JP2018048870A - 回転角度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】小型かつ安価に、また機械レイアウト上の制約が少なく、回転の絶対角度を検出することができる回転角度検出装置を提供する。【解決手段】片面が被検出平面1aでありこの被検出平面1a上の磁界の平面成分が平行となるようにN極とS極が交互に等間隔に着磁された磁気板1と、この磁気板1の被検出平面1aに対向する磁気センサ2とを備える。磁気板1と磁気センサ2とが相対的に回転自在であり、磁気センサ2は、磁気板1を回転側として見た場合における前記磁気板1の回転中心軸Oよりオフセットして位置する。【選択図】図1
Description
この発明は、回転体の回転角度を検出する装置に関するものである。
従来、ステータとロータを備え、ロータと連動する回転トランスを備えたブラシレスレゾルバが提案されている(例えば特許文献1)。
また、回転軸の回転角度を検出する非接触型回転角度検出装置が提案されている(例えば特許文献2)。
また、回転軸の回転角度を検出する非接触型回転角度検出装置が提案されている(例えば特許文献2)。
一般に、ブラシレスモータの制御を効率よく行うためには、ステータに対するロータの回転角度を検出し、回転に従ってステータに常に最適な励磁電流を与える必要がある。精密な制御を行うためには、この回転角度の検出にレゾルバが用いられる。しかし、レゾルバは比較的大型なためモータの小型化に限界があり、また、精密な鉄心や巻線と専用の励磁回路が必要なため、低価格化が困難である。レゾルバに代わり、回転軸端に一極対の磁石を設け、同軸上に対向して2 次元ベクトル検出を行う磁気センサを設置して、回転軸の回転と共に回転する磁界の方向を検出することで回転軸の回転角度を検出する方法がある。しかし、この方法は、中空ブラシレスモータを用いる場合などには適用できない問題がある。
特許文献1は、ブラシレスレゾルバによる回転角度検出装置である。ブラシレスレゾルバは、ブラシレスモータの制御を行うための回転角度検出に広く用いられている。しかし、励磁のための駆動回路、検出信号を角度に変換するコンバータICや、複雑かつ精密な鉄心と巻線が必要であり、小型化やコストダウンが困難という問題がある。
特許文献2は、ブラシレスモータの軸端に磁石を設けて、ホールセンサを用いて軸の回転角度を小型かつ安価に検出する。しかし、磁石とホールセンサを回転中心軸上の軸端に設置する必要があり、例えば同軸上に減速機を備える必要があったり、また、中空モータを用いるときなどには適用できず、機械レイアウトの制約が大きい。
この発明の目的は、磁気板とそれに対向して設けられた少なくとも1つ以上の磁気センサによって回転角度が検出できて、小型かつ安価に、また機械レイアウト上の制約が少なく、回転の絶対角度を検出することができる回転角度検出装置を提供することである。
この発明の回転角度検出装置は、片面が被検出平面でありこの被検出平面上の磁界の平面成分が平行となるようにN極とS極が交互に等間隔に着磁された磁気板と、この磁気板の前記被検出平面に対向する磁気センサとを備え、前記磁気板と前記磁気センサとが相対的に回転自在であり、前記磁気センサは、前記磁気板を回転側として見た場合における前記磁気板の回転中心軸よりオフセットして位置する。
この構成の回転角度検出装置によると、被検出平面上の磁界の平面成分が平行となるようにN極とS極が交互に等間隔に着磁された磁気板に対向し、回転中心軸よりオフセットして磁気センサが配置され、前記磁気板が磁気センサに対して相対的に回転する。そのため、磁気センサが検出する磁気板の磁界の変化から、回転体の回転角度が絶対角度として検出される。磁気板とこれに対面する磁気板センサとで構成されるため、軸端に磁石や磁気センサを設ける必要がなく、またレゾルバ等の従来の回転角度検出装置より小型かつ安価に製造できて、機械レイアウト上の制約が少ない。
なお、絶対角度検出とは、回転体の相対的な角度移動量を検出するのではなく、回転体の角度の一意な絶対位置を検出することを言う。
なお、絶対角度検出とは、回転体の相対的な角度移動量を検出するのではなく、回転体の角度の一意な絶対位置を検出することを言う。
この構成の場合に、前記回転中心軸が前記磁気板の前記被検出平面に対して垂直であり、固定された前記磁気板または前記磁気センサの一方に対して、もう一方が回転し、この回転における前記磁気板と前記磁気センサとの相対的な角度差を前記磁気センサが検出することで、回転する前記もう一方の絶対回転角度を検出するようにしても良い。
磁気板と磁気センサとの相対的な角度差を磁気センサが検出するようにすることで、絶対回転角度を精度良く検出することができる。
磁気板と磁気センサとの相対的な角度差を磁気センサが検出するようにすることで、絶対回転角度を精度良く検出することができる。
この構成の場合に、前記磁気板の前記被検出平面に垂直な前記回転中心軸が、前記磁気板に平行かつ等間隔に着磁されたN極,S極の境界、またはこの境界を成す線の延長線上に位置するようにしても良い。
回転中心軸が磁気板に平行かつ等間隔に着磁されたN極,S極の境界、またはこの境界を成す線の延長線上に位置すれば、回転中心軸の付近の磁界も回転検出に無駄なく利用できて、オフセットした位置にある磁気センサの検出信号から、回転角度を感度良くかつ精度良く求めることができる。
回転中心軸が磁気板に平行かつ等間隔に着磁されたN極,S極の境界、またはこの境界を成す線の延長線上に位置すれば、回転中心軸の付近の磁界も回転検出に無駄なく利用できて、オフセットした位置にある磁気センサの検出信号から、回転角度を感度良くかつ精度良く求めることができる。
この構成の場合に、前記磁気板の被検出平面に平行な平面成分を検出する磁気センサにより前記磁気板の磁界の方向を検出するようにしても良い。
このような平面成分を検出する磁気センサを用いることで、上記のような磁極を有する磁気板の磁界の方向を容易に検出することができる。
このような平面成分を検出する磁気センサを用いることで、上記のような磁極を有する磁気板の磁界の方向を容易に検出することができる。
この構成の場合に、前記磁気板または前記磁気センサの回転に伴って交互に反転する磁界の検出方向の反転位置を、前記磁気センサの検出信号を処理する手段があらかじめ記憶するようにしても良い。
磁気センサの検出値が非反転位置の範囲にあるか反転位置の範囲にあるか、その範囲が予めわかっていれば、そこから被検出平面の回転角度を算出することができる。
磁気センサの検出値が非反転位置の範囲にあるか反転位置の範囲にあるか、その範囲が予めわかっていれば、そこから被検出平面の回転角度を算出することができる。
この構成の場合に、前記磁気センサが複数であり、これら複数の磁気センサによって、前記磁気板または前記磁気センサの回転に伴って交互に反転する磁界検出方向の反転位置による不感帯を互いに補完し、常にいずれかひとつ以上の磁気センサによって回転角度を検出可能なようにしても良い。
磁気板の磁界の極性が反転する付近では、検出される磁界の大きさが磁気センサの感度を下回り、磁気センサが磁界を検出できない不感帯となる微小な範囲が存在する。これにつき、上記のように複数の磁気センサが設けられていると、被検出平面が1周する間の全てにおいて、リニアかつ一意に絶対角度を検出できる。
磁気板の磁界の極性が反転する付近では、検出される磁界の大きさが磁気センサの感度を下回り、磁気センサが磁界を検出できない不感帯となる微小な範囲が存在する。これにつき、上記のように複数の磁気センサが設けられていると、被検出平面が1周する間の全てにおいて、リニアかつ一意に絶対角度を検出できる。
この発明の回転角度検出装置は、片面が被検出平面でありこの被検出平面上の磁界の平面成分が平行となるようにN極とS極が交互に等間隔に着磁された磁気板と、この磁気板の前記被検出平面に対向する磁気センサとを備え、前記磁気板と前記磁気センサとが相対的に回転自在であり、前記磁気センサは、前記磁気板を回転側として見た場合における前記磁気板の回転中心軸よりオフセットして位置するため、小型かつ安価に、また機械レイアウト上の制約が少なく、回転の絶対角度を検出することができる。
この発明の第1の実施形態を図1ないし図12と共に説明する。この回転角度検出装置は、被検出部となる磁気板1と、磁気センサ2および信号処理手段3からなる処理部4とで構成される。
磁気センサ2は、磁界の平面成分における方向を検出可能な2軸のベクトル磁気センサを用いる。信号処理手段3は、磁気センサ2の出力を信号処理して回転角度の信号として出力する電子回路であり、磁気センサ2と一体化して設けられていても、磁気センサ2から離れて設けられていても良い。磁気板1は、検出する平面ベクトル成分において、被検出平面1a上で平行な磁界となるよう着磁される。
磁気板1と磁気センサ2とは、相対的に回転するように配置され、通常は磁気板1が、この回転角度検出装置を用いる機器の回転体(図示せず)と共に回転し、回転体の回転軸を支持する部材(図示せず)に磁気センサ2および信号処理手段3からなる検出部4が固定される。これとは逆に、検出部4が回転して被検出部である磁気板1が固定されても原理的な違いはない。しかし、検出部4には電子回路からなる信号処理手段3が必要なため、通常は検出部4が固定されている方が合理的である。
磁気センサ2は、磁界の平面成分における方向を検出可能な2軸のベクトル磁気センサを用いる。信号処理手段3は、磁気センサ2の出力を信号処理して回転角度の信号として出力する電子回路であり、磁気センサ2と一体化して設けられていても、磁気センサ2から離れて設けられていても良い。磁気板1は、検出する平面ベクトル成分において、被検出平面1a上で平行な磁界となるよう着磁される。
磁気板1と磁気センサ2とは、相対的に回転するように配置され、通常は磁気板1が、この回転角度検出装置を用いる機器の回転体(図示せず)と共に回転し、回転体の回転軸を支持する部材(図示せず)に磁気センサ2および信号処理手段3からなる検出部4が固定される。これとは逆に、検出部4が回転して被検出部である磁気板1が固定されても原理的な違いはない。しかし、検出部4には電子回路からなる信号処理手段3が必要なため、通常は検出部4が固定されている方が合理的である。
磁気板1は、例えばフェライトや希土類の磁石のように、着磁された磁性体による磁界を持つ。空間上のある点における磁界は、方向と大きさを持つ3次元のベクトルとして表すことができる。検出部4の磁気センサ2は、2軸のベクトル磁気センサを用いる。このベクトル磁気センサは、図3に磁界の各方向の成分示すように、例えばホールセンサによる磁界強度感知部(図示せず)を2つ内蔵し、これら2つの磁界強度感知部のそれぞれの感度方向が直交することで、検出点の磁界のx成分とy成分を感知して2次元のベクトルとして検出する。すなわち、このxy平面を被検出平面1aとして、3次元のベクトルである磁界のうちの被検出平面1aの2次元成分を検出する。検出された2次元のベクトルは、例えば0から360度の角度と大きさで表すことができる。(このようなベクトル磁気センサとして、例えば旭化成エレクトロニクス社の回転角センサーAK7401を用いることができる。
検出の原理を説明する。まず、理想化した状態として、図4のように一方向に一様な磁界Hを持つ有限な大きさの被検出平面1aを仮定する。空間をXYZの3次元で表すと、この被検出平面1aはXY平面上に存在し、図5のように被検出平面1aの中心に、被検出平面1aに垂直な(すなわち直交した)Z軸を回転中心軸Oとしてxy平面上で回転する。また、被検出平面1aが回転しても被検出平面1aの範囲内となる任意の位置、例えば回転中心軸OであるZ軸からオフセットしたx軸上に、磁気センサ2の検出平面が被検出平面1aと平行になるように磁気センサ2を固定して配置する。
図1のように、磁気センサ2は、回転する磁気板1と接触しないように、磁気板1との間に一定の隙間dを持つ。このとき、図2のように、被検出平面1aが角度θだけ回転すると、磁界も角度θだけ回転し、その磁界の回転角度を磁気センサ2で検出する事ができる。したがって、被検出平面1aが1回転すると、磁気センサ2が検出する回転角度は被検出平面1aの回転角度と常に等しい。図6に、横軸に被検出平面1aの回転角度、縦軸に磁気センサ2の検出角度を取ったグラフを表す。このようにして、被検出平面1aの絶対角度を検出できる。
しかし、このように被検出平面1a上の磁界が一様に平行である状態は、実用上では、回転中心軸Oから磁気センサ2のオフセットOF(図1)が小さい場合など、実現できるレイアウトが限られる。磁界を作るN極とS極が離れて、磁極どうしの距離が磁極の大きさに対して大きくなると、空間の磁界を表す磁力線は曲線となって平行にならないためである。そこで図7のように、被検出平面1a上に平行にN極とS極の磁極を等間隔で交互に着磁している。磁極同士の距離よりも磁極が十分に大きいため、被検出平面1a上の磁界は、N極とS極が並ぶ方向に一様に平行となり、等間隔な磁極のピッチごとに極性が交互となる。
図5と同様に、この被検出平面1aはxy平面上に存在し、被検出平面1aの中心に直交したZ軸を回転中心軸Oとしてxy平面内で回転する。回転中心軸Oは、被検出平面1aのN極とS極の中心である境界線L(図7)上に存在し、回転中心軸Oを中心として対称の位置にそれぞれN極とS極が存在する配置とする。なお、前記回転中心軸Oは、前記境界線L の延長線L′上に位置しても良い。
また、同様に図8のように磁気センサ2を固定して配置する。このとき、磁気センサ2が検出する磁界Hの方向は被検出平面1aの回転角度θと一致しており、この状態を基準とする。図9のように、被検出平面1aが基準より角度θだけ回転したとき、磁気センサ2が検出する磁界の方向θ’は、被検出平面1aの回転角度と一致している。このように、磁界の極性が反転せず、基準位置と同じである範囲では、磁気センサ2が検出する回転角度は被検出平面1aの回転角度と常に等しく、被検出平面の絶対角度を検出できる。
被検出平面1aがさらに回転して、θが増加し図10のような状態になったとき、被検出平面1a上での磁気センサ2の位置の磁界が反転しているため、磁気センサ2が検出する磁界の方向θ’は、被検出平面1aの回転角度と反転して180度の差となる。
図6と同様に、図11に被検出平面1aが一周するときの磁気センサ2が検出する磁界の方向をグラフに表す。被検出平面1aの回転に従って、被検出平面1a上の磁気センサ2の位置が円周状に移動し、その位置の磁界の極性によって、θとθ’が等しい状態と、θとθ’が180度反転した状態が交互に現れる。このとき、N極とS極は回転中心軸Oに対して対称の位置にあるため、θ’の値は、θが特定値のときに一度だけ現れる。すなわち、図11のグラフからもわかる通り、被検出平面1aの回転角度θと磁気センサ2が検出する磁界の方向θ’は一意に対応している。磁気センサ2の検出値が非反転値の範囲にあるか反転値の範囲にあるか、その範囲が予めわかっていれば、そこから被検出平面1aの回転角度を算出することができる。前記磁界の検出方向の反転位置は、前記信号処理手段3等に記憶しておく。このようにして、被検出平面の絶対角度を検出できる。
一方、図9から図10へ被検出平面1aが回転して検出する磁界Hの極性が反転するとき、すなわち、図12に示すように、磁気センサ2が磁界Hを検出する位置がN極もしくはS極の中心線上となったとき、検出される磁界の大きさが零となる。実際は、この点の磁界は被検出平面1aと垂直、すなわちZ軸と平行な方向となっており、磁気センサ2の検出平面1aとも直交するため、検出される成分が零となる。この磁界Hの極性が反転する付近では、検出される磁界Hの大きさが磁気センサ2の感度を下回り、磁気センサ2が磁界Hを検出できない不感帯となる微小な範囲が存在する。このため、被検出平面1aが回転するに従って磁気センサ2の位置の磁界が反転する前後では、被検出平面1aの回転角度を検出できない微小な不感帯がある。この不感帯は、図11の(a) に示すように、検出される磁界Hが180度反転する不連続な部分の前後に存在する。
そこで、図13のように磁気センサ2を複数設けることが好ましい。第1の磁気センサ21と第2の磁気センサ22は、不感帯が重ならないように位置をずらして配置する。図11と同様に、図14に被検出平面が一周するときのそれぞれの磁気センサ21,22が検出する磁界の方向をグラフに表す。第1の磁気センサ21が不感帯にあるときは、第2の磁気センサ22によって被検出平面1aの回転角度を検出でき、磁気センサ22が不感帯にあるときは第1の磁気センサ21によって被検出平面1aの回転角度を検出できる。このため、このように不感帯をお互いに補完することで、被検出平面1aが1回転のどの位置にあっても、いずれかの磁気センサ21,22によって必ず回転角度を検出することができる。よって、被検出平面1aの回転角度θを求めるには、第1の磁気センサ21の検出角度をθ'1、第2磁気センサ22の検出角度をθ'2、第1の磁気センサ21と第2の磁気センサ22の位置の位相差をαとすると、第1の磁気センサ21が不感帯になく、かつ、上記非反転値の範囲のときはθ=θ'1、反転値の範囲のときはθ=θ'1−180、第1の磁気センサ21が不感帯にあり、かつ、第2の磁気センサ22が非反転値の範囲のときはθ=θ'2−α、反転値の範囲のときはθ=θ'2−α−180となる。このようにして、検出結果としては図6と同様に被検出平面が1周する間の全てにおいてリニアかつ一意に絶対角度を検出できる。また、磁気センサ2をさらに増設することで、不感帯範囲の大きさや磁極数の増加などに対応することも可能である。
被検出平面1aは、これまでの説明では有限な四角形の平面で表したが、被検出平面1aが1回転するときに磁気センサ2が磁界を検出する範囲において、これまで説明したような平行かつ等間隔の磁界が実用的な精度で確保されていれば、被検出平面1aの外周の形状は四角形に限定されない。
図15,16は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態は、この回転角度検出装置を中空の回転エンコーダとして用いた場合の例である。磁気板1は、フェライトゴム磁石が用いられ、中心に回転体5へ取り付けるための円形の穴1bが設けられ、外周の正面形状は、検出に影響しない四隅を削除した八角形の板形状とされている。図示の例では、磁気板1は、正八角形とされている。この磁気板1は、前記穴1bで嵌合して丸軸状の回転体5に固定されている。検出部4を構成する磁気センサ2は、リニア回転角センサを2つ用いて、回転中心軸O上の同一円周上に、検出の位相をずらして配置されている。これら2つの磁気センサ2,2は、電子回路からなる信号処理手段(同図には図示せず)に接続され、これら信号処理手段と磁気センサ2,2とで前記検出部4が構成される。
この実施形態の場合、磁気板1の検出に影響しない四隅を削除した八角形の板形状とされているため、無駄が少なく、磁気板1がそれだけ軽くなる。また、磁気板1は中心の穴1bで回転体5に取付けられるため、回転体5への取付が簡単である。この実施形態におけるその他の構成,効果は、第1の実施形態と同様である。
図17,18は、さらに他の実施形態を示す。この実施形態では、磁気板1の外周形状が円形とされている。回転体5は中空軸状とされ、磁気板1の穴1bに嵌合して固定されている。
この実施形態は、磁気板1が円形であるため、さらに無駄が少なく、磁気板1がそれだけ軽くなる。なお、この実施形態では、回転体5の外径が磁気板1の外径に対して比較的に大きく、磁極N,Sの幅Bに対して磁気板1の外周と穴1bとの間の半径方向幅Rが小さくなるため、磁界が平行にならない事が懸念される。磁極N,Sの幅Bを狭めて磁極数を増やすことで磁界を平行にすることが可能であるが、前述のような磁界の反転による不感帯も増加するため、最適な磁極幅Bとセンサ数の検討が必要である。この実施形態におけるその他の構成,効果は、図17,18と共に前述した実施形態と同様である。
この実施形態は、磁気板1が円形であるため、さらに無駄が少なく、磁気板1がそれだけ軽くなる。なお、この実施形態では、回転体5の外径が磁気板1の外径に対して比較的に大きく、磁極N,Sの幅Bに対して磁気板1の外周と穴1bとの間の半径方向幅Rが小さくなるため、磁界が平行にならない事が懸念される。磁極N,Sの幅Bを狭めて磁極数を増やすことで磁界を平行にすることが可能であるが、前述のような磁界の反転による不感帯も増加するため、最適な磁極幅Bとセンサ数の検討が必要である。この実施形態におけるその他の構成,効果は、図17,18と共に前述した実施形態と同様である。
図19〜図22は、この発明の回転角度検出装置Aを後輪転舵装置の駆動モータ10に用いた使用例を示す。回転角度検出装置Aは、前記のいずれの実施形態の構成であっても良い。この駆動モータ10は、ステータ11とロータ12とから構成されるブラシレスモータである。このブラシレスモータの回転制御を行うためにロータ12の回転位置を検出する必要があり、上記いずれかの実施形態に係る回転角度検出装置を用いている。ステータ11はステータコアとステータコイルとでなり、ハウジング13に設置されている。ロータ12は永久磁石等からなり、中空軸状に形成されて中空軸状の回転体5の外周に嵌合状態に固定されている。回転角度検出装置Aは、前記回転体5の長さ方向の中間の外周に中心穴で嵌合状態に固定された磁気板1と、前記ハウジング13に設置された前記磁気板1に対面する磁気センサ2および前記信号処理手段3(図1参照)からなる検出部4とで構成される。なお、前記後輪転舵装置は、図示は省略するが、この駆動モータ10によってねじ機構が回転し、ロッドを伸縮することで、自動車の後輪の転舵を行う。
この構成によると、中空のロータ12と同軸に配置された被検出部である磁気板1がロータ12と共に回転し、ハウジング13に固定された磁気センサ2によって回転角度を検出する。
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1…磁気板
1a…被検出平面
1b…穴
2…磁気センサ
3…信号処理手段
4…検出部
5…回転体10…駆動モータ
11…ステータ
12…ロータ
N,S…磁極
O…回転中心軸
1a…被検出平面
1b…穴
2…磁気センサ
3…信号処理手段
4…検出部
5…回転体10…駆動モータ
11…ステータ
12…ロータ
N,S…磁極
O…回転中心軸
Claims (6)
- 片面が被検出平面でありこの被検出平面上の磁界の平面成分が平行となるようにN極とS極が交互に等間隔に着磁された磁気板と、この磁気板の前記被検出平面に対向する磁気センサとを備え、前記磁気板と前記磁気センサとが相対的に回転自在であり、前記磁気センサは、前記磁気板を回転側として見た場合における前記磁気板の回転中心軸よりオフセットして位置する回転角度検出装置。
- 請求項1に記載の回転角度検出装置において、前記回転中心軸が前記磁気板の前記被検出平面に対して垂直であり、固定された前記磁気板または前記磁気センサの一方に対して、もう一方が回転し、この回転における前記磁気板と前記磁気センサとの相対的な角度差を前記磁気センサが検出することで、回転する前記もう一方の絶対回転角度を検出する回転角度検出装置。
- 請求項2に記載の回転角度検出装置において、前記磁気板の前記被検出平面に垂直な前記回転中心軸が、前記磁気板に平行かつ等間隔に着磁されたN極、S極の境界、またはこの境界を成す線の延長線上に位置する回転角度検出装置。
- 請求項3に記載の回転角度検出装置において、前記磁気板の被検出平面に平行な平面成分を検出する磁気センサにより前記磁気板の磁界の方向を検出する回転角度検出装置。
- 請求項4に記載の回転角度検出装置において、前記磁気板または前記磁気センサの回転に伴って交互に反転する磁界の検出方向の反転位置を、前記磁気センサの検出信号を処理する手段があらかじめ記憶している回転角度検出装置。
- 請求項5に記載の回転角度検出装置において、前記磁気センサが複数であり、これら複数の磁気センサによって、前記磁気板または前記磁気センサの回転に伴って交互に反転する磁界検出方向の反転位置による不感帯を互いに補完し、常にいずれかひとつ以上の磁気センサによって回転角度を検出可能な回転角度検出装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020187025A (ja) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | アイシン精機株式会社 | 回転角検出装置 |
WO2022044484A1 (ja) * | 2020-08-24 | 2022-03-03 | 株式会社村田製作所 | 振れ補正機構およびそれを備えたカメラモジュール |
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2016
- 2016-09-21 JP JP2016183686A patent/JP2018048870A/ja active Pending
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