JP2018041209A - 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体認識装置は、撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出部と、前記明るさ検出部により検出された明るさに応じて、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する画像認識部とを備える物体認識装置である。
【選択図】図1
Description
このため、可視光カメラにより撮像された画像については、歩行者などの物体を精度よく認識することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より精度よく物体を認識することができる物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラムを提供することを目的の一つとする。
車両の周辺の明るさを検出し、前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する物体認識方法である。
図1は、物体認識装置20を含む車両制御システム1の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、例えば、レーダ装置10、カメラ12、照度センサ14、車両センサ16、物体認識装置20、車両制御装置70、走行駆動装置72、およびブレーキ装置74を備える。
以下、昼間用物体モデル情報66に相当する昼間用物体モデル情報212、および夜間用物体モデル情報68に相当する夜間用物体モデル情報214の生成手法について、説明する。図4は、モデル情報生成装置200の機能構成を示す図である。モデル情報生成装置200は、例えば、情報取得部202、特徴量抽出部204、学習部206、および記憶部210を備える。
以下、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、夜間撮像画像の処理において、前照灯装置の照射領域は考慮されていなかった。これに対して、第2の実施形態では、夜間撮像画像の処理において、前照灯装置の照射領域と非照射領域とで異なる処理を実行する。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第3の実施形態について説明する。第1の実施形態では、車両制御装置70が、物体認識装置20の処理結果に基づいて、自動ブレーキ制御や警報出力、或いは車間距離制御などを実行するものとしたが、第3の実施形態では、自動運転制御装置100が、物体認識装置20の処理結果に基づいて、自動運転制御を行う。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (9)
- 撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、
車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出部と、
前記明るさ検出部により検出された明るさに応じて、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する画像認識部と、
を備える物体認識装置。 - 前記画像認識部は、前記画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの分布に基づいて、前記物体を認識し、
前記明るさ検出部によって検出された明るさに応じて、前記エッジを抽出する処理の内容を変更する、
請求項1記載の物体認識装置。 - 複数の物体モデル情報を記憶した記憶部を備え、
前記複数の物体モデル情報のそれぞれは、エッジの分布と明るさとが対応付けられた情報であり、
前記画像認識部は、前記明るさ検出部により検出された明るさに基づいて、前記複数の物体モデル情報から一または複数の物体モデル情報を選択し、前記選択した物体モデル情報と前記抽出したエッジとを比較することで前記物体を認識する、
請求項2記載の物体認識装置。 - 前記複数の物体モデル情報は、
色に関する情報に基づいて取得された色エッジと第1の明るさ以上の明るさとが対応付けられた第1物体モデル情報と、
輝度に関する情報に基づいて取得された輝度エッジと第2の明るさ未満の明るさとが対応付けられた第2物体モデル情報と、を含み、
前記画像認識部は、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第1の明るさ以上の場合は、前記撮像部により撮像された画像から色エッジを取得し、取得した色エッジと、前記第1物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識し、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第2の明るさ未満の場合は、前記撮像部により撮像された画像から輝度エッジを取得し、取得した輝度エッジと、前記第2物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識する、
請求項3記載の物体認識装置。 - 前記画像認識部は、光を照射する前照灯を含む前照灯装置により照射されている照射領域と、照射されていない非照射領域とで、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の物体認識装置。 - 複数の物体モデル情報を記憶した記憶部を備え、
前記複数の物体モデル情報は、
色に関する情報に基づいて取得された色エッジと第1の明るさ以上の明るさとが対応付けられた第1物体モデル情報と、
輝度に関する情報に基づいて取得された輝度エッジと第2の明るさ未満の明るさとが対応付けられた第2物体モデル情報と、を含み、
前記画像認識部は、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第2の明るさ未満の場合、前記画像取得部により取得された画像における照射領域に対しては、物体が撮像された画像から色エッジを取得し、前記色エッジと、第1物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識し、前記画像取得部により取得された画像に含まれる非照射領域に対しては、物体が撮像された画像から輝度エッジを取得し、前記輝度エッジと、前記第2物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識する、
請求項5項記載の物体認識装置。 - 第1の明るさ以上の環境において物体が撮像された第1の画像と前記物体の識別情報とが対応付けられた第1の対応情報、および第2の明るさ未満の環境において前記物体が撮像された第2の画像と前記物体の識別情報とが対応付けられた第2の対応情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された第1の画像から色に関する第1の特徴量、および第2の画像から輝度に関する第2の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量抽出部により抽出された第1の特徴量と、前記物体の識別情報とを対応付けて第1物体モデル情報を生成し、
前記特徴量抽出部により抽出された第2の特徴量と、前記物体の識別情報とを対応付けて第2物体モデル情報を生成する学習生成部と、
を備えるモデル情報生成装置。 - 車載コンピュータが、
撮像部により撮像された画像を取得し、
車両の周辺の明るさを検出し、
前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する、
物体認識方法。 - 車載コンピュータに、
撮像部により撮像された画像を取得させ、
車両の周辺の明るさを検出させ、
前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更させる、
物体認識プログラム。
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