JP2018032126A - Robot information management device, robot, and robot billing system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット情報管理装置、ロボットおよびロボット課金システム
に関する。
The present invention relates to a robot information management device, a robot, and a robot billing system.
従来、ロボットの利用に対して課金を行う技術が知られている（特許文献１参照）。 Conventionally, a technique for charging for use of a robot is known (see Patent Document 1).
従来の技術においては、ロボットによって提供されるサービスの失敗に応じた課金を行うことはできなかった。例えば、特許文献１においてはロボットが提供したサービスに対する課金処理を行うことが開示されている。しかし、ロボットが課金の対象となる動作を行ったとしても、その動作に基づいて一律に課金が行われると、不適切となる場合があった。例えば、一定量の作業に対して特定の額の課金が行われる構成において、２台のロボットで同一量の作業を行った場合を想定する。この場合において、作業が同一量であっても、作業完了までの時間に差異が生じており当該差異が生じた理由がロボットにある（例えば、調子が悪いなど）場合、両者が一律に課金されると公正な課金とはいえない。 In the prior art, it is not possible to charge according to the failure of the service provided by the robot. For example, Patent Document 1 discloses performing billing processing for a service provided by a robot. However, even if the robot performs an operation to be charged, if it is charged uniformly based on the operation, it may be inappropriate. For example, it is assumed that two robots perform the same amount of work in a configuration in which a specific amount is charged for a certain amount of work. In this case, even if the amount of work is the same, if there is a difference in the time to completion of the work and the reason for the difference is in the robot (for example, bad condition), both are charged uniformly. That is not a fair charge.
上記課題の少なくとも一つを解決するために、本発明のロボット情報管理装置は、ロボットから送信された、ロボットの動作に関する動作情報を受信する動作情報受信部と、動作情報に基づいて、ロボットの課金情報を取得する課金情報取得部と、動作情報に、ロボットによる作業の成功以外の情報が含まれている場合、課金情報が示す課金額を減額する課金情報修正部と、を備える。 In order to solve at least one of the above problems, a robot information management device according to the present invention includes a motion information receiving unit that receives motion information transmitted from a robot and related to the motion of the robot, and based on the motion information, A charging information acquisition unit that acquires charging information; and a charging information correction unit that reduces the charging amount indicated by the charging information when the operation information includes information other than the success of the work by the robot.
すなわち、ロボットによって課金対象の動作が既に行われている場合であっても、その動作の質には種々の質があり得るため、作業量が同一であるからといって一律の課金が行われると不公平になる場合がある。そこで、ロボットによって作業の成功以外の動作が行われた場合に、課金額が減額される構成とすれば、ロボットによって成功以外の作業が行われた場合には、作業が適正に成功した場合の課金額よりも減額された課金が行われる。この結果、ロボットによる作業が通常通りに行われなかった場合であっても、課金対象者が不公平に感じる可能性を低減することができ、公正な課金を行うことができる。 In other words, even if the operation to be charged is already performed by the robot, there may be various qualities of the operation, so even if the work amount is the same, uniform charging is performed. And may become unfair. Therefore, if the robot is configured to reduce the billing amount when an operation other than the success of the work is performed, if the operation other than the success is performed by the robot, the operation is properly completed. Billing is performed by reducing the billing amount. As a result, even if the operation by the robot is not performed as usual, it is possible to reduce the possibility that the charging target person feels unfair, and to perform fair charging.
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら以下の順に説明する。なお、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
（１）ロボット課金システムの構成：
（２）ロボットの構成：
（３）ロボット情報管理装置の構成：
（４）動作情報送信処理：
（５）課金処理：
（６）他の実施形態：
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in the following order with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the corresponding component in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
(1) Configuration of the robot billing system:
(2) Robot configuration:
(3) Configuration of the robot information management device:
(4) Operation information transmission processing:
(5) Billing process:
(6) Other embodiments:
（１）ロボット課金システムの構成：
図１は本発明の一実施形態にかかるロボット課金システムの構成を示すブロック図である。本実施形態にかかるロボット課金システムはロボット情報管理装置１０と複数のロボット２０を含んでいる。また、本実施形態において、ロボット情報管理装置１０とロボット２０とは、通信線によって接続されており、種々の情報を送受信することができる。なお、本実施形態において、ロボット情報管理装置１０とロボット２０との間には、管理サーバー２０ａと工場サーバー２０ｂとが介在している。
(1) Configuration of the robot billing system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a robot accounting system according to an embodiment of the present invention. The robot billing system according to the present embodiment includes a robot
工場サーバー２０ｂは、ロボット２０によって各種の作業が行われる工場毎（図１に示す例においては、工場１〜工場３）に設置され、工場サーバー２０ｂによって設定された情報に基づいてロボット２０に動作指示を行うことができる。すなわち、工場サーバー２０ｂによって、各工場に属するロボット２０の動作を管理（作業予定の管理等）することができる。また、本実施形態においては、各ロボット２０において各ロボット２０に対して動作指示を行うこともでき、本明細書では主にこの場合の例を説明する。
The
また、工場サーバー２０ｂは、各ロボット２０が送信した情報を集約し、管理サーバー２０ａに対して送信することができる。さらに、工場サーバー２０ｂは、管理サーバー２０ａが送信した情報の送信先となるロボット２０を特定し、送信先のロボット２０に送信することができる。管理サーバー２０ａは、工場サーバー２０ｂとロボット情報管理装置１０との間の通信の中継に利用される。
Further, the
本実施形態において、ロボット情報管理装置１０は、ロボット２０をロボット利用者に対して供給するロボット供給者が運用するサーバーである。管理サーバー２０ａ、工場サーバー２０ｂ、ロボット２０は、ロボット利用者によって運用され、例えば、ロボット利用者としての企業の敷地内で運用される。
In this embodiment, the robot
ロボット２０は、任意の態様であってよく、工場で予め決められた動作を行うことで各種の作業を行うことができればよい。本実施形態においては、ロボット供給者からロボット利用者に提供されたロボット２０の利用料金を、ロボット供給者がロボット利用者に対して課金するためにロボット課金システムが構成される。本実施形態においては、ロボット２０の利用量に応じた従量課金が行われるが、ロボット２０の初期導入の際にはロボット２０がロボット利用者に販売されても良いし、無料で供給されても良いし、レンタルやリースによって供給されても良い。
The
また、レンタルやリースにおいては、既定量の作業を行う限りにおいて第１の課金体系（例えば、定額料金）で課金され、既定量の作業を超えた場合に第２の課金体系（例えば、従量料金）で課金されても良い。この場合、第１の課金体系の課金率が第２の課金体系の課金率より低くても良いし、高くても良い。さらに、既定量の作業が行われていない場合には、利用者が視認可能な表示部にその旨を表示したり、ロボット供給者がサポートを行ったりするなどのサービスが提供されても良い。 In rental and lease, as long as a predetermined amount of work is performed, the first billing system (for example, a flat fee) is charged. When the predetermined amount of work is exceeded, the second billing system (for example, a metered fee) is used. ) May be charged. In this case, the charging rate of the first charging system may be lower or higher than the charging rate of the second charging system. Furthermore, when a predetermined amount of work is not being performed, a service may be provided such as displaying the fact on a display unit visible to the user or providing support by the robot supplier.
本実施形態において、ロボット利用者、工場、ロボット２０、工場サーバー２０ｂ、管理サーバー２０ａの数は任意であり、複数のロボット利用者に関する課金がロボット情報管理装置１０によって管理されても良いし、ロボット利用者が利用する管理サーバー２０ａの数は２以上であっても良いし、工場、工場サーバー２０ｂ、ロボット２０の数が３以外の数であっても良い。ロボット情報管理装置１０の数も任意であるが、ロボット供給者によって最低一台稼働されていれば、任意の数のロボット利用者等の課金を管理することは可能である。
In this embodiment, the number of robot users, factories,
（２）ロボットの構成：
図２は、ロボットの構成を示すブロック図である。ロボット２０は、制御部２１と、通信インターフェース２２と、表示部２３と、本体（可動部２４、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃ）と記録媒体２５とを備えている。制御部２１は、図示しないプログラムの実行部（ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等）を備えており、各種のプログラムを実行することができる。通信インターフェース２２は、外部の装置と通信を行うための回路を備えており、ロボット情報管理装置１０を通信相手として種々の情報を送受信することができる（本実施形態において情報は工場サーバー２０ｂ等によって中継されるが、以後においては、中継サーバーを省略し、ロボット情報管理装置１０とロボット２０とが通信を行うと表記する。）。
(2) Robot configuration:
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the robot. The
表示部２３は、任意の情報を表示可能なディスプレイであり、入力部として機能する図示しないタッチ検出部を備えている。すなわち、表示部２３は、タッチパネルディスプレイである。むろん、表示部２３の形式はタッチパネルディスプレイに限定されないし、ディスプレイ等の出力部とボタン等の入力部とを備える構成等であっても良い。
The
本実施形態においてロボット２０は、回転軸で回転するアームを複数個有しており、アームによって可動部２４が構成される。可動部２４は、各種のアタッチメントを着脱可能であり、アームの端部に汎用ハンドやドライバー等のエンドエフェクターを取り付けることが可能である。また、力覚センサー２４ａは、可動部２４に作用する力（または外部から可動部２４に作用する力）を検出するセンサーである。カメラ２４ｂは、可動部２４による作業スペースを撮影し、撮影画像を出力する。ジャイロセンサー２４ｃは、可動部２４の角速度を検出するセンサーである。むろん、以上のセンサーは一例であり、他のセンサー例えば、可動部の角度検出器、加速度センサー、接触センサー、近接センサー、測距センサー等が備えられていても良い。
In the present embodiment, the
記録媒体２５は、任意の情報を記録可能な記録媒体であり、本実施形態においては、制御ソフトウェア２５ａと教示情報２５ｂと動作情報２５ｃとが記録される。制御ソフトウェア２５ａは、複数種類の作業（ネジ締め、組み立て、嵌合、研磨、袋詰め等）毎に複数のプログラムモジュールがパッケージされて構成されており、ロボット２０に実行される作業に応じて利用者によって選択される。
The
制御部２１は、図示しない基本ソフトウェアを実行することによって利用者から各種の指示を受け付け、また、利用者に各種の情報を提供するなどの処理を実行可能である。そして、制御部２１は、当該基本ソフトウェアの実行下において各制御ソフトウェア２５ａを実行することにより、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃの出力に基づいて可動部２４を制御する。図２に示す各部はロボット２０の構成要素となり得るが、ここでは、アタッチメントを含む可動部２４、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂおよびジャイロセンサー２４ｃが構成要素であるとする（すなわち、ロボット２０の本体を構成する要素が構成要素である）。なお、本実施形態において、制御ソフトウェア２５ａは、ロボット情報管理装置１０からダウンロードされて記録媒体２５に保存される。
The
教示情報２５ｂは、制御ソフトウェア２５ａの実行下において得られる情報であり、ロボット２０が任意の作業を実行する過程における可動部２４の位置や姿勢等を示すパラメータ（座標や角度等）である。ロボット２０による作業は、当該教示が行われた後に開始される。また、作業効率の低下などが発生した場合に、再度教示が行われてもよい。
The teaching information 25b is information obtained under the execution of the
動作情報２５ｃは、可動部２４の動作に関する情報であり、ロボット情報管理装置１０において課金額を特定するために、課金対象および減額対象となる動作に関する情報が含まれている。本実施形態において基準の課金額は、既定量の作業が完了した場合に作業の難度に応じて決定され、作業の失敗が発生すると課金額が減額される。
The
また、本実施形態においては、作業の種類毎に制御ソフトウェア２５ａが用意されているため、制御ソフトウェア２５ａが特定されると作業の種類（すなわち、作業の難度）が特定される。さらに、利用可能な制御ソフトウェア２５ａはロボット２０の構成要素によって変化し得る。そこで、本実施形態における動作情報２５ｃには、ロボット２０において作業が行われた場合における各作業についての成功数および失敗数を示す情報と、作業に利用された制御ソフトウェア２５ａと、ロボット２０の構成要素を示す情報とロボット２０を識別する識別ＩＤが含まれている。動作情報２５ｃを生成したロボット２０を特定する必要がある際には、当該識別ＩＤに基づいてロボット２０の個体が識別される。むろん、動作情報には、他にも種々の情報が含まれていて良く、例えば、可動部２４の位置および姿勢や力覚センサー２４ａの出力等が含まれていても良い。
In the present embodiment, since the
制御部２１は、ロボット２０による作業を行い、課金ための情報を出力するため、表示情報出力部２１ａ、制御ソフトウェア選択部２１ｂ、駆動制御部２１ｃ、作業成否判定部２１ｄ、動作情報取得部２１ｅ、動作情報送信部２１ｆの各機能をプログラムによって実行可能である。
The
表示情報出力部２１ａは、任意の情報を表示部２３に出力させる機能を制御部２１に実行させる。すなわち、制御部２１は、表示情報出力部２１ａの機能により、表示対象の情報を表示部２３に表示させるための画像データを生成し、表示部２３に対して出力する。この結果、各種の情報が表示部２３において表示される。表示対象の情報には各種の情報があり得るが、本実施形態においてロボット情報管理装置１０は、ロボット２０に対して表示対象を示す情報を出力することにより、当該表示対象を表示部２３に表示させることができる。
The display
本実施形態においては、当該表示対象の一つとして、選択可能な制御ソフトウェア（選択可能ソフトウェア）が挙げられる。すなわち、制御部２１は、制御ソフトウェア選択部２１ｂの処理により、動作情報２５ｃを取得し、通信インターフェース２２を介して当該動作情報２５ｃをロボット情報管理装置１０に対して送信する。なお、動作情報２５ｃには、ロボット２０の本体が備える構成要素（可動部２４（アタッチメントを含む）、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃ）を示す情報が含まれているため、ロボット情報管理装置１０にはロボット２０が備える構成要素を示す情報が伝達される。
In the present embodiment, selectable control software (selectable software) is an example of the display target. That is, the
ロボット情報管理装置１０にロボット２０が備える構成要素を示す情報が伝達されると、ロボット情報管理装置１０は、当該構成要素を備えるロボット２０で選択可能な制御ソフトウェアを特定し、当該選択可能な制御ソフトウェアを示す情報を送信する。制御部２１は、通信インターフェース２２を介して、当該選択可能な制御ソフトウェアを示す情報を受信し、記録媒体２５に制御ソフトウェア２５ａとして記録する。
When information indicating the components included in the
そして、制御部２１は、制御ソフトウェア選択部２１ｂの処理により、当該情報を表示情報出力部２１ａに受け渡す。この結果、制御部２１は、表示情報出力部２１ａの処理により、選択可能な制御ソフトウェアを表示部２３に表示させる。利用者は当該表示部２３の表示内容を参照し、ロボット２０に実行させるべき作業に応じて制御ソフトウェア２５ａを選択する。
And the
駆動制御部２１ｃは、ロボット２０の構成要素を駆動する機能を制御部２１に実行させる。すなわち、利用者によって制御ソフトウェア２５ａが選択され、制御ソフトウェア２５ａによる処理が開始されると、制御部２１は、駆動制御部２１ｃとしての機能を実行する。具体的には、制御部２１は、駆動制御部２１ｃの処理により、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃの出力信号に基づいて可動部２４の位置および姿勢、可動部２４に作用する力等を特定する。また、制御部２１は、教示情報２５ｂを参照して作業の各工程における可動部２４の位置および姿勢を特定し、可動部２４が備えるモーター等を制御することによって可動部２４が教示された位置および姿勢になるように制御する。さらに、教示位置から予め決められた動作が行われるように、可動部２４を制御する。制御部２１は、以上のような駆動制御部２１ｃの処理により、ロボット２０の本体に所定の作業を行わせる。
The
作業成否判定部２１ｄは、ロボット２０による作業の成否を判定する機能を制御部２１に実行させる。すなわち、制御部２１は、駆動制御部２１ｃによる制御によってロボット２０の本体における一連の作業が終了した場合、作業の開始から終了までにおける力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃの出力に基づいて、作業が成功したか否かを特定する。なお、以上のセンサーは一例であり、他のセンサー例えば、可動部の角度検出器、加速度センサー、接触センサー、近接センサー、測距センサー等の出力に基づいて作業の成否が判定されても良い。
The work success /
具体的には、各作業について作業の失敗が生じた場合に特徴的に発生するセンサーの出力が予め特定されている。制御部２１は、当該出力が検出された場合に作業が失敗したと判定し、当該出力が検出されない場合に作業が成功したと判定する。むろん、作業の失敗を判定するための構成は他にも種々の構成を採用可能であり、作業が成功した場合の各センサーの出力からのずれが閾値を超える場合に作業が失敗したと見なす構成であっても良い。
Specifically, the output of the sensor that is characteristically generated when a work failure occurs for each work is specified in advance. The
動作情報取得部２１ｅは、動作情報２５ｃを取得する機能を制御部２１に実行させる。すなわち、制御部２１は、動作情報取得部２１ｅの処理により、作業成否判定部２１ｄの判定結果に基づいて、作業についての成功数および失敗数を示す情報を取得する。また、制御部２１は、当該作業を行う際に制御ソフトウェア選択部２１ｂの処理によって選択された制御ソフトウェア２５ａを示す情報を取得する。さらに、制御部２１は、ロボット２０の構成要素を示す情報を取得する。
The motion
そして、制御部２１は、これらの情報にロボット２０の識別情報を付加して動作情報２５ｃを生成し、記録媒体２５に記録する。この結果、可動部２４による作業の成功以外の情報を含む動作情報２５ｃが記録媒体２５に記録された状態となる。なお、動作情報２５ｃの生成は、種々のタイミングで行われて良く、予め決められた期間毎に行われても良いし、作業開始後の特定のトリガに応じて行われても良く、種々の構成が使用可能である。
Then, the
動作情報送信部２１ｆは、動作情報２５ｃをロボット情報管理装置１０に対して送信する機能を制御部２１に実行させる。すなわち、制御部２１は、予め決められたトリガ（例えば、作業の終了毎のトリガや、一定期間毎のトリガ）に応じて記録媒体２５から動作情報２５ｃを取得し、通信インターフェース２２を介してロボット情報管理装置１０に対して送信する。この結果、ロボット情報管理装置１０においては、動作情報２５ｃに基づいて課金情報を生成し、ロボットの利用に応じた課金額を決定し、ロボットの利用者に対して課金する。
The motion
（３）ロボット情報管理装置の構成：
図３は、ロボット情報管理装置１０の構成を示すブロック図である。本実施形態において、ロボット情報管理装置１０は、制御部１１と通信インターフェース１２とを備える。通信インターフェース１２は、外部の装置と通信を行うための回路を備えており、動作情報２５ｃを送信したロボット２０に対し、当該動作情報２５ｃに関する情報（選択可能な制御ソフトウェア２５ａ等）を送信することができる。このように、ある動作情報２５ｃに関する情報がロボット情報管理装置１０から送信される際の通信相手は、元の動作情報２５ｃを送信したロボット２０であり、識別情報に基づいて特定される。以後、この関係を特に明示することなく、ロボット情報管理装置１０の通信相手を単にロボット２０と表記する。
(3) Configuration of the robot information management device:
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the robot
制御部１１は、図示しないプログラムの実行部（ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等）を備えている。本実施形態において制御部１１は、図示しないロボット情報管理プログラムを実行する。ロボット情報管理プログラムは、制御部１１を、動作情報受信部１１ａ、課金情報取得部１１ｂ、課金情報修正部１１ｃ、表示制御部１１ｄとして機能させる。動作情報受信部１１ａは、ロボット２０から送信された動作情報２５ｃを受信する機能を制御部１１に実行させる。すなわち、制御部１１は、通信インターフェース１２を介してロボット２０から動作情報２５ｃを受信することができる。
The
課金情報取得部１１ｂは、動作情報２５ｃに基づいて、ロボット２０の課金情報を取得する機能を制御部１１に実行させる。本実施形態においては、作業の成功数が既定量となった場合に基準の課金額が課金されるように予め決められており、当該基準の課金額は、動作情報２５ｃが示す制御ソフトウェア２５ａの種類によって決定される。すなわち、作業難度が高い作業を行うための制御ソフトウェア２５ａが利用された場合、作業難度が低い作業を行うための制御ソフトウェア２５ａが利用された場合よりも基準の課金額が高くなるように設定されている。そして、制御部１１は、動作情報２５ｃが示す作業の成功数の総和を既定量で除し、得られた値に基準の課金額を乗じた額を課金額とし、当該課金額を示す課金情報を生成する。
The charging
ただし、ロボット２０によって作業の成功数が既定量となるまで作業が行われた場合であっても、ロボット２０の動作の質には種々の質があり得るため、作業量が同一である（作業の成功数が既定量である）からといって一律の課金が行われると不公平になる場合がある。そこで、ロボット２０における作業が失敗した場合に、本実施形態において制御部１１は、課金情報修正部１１ｃの処理により、基準の課金額よりも減額された課金額となるように課金額を減額する。
However, even if the work is performed by the
本実施形態においては、作業の失敗数あたりの減額量が予め決められている。本実施形態において作業の失敗数あたりの減額量は、動作情報２５ｃが示す制御ソフトウェア２５ａの種類によって決定される。すなわち、作業難度が高い作業を行うための制御ソフトウェア２５ａが利用された場合、作業難度が低い作業を行うための制御ソフトウェア２５ａが利用された場合よりも減額量が小さくなるように設定されている。そして、制御部１１は、動作情報２５ｃが示す作業の失敗数と当該減額量の積を取得し、当該積を課金額から減じることによって課金額を修正する。
In this embodiment, the amount of reduction per number of work failures is determined in advance. In this embodiment, the amount of reduction per number of work failures is determined by the type of
ロボット２０によって実行される動作は作業によって異なり、作業毎に制御ソフトウェア２５ａが選択されることによって各作業が実現される。従って、制御ソフトウェア２５ａが特定されると実行対象の作業が特定され、制御ソフトウェア２５ａが特定されると間接的に作業難度が特定されることになる。本実施形態においては、制御ソフトウェア２５ａに基づいて減額量が決定されるため、動作情報２５ｃに基づいて作業難度を特定する構成と比較して、簡易な構成によって作業難度に応じた減額の大きさを決定することになり、容易に、作業難度等に応じた減額を行うことが可能である。なお、作業の成功数が既定量となるまで作業が失敗しなかった場合、当該既定量の作業についての減額は行われない。むろん、作業の失敗に応じた減額の程度は予め決められていれば良く、一定個数（または一定比率）以上の失敗が生じるまで減額が行われない構成であっても良い。
The operations executed by the
なお、課金情報（修正された場合は修正後の課金情報）が取得されると、制御部１１は、通信インターフェース１２を介して課金情報を銀行の決済情報管理システム（図示せず）に送信する。すなわち、当該決済情報管理システムにおいては、ロボット情報管理装置１０が送信する課金情報に基づいてロボット利用者の銀行口座からロボット供給者の銀行口座へ課金額を送金するように手続されている。従って、ロボット情報管理装置１０が決済情報管理システムに課金情報を送信することによって課金が行われる。
When the billing information (or the billing information after modification if it has been modified) is acquired, the
以上の構成によれば、作業が失敗した場合には、作業の失敗が発生せずに作業が適正に成功した場合の課金額よりも減額された課金が行われる。この結果、ロボット２０による作業が通常通りに行われなかった場合であっても、課金対象者が不公平に感じる可能性を低減することができ、公正な課金を行うことができる。
According to the configuration described above, when the work fails, billing that is reduced from the billing amount when the work succeeds properly without causing the work failure is performed. As a result, even if the operation by the
表示制御部１１ｄは、ロボット２０の構成要素に応じて選択可能な制御ソフトウェア２５ａを表示部２３に表示させる機能を制御部１１に実行させる。本実施形態においては、ロボット２０の構成要素と、当該構成要素を備えるロボット２０が選択可能な制御ソフトウェア２５ａとが、予め対応づけられている。例えば、可動部２４に対してエンドエフェクターとしてのドライバーが取り付けられているロボット２０において、ネジ締め作業を行う制御ソフトウェア２５ａは選択可能な制御ソフトウェア２５ａとして規定されているが、組み立て作業を行う制御ソフトウェア２５ａは選択可能な制御ソフトウェア２５ａとして規定されていない。
The
制御部１１は、動作情報２５ｃを参照してロボット２０の構成要素を特定し、当該構成要素のロボット２０が選択可能な制御ソフトウェア２５ａを特定する。選択可能な制御ソフトウェア２５ａが特定されると、制御部１１は、選択可能な制御ソフトウェア２５ａを示す情報を、通信インターフェース１２を介してロボット２０に対して送信する。この結果、ロボット２０においては、当該ロボット２０にて選択可能な制御ソフトウェア２５ａを表示部２３に表示する。
The
この状態においてロボット２０の利用者は、表示部２３を視認することによって選択可能な制御ソフトウェア２５ａの選択肢を認識し、所望のソフトウェアを選択することができる。選択可能な制御ソフトウェア２５ａは、ロボット２０の構成要素に応じて選択可能なソフトウェアであり、当該構成要素において選択できないソフトウェアは含まれない。このため、利用者は、自身が利用するロボット２０の構成要素に適したソフトウェアを容易に選択することができる。選択可能な制御ソフトウェア２５ａを利用者が選択すると、当該選択された制御ソフトウェア２５ａを示す情報がロボット２０からロボット情報管理装置１０に送信され、ロボット情報管理装置１０から当該制御ソフトウェア２５ａがロボット２０に対してダウンロードされる。
In this state, the user of the
（４）動作情報送信処理：
ロボット２０によって実行される動作情報送信処理を説明する。図４は、動作情報送信処理を示すフローチャートである。ロボット２０によって作業が行われる場合、制御部２１は、動作情報送信処理を実行する。動作情報送信処理が開始されると、制御部２１は、ロボット２０の構成要素を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２１は、動作情報取得部２１ｅの処理により、可動部２４，力覚センサー２４ａ，カメラ２４ｂ，ジャイロセンサー２４ｃに制御信号を出力し、各部の存在を確認し、アタッチメントが存在する場合には当該アタッチメントの存在を確認する。そして、制御部２１は、存在が確認された構成要素を、ロボット２０が備える構成要素と見なし、動作情報２５ｃとして記録媒体２５に記録する。
(4) Operation information transmission processing:
An operation information transmission process executed by the
次に、制御部２１は、制御ソフトウェア２５ａを選択する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２１は、動作情報送信部２１ｆの処理によって通信インターフェース２２を制御し、ロボット２０の構成要素を含む動作情報２５ｃをロボット情報管理装置１０に対して送信する。ロボット情報管理装置１０が構成要素を含む動作情報２５ｃを取得すると、当該動作情報２５ｃに基づいてロボット２０の構成要素を特定し、当該構成要素のロボット２０で選択可能な制御ソフトウェア２５ａを当該ロボット２０に対して送信する。
Next, the
選択可能な制御ソフトウェア２５ａが送信されると、制御部２１は、制御ソフトウェア選択部２１ｂの処理により、通信インターフェース２２を介して当該選択可能な制御ソフトウェア２５ａを取得する。そして、制御部２１は、表示情報出力部２１ａの処理により、当該選択可能な制御ソフトウェア２５ａを表示部２３に表示させる。利用者は、表示部２３に表示された制御ソフトウェア２５ａをタッチパネルによって選択する。制御ソフトウェア２５ａが選択されると、制御部２１は、選択された制御ソフトウェア２５ａの送信要求を、通信インターフェース２２を介して出力する。ロボット情報管理装置１０が当該送信要求を受信すると、制御部１１は、通信インターフェース１２を介して、送信要求が行われた制御ソフトウェア２５ａをロボット２０に対して送信する。制御部２１は、通信インターフェース２２を介して当該制御ソフトウェア２５ａを受信し、記録媒体２５に記録する。むろん、同じ制御ソフトウェア２５ａが記録媒体２５に記録済である場合に制御ソフトウェア２５ａのダウンロードが省略されても良い。
When the
さらに、制御部２１は、通信インターフェース２２を介して、選択された制御ソフトウェア２５ａの実行許可要求をロボット情報管理装置１０に対して出力する。制御部１１が、通信インターフェース１２を介して実行許可要求を取得すると、制御部１１は実行許可情報をロボット２０に対して出力する。制御部２１が実行許可情報を取得すると、当該実行許可情報に基づいて、選択された制御ソフトウェア２５ａの認証を行うことで、選択された制御ソフトウェア２５ａの実行を開始する。
Further, the
この結果、ロボット２０は制御ソフトウェア２５ａに対応した作業を実行可能な状態となる。この状態において制御部２１は、実行可能な状態となった制御ソフトウェア２５ａを、選択された制御ソフトウェア２５ａとして動作情報２５ｃに記録する。以上の実行許可に基づく認証は、ロボット２０がロボット情報管理装置１０に接続されていない場合に制御ソフトウェア２５ａを実行できない状態を実現し、確実に課金を行うために実装されている。従って、他の手法、例えば、制御ソフトウェア２５ａが暗号化されており、ロボット情報管理装置１０から送信される暗号解除情報で暗号解除された場合のみに制御ソフトウェア２５ａが利用できる構成など、種々の構成が採用されてよい。むろん、ロボット２０とロボット情報管理装置１０とが通信を行う場合の通信データが暗号化されていても良い。
As a result, the
次に、制御部２１は、駆動制御部２１ｃの処理により、教示情報を読み込む（ステップＳ１１０）。すなわち、ステップＳ１０５で選択された制御ソフトウェア２５ａが過去に実行され、ロボット２０に対する教示が実行済であると、記録媒体２５に教示情報２５ｂが記録済である。そこで、制御部２１は、記録媒体２５に記録された教示情報２５ｂを読み込み（ＲＡＭに記録し）、以後、作業の各工程において当該教示情報２５ｂを参照して作業を実行できる状態にする。
Next, the
なお、ステップＳ１０５で選択された制御ソフトウェア２５ａの実行下で使用される教示情報２５ｂが記録媒体２５に記録済でない場合や、教示情報２５ｂが示す位置等の精度が低下している場合等においては、教示情報２５ｂが再設定されても良い。すなわち、利用者の指示に基づいて教示の動作が開始され、作業の各工程における可動部２４の初期位置や初期姿勢等が適宜設定され、教示情報２５ｂとして生成されてもよい。この場合、制御部２１は、当該生成された教示情報２５ｂをステップＳ１１０において読み込む。
In the case where the teaching information 25b used under the execution of the
次に、制御部２１は、駆動制御部２１ｃの処理により、駆動制御を実行する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２１は、可動部２４，力覚センサー２４ａ，カメラ２４ｂ，ジャイロセンサー２４ｃの出力に基づいて可動部２４の位置や姿勢を特定しながら、制御ソフトウェア２５ａにて決められている順序で可動部２４の位置や姿勢、可動部２４に作用する力を制御し、可動部２４に特定の作業を実行させる。制御部２１は、当該ステップＳ１１５における作業の過程において、力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃの出力のログをＲＡＭに記録する。
Next, the
ステップＳ１１５において１個の作業物（製造物や組み立て物）に関する作業が終了すると、制御部２１は、作業成否判定部２１ｄの処理により、作業の成否を判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１１５における作業における力覚センサー２４ａ、カメラ２４ｂ、ジャイロセンサー２４ｃの出力のログを参照し、作業の失敗の際の特徴に合致した出力が存在したか否かを判定する。作業の失敗の際の特徴に合致した出力が存在した場合、制御部２１は、作業が失敗したと判定する。作業の失敗の際の特徴に合致した出力が存在しない場合、制御部２１は、作業が成功したと判定する。
When the work related to one work item (manufactured product or assembly) is completed in step S115, the
次に、制御部２１は、ステップＳ１２０の判定結果に基づいてステップＳ１１５の作業が成功したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５において、作業が成功したと判定された場合、制御部２１は、作業成功数をカウントする（ステップＳ１３０）。すなわち、動作情報２５ｃにはステップＳ１１５において開始された作業の成功数と失敗数とが記録されるため、制御部２１は、当該成功数を参照し、インクリメントした結果で動作情報２５ｃを更新する。ステップＳ１２５において、作業が成功したと判定されない場合、制御部２１は、作業失敗数をカウントする（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１１５において開始された作業の失敗数を参照し、インクリメントした結果で動作情報２５ｃを更新する。
Next, the
次に、制御部２１は、駆動制御部２１ｃの処理により、作業が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、本実施形態においては、作業物の個数や作業期間等によって作業完了条件が定義されている。そこで、制御部２１は、当該作業完了条件を充足したか否かを判定することによって、作業が完了したか否かを判定する。ステップＳ１４０において、作業が完了したと判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。
Next, the
ステップＳ１４０において、作業が完了したと判定された場合、制御部２１は、動作情報を送信する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２１は、記録媒体２５に記録された動作情報２５ｃ（ロボット２０の構成要素と、作業の成功数および失敗数と、制御ソフトウェア２５ａと、ロボット２０の識別情報が記録された情報）を取得し、通信インターフェース２２を介してロボット情報管理装置１０に対して送信する。
When it is determined in step S140 that the work is completed, the
（５）課金処理：
次に、ロボット情報管理装置１０によって実行される課金処理を説明する。図５は、課金処理を示すフローチャートである。ロボット情報管理装置１０の制御部１１は、動作情報受信部１１ａの処理により、ロボット２０から送信される動作情報２５ｃを随時受信し、図示しない記録媒体に記録していく。課金処理は、このように動作情報２５ｃが記録媒体に記録された状態において、予め決められたトリガ（例えば、一定期間毎等）によって実行される。
(5) Billing process:
Next, the charging process executed by the robot
課金処理が実行されると、制御部１１は、動作情報２５ｃを取得する（ステップＳ２００）。すなわち、上述のトリガで課金対象となるロボット利用者が利用するロボット２０を識別情報に基づいて特定し、特定されたロボット２０から送信された動作情報２５ｃを取得する。課金処理は、ロボット利用者のそれぞれについて実行されるが、以下においては、簡単のためロボット利用者が１人である場合について述べる。
When the accounting process is executed, the
動作情報２５ｃが取得されると、制御部１１は、課金情報取得部１１ｂの処理により、制御ソフトウェアに基づいて既定量の作業の課金額を取得する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照し、前回課金処理が行われた後の作業に利用された制御ソフトウェア２５ａを特定し、当該制御ソフトウェア２５ａに対応づけられた基準の課金額を取得する。また、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照し、前回課金処理が行われた後の作業における成功数の総和を取得する。そして、制御部１１は、基準の課金額に対応した既定量（例えば既定個数）によって成功数の総和を除し、得られた値に基準の課金額を乗じた額を課金額として課金情報を生成する。
When the
次に、制御部１１は、課金情報修正部１１ｃの処理により、作業失敗数を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照し、前回課金処理が行われた後の作業における失敗数の総和を取得する。次に、制御部１１は、制御ソフトウェア２５ａおよび作業失敗数に基づいて課金額を減額する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照し、前回課金処理が行われた後の作業に利用された制御ソフトウェア２５ａを特定し、当該制御ソフトウェア２５ａに対応づけられた減額量を取得する。そして、制御部１１は、減額量に失敗数の総和を乗じた額を、ステップＳ２０５で取得された課金額から減じることにより、修正後の課金額を取得する。
Next, the
次に、制御部１１は、課金処理を行う（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部１１は、通信インターフェース１２を介して、課金情報修正部１１ｃの処理によって取得された修正後の課金額（減額されなかった場合には課金情報修正部１１ｃの処理によって取得された課金額）を銀行に送信する。この結果、銀行においては、ロボット利用者の銀行口座からロボット供給者の銀行口座へ課金額を送金する。
Next, the
（６）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ロボット２０の構成は、種々の構成が採用可能であり、制御部２１等とロボット２０の本体（可動部２４等）とが一体であっても良いし、制御部２１等がロボットの設置場所と異なる場所、例えば工場サーバー２０ｂや管理サーバー２０ａ等に備えられていても良い。
(6) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. For example, various configurations of the
さらに、制御部２１や表示部２３、記録媒体２５等が管理サーバー２０ａや工場サーバー２０ｂに備えられており、制御ソフトウェア２５ａの選択やロボット２０の駆動指示等がこれらのサーバーを介して行われても良い。この構成であれば、ロボット２０の制御ソフトウェア２５ａの選択や駆動指示等一カ所で集中的に行うことが可能である。また、表示部２３としてのディスプレイは、ロボット２０の構成要素でなくても良い。例えば、表示部２３は、ロボット２０や各サーバーの外部機器としての携帯端末等に備えられていてもよい。
Further, the
さらに、ロボット情報管理装置１０とロボット２０とが一体的に構成される実施形態であっても良い。例えば、ロボット２０の制御部とロボット情報管理装置１０の制御部が共通のハードウェアによって構成されていても良い。この構成において、ロボット情報管理装置１０とロボット２０が長距離通信を行うことはないが、動作情報はコンピューターのデバイス間の通信によって受信され、また送信され得る。例えば、制御部がロボットの本体に動作情報の送信を指示し、制御部が当該動作情報を取得する構成によって動作情報受信部１１ａが実現されるなどして、ロボット情報管理装置１０の構成要素とロボット２０の構成要素とを共通化することが可能である。
Furthermore, the robot
さらに、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、構成要素に応じた制御ソフトウェアの選択のために動作情報をロボットからロボット情報管理装置に送信する処理が省略され、ロボットにおいて選択可能な制御ソフトウェアを選択肢として表示しても良い。さらに、課金システムの各構成要素の設置位置は任意であり、例えば、制御ソフトウェア２５ａや教示情報２５ｂ、動作情報２５ｃ等が、ロボット２０以外の装置に記録されていても良く、例えば、管理サーバー２０ａや工場サーバー２０ｂ、ロボット情報管理装置１０に記録されていても良い。
Furthermore, a part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted, and the processing order may be changed or omitted. For example, the process of transmitting the operation information from the robot to the robot information management apparatus for selecting the control software corresponding to the component may be omitted, and the control software that can be selected by the robot may be displayed as an option. Furthermore, the installation position of each component of the charging system is arbitrary, and for example,
ロボットは、可動部の動作によって何らかの作業を行うことができればよく、種々の態様が採用可能である。すなわち、ロボットの可動部がアームによって構成されていても良いし、他の可動部、例えば、搬送装置等によって構成されていても良い。むろん、アームの数や可動軸の数は限定されないし、ロボットは任意の構成要素（例えば、カメラなど）を備えていても良い。 The robot only needs to be able to perform some work by the operation of the movable part, and various modes can be adopted. That is, the movable part of the robot may be constituted by an arm, or may be constituted by another movable part, for example, a transfer device. Of course, the number of arms and the number of movable axes are not limited, and the robot may be provided with arbitrary components (for example, a camera).
また、ロボットは、可動部によって構成されていても良いし、可動部と可動部を制御する制御装置とによって構成されていても良い。なお、制御装置は、可動部を制御することができればよく、例えば、据え置き型のコンピューターであっても良いし、可搬型のコンピューターであってもよい。むろん、ロボットに関する各種の情報を表示する表示部を備えていても良い。 Moreover, the robot may be comprised by the movable part, and may be comprised by the control apparatus which controls a movable part and a movable part. The control device only needs to be able to control the movable part, and may be, for example, a stationary computer or a portable computer. Of course, you may provide the display part which displays the various information regarding a robot.
ロボット情報管理装置の動作情報受信部が受信する動作情報は、ロボットの動作に関する情報であれば良く、少なくとも課金対象および減額対象となる動作に関する情報が含まれていれば良い。すなわち、動作情報に基づいて、課金額と減額量（または減額率）が特定できるように情報が定義され、ロボットからロボット情報管理装置に送信されれば良い。 The motion information received by the motion information receiving unit of the robot information management device may be information related to the motion of the robot, and at least information related to the motion to be charged and reduced. That is, information may be defined based on the motion information so that the charge amount and the reduction amount (or reduction rate) can be specified and transmitted from the robot to the robot information management device.
課金情報取得部は、動作情報に基づいて、ロボットの課金情報を取得することができればよい。すなわち、ロボットの動作に応じた課金額が予め決められており、動作情報に基づいて課金額に関する課金情報が取得されれば良い。課金情報は、ロボットの利用に対する料金の支払者に対して課金を行うことができるように定義されていれば良く、課金額を示していても良いし、課金額の支払いを可能にするための情報（例えば、銀行に課金額や支払日等を伝達すると銀行口座からの支払いが可能になる情報）であっても良いし、支払者に対して発行すべき請求書を作成するための情報等であっても良く、種々の態様が想定可能である。 The charging information acquisition unit only needs to be able to acquire the charging information of the robot based on the operation information. In other words, the billing amount corresponding to the operation of the robot is determined in advance, and billing information relating to the billing amount may be acquired based on the motion information. The billing information only needs to be defined so that billing can be made to the payer for the use of the robot, may indicate the billing amount, and enables the billing amount to be paid. Information (for example, information that enables payment from the bank account by transmitting the charge amount or payment date to the bank), information for creating an invoice to be issued to the payer, etc. It is possible to use various modes.
また、課金情報は、予め決められた期間毎に課金が行えるように定義されることが好ましい。例えば、１ヶ月毎など、課金の締め日が予め決められており、当該期間毎に課金情報が取得されることが好ましい。むろん、ロボット情報管理装置が、課金情報に基づいて課金処理を行う課金処理部を備えていても良い。課金処理部は、料金の支払者に対して課金を行うことができればよく、課金額を示す請求書等を支払者に発行しても良いし、銀行の決済システムを利用して課金を行ってもよく、種々の構成を採用可能である。 In addition, the billing information is preferably defined so that billing can be performed every predetermined period. For example, it is preferable that a billing closing date is determined in advance, such as every month, and billing information is acquired for each period. Of course, the robot information management apparatus may include a charging processing unit that performs charging processing based on the charging information. The billing processing unit only needs to be able to charge the payer, and may issue an invoice indicating the billed amount to the payer, or make a charge using a bank settlement system. In addition, various configurations can be adopted.
ロボットの動作と課金額との関係は、種々の関係で定義されて良く、例えば、ある目的を達成する作業を行うための動作によって課金額が決まっても良いし、動作が行われていた時間によって課金額が決まっても良いし、ロボットが動作可能であった期間によって課金額が決まっても良いし、種々の構成が採用可能である。むろん、これらの課金態様が組み合わされていても良い。 The relationship between the robot operation and the charge amount may be defined in various relations. For example, the charge amount may be determined by an operation for performing a task to achieve a certain purpose, or the time during which the operation was performed. The charge amount may be determined depending on the time period, the charge amount may be determined depending on the period during which the robot can operate, and various configurations may be employed. Of course, these charging modes may be combined.
さらに、作業の内容に応じて課金額が変わっても良く、上述の制御ソフトウェア以外の要素、例えば、作業難度、作業内容、作業時間、作業回数、作業成否、作業成功率、作業効率（時間あたりの製造個数等）等によって課金額が決まる構成であっても良い。さらに、課金額は他の要素に基づいて変化しても良い。例えば、ロボットの構成要素に選択肢がある場合（アタッチメントが変更可能である場合等）において、構成要素に応じて課金額が変わっても良い。 Furthermore, the charge amount may vary depending on the content of the work. Elements other than the control software described above, such as work difficulty, work content, work time, work frequency, work success / failure, work success rate, work efficiency (per hour The billing amount may be determined depending on the number of manufactured items). Furthermore, the billing amount may change based on other factors. For example, when there are options for the constituent elements of the robot (when the attachment can be changed, etc.), the charge amount may change depending on the constituent elements.
課金情報修正部は、動作情報に、ロボットによる作業の成功以外の情報が含まれている場合、課金情報が示す課金額を減額することができればよい。作業の成功以外の情報は、上述の作業の失敗の他、例えば、ロボットに対する教示、ロボットのメンテナンス、ロボットの使用不能期間、の少なくとも１つについての情報である構成が挙げられる。 When the operation information includes information other than the success of the work by the robot, the billing information correcting unit only needs to be able to reduce the billing amount indicated by the billing information. The information other than the success of the work includes, for example, a configuration that is information on at least one of teaching to the robot, maintenance of the robot, and the unusable period of the robot in addition to the failure of the work described above.
作業は、一定の目的を達成するために行われるロボットの動作であれば良く、目的が達成したか否かによって作業の成功と失敗が定義される構成を採用可能である。例えば、ロボットによって製造や組み立てが行われる場合において、少なくとも１個の製造物の製造や組み立て物の組み立てが正常に完了しなかった場合に、作業が失敗したと見なされる構成等を採用可能である。作業の失敗は、上述のようにセンサーの出力等に基づいて特定される他、利用者による入力等で特定される構成であっても良い。また、作業の失敗の数が多い場合には、ロボット供給者がロボット利用者に対してサポート（ロボットの調整や修理）を行う構成であっても良い。 The work may be an operation of a robot performed to achieve a certain purpose, and a configuration in which success or failure of the work is defined by whether or not the purpose is achieved can be adopted. For example, when manufacturing or assembling is performed by a robot, it is possible to adopt a configuration in which the work is considered to have failed if the manufacture of at least one product or the assembly of the assembly is not completed normally. . The work failure may be specified based on the output of the sensor or the like as described above, or may be specified by an input by the user or the like. Further, when the number of work failures is large, the robot supplier may support the robot user (adjustment or repair of the robot).
ロボットに対する教示は、ロボットの動作の過程で可動部の位置や姿勢等を特定の状態とするためにパラメータ（座標や角度等）を予め決定する行為である。例えば、作業が複数の工程に分解され、各工程の初期位置や初期姿勢等が予め決められる場合、当該初期位置や初期姿勢の決定は教示である。当該教示が行われている間は、ロボットによる作業を行うことはできないため、当該教示が行われた場合には、課金額が減額されることが好ましい。 Teaching to a robot is an act of predetermining parameters (coordinates, angles, etc.) in order to bring the position and posture of the movable part into a specific state in the course of robot operation. For example, when the work is divided into a plurality of processes and the initial position and initial posture of each process are determined in advance, the determination of the initial position and initial posture is teaching. Since the robot cannot perform the work while the teaching is being performed, it is preferable to reduce the charge amount when the teaching is performed.
ロボットのメンテナンスは、消耗品の交換や注油、不良発生の防止など、ロボットの継続的な動作期間を長期化させるために必要な処置である。当該メンテナンスが行われている間は、ロボットによる作業を行うことはできないため、当該メンテナンスが行われた場合には、課金額が減額されることが好ましい。ロボットの使用不能期間は、ロボットの故障等の場合に発生する。使用不能期間が発生した場合にはロボットによる作業を行うことはできないため、当該使用不能期間が発生した場合には、課金額が減額されることが好ましい。 Robot maintenance is necessary for extending the continuous operation period of the robot, such as replacement of consumables, lubrication, and prevention of defects. Since the robot cannot perform work while the maintenance is being performed, it is preferable that the billing amount be reduced when the maintenance is performed. The robot unusable period occurs when a robot malfunctions. When the unusable period occurs, the robot cannot perform the work. Therefore, it is preferable that the billing amount is reduced when the unusable period occurs.
さらに、ロボットによる作業の成功以外の動作と減額度合いとの関係は、種々の関係で定義されて良く、例えば、作業に応じて減額の大きさが決定されても良いし、作業の成功以外の動作が行われていた時間によって減額の大きさが決まっても良いし、種々の構成が採用可能である。むろん、これらの減額態様が組み合わされていても良い。さらに、作業の内容に応じて減額の大きさが変わっても良く、上述の制御ソフトウェア以外の要素、例えば、作業難度、作業内容、作業時間、作業回数、作業成否、作業成功率、作業効率（時間あたりの製造個数等）等によって減額の大きさが決まる構成であっても良い。減額の大きさは減額量で定義されていても良いし、減額率（割引率）で定義されていても良く、種々の態様が想定される。 Furthermore, the relationship between the operation other than the success of the work by the robot and the reduction amount may be defined by various relationships, for example, the amount of the reduction may be determined according to the operation, The amount of reduction may be determined by the time during which the operation has been performed, and various configurations may be employed. Of course, these reduction modes may be combined. Furthermore, the amount of the reduction may vary depending on the content of the work. Elements other than the control software described above, for example, work difficulty, work content, work time, work frequency, work success / failure, work success rate, work efficiency ( The amount of reduction may be determined by the number of manufactured items per hour). The magnitude of the reduction may be defined by a reduction amount or may be defined by a reduction rate (discount rate), and various modes are assumed.
さらに、少なくとも一部の構成要素が異なる複数のロボットから選択されて運用される構成が想定可能である。例えば、型番の異なる複数のロボットが選択可能である場合や、ロボットに対してアタッチメント（汎用のエンドエフェクターやドライバー等）が着脱可能である場合など、構成要素が異なるロボットが利用者によって利用され得る構成が採用され得る。 Furthermore, it is possible to assume a configuration in which at least a part of components are selected from a plurality of different robots and operated. For example, when a plurality of robots having different model numbers can be selected, or when attachments (general-purpose end effectors, drivers, etc.) can be attached to and detached from the robot, robots having different components can be used by the user. A configuration may be employed.
このような構成において、動作情報がロボットの構成要素に関する情報を含む構成とすれば、課金情報修正部は、ロボットの構成要素に応じて減額の大きさを決定することができる。すなわち、構成要素が異なる複数のロボットが想定される場合、各ロボットを提供するコストが異なり、また、各ロボットで実行可能な作業（作業難度等）が異なる。そこで、ロボットの構成要素に応じて減額の大きさを決定する構成とすれば、より柔軟な料金体系を実現することが可能である。 In such a configuration, if the operation information includes information on the components of the robot, the billing information correction unit can determine the amount of the reduction according to the components of the robot. That is, when a plurality of robots having different components are assumed, the cost of providing each robot is different, and the work (work difficulty level, etc.) that can be executed by each robot is different. Therefore, if the amount of reduction is determined according to the components of the robot, a more flexible fee system can be realized.
このような構成は、例えば、図３に示す制御部１１が図５に示す課金処理を実行する際に、ステップＳ２１５において、動作情報２５ｃに基づいてロボット２０の構成要素を取得することによって実現可能である。すなわち、ロボット２０の構成要素に応じた減額量が予め決められていれば、制御部１１がロボット２０の構成要素に応じた減額量（制御ソフトウェア２５ａに応じて変化しても良い）を取得することで、減額量と失敗数の総和との積により、減額すべき減額量の総量を特定することが可能になる。
Such a configuration can be realized, for example, by acquiring the components of the
さらに、ロボットが表示部を備える構成において、動作情報が、ロボットの構成要素に関する情報およびロボットの制御に利用された利用ソフトウェアに関する情報を含み、当該動作情報に基づいて、表示制御部が構成要素と異なる代替構成要素の利用料金に関する情報と、前記利用ソフトウェアと異なる代替ソフトウェアの利用料金に関する情報との少なくとも１つを特定し、表示部に表示させる構成であっても良い。この構成によれば、ロボットの利用者に対して、おすすめの代替構成要素やおすすめの代替ソフトウェアを提案するサービスを提供することができる。 Further, in the configuration in which the robot includes a display unit, the operation information includes information about the components of the robot and information about the software used for controlling the robot, and the display control unit includes the components based on the operation information. A configuration may be adopted in which at least one of information on usage charges for different alternative components and information on usage charges for alternative software different from the usage software is specified and displayed on a display unit. According to this configuration, it is possible to provide a service for proposing recommended alternative components and recommended alternative software to the user of the robot.
代替構成要素や代替ソフトウェアは、種々の要素によって特定されて良く、例えば、表示制御部が、動作情報に基づいて現在のロボットの作業の効率（全作業数に対する成功数の割合や時間あたりの作業成功数、一定量の作業を行うために要する時間等）等を特定し、より高い効率で作業を実施可能な構成要素や低いコストで作業を実施可能な構成要素を代替構成要素とする構成が挙げられる。同様に、表示制御部が、動作情報に基づいて現在のロボットの作業の効率等を特定し、より高い効率で作業を実施可能な制御ソフトウェアや低いコストで作業を実施可能な制御ソフトウェアを代替ソフトウェアとする構成が挙げられる。 The alternative component and the alternative software may be specified by various elements. For example, the display control unit determines the efficiency of the current robot work (the ratio of the success number to the total number of work and the work per hour based on the motion information). The number of successes, the time required to perform a certain amount of work, etc.) are specified, and components that can carry out work with higher efficiency or components that can carry out work at lower costs are used as alternative components. Can be mentioned. Similarly, the display control unit identifies the efficiency of the current robot work based on the motion information, and replaces the control software that can perform the work with higher efficiency or the control software that can perform the work at lower cost. The structure to be mentioned is mentioned.
この構成は、例えば、図３に示す制御部１１が図６に示す代替情報提供処理を行うことによって実現可能である。当該代替情報提供処理は任意のタイミングで行われて良いが、例えば、図４に示すステップＳ１０５における制御ソフトウェアの選択に替えて、または、ステップＳ１０５における制御ソフトウェアの選択とともに行われる構成等とすることができる。
This configuration can be realized, for example, when the
図６に示す代替情報提供処理において、制御部１１は、動作情報受信部１１ａの処理により、動作情報２５ｃを取得する（ステップＳ３００）。ここでステップＳ３００は上述のステップＳ２００と同等の処理である。従って、この段階で、制御部１１は、ロボット２０において作業が行われた場合における各作業についての成功数および失敗数、その制御ソフトウェア２５ａ（すなわち、利用ソフトウェア）と、ロボット２０の構成要素を示す情報を取得した状態となる。
In the alternative information providing process shown in FIG. 6, the
次に、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照して構成要素および利用された制御ソフトウェア２５ａを取得し（ステップＳ３０５）、代替構成要素および代替ソフトウェアを取得する（ステップＳ３１０）。すなわち、本実施形態においては、ある構成要素よりも高い効率や低いコストによって作業を行うことができる代替構成要素が予め特定されている。また、ある制御ソフトウェアよりも高い効率や低いコストによって作業を行うことができる代替ソフトウェアが予め特定されている。そして、各種の構成要素および制御ソフトウェアに対して、代替構成要素および代替ソフトウェアが予め対応づけられている。
Next, the
そこで、制御部１１は、当該対応関係に基づいて、動作情報２５ｃが示す構成要素よりも作業の効率を高めることが可能な代替構成要素が存在するか否かを判定し、存在する場合、当該代替構成要素を取得する。また、制御部１１は、上述の対応関係に基づいて、動作情報２５ｃが示す制御ソフトウェアよりも作業の効率を高めることが可能な代替制御ソフトウェアが存在するか否かを判定し、存在する場合、当該代替制御ソフトウェアを取得する。代替構成要素および代替ソフトウェアの利用料金は予め決められている（課金方法は任意である）。
Therefore, the
そして、制御部１１は、ステップＳ３１０において取得された代替構成要素および代替ソフトウェアとそれぞれの利用料金を表示部２３に表示させるための表示情報を、通信インターフェース１２を介して送信する（ステップＳ３１５）。この結果、ロボット２０の表示部２３においては、ロボット２０で利用可能な代替構成要素および代替ソフトウェアとそれぞれの利用料金が表示される。従って、利用者は、当該表示部２３の表示内容に基づいて、利用料金を加味しながら代替構成要素および代替ソフトウェアを利用するか否かを選択することができる。
And the
利用者が、代替構成要素または代替ソフトウェアの少なくとも一方を利用することを選択した場合、ロボット情報管理装置１０は、利用者による発注を受けて代替構成要素や代替ソフトウェアを納品するための処理を行っても良いし、代替ソフトウェアをロボット２０に対して送信しても良い。この場合、発注された代替構成要素、代替ソフトウェアの利用料金が任意の態様で課金される。なお、代替構成要素および代替ソフトウェアの提案はいずれか一方のみが行われる構成であっても良い。
When the user selects to use at least one of the alternative component and the alternative software, the robot
さらに、ロボットが表示部を備える構成において、動作情報が、ロボットの動作の予定に関する情報を含み、予定に基づいて、予定が空いているロボットに関する情報を表示部に表示させる表示制御部を備える構成であっても良い。この構成は、例えば、図３に示す制御部１１が図７に示す遊休情報提供処理を行うことによって実現可能である。ただし、この例において、ロボット２０においては、当該ロボット２０の動作の予定が予め策定され、動作情報２５ｃに含まれている。動作の予定は、種々の態様で特定されて良く、例えば、１ヶ月単位で予定が策定され、動作の予定が存在する場合にはその期間が規定され、この期間外においては動作の予定が存在しないと見なされる例等が挙げられる。
Furthermore, in the configuration in which the robot includes a display unit, the operation information includes information related to the schedule of the robot operation, and the display control unit includes a display control unit that displays information related to the unoccupied robot based on the schedule. It may be. This configuration can be realized, for example, when the
このような動作の予定を含む動作情報２５ｃがロボット２０にて生成されている状況において、当該遊休情報提供処理は任意のタイミングで行われて良い。遊休情報提供処理が開始されると、制御部１１は、動作情報を取得する（ステップＳ４００）。ここでステップＳ４００は上述のステップＳ２００と同等の処理であるが、動作情報２５ｃにおいては、ロボット２０の動作の予定が含まれている。なお、遊休施設としてのロボット２０を探すためには、ステップＳ４００において複数のロボット２０から動作情報２５ｃを取得することが好ましい。
In a situation where the
次に、制御部１１は、動作情報２５ｃに基づいてロボットの予定を取得し（ステップＳ４０５）、予定が空いているロボット２０および期間を取得する（ステップＳ４１０）。すなわち、制御部１１は、ステップＳ４００で取得された動作情報２５ｃの送信元であったロボット２０のうち、動作情報２５ｃとして予定が規定された期間内において動作が予定されていないロボット２０を取得する。むろん、ここでは、閾値以上の期間に渡って予定がないロボット２０を予定が空いているロボット２０と見なす構成等を採用してもよい。
Next, the
次に、制御部１１は、予定が空いているロボット２０および期間を送信する（ステップＳ４１５）。すなわち、制御部１１は、通信インターフェース１２を介して予定が空いているロボット２０および期間を送信する。ここでは、遊休施設となっているロボット２０を探している利用者に対して、予定が空いているロボット２０および期間が示されればよい。そこで、当該利用者が視認可能な表示部を備えた装置に対して、予定が空いているロボット２０および期間が送信されることが好ましい。
Next, the
従って、当該利用者がいずれかのロボット２０を利用している場合、制御部１１は、当該ロボット２０に対して予定が空いているロボット２０および期間を送信する。また、利用者が工場サーバー２０ｂや管理サーバー２０ａを利用しているのであれば、これらのサーバーに対して、制御部１１は、予定が空いているロボット２０および期間が送信する。この結果、予定が空いているロボット２０および期間が送信された装置は、当該装置に接続された表示部に予定が空いているロボット２０および期間を表示させる。従って、利用者は、予定が空いているロボット２０を容易に特定し、予定が空いているロボット２０に対して元々予定されていなかった作業を行わせるように予定を修正することが可能になる。
Therefore, when the user uses any one of the
以上の構成によれば、遊休施設となりかねなかったロボットを遊休施設にならないようにすることが可能になり、ロボット２０を効率的に利用することができる。なお、ロボット２０の予定は、同一企業に属する複数のロボット２０について把握し得るように構成されていても良いし、異なる企業に属する複数のロボット２０について把握し得るように構成されていても良い。後者であれば、異なる企業に属する遊休施設を、ロボット供給者の仲介によって融通するシステムを提供することが可能である。
According to the above configuration, it becomes possible to prevent a robot that may have become an idle facility from becoming an idle facility, and the
さらに、ロボットが、試用対象の試用ソフトウェアを試用することが可能であってもよい。この場合において、動作情報が、試用が終了した試用ソフトウェアの使用状況に関する情報を含む構成とすれば、課金情報取得部が、動作情報に基づいて、試用が終了した試用ソフトウェアの継続使用に関する課金情報を取得することが可能になる。この構成は、例えば、図３に示す制御部１１が図８に示す課金処理を行うことによって実現可能である。ロボット２０においては、記録媒体２５に記録された制御ソフトウェア２５ａやロボット情報管理装置１０からダウンロード提供された制御ソフトウェア２５ａの中の少なくとも１個が試用ソフトウェアとして使用可能に構成される。
Further, the robot may be able to try the trial software to be trial. In this case, if the operation information is configured to include information on the usage status of the trial software for which the trial has been completed, the accounting information acquisition unit may use the accounting information on the continued use of the trial software for which the trial has been completed based on the operation information. It becomes possible to get. This configuration can be realized, for example, when the
利用者は、予め決められた試用終了条件を満たすまで無料または低価格で試用対象の制御ソフトウェア２５ａを使用することが可能である。試用終了条件を満たした後に、利用者が当該試用対象の制御ソフトウェア２５ａを継続的に使用した場合、当該制御ソフトウェア２５ａが使用されたこと、および試用終了条件充足後に使用されていることを示す情報が動作情報２５ｃに含められる。
The user can use the
このような試用された制御ソフトウェア２５ａの使用状況を含む動作情報２５ｃがロボット２０にて生成されている状況において、課金処理は任意のタイミング（例えば、予め決められた課金のタイミング等）で行われて良い。課金処理が開始されると、制御部１１は、動作情報を取得する（ステップＳ５００）。ここでステップＳ５００は上述のステップＳ２００と同等の処理であるが、動作情報２５ｃにおいては、試用された制御ソフトウェア２５ａの使用状況が含まれている。
In the situation where the
そこで、制御部１１は、動作情報２５ｃを参照し、試用された制御ソフトウェア２５ａの使用状況を取得する（ステップＳ５０５）。そして、制御部１１は、試用された制御ソフトウェア２５ａの使用状況に基づいて、当該制御ソフトウェア２５ａが継続使用されているか否かを判定する（ステップＳ５１０）。すなわち、制御部１１は、試用された制御ソフトウェア２５ａが、試用終了条件を満たした後に１回以上使用された場合、継続使用されたと判定する。
Therefore, the
ステップＳ５０５において、試用された制御ソフトウェア２５ａが継続使用されていると判定されない場合、制御部１１は、課金処理を終了する。ステップＳ５０５において、試用された制御ソフトウェア２５ａが継続使用されていると判定された場合、制御部１１は、試用終了条件充足後の制御ソフトウェア２５ａの使用であって、未課金の使用を特定し、当該使用による制御ソフトウェア２５ａの利用料金を特定する。ここで、試用対象の制御ソフトウェア２５ａの継続使用に関する課金額は予め規定されており、制御部１１は当該規定に基づいて課金額を取得する。むろん、試用対象の制御ソフトウェア２５ａの継続使用に対する課金の方法は任意であり、従量課金であっても良いし、一定期間における制御ソフトウェア２５ａの利用に対して固定額を課金しても良く種々の態様を採用可能である。
In step S505, when it is not determined that the
次に、制御部１１は、課金処理を行う（ステップＳ５２０）。すなわち、制御部１１は、通信インターフェース１２を介して、ステップＳ５１５で取得された課金額を銀行に送信する。この結果、銀行においては、ロボット利用者の銀行口座からロボット供給者の銀行口座へ課金額を送金する。以上の構成によれば、試用ソフトウェアを試用した利用者が、試用修了後に当該試用ソフトウェアを利用者が継続的に使用した場合に、その料金を課金することができる。このため、ロボットの利用者は新たなソフトウェアの利用を開始しやすくなり、ロボットの供給者は多様な選択肢を利用者に対して提供することが可能になる。
Next, the
１０…ロボット情報管理装置、１１…制御部、１１ａ…動作情報受信部、１１ｂ…課金情報取得部、１１ｃ…課金情報修正部、１１ｄ…表示制御部、１２…通信インターフェース、２０…ロボット、２０ａ…管理サーバー、２０ｂ…工場サーバー、２１…制御部、２１ａ…表示情報出力部、２１ｂ…制御ソフトウェア選択部、２１ｃ…駆動制御部、２１ｄ…作業成否判定部、２１ｅ…動作情報取得部、２１ｆ…動作情報送信部、２２…通信インターフェース、２３…表示部、２４…可動部、２４ａ…力覚センサー、２４ｂ…カメラ、２４ｃ…ジャイロセンサー、２５…記録媒体、２５ａ…制御ソフトウェア、２５ｂ…教示情報、２５ｃ…動作情報
DESCRIPTION OF
Claims (19)
前記動作情報に基づいて、前記ロボットの課金情報を取得する課金情報取得部と、
前記動作情報に、前記ロボットによる作業の成功以外の情報が含まれている場合、前記課金情報が示す課金額を減額する課金情報修正部と、を備える、
ロボット情報管理装置。 An operation information receiving unit that receives operation information about the operation of the robot transmitted from the robot;
A charging information acquisition unit for acquiring charging information of the robot based on the motion information;
A billing information correction unit that reduces the billing amount indicated by the billing information when the operation information includes information other than the success of the work by the robot;
Robot information management device.
前記作業の失敗、前記ロボットに対する教示、前記ロボットのメンテナンス、前記ロボットの使用不能期間、の少なくとも１つについての情報である、
請求項１に記載のロボット情報管理装置。 Information other than the success of the work
Information on at least one of the failure of the work, the teaching to the robot, the maintenance of the robot, and the unusable period of the robot.
The robot information management apparatus according to claim 1.
前記作業に応じて減額の大きさを決定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The billing information correction unit
Determine the amount of reduction according to the work,
The robot information management device according to claim 1.
前記動作情報は、
選択された前記制御ソフトウェアに関する情報を含み、
前記課金情報修正部は、
選択された前記制御ソフトウェアに応じて減額の大きさを決定する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The robot control software can be selected from a plurality of types,
The operation information is
Including information about the selected control software;
The billing information correction unit
Determine the amount of reduction according to the selected control software;
The robot information management apparatus according to any one of claims 1 to 3.
前記動作情報は、
前記ロボットの構成要素に関する情報を含み、
前記課金情報修正部は、
前記ロボットの構成要素に応じて減額の大きさを決定する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The robot is selected from a plurality of the robots having at least some components different from each other,
The operation information is
Including information on the components of the robot,
The billing information correction unit
Determining the amount of reduction according to the components of the robot;
The robot information management device according to any one of claims 1 to 4.
前記ロボットの構成要素に関する情報を含み、
前記構成要素に応じて選択可能な選択可能ソフトウェアを表示部に表示させる表示制御部を備える、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The operation information is
Including information on the components of the robot,
A display control unit that causes the display unit to display selectable software that can be selected according to the component;
The robot information management device according to any one of claims 1 to 5.
前記ロボットの構成要素に関する情報および前記ロボットの制御に利用された利用ソフトウェアに関する情報を含み、
前記構成要素と異なる代替構成要素の利用料金に関する情報と、前記利用ソフトウェアと異なる代替ソフトウェアの利用料金に関する情報との少なくとも１つを表示部に表示させる表示制御部を備える、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The operation information is
Including information on components of the robot and information on software used to control the robot,
A display control unit that causes the display unit to display at least one of information on a usage fee of an alternative component different from the component and information on a usage fee of alternative software different from the usage software;
The robot information management apparatus according to any one of claims 1 to 6.
前記ロボットの前記動作の予定に関する情報を含み、
前記予定に基づいて、前記予定が空いている前記ロボットに関する情報を表示部に表示させる表示制御部を備える、
請求項１〜請求項７のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The operation information is
Including information on the schedule of the movement of the robot;
Based on the schedule, a display control unit that displays information on the robot in which the schedule is vacant on a display unit,
The robot information management apparatus according to any one of claims 1 to 7.
試用対象の試用ソフトウェアを試用することが可能であり、
前記動作情報は、
試用が終了した前記試用ソフトウェアの使用状況に関する情報を含み、
前記課金情報取得部は、
前記動作情報に基づいて、試用が終了した前記試用ソフトウェアの継続使用に関する前記課金情報を取得する、
請求項１〜請求項８のいずれかに記載のロボット情報管理装置。 The robot is
It is possible to try trial software for trial,
The operation information is
Including information on the usage status of the trial software for which the trial has ended,
The billing information acquisition unit
Based on the operation information, obtaining the billing information related to continuous use of the trial software for which trial use has ended,
The robot information management apparatus according to any one of claims 1 to 8.
前記可動部の動作に関する情報であり、前記可動部による作業の成功以外の情報を含む動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報をロボット情報管理装置に対して送信する動作情報送信部と、を備える、
ロボット。 Moving parts;
An operation information acquisition unit for acquiring operation information including information other than the success of work by the movable unit, which is information related to the operation of the movable unit;
An operation information transmitting unit that transmits the operation information to the robot information management device,
robot.
前記作業の失敗、前記可動部に対する教示、前記可動部のメンテナンス、前記可動部の使用不能期間、の少なくとも１つについての情報である、
請求項１０に記載のロボット。 Information other than the success of the work
Information on at least one of the failure of the work, the teaching to the movable part, the maintenance of the movable part, the unusable period of the movable part,
The robot according to claim 10.
前記作業に関する情報を含む、
請求項１０または請求項１１のいずれかに記載のロボット。 The operation information is
Including information about the work,
The robot according to claim 10 or 11.
前記動作情報取得部は、
選択された前記制御ソフトウェアに関する情報を含む前記動作情報を取得する、
請求項１０〜請求項１２のいずれかに記載のロボット。 A control unit that controls the movable unit based on control software selected from a plurality of types;
The operation information acquisition unit
Obtaining the operation information including information on the selected control software;
The robot according to any one of claims 10 to 12.
前記可動部を構成する構成要素に関する情報を含む、
請求項１０〜請求項１３のいずれかに記載のロボット。 The operation information is
Including information on components constituting the movable part,
The robot according to any one of claims 10 to 13.
前記可動部の構成要素に関する情報を含み、
前記構成要素に応じて選択可能な選択可能ソフトウェアに関する情報を前記ロボット情報管理装置から受信し、表示する表示部を備える、
請求項１０〜請求項１４のいずれかに記載のロボット。 The operation information is
Including information on components of the movable part,
A display unit that receives and displays information about selectable software that can be selected according to the component from the robot information management device;
The robot according to any one of claims 10 to 14.
前記可動部の構成要素に関する情報および前記可動部の制御に利用された利用ソフトウェアに関する情報を含み、
前記構成要素と異なる代替構成要素の利用料金に関する情報と、前記利用ソフトウェアと異なる代替ソフトウェアの利用料金に関する情報との少なくとも１つを前記ロボット情報管理装置から受信し、表示する表示部を備える、
請求項１０〜請求項１５のいずれかに記載のロボット。 The operation information is
Including information on components of the movable part and information on software used to control the movable part,
A display unit configured to receive and display at least one of information related to a usage fee of an alternative component different from the component and information related to a usage fee of alternative software different from the used software from the robot information management device;
The robot according to any one of claims 10 to 15.
ロボットの前記動作の予定に関する情報を含み、
前記予定が空いているロボットに関する情報を前記ロボット情報管理装置から受信し、表示する表示部を備える、
請求項１〜請求項１６のいずれかに記載のロボット。 The operation information is
Including information about the schedule of the movement of the robot,
A display unit configured to receive and display information on the robot that is vacant from the robot information management device;
The robot according to any one of claims 1 to 16.
前記動作情報は、
試用が終了した前記試用ソフトウェアの使用状況に関する情報を含む、
請求項１〜請求項１７のいずれかに記載のロボット。 Having a control unit for controlling the movable part based on trial software for trial use;
The operation information is
Including information on the usage status of the trial software for which the trial has ended,
The robot according to any one of claims 1 to 17.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016162497A JP2018032126A (en) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | Robot information management device, robot, and robot billing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016162497A JP2018032126A (en) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | Robot information management device, robot, and robot billing system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018032126A true JP2018032126A (en) | 2018-03-01 |
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ID=61304636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016162497A Pending JP2018032126A (en) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | Robot information management device, robot, and robot billing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2018032126A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021033315A1 (en) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 日本電気株式会社 | Robot control system, robot control method, and recording medium |
-
2016
- 2016-08-23 JP JP2016162497A patent/JP2018032126A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021033315A1 (en) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 日本電気株式会社 | Robot control system, robot control method, and recording medium |
| JPWO2021033315A1 (en) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | ||
| JP7334784B2 (en) | 2019-08-22 | 2023-08-29 | 日本電気株式会社 | ROBOT CONTROL SYSTEM, ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM |
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