JP2018050481A - Signal discrimination system for agricultural implement - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、農作業機用信号判別システムに関し、特に、トラクタに装着する農作業機の制御に用いるトラクタからの信号の判別をする農作業機用信号判別システムに関する。 The present invention relates to a farm machine signal discrimination system, and more particularly to a farm machine signal discrimination system that discriminates signals from a tractor used to control a farm machine mounted on a tractor.
トラクタに装着して農作業を行う農作業機では、農作業の内容によっては、現在の状況の情報を取得して農作業に反映する場合がある。例えば、特許文献1では、接地車輪と接地車輪に設けられた速度センサを用いて作業速度を検出する肥料散布機が記載されている。
In a farm machine that is attached to a tractor and performs farm work, information on the current situation may be acquired and reflected in the farm work depending on the contents of the farm work. For example,
しかし、特許文献1のような接地車輪の方式では、圃場の状態によっては接地車輪が確実に回らないことがある。また、この場合、接地車輪及び速度センサを含めた構成を農作業機側に設ける必要があり、それだけ重量及びコストがかかることになる。
However, in the method of the ground wheel as in
一方、トラクタからの情報を取得することにより、農作業機の制御に反映することも考えられる。しかし、トラクタからの情報における信号の種類が、トラクタによって異なることがあり、信号の種類ごとに専用の基板が必要であった。 On the other hand, by acquiring information from the tractor, it may be reflected in the control of the agricultural machine. However, the type of signal in the information from the tractor may differ depending on the tractor, and a dedicated board is required for each type of signal.
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する農作業機の制御のために取得するトラクタからの信号の種類を自動で判別する農作業機用信号判別システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an agricultural machine signal discrimination system that automatically discriminates the type of a signal from a tractor that is acquired for controlling an agricultural machine installed in a tractor.
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機に備えるアクチュエータを制御する農作業機用信号判別システムにおいて、前記トラクタからの信号を受信し、受信したトラクタからの信号の種類を予め登録してある複数の種類の中から判別し、前記判別したトラクタからの信号の情報を用いて前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, one of the representative signal discriminating systems for agricultural machinery according to the present invention is the signal discriminating system for agricultural machinery, which controls an actuator provided in an agricultural machinery that is attached to a tractor and performs agricultural work. The type of the signal from the received tractor is determined from a plurality of types registered in advance, and the actuator is controlled using information on the signal from the determined tractor. Features.
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記信号は車速信号であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、受信したトラクタからの信号が予め登録してあるいずれの信号の種類にも該当しない場合、トラクタからの信号を使用しない通常モードで前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする。
Furthermore, one of the signal discrimination systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized in that the signal is a vehicle speed signal.
Furthermore, one of the signal discriminating systems for agricultural machinery according to the present invention is such that when the received signal from the tractor does not correspond to any of the registered signal types, the actuator in the normal mode in which the signal from the tractor is not used. It is characterized by controlling.
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、設定入力部を有し、前記通常モードの設定値を前記設定入力部の操作により設定可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、表示部を有し、トラクタからの信号を用いて制御を行っているか否かを表示することを特徴とする。
Furthermore, one of the signal discrimination systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized in that it has a setting input unit, and the setting value in the normal mode can be set by operating the setting input unit.
Furthermore, one of the signal discrimination systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized by having a display unit and displaying whether or not control is performed using a signal from a tractor.
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記アクチュエータは散布機のシャッターの開度を調節するアクチュエータであることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記アクチュエータは施肥機の肥料の排出に用いるモータであることを特徴とする。
Furthermore, one of the signal discrimination systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized in that the actuator is an actuator for adjusting the opening of the shutter of the spreader.
Furthermore, one of the signal discrimination systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized in that the actuator is a motor used for discharging fertilizer from a fertilizer applicator.
本発明によれば、農作業機用信号判別システムにおいて、トラクタに装着する農作業機の制御のために取得するトラクタからの信号の種類を自動で判別することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the agricultural machinery signal discrimination | determination system, the kind of signal from the tractor acquired for control of the agricultural machinery installed in a tractor can be discriminate | determined automatically.
本発明を実施するための形態を説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described.
図1は、本発明の農作業機用信号判別システムの一実施形態を示すブロック図である。本発明の農作業機用信号判別システムは、判別部21、演算部22、制御部23で構成される判別制御システム部20を有しており、さらに、出力部26を備えアクチュエータ30を制御する。また、必要に応じて設定入力部24、表示部25、状態検知部27が設けられる。これらの配置場所は、後述するようにその目的に応じてふさわしい場所に設置される。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a signal discrimination system for agricultural machines according to the present invention. The agricultural machine signal discrimination system of the present invention includes a discrimination
判別部21は、各トラクタからの情報における信号の種類を自動で判別する。図1に示しているように、例えば、トラクタAからの車速センサA(11)により送られる車速信号A、トラクタBからの車速センサB(12)により送られる車速信号B、・・・、トラクタnからの車速センサn(13)により送られる車速信号nのように複数の信号の種類がある場合、この信号の判別を行う。そして、判別部21は、入力されている信号(ここでは車速信号)を判別して、その信号又は信号から変換した情報を演算部22へ送る。信号の種類の特定は、例えば、信号の振幅や周波数等を判別して形式が異なる信号の種類を特定する。また、判別部21は、AG−PORT等の規格に沿った信号の種類の一部又は全ての判別をできることを含んでいてもよい。なお、トラクタからの信号はリアルタイムか短い時間間隔で得ることで現在のトラクタの状態の情報を取得できる。また、判別部21は、トラクタからの信号の種類を予め登録しておくための記憶部を有しておくことができる。
The
演算部22では、判別部21で判別した信号の情報をもとに、アクチュエータ30の制御に必要なための演算を行う。例えば、判別した信号に基づいてアクチュエータ30をどのように作動させるかを計算する等である。さらに、演算部22は、必要に応じて設定入力部24で入力された情報を加味してアクチュエータ30の制御のための演算を行う。さらに、演算部22は、必要に応じて状態検知部27からの情報を加味してアクチュエータ30の制御のための演算を行う。また、必要に応じて必要なデータを記憶しておく記憶部を有している。
The
制御部23は、演算部22での演算結果に基づきアクチュエータ30へ動作指令をだす。
The
出力部26は、制御部23からの動作指令に基づきアクチュエータ30を作動させる。
The
アクチュエータ30は、トラクタに装着する農作業機側に設置されるアクチュエータである。例えば、油圧シリンダ、電動油圧シリンダ、モータ等により農作業機側の一部分を動かすために用いられる。
The
設定入力部24は、作業者が必要に応じて制御に必要な値(例えば設定値等)を入力するための手段である。例えば、押しボタンスイッチやトグルスイッチ等のスイッチ類やタッチパネルを適用できる。設定入力部24は、作業者が操作し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。
The
表示部25は、設定入力部24で設定した値、判別部21による判別の結果、演算部22による演算結果、制御部23による制御の情報、状態検知部27によるアクチュエータ30や農作業機の状況等、必要に応じて情報を表示させる手段である。表示部25はLEDランプ、7セグ(7セグメント)、液晶、タッチパネル表示等の各種の表示手段を採用できる。また、音又は音声による手段を含んでいてもよい。作業者が確認し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。
The
状態検知部27は、アクチュエータ30又はアクチュエータ30により作動する農作業機の一部分の現在の状態を検知する手段である。例えば、回転センサ、ストロークセンサ等、各種センサを用いて状態を検知してもよい。また、アクチュエータ30の電流又は電圧値から現在の状態を検知してもよい。
The
図2は、本発明の農作業機用信号判別システムのフローチャートの一例である。これらの処理は、判別制御システム部20で行い、基本的には判別部21及び演算部22で行うことになる。
FIG. 2 is an example of a flowchart of the agricultural machinery signal discrimination system of the present invention. These processes are performed by the discrimination
電源スイッチが押されるなどして電源がONとなると本処理を開始する(S101)。そして、まず、通常モードを起動する(S102)。通常モードは、車速連動(車速に応じたアクチュエータ30の制御)を行わないモードであり、トラクタからの車速信号を使用しないモードである。この通常モードは、予め設定して記憶してある値もしくは設定入力部24で入力された値に基づき演算部22での演算を行う。このため、判別部21からの車速信号の入力がない場合は演算部22で通常モードでの演算を行うことになる。
When the power is turned on, for example, when the power switch is pressed, this processing is started (S101). First, the normal mode is activated (S102). The normal mode is a mode in which vehicle speed linkage (control of the
次に、車速信号Aが入力されたか否かを判別する(S110)。ここでの判別は、判別部21により行う。車速信号Aの信号の種類の情報を予め判別部21が保有しておく。例えば、車速信号Aの信号の振幅や周波数などの特性を記憶しておき、それが、車速信号Aの特性と一致すれば、車速信号Aが入力されたと判断される。
Next, it is determined whether or not the vehicle speed signal A is input (S110). The determination here is performed by the
S110で車速信号Aが入力されたと判断された場合はモードAに切り替える(S111)。モードAでは、車速信号Aの信号形式から情報を読み取るものであり、読み取った車速情報が演算部22で利用される。情報の読み取りは、判別部21又は演算部22で行う。
When it is determined in S110 that the vehicle speed signal A has been input, the mode is switched to mode A (S111). In mode A, information is read from the signal format of the vehicle speed signal A, and the read vehicle speed information is used by the
そして、引き続き車速信号Aが入力されているかを判別する(S112)。この判別方法はS110と同様である。ここで、車速信号Aが入力されていると判断すれば、モードAを継続する(S111)。 And it is discriminate | determined whether the vehicle speed signal A is input continuously (S112). This determination method is the same as in S110. Here, if it is determined that the vehicle speed signal A is input, the mode A is continued (S111).
S112で車速信号Aが入力されないと判断された場合は、エラーモードAに切り替える(S113)。エラーモードAでは、表示部25で車速信号Aが入力されていないことの表示等を行う。
When it is determined in S112 that the vehicle speed signal A is not input, the mode is switched to the error mode A (S113). In the error mode A, the
そして、再度、車速信号Aが入力されたかを判別し(S114)、車速信号Aが入力されれば、S111に行きモードAに切り替える。また、車速信号Aが入力されないままであれば、エラーモードAを継続する(S113)。 Then, it is determined again whether the vehicle speed signal A is input (S114). If the vehicle speed signal A is input, the process goes to S111 and the mode A is switched. If the vehicle speed signal A is not input, the error mode A is continued (S113).
S110で車速信号Aが入力されないと判断された場合は、車速信号Bが入力されたか否かを判別する(S120)。ここでの判別は、S110と同じく判別部21により行う。判別方法は、車速信号Aを車速信号Bに置き換えるとS110と同様である。ここで、車速信号Bが入力されたと判断された場合は、S121〜S124の処理を行う。この処理は、車速信号Aを車速信号Bに、モードAをモードBに、エラーモードAをエラーモードBに置き換えた場合のS111〜S114と同様の処理が行われる。
If it is determined in S110 that the vehicle speed signal A is not input, it is determined whether or not the vehicle speed signal B is input (S120). The determination here is performed by the
S120で車速信号Bが入力されないと判断された場合は、次の車速信号が入力されたか否かを判別する。このことを繰り返して、車速信号A、車速信号B、車速信号C、車速信号D・・・と予め登録してある、n番目の車速信号nまで同様の処理を行う。 If it is determined in S120 that the vehicle speed signal B is not input, it is determined whether or not the next vehicle speed signal is input. This process is repeated, and the same processing is performed up to the nth vehicle speed signal n registered in advance as the vehicle speed signal A, the vehicle speed signal B, the vehicle speed signal C, the vehicle speed signal D.
そして、最後に、車速信号nが入力されたか否かを判別する(S130)。ここでの判別も、S110と同じく判別部21により行う。判別方法は、車速信号Aを車速信号nに置き換えるとS110と同様である。ここで、車速信号nが入力されたと判断された場合は、S131〜S134の処理を行う。この処理も、車速信号Aを車速信号nに、モードAをモードnに、エラーモードAをエラーモードnに置き換えた場合のS111〜S114と同様の処理が行われる。
Finally, it is determined whether or not the vehicle speed signal n is input (S130). The determination here is also performed by the
そして、車速信号nが入力されていないと判断した場合は、通常モードを継続する(S102)。すなわち登録してあるn種類の全ての車速信号が入力されていないと判断した場合は、通常モードを継続することになる。 When it is determined that the vehicle speed signal n is not input, the normal mode is continued (S102). That is, when it is determined that all the registered n types of vehicle speed signals are not input, the normal mode is continued.
このように、複数の車速信号を予め登録して順に判別することにより、基板などの部品を取り替えることなく、トラクタによって異なる車速信号の種類を自動で判別することができる。そして、その車速信号に基づき適切に制御を行うことができる。 Thus, by registering a plurality of vehicle speed signals in advance and determining them in order, it is possible to automatically determine the types of vehicle speed signals that differ depending on the tractor without replacing parts such as a board. And it can control appropriately based on the vehicle speed signal.
図3は、本発明の農作業機用信号判別システムにおける割り込み処理の一例を示すフローチャートである。図2の処理が行われている場合の割り込み処理(S201)で、ここでは、電源スイッチが押された場合(S202)、電源をOFFとする(S203)ものである。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of interrupt processing in the agricultural machine signal discrimination system of the present invention. In the interrupt process (S201) when the process of FIG. 2 is performed, here, when the power switch is pressed (S202), the power is turned off (S203).
図4は、実施例1の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。 FIG. 4 is a side view illustrating an example of the agricultural machine applied in the agricultural machine signal discrimination system according to the first embodiment.
ここでの農作業機は、トラクタ1に装着される散布機100である。散布機100は、装着部であるマスト102とロワーアーム103を、トラクタ1側のトップリンク3とロワーリンク4に取り付けしてトラクタ1の後部に装着されている。また、入力軸101は、図示しないジョイントを介してトラクタ1からのPTO(Power take−off)動力を入力できる。
Here, the agricultural machine is a
そして、散布機100は、容器であるホッパー110を有し、その下部の本体部115に散布筒120が備えられている。散布筒120の後部先端120a側は本体部115から突出しており、散布筒120は入力軸101から入力された動力をもとに、本体部115内を中心として後部先端120a側が(進行方向を前とした場合の)左右に一定角度内で揺動(往復運動)するように構成されている。これらにより、ホッパー110内の内容物が散布筒120内に落下して、散布筒120を伝って、後部先端120a側から排出される。このとき、散布筒120が揺動しているため、その遠心力により、左右一定の幅で圃場面190に内容物を散布することが可能である。ホッパー110に入れる内容物としては肥料などが挙げられる。
And the
ホッパー110と散布筒120の間には、図5で説明するシャッター機構を有しており、これは、本体部115に設けられたアクチュエータ130により作動するものである。
A shutter mechanism described in FIG. 5 is provided between the
図5は、実施例1の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機におけるシャッター機構の動きを示す平面図であり、(a)はシャッターが開いた状態を示し、(b)はシャッターが半開きの状態を示し、(c)はシャッターが閉じた状態を示す。 FIG. 5 is a plan view showing the movement of the shutter mechanism in the agricultural machine applied in the agricultural machine signal discriminating system according to the first embodiment. FIG. 5A shows a state in which the shutter is opened, and FIG. A half-open state is shown, and (c) shows a state where the shutter is closed.
プレート140は、ホッパー110の底部にホッパー110の底部を塞ぐように取り付けられる円板上の部材であり、扇形の孔141を等角度間隔で3つ有している。
The
シャッター部材150は、プレート140の下側に設けられる板状部材であり、中心部153と接続され等角度間隔で形成された3つのシャッター152を有している。シャッター152は孔141を塞ぐ大きさとなっており、孔141の形状に合わせた扇形でもよい。また、隣り合うシャッター152の間は、孔141よりも広い間隔で形成されている。そして、シャッター部材150の中心部153はプレート140の中心142に対して回動可能に取り付けられている。また、シャッター152の1つには、外側に向けて形成されたレバー151を有している。
The
アクチュエータ130はシリンダであり、シリンダ本体部131から内部でピストンと接続されるロッド部132が突出して伸縮するものである。ロッド部132の先端には取付部133を備え、レバー151の外側端部が取り付けられており、ロッド部132の伸縮に合わせて、シャッター部材150が中心部153を中心に回動する。アクチュエータ130は、電気により作動する電動油圧シリンダを採用できる。
The
図5(a)の状態では、アクチュエータ130のロッド部132は伸びた状態であり、シャッター部材150における各シャッター152はプレート140の下部に隠れており、孔141は全開となる。これにより、ホッパー110の内容物は、孔141を最大量で通過して、散布筒120へ送られるため散布量は最大となる。
In the state of FIG. 5A, the
図5(b)の状態では、アクチュエータ130のロッド部132は中間位置の状態であり、シャッター部材150における各シャッター152はプレート140の孔141を半分以上塞いでいる。これにより、ホッパー110の内容物は孔141を通過する量が減るため散布量は減少する。
In the state of FIG. 5B, the
図5(c)の状態では、アクチュエータ130のロッド部132は縮んだ状態であり、シャッター部材150における各シャッター152はプレート140の孔141をすべて塞いでいる。これにより、ホッパー110の内容物は孔141を通過することができないため散布されない。
In the state of FIG. 5C, the
このように、アクチュエータ130を作動させることで、シャッター152による孔141の開度を調節することができ、散布筒120からの散布量を調節することができる。
In this way, by operating the
図6は、実施例1の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。ここでは、農作業機である散布機100の図示は省略し、散布機100に備えるアクチュエータ130のみを記載している。
FIG. 6 is a diagram illustrating a connection relationship of the agricultural machine signal discrimination system according to the first embodiment. Here, the
実施例1では、操作ボックス50はアクチュエータ130と有線で接続され、さらに、操作ボックス50はトラクタ1のコネクタ(電源コネクタ6、Aコネクタ7)とも有線で接続されている。
In the first embodiment, the
操作ボックス50は、トラクタ1の運転席近傍に配置して遠隔操作が可能な操作・表示部である。実施例1では、操作ボックス50は、判別部21、演算部22、制御部23、設定入力部24、表示部25、出力部26を有していることになる。
The
操作ボックス50は、電源スイッチ51a、設定スイッチ51b、開閉スイッチ51c、調節スイッチ(増)51d、調節スイッチ(減)51eのスイッチを備えており、これらは設定入力部24となり得る。さらに、操作ボックス50は、LED表示52a、シャッター開度表示52b、散布量表示52cを備えておりこれらは、表示部25となり得る。
The
電源スイッチ51aは、操作ボックス50の電源をON(入)、OFF(切)するためのスイッチであり、操作ボックス50に内蔵される判別部21、演算部22、制御部23の電源スイッチも兼務できる。図2のS101や図3のS202で説明した電源スイッチが相当する。
The
設定スイッチ51bは、散布量の設定やシャッター152の開度の設定及びこれらの決定を行うためのスイッチである。
The setting
開閉スイッチ51cは、作業を開始するときにアクチュエータ130を制御してシャッター152を所定の開度まで開くためのスイッチである。また、もう一度押すとシャッター152を閉じるようにしてもよい。
The opening /
調節スイッチ(増)51d及び調節スイッチ(減)51eは、散布量の設定やシャッター152の開度の設定時にその調節をするためのスイッチである。
The adjustment switch (increase) 51d and the adjustment switch (decrease) 51e are switches for adjusting the spread amount and the opening degree of the
LED表示52aは、図2で説明した、通常モードもしくはどの種類の車速信号によるモードかを知らせる表示部であり、例えば、LEDランプの点滅状態や色の違い等で、通常モード、車速信号の種類を知らせることができる。また、通常モードか車速信号によるモードかの違いのみを表示してもよい。また、操作ボックス50には、音又は音声で通常モードもしくは(どの種類の)車速信号によるモードかを知らせる手段を備えていてもよい。
The
シャッター開度表示52bは、7セグ等によりシャッター開度を数字で表示するものである。設定時はシャッター開度の設定値を表示し、作業時は状態検知部27を有する場合は状態検知部27からの情報又は制御部23における制御値の情報をもとに現在のシャッター開度の値を表示することができる。
The
散布量表示52cは、7セグ等により散布量を数字で表示するものである。設定時は散布量の設定値を表示することができる。また、作業時は、トラクタ1から車速信号が得られる場合は車速の情報とシャッター開度の情報をもとに現在の散布量を演算部22で計算して表示することができる。このとき、シャッター開度の情報は、状態検知部27を有する場合は状態検知部27からの情報から取得してもよく、また、制御部23における制御値の情報から取得してもよい。また、トラクタ1からの情報が得られない場合は、通常モードにおける設定値を表示させてもよい。
The
操作ボックス50はハーネス55の一端と接続されている。ハーネス55は、配線56a、配線57a、配線58a、配線59aを有しており、ハーネス55の他端となる先端側には、配線56aと接続される電源接続コネクタ56、配線57aと接続されるA接続コネクタ57、配線58aと接続されるB接続コネクタ58、配線59aと接続されるアクチュエータ接続コネクタ59が設けられている。
The
電源接続コネクタ56は電源コネクタ6と接続可能なコネクタである。電源コネクタ6からの電力は、電源接続コネクタ56、配線56aを介して操作ボックス50へ供給される。
The
A接続コネクタ57はAコネクタ7と接続可能なコネクタである。Aコネクタ7と接続する場合、Aコネクタ7からの情報がA接続コネクタ57、配線57aを介して操作ボックス50へ送られる。
The
B接続コネクタ58はBコネクタ8と接続可能なコネクタである。Bコネクタ8と接続する場合、Bコネクタ8からの情報がB接続コネクタ58、配線58aを介して操作ボックス50へ送られる。
The
アクチュエータ接続コネクタ59はアクチュエータ用コネクタ136と接続可能なコネクタである。アクチュエータ接続コネクタ59を介して、操作ボックス50からの電力と制御に必要な情報がアクチュエータ130へ送られる。
The
なお、コネクタは、A接続コネクタ57、B接続コネクタ58に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。作業者は、適切なコネクタを選択して接続することができる。またこれらのコネクタはAG−PORT等の規格に沿ったコネクタの種類の一部又は全てを含んでいてもよい。
It should be noted that the connectors are not limited to the
トラクタ1には、電源コネクタ6、Aコネクタ7が設けられている。また、トラクタ1の種類によっては、Bコネクタ8が設けられている。
The
電源コネクタ6は、トラクタ1に設けられるバッテリ(図示せず)に配線6aを介して接続されており、電源コネクタ6の接続先の電源とすることができる。
The
Aコネクタ7は、図1で示した車速センサAに基づく車速信号Aを出力するためのコネクタである。配線7aを介してトラクタ1側と接続されている。
The A connector 7 is a connector for outputting a vehicle speed signal A based on the vehicle speed sensor A shown in FIG. It is connected to the
Bコネクタ8は、図1で示した車速センサBに基づく車速信号Bを出力するためのコネクタである。配線8aを介してトラクタ1側と接続されている。
The
アクチュエータ130は、ハーネス135の一端が接続されており、ハーネス135の他端にはアクチュエータ用コネクタ136が接続されている。アクチュエータ用コネクタ136は、電源を入力するためのコネクタと、操作指令の信号を受けるためのコネクタの2つのコネクタより構成されている。また、アクチュエータ用コネクタ136は、トラクタ1と散布機100の間に配置して、トラクタ1から散布機100を取り外すときに、アクチュエータ接続コネクタ59とアクチュエータ用コネクタ136の取り外しがし易いようにしてもよい。
One end of a
作業者は、電源接続コネクタ56と電源コネクタ6を接続し、A接続コネクタ57とAコネクタ7を接続し、アクチュエータ接続コネクタ59とアクチュエータ用コネクタ136と接続する。
The operator connects the
この状態で、電源スイッチ51aを押して電源を入れると、トラクタから電源コネクタ6を介して操作ボックス50に電源が供給される。そして、図2に示した制御を行う。ここでは、Aコネクタ7から車速信号Aが入ってきた場合、操作ボックス50内の判別部21が車速信号Aを判別して、操作ボックス50内の演算部22でその信号による情報に基づく演算を行う。このとき、LED表示52aは、車速信号Aによるモードであることを示す表示を行う。ここで、作業者は、予め設定スイッチ51b、調節スイッチ(増)51d、調節スイッチ(減)51eを用いて、単位面積当たりの散布量(例えばKg/10a)を設定しておく。
When the power is turned on by pressing the
次に、トラクタ1を動かし開閉スイッチ51cを押すなどして作業を開始すると、演算部22は、車速信号Aが入力されていると判断された場合は、入力された車速に基づきシャッター152による開度を決定する。そして、制御部23によりアクチュエータ130を作動させてシャッター152をその開度に制御する。このとき、例えば、車速が速くなればその分だけ時間あたりの散布量を増やす必要があるためシャッター152を開く方向に制御する。また、車速が遅くなればその分だけ時間あたりの散布量を減らす必要があるためシャッター152を閉める方向に制御する。このようにして、単位面積当たりの散布量が一定になるように制御される。また、散布機100に設けられた状態検知部27を有する場合は、状態検知部27からの情報を演算に加味してもよい。また、設定されている散布量は、散布量表示52cに表示され、シャッター152の開度はシャッター開度表示52bに表示される。
Next, when the operation is started by moving the
一方、車速信号が入力されていないと判断された場合は、通常モードとして予め設定したシャッターの開度とする制御を行う。 On the other hand, when it is determined that the vehicle speed signal is not input, control is performed to set the opening of the shutter set in advance as the normal mode.
また、異なる種類のトラクタで車速信号の種類が車速信号Bである場合は、B接続コネクタ58とBコネクタ8を接続して、判別部21は、Bコネクタ8から車速信号Bが入ってきたことを判別してそれに基づく制御を行う。
Further, when the vehicle speed signal type is the vehicle speed signal B in different types of tractors, the
このように、自動でトラクタ1からの車速信号を判別して、それに基づきアクチュエータ130の制御を行い散布量を一定に保つことが出来る。そして、たとえ車速信号の入力がない場合でも通常モードにより作業を行うことができる。
Thus, the vehicle speed signal from the
図7は、実施例2の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。実施例2では、実施例1と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。 FIG. 7 is a diagram illustrating a connection relationship of the agricultural machine signal discrimination system according to the second embodiment. In the second embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, and the same portions are denoted by the same reference numerals.
実施例2では、操作ボックス60により作業機側制御ボックス80を介してアクチュエータ130を無線で制御できる点が実施例1とは異なる。
The second embodiment is different from the first embodiment in that the
操作ボックス60は、実施例1の操作ボックス50に対して無線の送受信機能を有している。操作ボックス60は、判別部21、演算部22、制御部23、設定入力部24、表示部25を有しており、さらに、制御部23から無線で動作指令を作業機側制御ボックス80へ送信するための送信部を有している。また、作業機側制御ボックス80からの動作状態を受信するための受信部を有しており、受信した情報を表示部25で表示させたり、演算部22での演算に加味したりすることができる。
The
さらに、操作ボックス60はハーネス65の一端と接続されている。ハーネス65は、配線56a、配線57a、配線58aを有しており、ハーネス65の他端となる先端側には、配線56aと接続される電源接続コネクタ56、配線57aと接続されるA接続コネクタ57、配線58aと接続されるB接続コネクタ58が設けられている。なお、実施例1と同様にコネクタは、A接続コネクタ57、B接続コネクタ58に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。
Further, the
アクチュエータ130は、ハーネス138の一端が接続されており、ハーネス138の他端は作業機側制御ボックス80が接続されている。
One end of the
作業機側制御ボックス80は、農作業機(散布機100)側に設置され、作業機側バッテリ85と接続されている。そして、作業機側制御ボックス80は、操作ボックス60からの信号を受信できる受信部、操作ボックス60へ信号を送信できる送信部、アクチュエータ130を受信した動作指令の情報に基づき制御できる制御部23と、出力部26を有している。
The work machine
作業機側バッテリ85は、農作業機(散布機100)側に設置されている。なお、作業機側制御ボックス80は、トラクタ1側のバッテリと接続して、それを電源としてもよい。
The work
これらにより、操作ボックス60の制御部23からの動作指令は作業機側制御ボックス80へ無線で送られ、作業機側制御ボックス80でこれを受信し、アクチュエータ130を制御する。作業機側制御ボックス80及びアクチュエータ130の電源は、作業機側バッテリ85でまかなうことができる。また、アクチュエータ130やシャッター152の開度の動作状況の情報は、作業機側制御ボックス80から操作ボックス60へ無線で送られ、操作ボックス60の演算部22の演算に加味することができると共に、操作ボックス60の表示部25であるシャッター開度表示52bで開度の状況を表示することができる。
Accordingly, the operation command from the
これらの構成により、操作ボックス60はトラクタ1側に配置されるため、トラクタ1と農作業機(散布機100)側の間を接続する配線が不要となり、農作業機の取り外し時に配線を離す作業がなくなると共に、配線の取り外し忘れによる破損を防止できる。
With these configurations, since the
図8は、実施例3の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。実施例3では、実施例2と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。 FIG. 8 is a diagram illustrating a connection relationship of the agricultural machine signal discrimination system according to the third embodiment. In the third embodiment, differences from the second embodiment will be mainly described, and the same portions are denoted by the same reference numerals.
実施例3では、操作ボックス70はハーネスと接続せずに、トラクタ側制御ボックス90と無線で通信を行う。さらに、トラクタ側制御ボックス90は、作業機側制御ボックス80’と無線で通信を行う。
In the third embodiment, the
操作ボックス70は、設定入力部24、表示部25及び無線の送受信機能を有している。設定入力部24で入力した設定値等の情報は、送信部よりトラクタ側制御ボックス90へ送られる。また、操作ボックス70は、トラクタ側制御ボックス90からの表示指令の情報を受信部で受信し表示部25で表示させることができる。
The
トラクタ側制御ボックス90は、配線56a、配線57a、配線58aと接続されており、配線56aと接続される電源接続コネクタ56、配線57aと接続されるA接続コネクタ57、配線58aと接続されるB接続コネクタ58が設けられている。なお、実施例1、2と同様にコネクタは、A接続コネクタ57、B接続コネクタ58に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。
The tractor
トラクタ側制御ボックス90は、判別部21、演算部22、制御部23を有しており、さらに、制御部23から無線で動作指令を作業機側制御ボックス80’に送信するための送信部を有している。また、作業機側制御ボックス80’からの動作状態を受信するための受信部を有しており、受信した情報を演算部22での演算に加味することができる。また、作業機側制御ボックス80’から受信した情報を操作ボックス70に無線で送る送信部も有しており、操作ボックス70からの操作情報を受信する受信部も有している。なお、トラクタ側制御ボックス90の電源は、配線6a、電源コネクタ6、電源接続コネクタ56、配線56aを介して得ることができる。
The tractor
作業機側制御ボックス80’は、基本的に実施例2の作業機側制御ボックス80と同様であるが、送受信先が異なり、トラクタ側制御ボックス90からの信号を受信できる受信部、トラクタ側制御ボックス90へ信号を送信できる送信部を有している。
The work machine
操作ボックス70からの操作や設定値等の情報は、トラクタ側制御ボックス90へ無線で送られトラクタ側制御ボックス90の演算部22の演算に利用される。そして、トラクタ側制御ボックス90の制御部23からの動作指令は作業機側制御ボックス80’へ無線で送られ、作業機側制御ボックス80’でこれを受信し、アクチュエータ130を制御する。作業機側制御ボックス80’及びアクチュエータ130の電源は、作業機側バッテリ85でまかなうことができる。なお、作業機側制御ボックス80’は、トラクタ1側のバッテリと接続して、それを電源としてもよい。また、アクチュエータ130やシャッター152の開度の動作状況の情報は、作業機側制御ボックス80’からトラクタ側制御ボックス90へ無線で送られ、トラクタ側制御ボックス90の演算部22の演算に加味することができる。そして、その情報はさらに、トラクタ側制御ボックス90から操作ボックス70へ無線で送られ、操作ボックス70の表示部25であるシャッター開度表示52bで開度の状況を表示することができる。
Information such as operations and setting values from the
これらの構成により、操作ボックス70の配線が一切不要となり、作業者による操作ボックス70の携帯性が増し、操作や表示の確認がよりやり易くなる。
These configurations eliminate the need for wiring of the
図9は、実施例4の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。図10は、実施例4の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す背面図である。図11は、図9、10における農作業機の繰り出しローラ部分の側面図である。実施例4では、実施例1〜3と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。 FIG. 9 is a side view illustrating an example of a farm machine applied in the farm machine signal discrimination system according to the fourth embodiment. FIG. 10 is a rear view illustrating an example of a farm machine applied in the farm machine signal discrimination system according to the fourth embodiment. FIG. 11 is a side view of the feeding roller portion of the agricultural machine in FIGS. In the fourth embodiment, differences from the first to third embodiments are mainly described, and the same portions are denoted by the same reference numerals.
実施例4では、実施例1〜3で説明した散布機100を施肥機200に変えた場合の例を示す。ここでは、アクチュエータ30に相当していたアクチュエータ130は、モータ210となる。また、図示は省略しているが、操作ボックス50、60、70における、設定スイッチ51bは、散布量の設定や決定以外に、モータ210又は繰り出しローラ211の回転設定及びこれらの決定を行うためのスイッチとでき、開閉スイッチ51cはモータの開始・停止スイッチに変更でき、シャッター開度表示52bはモータ210又は繰り出しローラ211の回転数の表示に変更できる。
In Example 4, the example at the time of changing the
施肥機200は、ホッパー201内にある肥料を、ホッパー201の下部に設けられた繰り出しローラ211が回転することにより、ホース203から落として施肥を行うものである。モータ210からの動力は、回転軸212等を介し、繰り出しローラ211に伝わり、繰り出しローラ211が回転する機構である。図10に示される施肥機200では、ホッパー201を横方向に4つ有し、これらにそれぞれ、繰り出しローラ211が設置されている。一方、モータ210は左右2つあり、それぞれのモータ210が2つの繰り出しローラ211へ動力を伝えるようになっている。これは、左右の片側のみ施肥を行いたいときのために対応するためである。施肥機200は、ロータリー220の上部に支柱202等を介して設置されている。
The
ロータリー220は、装着部222側がトラクタ1の後部に装着される。そして、トラクタのPTOから出力された動力は、入力軸221から入力され、ロータリー220内部に設けられたギアやチェーン、軸等を介して、耕耘部223に伝えられ、耕耘部223が回転することにより耕耘作業を行うものである。
The rotary 220 is mounted on the rear portion of the
繰り出しローラ211には、落とし口213(図11参照)が設けられており、ここに、肥料が上から入る。落とし口213の大きさは決まっているため、ここに入る肥料の量は一定量となる。そして、繰り出しローラ211が回転すると、落とし口213も回転し、落とし口213が下側になると、肥料はホース203から落下し排出する。
The feeding
このため、モータ210と連動する繰り出しローラ211の回転数が速ければ、排出する肥料の量が増え、モータ210と連動する繰り出しローラ211の回転数が遅ければ排出する肥料の量が減ることになる。
For this reason, if the rotation speed of the feeding
作業者は、トラクタ1を動かしモータ210の開始スイッチを押すなどして作業を開始すると、演算部22は、図2に示した判別処理を行う。そして、車速信号が入力されていると判断された場合は、入力された車速に基づきモータ210の回転数を決定し、制御部23によりモータ210を作動させてその回転を制御する。このとき、例えば、車速が速くなれば、その分だけ時間あたりの散布量を増やす必要があるため、モータ210の回転数を上げてそれと連動する繰り出しローラ211の回転数を上げる制御を行う。また、車速が遅くなれば、その分だけ時間あたりの散布量を減らす必要があるため、モータ210の回転数を下げてそれと連動する繰り出しローラ211の回転数を下げる制御を行う。このようにして、単位面積当たりの散布量が一定になるように制御される。また、施肥機200に設けられた状態検知部27を有する場合は、状態検知部27からの情報を演算に加味してもよい。
When the worker starts the work by moving the
一方、図2に示した判別処理で車速信号が入力されていないと判断された場合は、通常モードとして予め設定したモータ210又は繰り出しローラ211の回転数による制御とすることができる。
On the other hand, when it is determined in the determination process shown in FIG. 2 that the vehicle speed signal is not input, the control can be performed based on the rotation speed of the
以上の様に、本発明の実施形態について実施例1〜4を示しながら説明してきたが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例に設けられた全ての構成(構造)を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を削除したり、他の実施例の構成に置き換えたり、あるいはまた、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。 As described above, the embodiment of the present invention has been described with reference to the first to fourth embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the invention is not limited to the one having all the configurations (structures) provided in the above-described embodiments. It is also possible to delete a part of the configuration of a certain embodiment, replace it with the configuration of another embodiment, or add the configuration of another embodiment to the configuration of a certain embodiment.
例えば、上記実施形態では、トラクタ1からの車速信号について説明したが、車速信号に限らず、トラクタ1からのPTOの情報、旋回の情報、ロワーリンク4の位置情報等を含む情報の判別にも用いることができる。
For example, in the above-described embodiment, the vehicle speed signal from the
また、アクチュエータ30は、電動油圧シリンダやモータ以外のアクチュエータでも適用できる。
The
また、農作業機は、散布機及び施肥機に限らず、トラクタからの情報を取得しアクチュエータの制御に用いる農作業機に適用することができる。 Further, the agricultural machine is not limited to a spreader and a fertilizer applicator, and can be applied to an agricultural machine that acquires information from a tractor and uses it to control an actuator.
また、実施例1では、判別部21、演算部22、制御部23は、操作ボックス50に有することを説明したが、有線であるので、これらは農作業機側に設けることも可能である。
In the first embodiment, it has been described that the
21 判別部
22 演算部
23 制御部
24 設定入力部
25 表示部
26 出力部
27 状態検知部
30、130 アクチュエータ
50、60、70 操作ボックス
56 電源接続コネクタ
57 A接続コネクタ
58 B接続コネクタ
59 アクチュエータ接続コネクタ
80、80’ 作業機側制御ボックス
90 トラクタ側制御ボックス
100 散布機
152 シャッター
200 施肥機
210 モータ
211 繰り出しローラ
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記トラクタからの信号を受信し、受信したトラクタからの信号の種類を予め登録してある複数の種類の中から判別し、前記判別したトラクタからの信号の情報を用いて前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machine signal discriminating system for controlling the actuator provided in the agricultural machine that is attached to the tractor and performs the agricultural work,
The signal from the tractor is received, the type of the signal from the received tractor is discriminated from a plurality of types registered in advance, and the actuator is controlled using information on the signal from the discriminated tractor. A signal discrimination system for agricultural machines.
前記信号は車速信号であることを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machine signal discrimination system according to claim 1,
A signal discriminating system for agricultural machinery, wherein the signal is a vehicle speed signal.
受信したトラクタからの信号が予め登録してあるいずれの信号の種類にも該当しない場合、トラクタからの信号を使用しない通常モードで前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machinery signal discrimination system according to claim 1 or 2,
When the received signal from the tractor does not correspond to any registered signal type, the actuator is controlled in a normal mode in which the signal from the tractor is not used. .
設定入力部を有し、前記通常モードの設定値を前記設定入力部の操作により設定可能であることを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machinery signal discrimination system according to claim 3,
A signal input system for agricultural machinery, comprising a setting input unit, wherein the setting value of the normal mode can be set by operating the setting input unit.
表示部を有し、トラクタからの信号を用いて制御を行っているか否かを表示することを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machine signal discrimination system according to any one of claims 1 to 4,
A signal discriminating system for agricultural machinery, which has a display unit and displays whether control is performed using a signal from a tractor.
前記アクチュエータは散布機のシャッターの開度を調節するアクチュエータであることを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machinery signal discrimination system according to any one of claims 1 to 5,
A signal discriminating system for agricultural machinery, wherein the actuator is an actuator for adjusting the opening of a shutter of a spreader.
前記アクチュエータは施肥機の肥料の排出に用いるモータであることを特徴とする農作業機用信号判別システム。 In the agricultural machinery signal discrimination system according to any one of claims 1 to 5,
A signal discriminating system for agricultural machinery, wherein the actuator is a motor used for discharging fertilizer from a fertilizer applicator.
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