JP2018045608A5 - - Google Patents

Description

上記の目的を達成する本発明に係る情報処理装置は、
透過性を持つ透過性物体を表す第１の画像と、対象物体を表す第２の画像とに基づいて、前記透過性物体に少なくとも一部を覆われた前記対象物体の見えを再現した再現画像を生成する画像生成手段と、
前記再現画像に基づいて、前記透過性物体に覆われた前記対象物体を認識するためのモデルを作成する作成手段と、
を備えることを特徴とする。

Claims (15)

1. 透過性を持つ透過性物体を表す第１の画像と、対象物体を表す第２の画像とに基づいて、前記透過性物体に少なくとも一部を覆われた前記対象物体の見えを再現した再現画像を生成する画像生成手段と、
   前記再現画像に基づいて、前記透過性物体に覆われた前記対象物体を認識するためのモデルを作成する作成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記画像生成手段は、前記第１の画像における輝度値が閾値以上の画素について、当該画素の輝度値を前記再現画像の輝度値として、前記再現画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記対象物体の形状を取得したデプス画像から各画素の法線方向の情報を取得する法線取得手段をさらに備え、
   前記画像生成手段は、前記第１の画像と、前記第２の画像と、前記法線方向の情報とに基づいて、前記再現画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１の画像に基づいて、当該第１の画像の多様性を判定する画像判定手段をさらに備え、
   前記画像生成手段は、前記多様性が十分であると判定された場合に、前記第１の画像と、前記第２の画像とに基づいて、前記再現画像を生成することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記第１の画像および前記第２の画像を取得する取得手段をさらに備え、
   前記取得手段は、前記画像判定手段により前記多様性が十分ではないと判定された場合に、前記透過性物体を撮像し直して得られた第３の画像を取得することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記画像判定手段により前記多様性が十分ではないと判定された場合に、前記透過性物体を追加で撮像する必要ことを示す情報を表示装置に表示させる表示制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の情報処理装置。
7. ユーザの指示に応じて、前記画像生成手段により生成された複数の再現画像の中から、前記モデルの作成に用いる再現画像を選択する画像選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
8. ユーザの指示に応じて、前記再現画像の生成に用いるパラメータを調整する調整手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記透過性物体の形状を取得したデプス画像と、前記対象物体の形状を取得したデプス画像とに基づいて、前記透過性物体に覆われた前記対象物体の再現形状を生成する形状生成手段をさらに備え、
   前記作成手段は、前記再現画像と、前記再現形状とに基づいて、前記モデルを作成することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記モデルに基づいて、入力された画像中に前記対象物体が含まれているかどうかを認識する認識手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記画像生成手段は、様々な姿勢で撮像した前記対象物体の前記第２の画像の各々に対して、前記第１の画像の部分画像を重畳して前記再現画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記作成手段は、前記再現画像に前記対象物体が含まれていることを示すラベルを、前記対象物体が含まれていない画像に該対象物体が含まれていないことを示すラベルを、それぞれ付与したデータを学習データとして、前記モデルを作成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
13. 請求項１乃至９、１１、１２の何れか１項に記載の情報処理装置と、
    前記モデルに基づいて、前記対象物体を認識する認識手段と、
    を備えることを特徴とする物体認識装置。
14. 情報処理装置の制御方法であって、
    画像生成手段が、透過性を持つ透過性物体を表す第１の画像と、対象物体を表す第２の画像とに基づいて、前記透過性物体に少なくとも一部を覆われた前記対象物体の見えを再現した再現画像を生成する画像生成工程と、
    作成手段が、前記再現画像に基づいて、前記透過性物体に覆われた前記対象物体を認識するためのモデルを作成する作成工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
15. コンピュータを、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。