JP2015226494A - Levee plastering machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行機体に装着されて走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う作業機に関する。特に、そのような作業機を遠隔操作するためのリモートコントローラに関する。 The present invention relates to a working machine that is mounted on a traveling machine body and performs a predetermined work while proceeding with traveling of the traveling machine body. In particular, the present invention relates to a remote controller for remotely operating such a work machine.
従来、農作業の労働時間を軽減するために作業機のオートマチック化が進められ、様々な作業機が開発されている。とりわけ、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、作業の種類に応じて交換可能な作業機は、トラクタ等の走行機体に対してアタッチメントのように交換するだけで様々な農作業に対応することが可能であり、農作業のコスト低減に大きく寄与している。 Conventionally, in order to reduce the working hours of farm work, automatic work machines have been promoted, and various work machines have been developed. In particular, a work machine that is mounted on the rear of a traveling machine body such as a tractor and can be exchanged according to the type of work can be used for various farming operations by simply replacing the traveling machine body such as a tractor as an attachment. It is possible and greatly contributes to the cost reduction of farm work.
このような作業機の中で、走行機体の走行位置に対して側面方向に離隔した(オフセットした)位置を作業させるオフセット作業機が知られている。オフセット作業機としては、畦塗り機、草刈り機等が知られている。特に、畦塗り機は、圃場の外縁に畦を成形する作業を自動化したものであり、多大な時間と労力を軽減できる作業機として近年開発が進んでいる。 Among such working machines, there is known an offset working machine that works at positions that are separated (offset) in the side surface direction with respect to the running position of the running machine body. Known offset working machines include a hull coater and a mower. In particular, the wrinkle coater is an automated work for forming a wrinkle on the outer edge of the field, and has been developed in recent years as a work machine that can reduce a great deal of time and labor.
畦塗り機は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を作業機に伝達する動力伝達機構と、作業部の支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備える。作業部は、古い畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と、盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付ける整畦部とで構成される。 The wrinkle coater is mounted on the rear part of the traveling machine body, and includes a mounting part having an input shaft to which power from the traveling machine body is input, a power transmission mechanism that transmits power from the input shaft to the work machine, and support of the working part And a working unit that performs a smearing operation using the transmitted power. The working unit is composed of a pre-processing unit that cuts a part of an old paddle and deposits the earth, and a trimming unit that applies the piled soil to the cut old paddle.
畦塗り機による畦塗り作業は、前処理部による旧畦の切り崩し量や土盛量が変化すると、前処理部から供給される土の量が少なくなって新畦の法面に巣ができたり、土の量が過剰になって整畦部の中央部に設けられた円筒部から土がはみ出したりして、綺麗な畦を成形することができない場合がある。 When the amount of cutting and filling of the old paddy by the pre-processing unit changes, the amount of soil supplied from the pre-processing unit decreases and the nest is formed on the slope of the new paddle. In some cases, the amount of soil becomes excessive and the soil protrudes from the cylindrical portion provided at the center of the trimming portion, so that it is not possible to form a beautiful cage.
そこで、前処理部による旧畦への土の供給量を調整するために、前処理部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられた畦塗り機や、整畦部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられた畦塗り機が開発されている。 Therefore, in order to adjust the amount of soil supplied to the old paddle by the pre-processing unit, the pre-processing unit is provided so that the pre-processing unit can move up and down with respect to the machine body, A wrinkle coater that is movable in the vertical direction has been developed.
また、前処理部と整畦部との相対高さを変える手段として、手動ではなく油圧シリンダを用いることによって、作業者が走行機体から降りて前処理部と整畦部との相対高さを調整することなく、作業者が走行機体に乗ったまま、油圧シリンダの伸縮を遠隔操作できるようにした畦塗り機も開発されている。例えば、畦塗り機のリモートコントロール装置では、装置の遠隔操作スイッチを操作すると対応するアクチュエータを動作させることにより、走行機体の運転席などから作業部を遠隔操作することが可能である。 In addition, as a means of changing the relative height between the pretreatment unit and the trimming unit, by using a hydraulic cylinder instead of manually, an operator can get off the traveling machine body and set the relative height between the pretreatment unit and the trimming unit. There has also been developed a plastering machine that allows the operator to remotely control the expansion and contraction of the hydraulic cylinder while the operator is on the traveling machine without any adjustment. For example, in a remote control device for a glazing machine, when a remote operation switch of the device is operated, a corresponding actuator is operated, so that a working unit can be remotely operated from a driver's seat of a traveling machine body or the like.
しかし、このような畦塗り機においても、作業者は実際の新畦形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認しながら最適な土の供給量を調整するために油圧シリンダの操作を調整する必要がある。 However, even in such a paddy coater, the operator adjusts the optimum amount of soil supply while checking the actual state of new paddy formation and the current relative height between the pretreatment unit and the trimming unit. It is necessary to adjust the operation of the hydraulic cylinder.
また、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために走行機体から降りなくても、作業者が走行機体に乗ったまま視認可能であって、作業機の前処理部と整畦部との相対高さを表示する表示装置を備えた農作業機も開発されている(特許文献1参考)。 Even if the operator does not get off the traveling machine body to confirm the formation status of the new car and the current relative height between the pre-processing unit and the trimming unit, the worker can see it while riding on the traveling machine body. Agricultural work machines having a display device that displays the relative heights of the pre-processing unit and the trimming unit of the work machine have also been developed (see Patent Document 1).
しかし、このような従来の畦塗り機においても、表示装置が走行機体後方の作業機に設置されていることから、作業者は走行機体を操縦する際に後側にある作業機を振り返って表示装置の表示を確認する必要があるため、作業者が後方を振り返る回数が増え、真っ直ぐに畦を形成することが出来ない場合がある。 However, even in such a conventional hull coater, since the display device is installed on the work machine behind the traveling machine body, the operator looks back and displays the work machine on the rear side when maneuvering the traveling machine body. Since it is necessary to check the display of the apparatus, the number of times the operator looks back is increased, and the ridge may not be formed straight.
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる畦塗り機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and the operator looks back and confirms the formation status of the new punch and the current relative height between the pretreatment unit and the trimming unit. The relative height between the current pre-processing unit and the trimming unit can be easily confirmed by the display on the remote controller at hand, and the optimum soil supply amount can be easily adjusted. An object of the present invention is to provide a coater that can be used.
上記目的を達成するために本発明に係る畦塗り機は、走行機体に装着部が装着され、前記走行機体の走行方向に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び前記前処理部によって前記走行方向の前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部を備える作業部と、前記整畦部の基準位置に対する高さを変更するアクチュエータと、前記整畦部の基準位置に対する高さを検出可能な高さ検出手段と、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部の基準位置に対する高さを表示する高さ表示部を含むリモートコントローラとを備え、前記前処理部及び前記整畦部は上下方向に相対位置を変更可能に設けられることを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the spreader according to the present invention has a mounting portion mounted on a traveling machine body, is disposed at a position offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine body, A working unit comprising a pre-processing unit that cuts and fills the soil, and a trimming unit that coats the soil piled forward in the traveling direction by the pre-processing unit on the cut old iron to form a new punch, According to an actuator that changes the height of the trimming unit relative to the reference position, a height detection unit that can detect the height of the trimming unit relative to the reference position, and a detection value detected by the height detection unit A remote controller including a height display unit that displays a height relative to a reference position of the trimming unit, wherein the pre-processing unit and the trimming unit are provided such that a relative position can be changed in the vertical direction. To do.
また、前記高さ検出手段は、ポテンショメータと制御部とを含み、前記制御部は、前記ポテンショメータの検出値を信号に変換して前記高さ表示部に伝送するものでもよい。 The height detection means may include a potentiometer and a control unit, and the control unit may convert a detection value of the potentiometer into a signal and transmit the signal to the height display unit.
また、前記表示部は、LEDを備えるものでもよい。 The display unit may include an LED.
また、前記表示部は、複数のLEDを備え、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて、対応するいずれか1つのLEDを点灯表示するものでもよい。 The display unit may include a plurality of LEDs and display any one corresponding LED in a lighting manner according to a detection value detected by the height detection unit.
また、前記リモートコントローラは、前記アクチュエータを遠隔操作するための上下操作スイッチをさらに含むものでもよい。 The remote controller may further include an up / down operation switch for remotely operating the actuator.
また、前記制御部は、前記リモートコントローラ外に設置されるものでもよい。 The control unit may be installed outside the remote controller.
また、前記表示部は、液晶表示装置であってもよい。 The display unit may be a liquid crystal display device.
また、前記リモートコントローラは、携帯端末装置であってもよい。 The remote controller may be a mobile terminal device.
本発明に係る畦塗り機によれば、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる畦塗り機を提供することができる。 According to the wrinkle coater according to the present invention, the operator can look back at the back to confirm the formation status of the new punch and the current relative height of the pre-processing unit and the trimming unit, and check at hand. A remote coater that allows you to easily check the current relative height between the pre-treatment unit and the trimming unit and easily adjust the optimum soil supply amount by displaying the remote controller. can do.
また、手元のリモートコントローラの表示をLED等のランプにすることにより、夜間でも作業者が表示内容を容易に視認して現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することのできる畦塗り機を提供することができる。 In addition, by using a lamp such as an LED on the remote controller at hand, the operator can easily visually check the display contents even at night and confirm the relative height between the current pre-processing unit and the trimming unit. A can be applied.
また、制御ボックスをリモートコントローラ外に設置することにより、リモートコントローラのサイズを小さくすることができ、作業者による走行機体の運転席でのリモートコントローラの携帯が容易である畦塗り機を提供することができる。 Also, by providing a control box outside the remote controller, it is possible to reduce the size of the remote controller and to provide a coater that allows the operator to easily carry the remote controller at the driver's seat of the traveling aircraft. Can do.
以下、本発明の一実施形態に係る畦塗り機について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。 Hereinafter, a plastering machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following embodiments are examples of the embodiments of the present invention, and the present invention is not limited to these embodiments. In addition, the dimensional ratio in the drawing may be different from the actual ratio for convenience of explanation, or a part of the configuration may be omitted from the drawing.
<全体構成>
図1は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機100は、走行機体190のリンク機構(例えば3点リンク機構)に装着される装着部110と、畦塗り作業を行う作業部120と、装着部110及び作業部120を連結する連結部130とを基本構成として備えている。これらの基本構成は畦塗り機100の機体を構成する。
<Overall configuration>
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the overall configuration of the glazing machine according to the present embodiment. The
装着部110は、ロアリンク連結部111a,111bとトップリンク連結部112を備えると共に、連結部130が装着される支持部材113を備えている。また、装着部110は、走行機体190のPTO軸に、ユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される入力軸(図示せず)を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部130の伝動機構に伝達する機構も支持部材113内に備えている。
The
連結部130は、その一端が装着部110の支持部材113に支持され、他端が作業部120に取り付けられており、リンク部材131とオフセットフレーム132とを具備している。
One end of the connecting
リンク部材131は、一端が装着部110側に回動可能に支持され、他端が作業部120側に回動可能に支持された部材であり、作業部120の位置を制御するものである。
The
オフセットフレーム132は、作業部120側に動力を伝達する巻き掛け伝動手段を備えるとともに、垂直に設けられた伝動軸132a及び132bを有し、伝動軸132aの回りにオフセットフレーム132が回動可能に支持され、伝動軸132bの回りに作業部120が回動可能に支持されている。
The
オフセットフレーム132とリンク部材131とは平行に配置され、これらと支持部材123とで平行リンク機構を形成している。そのため、連結部130のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部120の作業方向が変化しない、すなわち、畦塗りの作業面を維持したまま作業部120のオフセット移動が可能となる。
The
本実施形態においては、後述するオフセットシリンダ140及び方向シリンダ141の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ140と方向シリンダ141を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。
In this embodiment, a parallel link mechanism is employed to facilitate control of an offset
作業部120は、古い畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部121と、この前処理部121によって前方に盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付けて新しい畦を成形する整畦部122とを備え、これらが支持ケース(図示せず)に装着されており、作業部120の一部であるチェンケース204には、伝動軸132bに伝達された動力を前処理部121と整畦部122とに振り分ける伝動機構が内蔵されている。また、チェンケース204には、これを上下方向に回動させるためのアクチュエータ201として電動式の油圧シリンダが接続されている。
The working
ここで、前処理部121はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて古い畦の天場(上面)を削り取る天場処理機構(天場処理ローター)を付加したものであってもよい。また、整畦部122は、畦の上面を成形する円筒ドラム122aと畦の側面を成形する円錐傘状ドラム122bからなる整畦ドラムを採用することができる。
Here, the
このような基本構成を備えた畦塗り機100には、作業部120の作業位置(オフセット位置)を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ140と、作業部120の作業方向(回転方向)を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ141とが装備されている。
The plastering
また、作業部120の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ150が装備されている。この角度センサ150は、連結部130に対する相対的な作業部120の方向変化を検出するものではなく、作業部120単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ150はオフセットフレーム132内の伝動軸132bの周囲に配備されている。
In addition, an
また、整畦部122の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ151が装備されている。この位置センサ151は、支持ケース(図示せず)から取り付けアーム152を介して円筒ドラム122aの後方に配備されている。
Further, a
位置センサ151は、図2に示すように、回転軸の回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド151aの一端が固定されている。センサロッド151aは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部151bが形成され、この接触部151bが新しい畦の側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準位置に対して、図2に示すa側にセンサロッド151aが振れると、基準に対して整畦部122が進行方向左側(整畦部122が畦から離れる方向)に移動したことが検出され、図示のb側にセンサロッド151aが振れると、基準に対して整畦部122が進行方向右側(整畦部122が畦に近づく方向)に移動したことが検出される。
As shown in FIG. 2, the
図3は本発明の実施形態に係る畦塗り機の前処理部と整畦部との相対高さを調整するための構成を示す図である。図1に示すように、整畦部122は、走行機体の進行方向に対して左右方向に延びて回転自在に支持された回転中心軸(図示せず)に取り付けられた円錐傘状ドラム122bと、円錐傘状ドラム122bの右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒ドラム122aを有してなる。なお、図3に示す206a及び206bは、それぞれ前処理部に対する整畦部の相対位置が最も高くなった場合及び前処理部に対する整畦部の相対位置が最も低くなった場合の整畦部122の回転軌道を示す。
FIG. 3 is a diagram showing a configuration for adjusting the relative heights of the pretreatment unit and the trimming unit of the coater according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the
図3を参照すると、整畦部122はチェンケース204と連動するように構成されており、チェンケース204にはこれを上下方向に回動させるためのアクチュエータ201として電動式の油圧シリンダが接続されている。アクチュエータ201である油圧シリンダのロッド201a先端側の一方側端部201bは、チェンケースから延長するブラケット203に枢設されており、アクチュエータ201である油圧シリンダの他方側端部201cは畦塗り機本体側(機枠)に枢結されている。このため、アクチュエータ201である油圧シリンダを動作させてロッドを伸縮すると、チェンケース204が回動中心208を中心に回動し、整畦部122の回転中心207を上下方向に回動して整畦部122の高さを変更することができる。このアクチュエータ201である油圧シリンダは後述する制御部211によって伸縮が制御される。制御部211の詳細については後述する。
Referring to FIG. 3, the
また、畦塗り機100は高さセンサ205を備える。高さセンサ205は、アクチュエータ201による整畦部122の回動状態を計測するものであり、整畦部122の前処理部121に対する相対位置を計測するために回動角度センサ等が適用される。具体的には、高さセンサとしてポテンショメータを用い、これをチェンケースの機枠に対する回動部近傍に設置し、チェンケースの回動状態を計測してもよい。そして、計測された情報から、制御部211で整畦部122の前処理部121に対する相対位置を計算し、整畦部122の高さを高さ表示部187に表示してもよい。
In addition, the
図3を参照すると、機枠には高さセンサ205として回転軸の回転変位を検出するポテンショメータ及びポテンショメータのアームが取り付けられており、ポテンショメータのアームは、チェンケース204から延長するブラケット203からポテンショメータ側に突設されたピン(図示せず)に摺接されている。これにより、整畦部122の上下操作が行われると、チェンケース204が連動して上下に回動し、チェンケース204から延長するブラケット203の動きに対応してポテンショメータのアームが回転し、その信号が制御ボックス210に送られ、制御ボックス210において信号処理された信号がリモートコントローラ180に送られ、リモートコントローラ180は受信した信号に対応する高さを表示するランプを点灯する。
Referring to FIG. 3, a potentiometer for detecting the rotational displacement of the rotary shaft and a potentiometer arm are attached to the machine frame as a
次に、前処理部121に対して整畦部122を上下方向に移動させる制御部211について説明する。図4は本発明の実施形態に係る畦塗り機に搭載された制御部のブロック図である。制御部211は畦塗り機100上に配設され、走行機体190から供給される電力を受けて作動する。なお、制御部211は電池等の内部電源を備え、この内部電源からの電力で作動するようにしてもよい。制御部211は、例えば、必要なデバイス等を制御ボックス210内に格納して構成される。また、制御部211は、畦塗り機100のリモートコントローラ180に搭載される制御装置160の中に一体的に配置されてもよく、表示のための制御手段は別に設けていてもよい。また、記録手段も必要に応じて有してもよい。
Next, the
制御部211には、図3及び図4に示すように、高さセンサ205、上下操作スイッチ188(上スイッチ188a及び下スイッチ188bを含む)、高さ表示部187及びアクチュエータ201である電動式の油圧シリンダが電気的に接続されている。制御部211は、高さセンサ205であるポテンショメータの検出値に応じて現在の整畦部122の前処理部121に対する相対的な高さを高さ表示部187に表示する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
制御部211は、高さセンサ205であるポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値を予め設定された基準電圧値と比較して高さ表示部187への表示動作を制御する。具体的には、制御部211は、ポテンショメータから送られる電圧値が、例えば「0以上1ボルト未満」なら高さ表示部187の1番下のランプ187eを点灯し、「1以上2ボルト未満」なら下から2番目のランプ187dを点灯し、「2以上3ボルト未満」なら3番目(標準位置)のランプ187cを点灯し、「3以上4ボルト未満」なら4番目のランプ187bを点灯し、「4以上5ボルト未満」なら5番目のランプ187aを点灯するように制御してもよい。
The
上下操作スイッチ188は、整畦部122に供給される土の量を現在よりも多くする場合に操作される「上」スイッチ188aと、整畦部122に供給される土の量を現在よりも少なくする場合に操作される「下」スイッチ188bとを有する。
The up / down
制御部211は、「上」スイッチ188aが押下されると、図3の回転軌道206aで示すように、整畦部122の円錐傘状ドラム122bの下端の位置が現在よりも高くなるように、押された時間だけアクチュエータ201である電動式の油圧シリンダに電流を流してロッド201aを無段階に伸縮させ、前処理部121に対して整畦部122を上下方向に移動させる。その結果、整畦部122の下端と前処理部121の下端との上下方向の相対位置が接近して、前処理部121による耕深が大きくなり、前処理部121から整畦部122に供給される土の量を多くすることができる。
When the “up”
また、制御部211は、「下」スイッチ188bが押下されると、図3の回転軌道206bで示すように、整畦部122の円錐傘状ドラム122bの下端の位置が現在よりも低くなるように、押された時間だけアクチュエータ201である電動式の油圧シリンダに電流を流してロッド201aを無段階に伸縮させ、前処理部121に対して整畦部122を上下方向に移動させる。その結果、整畦部122の下端と前処理部121の下端との上下方向の相対位置が離反して、前処理部121による耕深が小さくなり、前処理部121から整畦部122に供給される土の量を少なくすることができる。
In addition, when the “down”
このように構成された畦塗り機100は、図1に示すように、角度センサ150からの検出値、位置センサ151からの検出値、後述する姿勢センサ153からの検出値が、リモートコントローラ180に送信される。さらに、図3及び図4に示すように、高さセンサ205からの検出値もまたリモートコントローラ180に送信される。各センサの検出値は、リモートコントローラ180に対して有線通信により送信されてもよいし、無線通信により送信されてもよい。オフセットシリンダ140及び方向シリンダ141の伸縮制御は、これら角度センサ150及び位置センサ151からの検出値に基づいて行われる。また、アクチュエータ201の伸縮制御は、高さセンサ205からの検出値に基づいて行われる。
As shown in FIG. 1, the plastering
<リモートコントローラの構成>
図5は、畦塗り機100が備えるリモートコントローラ180に搭載される制御装置160の構成を示したブロック図である。制御装置160は、図5に示すように、記憶部161と比較演算部163と信号出力部162とを主要部として備えている。記憶部161には、作業位置基準値Xo(161a)と作業方向基準値Ao(161b)とが記憶されており、比較演算部163には、比較手段163a、163bが設けられている。
<Configuration of remote controller>
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the
記憶部161に記憶される作業位置基準値Xo(161a)と作業方向基準値Ao(161b)は、通常モード(作業機100が直進作業を行っているときに設定される制御モード)において、それぞれ角度センサ150及び位置センサ151の検出値に基づいて随時更新される。なお、随時送信される検出値の平均値を基準値として設定してもよいし、常に新しい検出値で置き換えてもよい。
The work position reference value Xo (161a) and the work direction reference value Ao (161b) stored in the
また、記憶部161と比較演算部163との間には設定信号切換部165が設けられ、作業機100の制御モードに応じて記憶部161から比較演算部163に入力する信号を切り替えることが可能となっている。すなわち、自動角塗り制御スイッチ166がオンになると、その時点における作業位置基準値Xo(161a)と作業方向基準値Ao(161b)が比較演算部163に入力される。自動角塗り制御スイッチ166は、作業機100のリモートコントローラ180の操作による手動スイッチとしてもよいし、走行機体190のステアリング動作等と連動した自動スイッチや角度センサ150が所定値以上となった場合にオンとなる自動スイッチとしてもよい。
In addition, a setting
自動角塗り制御スイッチ166がオンになると、位置センサ151の検出値と作業位置基準値Xoとが比較手段163aで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部162aからオフセットシリンダ140を駆動制御する制御信号が出力される。また、角度センサ150の検出値と作業方向基準値Aoとが比較手段163bで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部162bから方向シリンダ141を駆動制御する制御信号が出力される。
When the automatic
さらに、制御装置160には、姿勢判断部164が設けられている。姿勢判断部164は、姿勢センサ153からの検出値に基づいて走行機体190に対する作業部120の姿勢を判断する。
Furthermore, the
姿勢センサ153は、図1に示すように、伝動軸132aの軸心を通り走行機体190の進行方向に直交する線をX、伝動軸132a、132bの軸心を通るY、伝動軸132bの軸心を通る整畦部122の回転中心軸線をZとすると、伝動軸132aに設けられて支持部材113に対するオフセットフレーム132の揺動角度α(直線XとYとのなす角度)を検出する揺動角センサ153aと、伝動軸132bに設けられて支持部材113に対する作業部120の回動角度β(直線YとZとのなす角度)を検出する回動角センサ153bとを有してなる。揺動角センサ153a及び回動角センサ153bはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出値が図3に示す姿勢判断部164に送られる。
As shown in FIG. 1, the
姿勢判断部164には、作業部120の複数の姿勢に対応する揺動角センサ153a及び回動角センサ153bで構成される姿勢センサ153の予測値が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部164には、作業部120が畦に沿った直進作業時に走行機体190の先端が圃場の隅部に到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ153の予測値(以下、「D1」と記す。)と、走行機体190が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ153の予測値(以下、「D2」と記す。)と、走行機体190が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ153の予測値(以下、「D3」と記す。)と、走行機体190が圃場の隅部で旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ153の予測値(以下、「D4」と記す。)と、走行機体190が圃場の隅部で停止した状態で、作業部120が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ153の予測値(以下、「D5」と記す。)が記憶されている。
In the
さらに、制御装置160には高さ表示部187が設けられている。高さ表示部187は、リモートコントローラの外部に設けられた制御部211から受信した信号に対応する高さのランプを点灯表示する。また、制御部211は、高さセンサ205からの検出値に基づいて現在の前処理部と整畦部との相対高さを判断して対応する信号を生成する。
Further, the
また、制御装置160には操作部169の一部として上下操作スイッチ188が設けられている。上下操作スイッチ188が押下操作されると、対応する信号が制御部211に送られ、制御部211は上下操作スイッチ188が押された時間だけアクチュエータ201に対応する動作をさせてロッドを伸縮させる。
Further, the
ここで、本実施形態の作業機100が備えるリモートコントローラ180の外観図を図6に示す。
Here, an external view of the
図6は、リモートコントローラ180の正面図である。リモートコントローラ180の表面側筐体181aには、操作部182、高さ表示部187が設けられている。操作部182には、作業機100を操作するための各種スイッチが設けられており、作業者は、各種スイッチを操作することにより、作業部120のオフセット位置の調整、作業部120の回動、制御モードの切り替え等の遠隔操作を行うことができる。
FIG. 6 is a front view of the
操作部182に設けられている各種スイッチは、上下操作スイッチ188を含む。上下操作スイッチ188は、上スイッチ188a及び下スイッチ188bを含む。上スイッチ188aは、整畦部122に供給される土の量を現在よりも多くする場合に操作され、下スイッチ188bは、整畦部122に供給される土の量を現在よりも少なくする場合に操作される。
Various switches provided in the
図6に示すように、高さ表示部187は、複数のLED187a〜187eを備えるものでもよい。複数のLED187a〜187eは、ポテンショメータから送られる電圧値が所定の範囲内である場合に、対応するいずれか一つのLEDが点灯するように構成されてもよい。
As shown in FIG. 6, the
このように、リモートコントローラの高さ表示部には、現在の前処理部と整畦部との相対高さに対応するランプが点灯表示されるとともに、上下操作スイッチが配置されているため、作業者は手元のリモートコントローラにおいて現在の整畦部の高さを確認しながら上下操作スイッチを操作して土量の微調整を行うことができるので、どの程度の調整をしているが一目でわかることになり、土量の調整を容易に行うことができる。 As described above, since the lamp corresponding to the current relative height between the preprocessing unit and the trimming unit is lit on the height display unit of the remote controller and the up / down operation switch is arranged, The user can make fine adjustments to the soil volume by operating the up / down operation switch while checking the current height of the trimming unit on the remote controller at hand, so it can be seen at a glance how much adjustment has been made Therefore, the amount of soil can be adjusted easily.
また、図6ではリモートコントローラの高さ表示部187に現在の整畦部の高さが表示される例を図示したが、この他にも、例えば、自動耕深機能を有する畦塗り機を用いて土量を自動調整する際に、あらかじめ設定した旧畦の土量をリモートコントローラに表示することによって、旧畦の土量が多い場合でも少ない場合でも最適な土量を調整して畦塗りをすることができる。この場合、作業者は、現在の整畦部の高さと設定値とを一目で確認することができる。
6 shows an example in which the current height of the trimming unit is displayed on the
また、表示部51の表示は、LEDの他、液晶表示装置やパイロットランプ等の組み合わせも適用できる。また、LED等の色を緑(現在値)や赤(設定値)に分けて表示内容ごとに色を変えることで表示内容を区別してもよい。 Moreover, the display of the display part 51 can apply combinations, such as a liquid crystal display device and a pilot lamp other than LED. Further, the display content may be distinguished by dividing the color of the LED or the like into green (current value) or red (setting value) and changing the color for each display content.
以上の構成を備えることにより、本実施形態の作業機100は、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる。
By providing the above configuration, the working
また、本実施形態の作業機100は、手元のリモートコントローラの表示をLED等のランプにすることにより、夜間でも作業者が表示内容を容易に視認して現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができる。
In addition, the working
さらに、本実施形態の作業機100は、制御ボックスをリモートコントローラ外に設置することにより、リモートコントローラのサイズを小さくすることができ、作業者による走行機体の運転席でのリモートコントローラの携帯を容易にすることができる。
Furthermore, the working
100…作業機、110…装着部、120…作業部、130…連結部、180…リモートコントローラ、190…走行機体、111a、111b…ロアリンク連結部、112…トップリンク連結部、113…支持部材、121…前処理部、122…整畦部、122a…円筒ドラム、122b…円錐傘状ドラム、123…支持部材、131…リンク部材、132…オフセットフレーム、132a、132b…伝動軸、140…オフセットシリンダ、141…方向シリンダ、150…角度センサ、151…位置センサ、153a…揺動角センサ、153b…回動角センサ、182…操作部、183…スピーカー、187…高さ表示部、188…上下操作スイッチ、201…アクチュエータ、204…チェンケース、205…高さセンサ、210…制御ボックス、211…制御部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記走行機体の走行方向に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び前記前処理部によって前記走行方向の前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部を備える作業部と、
前記整畦部の基準位置に対する高さを変更するアクチュエータと、
前記整畦部の基準位置に対する高さを検出可能な高さ検出手段と、
前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部の基準位置に対する高さを表示する高さ表示部を含むリモートコントローラとを備え、
前記前処理部及び前記整畦部は上下方向に相対位置を変更可能に設けられることを特徴とする畦塗り機。 The mounting part is attached to the traveling aircraft,
A pre-processing unit that is disposed at a position offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine body, cuts a part of an old fence and performs a cave work, and soil that is piled forward in the traveling direction by the pre-processing unit. A working part having a trimming part that forms a new punch by painting on the old shears that have been cut;
An actuator for changing the height of the trimming unit relative to a reference position;
A height detecting means capable of detecting a height relative to a reference position of the trimming unit;
A remote controller including a height display unit that displays a height relative to a reference position of the trimming unit according to a detection value detected by the height detection unit;
The pre-processing unit and the trimming unit are provided so that the relative positions can be changed in the vertical direction.
The wrinkle coater according to claim 1, wherein the remote controller is a portable terminal device.
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