モードの際、支持フレーム４は、図４に符号Ｐ１で示す起立状態から、符号Ｐ２で示すように、後方に傾斜せずに下方に移動する。この際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が収縮する。伸縮部３３は、所定位置まで収縮して、静止し、フォロア部３８を支持する。この所定位置は、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１の下端の位置Ｐ２Ａに位置するように設定される。また、この際、第２フォロア３８ｂは、第２ガイド３７ｂのガイドおよび弾性部材３９により、第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３の下端の位置Ｐ２Ｂに位置するように設定される。 Further, as shown in FIG. 5, during the support mode, the support frame 4 moves downward from the standing state shown by the reference symbol P1 in FIG. 4 without tilting backward as shown by the reference symbol P2. At this time, in the actuator 5, the electric motor of the driving unit 32 is driven by the control of the control unit 8 and the ball screw rotates, so that the expansion / contraction unit 33 contracts. The telescopic part 33 contracts to a predetermined position, stops, and supports the follower part 38. The predetermined position is set so that the first follower 38a is positioned at the lower end position P2A of the portion Q1 of the first guide 37a. At this time, the second follower 38b is set to be positioned at the position P2B of the lower end of the portion Q3 of the second guide 37b by the guide of the second guide 37b and the elastic member 39.

アクチュエータ５の伸縮部３３の収縮により、フォロア部３８は、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１により直線状にガイドされ、位置Ｐ１Ａから所定位置Ｐ２Ａまで移動するとともに、第１フォロア３８ａに接続される第２フォロア３８ｂが第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３により直線状にガイドされ、位置Ｐ１Ｂから所定位置Ｐ２Ｂまで移動する。これにより、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４は、支持フレーム４は後方に傾斜せずに直線状に下方に移動する。 Due to the contraction of the expansion / contraction part 33 of the actuator 5, the follower part 38 is moved from the position P1A to the predetermined position P2A by linearly guiding the first follower 38a connected to the expansion / contraction part 33 by the portion Q1 of the first guide 37a. At the same time, the second follower 38b connected to the first follower 38a is linearly guided by the portion Q3 of the second guide 37b and moves from the position P1B to the predetermined position P2B. As a result, the support frame 4 connected to the first follower 38a moves downward linearly without tilting the support frame 4 backward.

続いて、図６に示すように、支持フレーム４が符号Ｐ２に示すように下降した後、支持フレーム４は、符号Ｐ３に示すように円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。この際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が収縮する。伸縮部３３は、所定位置まで収縮して、静止し、フォロア部３８を支持する。この際、アクチュエータ５は、支柱部３に対して、前方に傾斜する。この所定位置は、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２の下端の位置Ｐ３Ａに位置するように設定される。また、この際、第２フォロア３８ｂは、第２ガイド３７ｂのガイドおよび弾性部材３９により、第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３の下端の位置Ｐ２Ｂに留まっている。 Subsequently, as shown in FIG. 6, after the support frame 4 is lowered as indicated by reference numeral P 2, the support frame 4 is moved on an arc as indicated by reference numeral P 3 and gradually tilts backward. At this time, in the actuator 5, the electric motor of the driving unit 32 is driven by the control of the control unit 8 and the ball screw rotates, so that the expansion / contraction unit 33 contracts. The telescopic part 33 contracts to a predetermined position, stops, and supports the follower part 38. At this time, the actuator 5 is tilted forward with respect to the column portion 3. This predetermined position is set so that the first follower 38a is positioned at the lower end position P3A of the portion Q2 of the first guide 37a. At this time, the second follower 38b remains at the position P2B at the lower end of the portion Q3 of the second guide 37b by the guide of the second guide 37b and the elastic member 39.

アクチュエータ５の伸縮部３３の収縮により、フォロア部３８は、第２フォロア３８ｂが所定位置Ｐ２Ｂに留まっている状態で、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２により円弧状にガイドされ、位置Ｐ２Ａから所定位置Ｐ３Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。 Due to the contraction of the expansion / contraction part 33 of the actuator 5, the follower part 38 has the first follower 38a connected to the expansion / contraction part 33 in a state where the second follower 38b remains at the predetermined position P2B, and the part Q2 of the first guide 37a. Is guided in a circular arc shape to move from the position P2A to the predetermined position P3A. As a result, the support frame 4 moves on the arc and gradually tilts backward.

また、後方に傾斜した支持フレーム４は、上記と反対の動作により、起立状態に戻る。すなわち、図６に示す後方に傾斜した支持フレーム４は、制御部８の制御により、アクチュエータ５の伸縮部３３が伸長し、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２により円弧状にガイドされ、位置Ｐ３Ａから所定位置Ｐ２Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は、図５に示すように円弧上に移動して徐々に前方に起立する。そして、制御部８の制御により、アクチュエータ５の伸縮部３３がさらに伸長し、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１により直線状にガイドされ、位置Ｐ２Ａから位置Ｐ１Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は、図４に示すように後方に傾斜せずに徐々に上方に移動して起立状態になる。 Further, the support frame 4 inclined rearward returns to the standing state by the operation opposite to the above. That is, in the support frame 4 inclined rearward as shown in FIG. 6, the expansion / contraction part 33 of the actuator 5 is extended by the control of the control part 8, and the first follower 38a is guided in an arc shape by the portion Q2 of the first guide 37a. Then, it moves from the position P3A to the predetermined position P2A. As a result, the support frame 4 moves on an arc as shown in FIG. 5 and gradually rises forward. Under the control of the control unit 8, the expansion / contraction part 33 of the actuator 5 is further extended, and the first follower 38a is linearly guided by the portion Q1 of the first guide 37a and moves from the position P2A to the position P1A. As a result, the support frame 4 gradually moves upward without being inclined backward as shown in FIG.

次に、図２の説明に戻り、膝部支持部７について説明する。膝部支持部７は、ユーザＵの膝部Ｎ（図１参照）を支持する。膝部支持部７は、左右方向に所定の間隔をあけて２つ備えられている。２つの膝部支持部７は、それぞれ、ユーザＵの左右の膝部Ｎを支持可能に形成されている。例えば、２つの膝部支持部７は、それぞれ、軸部７ａと、パッド７ｂと、アクチュエータ７ｃと、を備える。 Next, returning to the description of FIG. 2, the knee support 7 will be described. The knee support portion 7 supports the knee portion N (see FIG. 1) of the user U. Two knee support portions 7 are provided at predetermined intervals in the left-right direction. Each of the two knee support portions 7 is formed so as to be able to support the left and right knee portions N of the user U. For example, each of the two knee support portions 7 includes a shaft portion 7a, a pad 7b, and an actuator 7c.

軸部７ａは、例えば、所定の長さの棒状に形成されている。この所定の長さは、ユーザＵの膝部Ｎがパッド７ｂに接触可能な長さに設定される。軸部７ａの後方側の端部には、パッド７ｂが設けられている。パッド７ｂは、ユーザＵの膝部Ｎを支持する。パッド７ｂは、例えば、ゴム材料などの軟質部材により形成されている。 The shaft portion 7a is formed in a rod shape having a predetermined length, for example. The predetermined length is set to a length that allows the knee portion N of the user U to contact the pad 7b. A pad 7b is provided at the rear end of the shaft portion 7a. The pad 7b supports the knee N of the user U. The pad 7b is formed of a soft member such as a rubber material, for example.

軸部７ａの前方側の端部は、アクチュエータ７ｃに接続されている。アクチュエータ７ｃは、支持部材１５に取り付けられている。アクチュエータ７ｃは、軸部７ａを、左右方向と平行な軸周りに回転し、支持する。アクチュエータ７ｃは、例えば、電動モータ、歯車などを含んで構成されている。アクチュエータ７ｃは、軸部７ａを回転させて、支柱部３の側部２３に軸部７ａが収容される収容位置Ｒ１から、パッド７ｂがユーザＵの膝部Ｎに対向する対向位置Ｒ２まで移動する。対向位置Ｒ２は、ユーザＵの膝部Ｎの高さ程度の高さに設定されている。アクチュエータ７ｃは、配線（図示せず）を介して、制御部８に接続され、制御部８により動作が制御される。膝部支持部７は、歩行モードの際、収容位置Ｒ１に配置され、また、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される。ユーザＵは、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される膝部支持部７で膝部Ｎを支持して、起立動作および着座動作を行うことができる。このように、歩行器１が膝部支持部７を備える場合、ユーザＵは、支持フレームに加えて膝部支持部７を支えにできるため、起立及び着座動作の際に腕にかかる体重を分散させることができ、ユーザの起立及び着座動作の負担を軽減することができる。また、膝部支持部７が、歩行モードの際、収容位置Ｒ１に配置され、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される膝部支持部７が側部２３に収容される場合、ユーザＵの歩行のじゃまになることが抑制され、また、ユーザＵが転倒した際に、膝部支持部７に接触することが抑制される。 The front end of the shaft portion 7a is connected to the actuator 7c. The actuator 7 c is attached to the support member 15. The actuator 7c supports the shaft portion 7a by rotating it around an axis parallel to the left-right direction. The actuator 7c includes, for example, an electric motor and gears. The actuator 7c rotates the shaft portion 7a to move from the housing position R1 where the shaft portion 7a is housed in the side portion 23 of the support column 3 to the facing position R2 where the pad 7b faces the knee portion N of the user U. . The facing position R2 is set to a height that is approximately the height of the knee N of the user U. The actuator 7c is connected to the control unit 8 via wiring (not shown), and the operation is controlled by the control unit 8. The knee support portion 7 is disposed at the accommodation position R1 in the walking mode, and is disposed at the facing position R2 in the support mode. In the support mode, the user U can perform the standing motion and the seating motion by supporting the knee N with the knee support 7 disposed at the facing position R2. Thus, when the walker 1 is provided with the knee support portion 7, the user U can support the knee support portion 7 in addition to the support frame, and therefore, the weight applied to the arm during the standing and sitting motions is dispersed. It is possible to reduce the burden of the user's standing and sitting operation. Further, when the knee support portion 7 is disposed in the accommodation position R1 in the walking mode and the knee support portion 7 disposed in the facing position R2 is accommodated in the side portion 23 in the support mode, the user U Is prevented from interfering with walking, and when the user U falls, contact with the knee support portion 7 is suppressed.

なお、膝部支持部７の構成は、上記の構成に限定されず、ユーザＵの膝部Ｎを支持可能であれば任意である。例えば、膝部支持部７は、アクチュエータ７ｃを備えず対向位置Ｒ２に固定される構成でもよいし、ユーザＵの膝部Ｎに対向する位置にパッド７ｂが、パッド７ｂを支持する支持部材等を介して、支柱部３あるいはサイドフレーム１１に取り付けられる構成でもよい。また、対向位置Ｒ２は、ユーザＵの身長に応じて、高さを設定することが可能である。例えば、対向位置Ｒ２は、ユーザＵやユーザＵの補助者等により設定されて記憶装置（図示せず）により記憶され、制御部８は記憶装置に記憶された対向位置Ｒ２に、膝部支持部７を移動させる。また、対向位置Ｒ２は、予め設定されてもよいし、ユーザＵの使用時に設定されてもよい。また、膝部支持部７を備えるか否かは任意である。 In addition, the structure of the knee part support part 7 is not limited to said structure, As long as the knee part N of the user U can be supported, it is arbitrary. For example, the knee support portion 7 may be configured not to include the actuator 7c and to be fixed at the facing position R2, or the pad 7b may support a support member that supports the pad 7b at a position facing the knee portion N of the user U. The structure attached to the support | pillar part 3 or the side frame 11 may be sufficient. Further, the height of the facing position R2 can be set according to the height of the user U. For example, the facing position R2 is set by the user U or an assistant of the user U and stored by a storage device (not shown), and the control unit 8 is positioned at the facing position R2 stored in the storage device. 7 is moved. The facing position R2 may be set in advance or may be set when the user U is used. Further, whether or not the knee support portion 7 is provided is arbitrary.

次に、図１及び図２の説明に戻り、制御部８について説明する。制御部８は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等の記憶装置を備えており、ユーザＵが入力部（図示せず）に入力した情報に従って、歩行器１の各部を制御する。制御部８は、支持フレーム４の下部に配置され、配線（図示せず）を介して各部（例、アクチュエータ５、アクチュエータ７ｃ、バッテリ１４等）に接続される。 Next, returning to the description of FIGS. 1 and 2, the control unit 8 will be described. The control unit 8 includes a storage device such as a central processing unit (CPU) and a memory, for example, and controls each unit of the walker 1 according to information input to the input unit (not shown) by the user U. The control part 8 is arrange | positioned under the support frame 4, and is connected to each part (for example, the actuator 5, the actuator 7c, the battery 14, etc.) via wiring (not shown).

入力部は、制御部８と通信可能に接続され、動作指令を制御部８に入力する。入力部は、例えば、リモコンである。なお、入力部は、リモコンに限定されず、動作指令を入力可能な装置であれば任意であり、例えば、タッチパネル、ボタンなどでもよい。また、入力部は、動作入力を受け付ける形態の他に、音声入力や外部との通信を介した入力を受け付ける形態であってもよい。 The input unit is communicably connected to the control unit 8 and inputs an operation command to the control unit 8. The input unit is, for example, a remote controller. The input unit is not limited to the remote controller, and may be any device as long as it can input an operation command, and may be a touch panel, a button, or the like, for example. Further, the input unit may be configured to receive voice input or input via communication with the outside, in addition to a mode of receiving an operation input.

動作指令は、例えば、アクチュエータ５の動作、アクチュエータ７ｃの動作、及びブレーキ１９の動作を実行させる指令を含む。制御部８は、動作指令に従って、アクチュエータ５の動作、アクチュエータ７ｃの動作、ブレーキ１９の動作を制御する。例えば、制御部８は、歩行モードにする際、あるいは支援モードの際、アクチュエータ５の伸縮部３３を、所定の量で伸縮させるように制御する。また、制御部８は、支援モードの際、アクチュエータ７ｃを、膝部支持部７が対向位置Ｒ２に配置するように制御する。また、制御部８は、アクチュエータ５の伸縮部３３の伸縮中において、ブレーキ１９を作動させ、前輪１３ａの回転を規制する。これにより、支援モードにおいて歩行器１の走行が規制され、ユーザＵの起立中に歩行器１が不用意に移動することを防止する。また、制御部８は、支持フレーム４が起立状態の歩行モードの際、前輪１３ａの回転の規制を解除する。これにより、ユーザＵは、容易に歩行モードに移行できる。また、制御部８は、ブレーキ１９の動作の強弱を制御することができる。これにより、傾斜地等で歩行器１の急な走行を抑制できる。なお、制御部８及び入力部を備えるか否かは任意である。 The operation command includes, for example, a command for executing the operation of the actuator 5, the operation of the actuator 7c, and the operation of the brake 19. The control unit 8 controls the operation of the actuator 5, the operation of the actuator 7c, and the operation of the brake 19 according to the operation command. For example, the control unit 8 controls the expansion / contraction part 33 of the actuator 5 to expand and contract by a predetermined amount when the walking mode is set or the support mode is set. Moreover, the control part 8 controls the actuator 7c so that the knee part support part 7 may arrange | position in the opposing position R2 in support mode. Further, the control unit 8 operates the brake 19 to restrict the rotation of the front wheel 13a while the expansion / contraction unit 33 of the actuator 5 is expanding / contracting. Thereby, driving | running | working of the walker 1 is controlled in assistance mode, and the walker 1 prevents that the walker 1 moves carelessly while the user U stands. Further, the control unit 8 cancels the restriction on the rotation of the front wheel 13a in the walking mode in which the support frame 4 is in the standing state. Thereby, the user U can transfer to walk mode easily. Further, the control unit 8 can control the strength of the operation of the brake 19. Thereby, the abrupt running of the walker 1 can be suppressed on an inclined land or the like. Note that whether or not the control unit 8 and the input unit are provided is arbitrary.

次に、歩行器１の動作について説明する。図７〜図９は歩行器１の動作の説明図である。図７及び図８は支援モードの状態の歩行器１を示し、図９は歩行モードの状態の歩行器１を示す。なお、図７〜図９を説明する際、図１、図４〜図６を適宜、参照する。 Next, the operation of the walker 1 will be described. 7-9 is explanatory drawing of operation | movement of the walker 1. FIG. 7 and 8 show the walker 1 in the support mode, and FIG. 9 shows the walker 1 in the walk mode. 7 to 9 will be referred to as appropriate in FIGS. 1 and 4 to 6.

図７に示すように、ユーザＵあるいはユーザＵの補助者は、椅子ＣＨ等に座っているユーザＵの前方に歩行器１を配置し、入力部（図示せず）を操作して、支持フレーム４を後方に傾斜させ、歩行器１を図７の符号Ｐ３に示す支援モードに変形させる。支援モードでは、制御部８（図１参照）の制御により、支持フレーム４が後方に傾斜し、膝部支持部７が対向位置Ｒ２に移動し、ブレーキ１９が作動して前輪１３ａの回転が停止する。この際の各部の動作は、上述の通りである。この動作が完了すると、後方に傾斜した支持フレーム４は、ユーザＵに近づいた状態となる。ユーザＵは、座ったまま上肢支持部２８をその左右両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）から抱えてつかまりながら、胸部支持部２９で胸部Ｃを支持して、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持するとともに、入力部を操作して、支持フレーム４を前方に起立させる。この際の各部の動作は、上述の通りである。 As shown in FIG. 7, the user U or an assistant of the user U places the walker 1 in front of the user U sitting on a chair CH and operates the input unit (not shown) to support the frame. 4 is inclined rearward, and the walker 1 is transformed into the support mode indicated by the symbol P3 in FIG. In the support mode, under the control of the control unit 8 (see FIG. 1), the support frame 4 is tilted backward, the knee support unit 7 is moved to the facing position R2, the brake 19 is activated, and the rotation of the front wheel 13a is stopped. To do. The operation of each unit at this time is as described above. When this operation is completed, the support frame 4 inclined rearward is in a state of approaching the user U. The user U holds the upper limb support portion 28 from the left and right sides (the + Y side and the −Y side) while holding the user U, supports the chest C by the chest support portion 29, and uses the pad 7 b of the knee support portion 7. While supporting the knee N, the input unit is operated to erect the support frame 4 forward. The operation of each unit at this time is as described above.

続いて、図８に示すように、支持フレーム４が図７の符号Ｐ３に示す状態から徐々に前方に起立していき、図８の符号Ｐ２に示す状態になる。この際の各部の動作は、上述の通りである。この際、ユーザＵは、上肢支持部２８をその左右両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）から抱えてつかまりながら胸部支持部２９で胸部Ｃを支持し、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持した状態で、支持フレーム４が起き上がることで座った状態から持ち上げられる。これにより、ユーザＵは、起立動作が補助される。この状態においても、制御部８（図１参照）によりブレーキ１９が作動し前輪１３ａの回転が停止しているので、歩行器１が不用意に移動することはない。また、後輪１３ｂは旋回できないので、左右方向にぶれることはなく、歩行モードへの移行時において安定性を確保できる。 Subsequently, as shown in FIG. 8, the support frame 4 gradually rises forward from the state indicated by the symbol P 3 in FIG. 7 to be in the state indicated by the symbol P 2 in FIG. 8. The operation of each unit at this time is as described above. At this time, the user U holds the upper limb support portion 28 from both left and right sides (+ Y side and −Y side) and supports the chest C with the chest support portion 29, and the knee portion with the pad 7 b of the knee support portion 7. In a state where N is supported, the support frame 4 is lifted from a sitting state by getting up. Thereby, the user U is assisted in standing motion. Even in this state, since the brake 19 is operated by the control unit 8 (see FIG. 1) and the rotation of the front wheel 13a is stopped, the walker 1 does not move carelessly. Moreover, since the rear wheel 13b cannot turn, it does not shake in the left-right direction, and stability can be ensured when shifting to the walking mode.

続いて、図９に示すように、図８の符号Ｐ２に示す状態から支持フレーム４が傾斜せずに徐々に上方に移動し、支持フレーム４が、図９の符号Ｐ１に示す起立状態になる。これにより、上肢支持部２８につかまっているユーザＵは起立状態に移行し、ユーザＵの起立動作が補助される。この際の各部の動作は、上述の通りである。この際、膝部支持部７は、ユーザＵの起立動作の補助が終わった後、対向位置Ｒ２から収容位置Ｒ１に移動する。そして、ユーザＵは起立した状態になった後、入力部（図示せず）を操作して、ブレーキ１９による前輪１３ａの回転の停止を解除し、歩行器１は歩行モードとなる。この状態において、ユーザＵは、上肢支持部２８に上肢ＵＥを載せてハンドル操作を行うことにより、歩行補助または歩行訓練が可能な状態となる。なお、歩行器１は、ユーザＵの入力部の操作なしで、自動的に歩行モードとなるように制御してもよい。 Subsequently, as shown in FIG. 9, the support frame 4 gradually moves upward without being inclined from the state shown by reference numeral P2 in FIG. 8, and the support frame 4 enters the standing state shown by reference numeral P1 in FIG. . Thereby, the user U currently grasped by the upper limb support part 28 shifts to the standing state, and the standing motion of the user U is assisted. The operation of each unit at this time is as described above. At this time, the knee support part 7 moves from the facing position R2 to the accommodation position R1 after the assistance of the standing motion of the user U is finished. Then, after the user U stands up, the user U operates an input unit (not shown) to release the stop of the rotation of the front wheel 13a by the brake 19, and the walker 1 enters the walking mode. In this state, the user U can perform walking assistance or walking training by placing the upper limb UE on the upper limb support unit 28 and performing a handle operation. The walker 1 may be controlled to automatically enter the walking mode without the operation of the input unit of the user U.

歩行器１は、上記と逆の動作を行うことができる。例えば、ユーザＵが歩行器１から椅子ＣＨ等に着座する場合、歩行器１を、上記した図７〜図９に示す動作と逆に、歩行モードから支援モードにする。この際、膝部支持部７が収容位置Ｒ１から対向位置Ｒ２に移動し、且つ支持フレーム４が図９の符号Ｐ１に示す状態から傾斜せずに徐々に下方に移動して図８の符号Ｐ２に示す状態となる。そして、支持フレーム４は、図８の符号Ｐ２に示す状態から徐々に後方に傾斜し、図７の符号Ｐ３に示す傾斜状態になる。この間の各部の動作は、上述の通りである。この間、ユーザＵは、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持した状態で、かつ、上肢支持部２８につかまり、胸部支持部２９で胸部Ｃを支持した状態で、支持フレーム４が下降及び後方に傾斜することで、着座動作が補助される。この間、ブレーキ１９により前輪１３ａの回転が停止されているため、不用意に歩行器１が移動することを防止しており、着座補助を安定して行うことができる。 The walker 1 can perform the operation opposite to the above. For example, when the user U sits on the chair CH or the like from the walker 1, the walker 1 is switched from the walking mode to the support mode, contrary to the operations shown in FIGS. At this time, the knee support portion 7 moves from the accommodation position R1 to the facing position R2, and the support frame 4 gradually moves downward without being inclined from the state indicated by the reference symbol P1 in FIG. It will be in the state shown in And the support frame 4 inclines back gradually from the state shown to the code | symbol P2 of FIG. 8, and will be in the inclined state shown to the code | symbol P3 of FIG. The operation of each part during this time is as described above. During this time, the user U is in a state where the knee N is supported by the pad 7b of the knee support 7 and is held by the upper limb support 28 and the chest C is supported by the chest support 29. The seating operation is assisted by descending and tilting backward. During this time, since the rotation of the front wheel 13a is stopped by the brake 19, the walker 1 is prevented from inadvertently moving, and seating assistance can be performed stably.

このように、本実施形態の歩行器１は、フレーム（メインフレーム２、支柱部３）がコンパクトで、ユーザＵの起立動作および着座動作を安定して補助することができる。 As described above, the walker 1 according to the present embodiment has a compact frame (main frame 2 and support column 3), and can stably assist the user U in the standing motion and the seating motion.

以上、実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は、上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。 Although the embodiment has been described above, the technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment. For example, one or more of the requirements described in the above embodiments may be omitted. The requirements described in the above embodiments can be combined as appropriate.

例えば、支柱部３の構成は、図１等に示す構成に限定されず、任意である。例えば、支柱部３の構成は、少なくとも、ガイド部３７を有する構成であればよい。例えば、支柱部３は、図１に示す中央部２２の上部に形成されるガイド部３７のみの構成でもよいし、側部２３を備えなくてもよいし、中央部２２および側部２３を備えず筐体状の形状でなくてもよい。 For example, the structure of the support | pillar part 3 is not limited to the structure shown in FIG. For example, the structure of the support | pillar part 3 should just be the structure which has the guide part 37 at least. For example, the column part 3 may have a configuration including only the guide part 37 formed on the upper part of the central part 22 shown in FIG. 1, may not include the side part 23, and includes the central part 22 and the side part 23. It does not have to be a housing shape.

また、カム部６の構成は、支持フレーム４の一部をガイドして、支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定すれば、図１等に示す構成に限定されず、任意である。例えば、カム部６は、第１ガイド３７ａ及び第１フォロア３８ａのみの構成でもよい。また、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４を、後方に傾斜させずに上下方向にガイドせず、後方に徐々に傾斜するようにだけガイドする構成でもよい。 The cam portion 6 can be configured as shown in FIG. 1 or the like by guiding a part of the support frame 4 and defining the rotation range of the support frame 4 from the position where the support frame 4 falls backward to the position where the support frame 4 stands. It is not limited to the structure shown, and is arbitrary. For example, the cam portion 6 may be configured by only the first guide 37a and the first follower 38a. Further, the first guide 37a may be configured to guide the support frame 4 so as to gradually incline backward rather than incline backward without being inclined backward.

また、上記した実施形態では、支援モードにおいてユーザＵが上肢支持部２８につかまった状態で歩行モードに移行していたが、これに限定されない。例えば、上肢支持部２８（または支持フレーム４）にベルト等を取り付け、座った状態のユーザＵの背中にベルトを渡してユーザＵを保持し、支持フレーム４が起き上がる際にベルト等によってユーザＵを持ち上げるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the user U has transitioned to the walking mode while being held by the upper limb support unit 28 in the support mode. However, the present invention is not limited to this. For example, a belt or the like is attached to the upper limb support portion 28 (or the support frame 4), the belt is passed to the back of the user U who is sitting and the user U is held, and when the support frame 4 gets up, the user U is held by the belt or the like. You may make it lift.

また、歩行器１は、ユーザＵの歩行パターンを検出する検出部を備え、検出器が検出したユーザＵの歩行パターンと所定のパターンとのずれ量が閾値以上である場合に、ブレーキ１９が車輪の回転を規制するものでもよい。この場合、ユーザＵの歩行パターンに基づいて歩行器の移動を規制できるので、ユーザＵの支持の安定性を向上できる。例えば、歩行モードにおいて、検出部が、ユーザＵが転倒しそうな際に生じる歩行パターンの乱れを検出してブレーキ１９を駆動する。この場合、ユーザＵが転倒しそうになっても、検出部の検出により歩行器１にブレーキがかかった状態になるので、ユーザＵを安定して支持することができる。 The walker 1 also includes a detection unit that detects the walking pattern of the user U. When the amount of deviation between the walking pattern of the user U detected by the detector and the predetermined pattern is equal to or greater than a threshold value, the brake 19 is a wheel. It is also possible to regulate the rotation of the. In this case, since the movement of the walker can be restricted based on the walking pattern of the user U, the support stability of the user U can be improved. For example, in the walking mode, the detection unit detects the disturbance of the walking pattern that occurs when the user U is likely to fall down and drives the brake 19. In this case, even if the user U is about to fall, the walker 1 is braked by the detection of the detection unit, so that the user U can be stably supported.

１・・・歩行器、２・・・メインフレーム、３・・・支柱部、４・・・支持フレーム、５・・・アクチュエータ、６・・・カム部、７・・・膝部支持部、７ｂ・・・パッド（膝部支持部）、８・・・制御部、１０・・・下部フレーム（メインフレーム）、１１・・・サイドフレーム（メインフレーム）、１２・・・支柱フレーム（メインフレーム）、１３・・・車輪、１３ａ・・・前輪（車輪）、１３ｂ・・・後輪（車輪）、１４・・・バッテリ、１９・・・ブレーキ、２２・・・中央部（支柱部）、２３・・・側部（支柱部）、２７・・・支持部（支持フレーム）、２７ａ・・・内筒部（支持フレーム）、２７ｂ・・・外筒部（支持フレーム）、２８・・・上肢支持部、２８ａ・・・フレーム（上肢支持部）、
２８ｂ・・・パッド（上肢支持部）、２９・・・胸部支持部、３２・・・駆動部（アクチュエータ）、３３・・・伸縮部（アクチュエータ）、３７・・・ガイド部（カム部）、
３７ａ・・・第１ガイド（カム部）、３７ｂ・・・第２ガイド（カム部）、３８・・・フォロア部、３８ａ・・・第１フォロア（フォロア部）、３８ｂ・・・第２フォロア（フォロア部）、３８ｃ・・・接続部材（フォロア部）、３８ｄ・・・軸部（フォロア部）、３８ｅ・・・ローラ（フォロア部）、Ｕ・・・ユーザ、ＵＥ・・・上肢（ユーザ）、Ｃ・・・胸部（ユーザ）、Ｎ・・・膝部（ユーザ）、Ｐ１・・・位置（支持フレームが起立した位置）、Ｐ３・・・位置（支持フレームが後方に倒れた位置） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Walker, 2 ... Main frame, 3 ... Support | pillar part, 4 ... Support frame, 5 ... Actuator, 6 ... Cam part, 7 ... Knee support part, 7b ... Pad (knee support), 8 ... Control unit, 10 ... Lower frame (main frame), 11 ... Side frame (main frame), 12 ... Post frame (main frame) ), 13 ... wheels, 13a ... front wheels (wheels), 13b ... rear wheels (wheels), 14 ... batteries, 19 ... brakes, 22 ... central part (posts), 23... Side portion (support portion), 27... Support portion (support frame), 27 a... Inner tube portion (support frame), 27 b. Upper limb support part, 28a ... frame (upper limb support part),
28b ... pad (upper limb support part), 29 ... chest support part, 32 ... drive part (actuator), 33 ... telescopic part (actuator), 37 ... guide part (cam part),
37a ... 1st guide (cam part), 37b ... 2nd guide (cam part), 38 ... Follower part, 38a ... 1st follower (follower part), 38b ... 2nd follower (Follower part), 38c ... connecting member (follower part), 38d ... shaft part (follower part), 38e ... roller (follower part), U ... user, UE ... upper limb (user) ), C... Chest (user), N... Knee (user), P1... Position (position where the support frame stands), P3... Position (position where the support frame falls back).

Claims

A mainframe with a plurality of wheels;
A support column extending upward from the front side of the main frame;
A support frame rotatably attached to the support column and supporting a user's upper limb;
An actuator for rotating the support frame relative to the support column;
And a cam portion that guides a part of the support frame and defines a rotation range of the support frame from a position where the support frame falls backward to a position where the support frame rises.

The walker according to claim 1, wherein the cam portion is formed on the column portion.

The walker according to claim 1 or 2, wherein the actuator is attached to the support column and rotates the support frame by extending and contracting.

The walker according to any one of claims 1 to 3, wherein the cam portion includes guiding a part of the support frame in a vertical direction.

The walker as described in any one of Claims 1-4 provided with the knee part support part which supports a user's knee part.

The walker according to any one of claims 1 to 5, wherein a battery that supplies electric power to the actuator is housed in the support column or the main frame.

The walker according to any one of claims 1 to 6, further comprising a brake that restricts rotation of the wheel during driving of the actuator.