JP2018025919A - 情報処理装置、情報処理方法、および移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】路面の状況に応じた走行支援を行う。【解決手段】情報処理装置は、劣化状況取得機能と、算出機能と、を備える。劣化状況取得機能は、路面の劣化状況情報を取得する。算出機能は、劣化状況情報に応じて、移動体の走行のし難さを示す評価値を算出する。【選択図】図２

Description

本発明の実施の形態は、情報処理装置、情報処理方法、および移動体に関する。

自動車の操舵を自動で行う、自動運転技術が注目されている。例えば、車両周辺の環境情報に基づいた走行を支援する技術が開示されている。

例えば、特許文献１には、相手車両の走行ルートの予測結果に基づいて、衝突を防止するための回避ルートを予測する技術が開示されている。

特開２００７−２５７５１９号公報

ここで、路面の劣化状況は、走行環境に影響を与える。例えば、車両のタイヤが轍などに引っかかると、走行し難くなる。しかし、従来では、路面の劣化状況の考慮がなされていなかった。従って、従来では、路面状況に応じた走行支援がなされていなかった。

本発明が解決しようとする課題は、路面状況に応じた走行支援を行うことができる、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を提供することである。

実施の形態の情報処理装置は、路面の劣化状況情報を取得する劣化状況取得部と、前記劣化状況情報に応じて、移動体の走行のし難さを示す評価値を算出する算出部と、を備える。

移動体を示す図。 移動体を示すブロック図。 劣化状況情報を示す模式図。 表示画像の一例を示す模式図。 情報処理の手順の一例を示すフローチャート。 移動体を示すブロック図。 路線候補の説明図。 情報処理の手順を示すフローチャート。 移動体を示すブロック図。 評価値算出の説明図。 推奨走行ルートの説明図。 情報処理の手順を示すフローチャート。 ハードウェア構成図。

以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態の移動体１０の一例を示す図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。

情報処理装置２０は、路面の劣化状況に応じて、移動体１０の走行のし難さを示す評価値の算出などを行う（詳細後述）。情報処理装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施の形態では、情報処理装置２０が、移動体１０に搭載されている場合を一例として説明する。

移動体１０は、走行することで移動可能な移動体である。移動体１０は、例えば、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、台車、ロボット、などである。移動体１０は、例えば、人による運転操作を介して走行する移動体や、人による運転操作を介さずに自動的に走行（自律走行）可能な移動体である。本実施の形態の移動体１０は、自律走行可能な移動体である場合を一例として説明する。

なお、情報処理装置２０は、移動体１０に搭載された形態に限定されない。情報処理装置２０は、静止物に搭載されていてもよい。静止物は、地面に固定された物である。静止物は、移動不可能な物や、地面に対して静止した状態の物である。静止物は、例えば、ガードレール、ポール、駐車車両、道路標識、などである。また、情報処理装置２０は、クラウド上で処理を実行するクラウドサーバに搭載されていてもよい。

動力部１０Ｈは、移動体１０に搭載された、駆動するデバイスである。動力部１０Ｈは、例えば、エンジン、モータ、車輪、ハンドル位置変更部、シート駆動部、などである。

ハンドルは、移動体１０の操舵に用いられる。ハンドル位置変更部は、例えば、移動体１０におけるハンドルの位置を、運転者が操舵しやすい第１の位置と、該第１の位置から外れた第２の位置と、の間で変更するように、ハンドルを駆動する。第２の位置は、第１の位置にハンドルが位置する場合に比べて、運転者の視界の一部がハンドルによって遮蔽されにくい位置である。運転者の視界は、運転席に座った運転者が移動体１０の進行方向を視認しているときの視界である。言い換えると、第２の位置は、移動体１０における、ハンドルによる運転者の視界の遮蔽率が閾値以下の位置である。第２の位置は、具体的には、第１の位置より地面側（運転者の足元側）の位置である。一方、第１の位置は、移動体１０における、ハンドルによる運転者の視界の遮蔽率が該閾値を超える位置である。

シート駆動部は、運転者の座るシートを振動させる。なお、シート駆動部は、移動体１０に搭載されている、運転者の座るシートと、該シート以外のシートと、の少なくとも１つのシートを振動させる構成であってもよい。

動力制御回路１０Ｇは、動力部１０Ｈを制御する。動力制御回路１０Ｇの制御によって動力部１０Ｈが駆動する。

出力回路１０Ａは、各種情報を出力する。本実施の形態では、出力回路１０Ａは、上記評価値を含む出力情報を、出力する。

出力回路１０Ａは、例えば、出力情報を送信する通信機能、出力情報を表示する表示機能、出力情報を示す音を出力する音出力機能、などを備える。例えば、出力回路１０Ａは、通信回路１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

通信回路１０Ｄは、出力情報を他の装置へ送信する。例えば、通信回路１０Ｄは、公知の通信回線を介して出力情報を送信する。ディスプレイ１０Ｅは、出力情報を表示する。ディスプレイ１０Ｅは、例えば、公知のＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や投影装置やライトなどである。スピーカ１０Ｆは、出力情報を示す音を出力する。

入力装置１０Ｃは、ユーザからの各種指示や情報入力を受け付ける。入力装置１０Ｃは、例えば、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス、あるいはキーボード等の入力デバイスである。また、入力装置１０Ｃは、ディスプレイ１０Ｅと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。

センサ１０Ｂは、移動体１０の走行環境を取得するセンサである。走行環境は、例えば、移動体１０の観測情報や、移動体１０の周辺情報である。センサ１０Ｂは、例えば、外界センサや内界センサである。

内界センサは、観測情報を観測するセンサである。観測情報は、少なくとも移動体１０の加速度を含む情報である。具体的には、観測情報は、移動体１０の加速度、移動体１０の速度、移動体１０の角速度、の少なくとも１つを含む。

内界センサは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、加速度センサ、速度センサ、ロータリエンコーダ、などである。ＩＭＵは、移動体１０の三軸加速度および三軸角速度を含む観測情報を観測する。

外界センサは、移動体１０の周辺情報を観測する。外界センサは、移動体１０に搭載されていてもよいし、該移動体１０の外部（例えば、他の移動体や外部装置など）に搭載されていてもよい。

周辺情報は、移動体１０の周辺の状況を示す情報である。移動体１０の周辺とは、該移動体１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、外界センサの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。

周辺情報は、例えば、移動体１０の周辺の撮影画像および距離情報の少なくとも一方である。なお、周辺情報は、移動体１０の位置情報を含んでいてもよい。撮影画像は、撮影によって得られる撮影画像データである（以下、単に、撮影画像と称する）。距離情報は、移動体１０から対象までの距離を示す情報である。対象は、外界における、外界センサによって観測可能な箇所である。位置情報は、相対位置であってもよいし、絶対位置であってもよい。

外界センサは、例えば、撮影によって撮影画像を得る撮影装置、距離センサ（ミリ波レーダ、レーザセンサ、距離画像センサ）、位置センサ（ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ））、無線通信装置などである。

撮影画像データは、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データや、画素毎にセンサ１０Ｂからの距離を規定したデプスマップなどである。レーザセンサは、例えば、水平面に対して平行に設置された二次元ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサや、三次元ＬＩＤＡＲセンサである。

次に、移動体１０の電気的構成について詳細に説明する。図２は、移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。出力回路１０Ａは、上述したように、通信回路１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

情報処理装置２０、出力回路１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇは、バス２０Ｄを介して接続されている。動力部１０Ｈは、動力制御回路１０Ｇに接続されている。情報処理装置２０は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２０Ａと、を有する。すなわち、出力回路１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御回路１０Ｇ、処理回路２０Ａ、および記憶回路２０Ｂは、バス２０Ｄを介して接続されている。

なお、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ（通信回路１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つは、有線または無線で処理回路２０Ａに接続すればよい。また、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ（通信回路１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つと、処理回路２０Ａと、ネットワークを介して接続してもよい。

記憶回路２０Ｂは、各種データを記憶する。記憶回路２０Ｂは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶回路２０Ｂは、情報処理装置２０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶回路２０Ｂは、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムや各種情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶回路２０Ｂを、複数の記憶媒体から構成してもよい。

処理回路２０Ａは、移動体情報取得機能２０Ｅと、劣化状況取得機能２０Ｌと、算出機能２０Ｍと、出力制御機能２０Ｎと、備える。

処理回路２０Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０Ｂへ記憶されている。処理回路２０Ａは、プログラムを記憶回路２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理回路２０Ａは、図２の処理回路２０Ａ内に示された各機能を有することになる。図２においては単一の処理回路２０Ａによって、移動体情報取得機能２０Ｅ、劣化状況取得機能２０Ｌ、算出機能２０Ｍ、および出力制御機能２０Ｎが実現されるものとして説明する。

なお、各機能の各々を実現するための独立した複数のプロセッサを組み合わせて処理回路２０Ａを構成してもよい。この場合、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現する。また、各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

なお、本実施の形態および後述する実施の形態において用いる「プロセッサ」との文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））の回路を意味する。

プロセッサは、記憶回路２０Ｂに保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路２０Ｂにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

移動体情報取得機能２０Ｅは、移動体情報取得部の一例である。移動体情報取得機能２０Ｅは、移動体１０の移動体情報を取得する。本実施の形態では、移動体情報は、移動体１０の現在位置および走行方向を示す。

例えば、移動体情報取得機能２０Ｅは、センサ１０Ｂで観測された走行環境（観測情報や周辺情報）から、移動体１０の現在位置および走行方向を含む、移動体情報を取得する。

例えば、移動体情報取得機能２０Ｅは、ＧＰＳとＩＭＵとを組み合わせたセンサ１０Ｂから、緯度・経度情報、および姿勢情報を取得する。そして、移動体情報取得機能２０Ｅは、これらの緯度・経度情報および姿勢情報から、公知の方法を用いて、移動体１０の現在位置および走行方向を導出する。

なお、移動体情報取得機能２０Ｅは、他の方法を用いて、移動体情報を取得してもよい。例えば、移動体情報取得機能２０Ｅは、ＧＰＳで観測された緯度・経度情報のみを用いて、現在位置および走行方向を導出してもよい。この場合、移動体情報取得機能２０Ｅは、ＧＰＳで観測された緯度・経度情報を、現在位置として用いればよい。また、移動体情報取得機能２０Ｅは、ＧＰＳで直前に観測された緯度・経度情報と、観測された最新の緯度・経度情報と、の差分から、移動体１０の走行方向を導出してもよい。

また、移動体情報取得機能２０Ｅは、ＧＰＳおよびＩＭＵによる観測結果と、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作によって入力された入力情報と、を用いて、走行開始地点の緯度・経度情報および姿勢情報を定める。そして、移動体情報取得機能２０Ｅは、走行開始地点の緯度・経度情報および姿勢情報と、走行時にセンサ１０Ｂに含まれる撮影装置で取得した撮影画像の画像認識結果と、を用いて、自己位置推定を行ってもよい。移動体情報取得機能２０Ｅは、この自己位置推定によって、移動体１０の現在位置および走行方向を導出してもよい。

なお、自己位置推定には、公知の方法を用いればよい。例えば、三次元再構成や画像認識の分野で、自己位置推定の様々な方法が提案されている。

なお、移動体情報取得機能２０Ｅによる、移動体１０の現在位置および走行方向の導出は、上記方法に限定されない。例えば、移動体情報取得機能２０Ｅは、上述した方法の複数を組み合わせることで、移動体１０の現在位置および走行方向を導出してもよい。

具体的には、移動体１０が、ＧＰＳなどの外界センサによる観測精度の低下する環境を走行中の場合、移動体情報取得機能２０Ｅは、外界センサによる観測結果を用いて、移動体１０の現在位置および走行方向を導出すればよい。外界センサによる観測精度の低下する環境とは、例えば、移動体１０がトンネル内を走行中であるときの走行環境などである。一方、移動体１０が、外界センサによる観測精度の高い環境を走行中の場合、移動体情報取得機能２０Ｅは、内界センサおよび外界センサ（例えば、ＩＭＵおよびＧＰＳ）による観測結果を用いて、移動体１０の現在位置および走行方向を導出すればよい。

そして、移動体情報取得機能２０Ｅは、移動体１０の現在位置および走行方向を導出することで、これらの現在位置および走行方向を示す移動体情報を取得する。

劣化状況取得機能２０Ｌは、路面の劣化状況情報を取得する。劣化状況情報は、路面の劣化状況を示す情報である。劣化状況情報は、路面劣化の種類と、路面劣化の存在率と、路面劣化の度合と、の少なくとも１つを示す。

路面劣化の種類は、例えば、ひび割れ、亀甲ひび、ポットホール、轍ぼれ、である。亀甲ひびは、亀甲状のひび、地図状のひび、または、蜘蛛の巣状のひび、等と称する場合がある。なお、ひび割れと亀甲ひびとの違いは、ひび割れが１方向に沿ったひびであるのに対し、亀甲ひびは互いに交差する複数方向に沿ったひびである点である。ポットホールは、路面上に出来た穴やくぼみを示す。轍ぼれとは、道路の走行方向に沿った方向に長い凹凸を示す。なお、路面劣化の種類は、これらに限定されない。

路面劣化の存在率は、路面劣化の存在する確率を示す。本実施の形態では、路面劣化の存在率は、０．０〜１．０の範囲の値で表される。路面劣化の存在率０．０は、路面劣化が存在しないことを意味する。路面劣化の存在率１．０は、路面劣化が予め定めた閾値以上存在することを示し、存在率が最大値であることを示す。

路面劣化の度合いは、路面劣化の進行度合いを示す指標である。路面劣化の度合いは、例えば、最も劣化の少ない０．１から、最も劣化の進行した１．０の範囲（０．１〜１．０）の最大値で表される。

なお、路面劣化の存在率や、路面劣化の度合いは、０．１〜１．０の間の範囲の値で示す形態に限定されない。以下では、説明の簡略化のために、路面劣化の存在率や、路面劣化の度合いを、０．１〜１．０の間の範囲の値で表す場合を説明する。

本実施の形態では、劣化状況情報は、路面に含まれる複数の区画領域の各々の区画劣化状況情報を含む。区画劣化状況情報は、区画領域の劣化状況を示す。すなわち、区画劣化情報は、区画領域内の劣化状況情報を示す。劣化状況情報の定義は、上記と同様である。

図３は、劣化状況情報３０の一例を示す模式図である。劣化状況情報３０は、路面ＲＳ上を一定のサイズの区画領域Ｂに分割した、各区画領域Ｂ内の劣化状況情報の群からなる。すなわち、本実施の形態では、劣化状況情報３０は、区画領域Ｂの各々の、劣化状況情報（路面劣化の種類、路面劣化の存在率、路面劣化の度合い、の少なくとも１つ）を示した情報である。なお、区画領域Ｂの劣化状況情報を、区画劣化状況情報と称して説明する場合がある。

劣化状況取得機能２０Ｌは、劣化状況情報３０を、インターネットなどを介して接続された外部装置や、記憶回路２０Ｂなどから取得すればよい。本実施の形態では、劣化状況取得機能２０Ｌは、移動体１０の現在走行中の路線Ｒの劣化状況情報３０を取得する。

詳細には、劣化状況取得機能２０Ｌは、移動体情報取得機能２０Ｅで取得した移動体情報（現在位置および走行方向）に基づいて、移動体１０の現在走行中の路線Ｒを特定する。

劣化状況取得機能２０Ｌは、公知の方法を用いて、移動体１０の現在走行中の路線Ｒを特定すればよい。例えば、劣化状況取得機能２０Ｌは、移動体情報取得機能２０Ｅで取得した移動体情報（現在位置および走行方向）と、移動体１０の現在位置を含むエリアの地図情報に含まれる複数の路線Ｒの各々の位置情報と、を比較する。すなわち、劣化状況取得機能２０Ｌは、移動体１０の現在位置が、複数の路線Ｒの何れの路線Ｒ上に位置するかを比較する。この比較処理によって、情報処理装置２０は、移動体１０の現在走行中の路線Ｒを特定する。

そして、劣化状況取得機能２０Ｌは、特定した路線Ｒ（現在走行中の路線Ｒ）に対応する劣化状況情報３０を、外部装置または記憶回路２０Ｂから取得する。このため、外部装置や記憶回路２０Ｂには、路線Ｒの識別情報と、該識別情報によって特定される路線Ｒの劣化状況情報３０と、を対応づけて予め記憶する。そして、劣化状況取得機能２０Ｌは、特定した、現在走行中の路線Ｒに対応する劣化状況情報３０を、外部装置または記憶回路２０Ｂから取得すればよい。

図２に戻り説明を続ける。算出機能２０Ｍは、算出部の一例である。算出機能２０Ｍは、劣化状況取得機能２０Ｌが取得した劣化状況情報に応じて、評価値を算出する。

評価値は、移動体１０の走行のし難さを示す。すなわち、路面の劣化状況情報が、移動体１０が走行し難い状況を示す情報であるほど、算出機能２０Ｍは、より高い評価値（すなわち、より走行し難い）を算出する。言い換えると、路面の劣化状況情報が、移動体１０が走行し易い状況を示す情報であるほど、算出機能２０Ｍは、より低い評価値（すなわち、より走行し易い）を算出する。

なお、算出機能２０Ｍは、移動体１０の現在走行中の路線Ｒの、路面ＲＳの劣化状況情報に基づいて、該路線Ｒの全体について評価値を算出してもよい。また、算出機能２０Ｍは、移動体１０の現在走行中の路線Ｒの路面ＲＳの劣化状況情報に基づいて、該路面ＲＳにおける、移動体１０の現在位置から現在の走行方向に向かう領域の評価値を算出してもよい。

本実施の形態では、算出機能２０Ｍは、劣化状況取得機能２０Ｌが取得した、現在走行中の路線Ｒの劣化状況情報３０について、劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂの区画劣化状況情報を用いて、区画領域Ｂごとの評価値（区画評価値と称する）を算出する。そして、算出機能２０Ｍは、区画評価値を用いて、現在走行中の路線Ｒの評価値を算出する。

例えば、算出機能２０Ｍは、劣化状況情報を示す値の増加に応じて評価値が単調増加する関数を用いて、路線Ｒの評価値を算出する。

具体的には、算出機能２０Ｍは、下記式（１）に示される関数を用いて、区画領域Ｂごとの評価値を算出する。

式（１）中、Ｅｂは、区画領域Ｂの評価値（以下、区画評価値と称する場合がある）を示す。αは、轍ぼれの存在確率を示す。βは、ポットホールの存在確率を示す。γは、ひび割れの存在確率を示す。σは、ひび割れの度合いを示す。

ｆ_１（α）は、α（轍ぼれの存在確率）に応じて単調増加の評価値の得られる関数である。ｆ_２（β）は、β（ポットホールの存在確率）に応じて単調増加の評価値の得られる関数である。ｆ_３（γ）は、γ（ひび割れの存在確率）に応じて単調増加の評価値の得られる関数である。ｆ_４（σ）は、σ（ひび割れの度合い）に応じて単調増加の評価値の得られる関数である。

本実施の形態では、算出機能２０Ｍは、ｆ_１（ａ）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、およびｆ_４（σ）の各々によって得られた出力値（評価値）の合計値を、区画評価値Ｅｂとして算出する。そして、算出機能２０Ｍは、現在走行中の路線Ｒに含まれる、区画領域Ｂの各々について、区画評価値Ｅｂを算出する。さらに、算出機能２０Ｍは、現在走行中の路線Ｒに含まれる、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂの平均値を、該路線Ｒの評価値として算出する。

なお、評価値の算出に用いる関数（上記では、ｆ_１（ａ）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、ｆ_４（σ））の各々は、パラメータ（ａ、β、γ、σ）の増加に応じて単調増加する出力値の得られる関数である。これらの関数（上記では、ｆ_１（ａ）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、ｆ_４（σ））の各々は、移動体１０の操舵への影響の大きさに基づいて予め決定すればよい。

例えば、移動体１０のタイヤは、走行時に、路面ＲＳに存在する轍ぼれやポットホールに引っかかる可能性が高い。このため、情報処理装置２０では、ｆ_１（ａ）およびｆ_２（β）の各々の関数として、対数関数的な変化を示す関数を、予め設計すればよい。対数関数的な変化を示す関数とは、具体的には、α（轍ぼれの存在確率）やβ（ポットホールの存在確率）が“０”（ゼロ）のときに“０”（ゼロ）の出力値が得られ、α（轍ぼれの存在確率）やβ（ポットホールの存在確率）が大きくなるに従って急激に“１．０”に近づく、といった変化を示す関数である。

また、ひび割れと亀甲ひびは、劣化の進行が大きくなると、移動体１０の操舵に影響を与える可能性がある。このため、情報処理装置２０では、ｆ_３（γ）およびｆ_４（σ）の各々の関数として、指数関数的な変化を示す関数を、予め設計すればよい。指数関数的な変化を示す関数とは、具体的には、γ（ひび割れの存在確率）やσ（ひび割れの度合い）が“０”（ゼロ）のときに“０”（ゼロ）の出力値が得られ、γ（ひび割れの存在確率）やσ（ひび割れの度合い）が“１．０”付近で急激に出力値（評価値）が大きくなる、といった変化を示す関数である。

なお、評価値の算出に用いる関数（上記では、ｆ_１（ａ）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、ｆ_４（σ））は、パラメータ（ａ、β、γ、σ）の増加に応じて単調増加する出力値の得られる関数であればよく、上記に限定されない。

例えば、評価値の算出に用いる関数（上記では、ｆ_１（ａ）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、ｆ_４（σ））は、パラメータ（ａ、β、γ、σ）の増加に応じて線形増加する出力値の得られる関数であってもよい。

なお、上記式（１）には、α（轍ぼれの存在確率）、β（ポットホールの存在確率）、γ（ひび割れの存在確率）、およびσ（ひび割れの度合い）の４つのパラメータの各々の関数を用いて、評価値を算出する式を示した。しかし、算出機能２０Ｍは、少なくとも１つのパラメータの関数を用いて、評価値（ここでは区画評価値）を算出すればよく、上記４種類および４つのパラメータを用いる形態に限定されない。すなわち、算出機能２０Ｍは、劣化状況情報３０に含まれる情報を用いて、評価値を算出すればよく、劣化状況情報３０に含まれない情報については、用いずに、評価値を算出してよい。また、算出機能２０Ｍは、劣化状況情報３０に含まれる全ての情報の内の少なくとも１部を用いて、評価値を算出すればよく、劣化状況情報３０に含まれる全ての情報を用いる必要はない。

例えば、算出機能２０Ｍは、α（轍ぼれの存在確率）の関数ｆ_１（α）と、β（ポットホールの存在確率）の関数ｆ_２（β）と、の２つを用いて、区画評価値Ｅｂを算出してもよい。

そして、算出機能２０Ｍは、現在走行中の路線Ｒに含まれる、区画領域Ｂの各々について、区画評価値Ｅｂを算出する。さらに、算出機能２０Ｍは、現在走行中の路線Ｒに含まれる、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂの平均値を、該路線Ｒの評価値として算出する。

なお、算出機能２０Ｍは、現在走行中の路線Ｒに含まれる、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂの平均値を、該路線Ｒの評価値として算出する形態に限定されない。算出機能２０Ｍは、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂから、統計データ系列の評価に用いられる公知の種々の手法を用いて、路線Ｒの評価値を算出してもよい。

例えば、算出機能２０Ｍは、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂの内、最大値（最大の区画評価値Ｅｂ）を、路線Ｒの評価値として算出してもよい。また、算出機能２０Ｍは、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂの中央値を、路線Ｒの評価値として算出してもよい。

出力制御機能２０Ｎは、出力制御部の一例である。出力制御機能２０Ｎは、算出機能２０Ｍで算出された評価値を出力する。

詳細には、出力制御機能２０Ｎは、評価値を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する。

例えば、出力制御機能２０Ｎは、評価値を含む出力情報を、ディスプレイ１０Ｅに表示する。図４は、表示画像３２の一例を示す模式図である。例えば、出力制御機能２０Ｎは、評価値に応じたアイコン画像３２Ａを含む表示画像３２を、ディスプレイ１０Ｅに表示する。

例えば、表示画像３２は、移動体１０が現在走行中の路線Ｒを示す画像３２Ｂと、移動体１０を示す車両画像１１と、アイコン画像３２Ａと、を含む。アイコン画像３２Ａは、評価値を示す画像である。図４に示す例では、アイコン画像３２Ａは、評価値の高い（すなわち、より劣化した状況の）路面ＲＳであることを示す、ひび割れを模した画像である。

図２に戻り、また、出力制御機能２０Ｎは、算出機能２０Ｍで算出された評価値を示す音や光を出力するように、ディスプレイ１０Ｅやスピーカ１０Ｆを制御してもよい。また、出力制御機能２０Ｎは、算出機能２０Ｍで算出された評価値を、動力制御回路１０Ｇへ出力してもよい。

この場合、動力制御回路１０Ｇは、例えば、算出機能２０Ｍで算出された評価値の値に応じて、動力部１０Ｈ（例えば、ハンドル位置変更部やシート駆動部）を制御する。具体的には、動力制御回路１０Ｇは、評価値が大きいほど、移動体１０の運転者のシートがより強く振動するように、動力部１０Ｈを制御する。なお、動力制御回路１０Ｇは、算出機能２０Ｍで算出された評価値が予め定めた閾値以上であるときに、移動体１０の運転者のシートが振動するように、動力部１０Ｈを制御してもよい。

また、動力制御回路１０Ｇは、算出機能２０Ｍで算出された評価値が予め定めた閾値以上であるときに、移動体１０のハンドルの位置を上記第２の位置から上記第１の位置へと変更するように、動力部１０Ｈを制御する。

動力制御回路１０Ｇがこのような制御を行うことで、例えば、移動体１０の現在走行中の路線Ｒの路面ＲＳが走行のし難い状態である場合、運転者に対して、自動運転を解除して自らハンドルを操舵するように、促すことができる。

また、動力制御回路１０Ｇは、算出機能２０Ｍで算出された評価値に応じて、動力部１０Ｈを制御するための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈを制御してもよい。動力制御信号は、動力部１０Ｈにおける、移動体１０の走行に関する駆動を行う駆動部を制御するための制御信号である。例えば、動力制御回路１０Ｇは、評価値が高いほど（すなわち、路面ＲＳの劣化状況が進んでいて走行し難いほど）、安定した走行が維持可能となるように、移動体１０の操舵、エンジン、などを制御する。

次に、処理回路２０Ａが実行する情報処理の手順を説明する。図５は、処理回路２０Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、移動体情報取得機能２０Ｅが、移動体情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、劣化状況取得機能２０Ｌが、ステップＳ１００で取得した移動体情報（現在位置および走行方向）に基づいて、移動体１０の現在走行中の路線Ｒを特定する（ステップＳ１０２）。

次に、劣化状況取得機能２０Ｌが、ステップＳ１０２で特定した路線Ｒに対応する劣化状況情報３０を取得する（ステップＳ１０４）。

次に、算出機能２０Ｍが、ステップＳ１０４で取得した劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂごとに、ステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理を繰返し実行する。具体的には、算出機能２０Ｍは、劣化状況情報３０から、処理対象の区画領域Ｂの、区画劣化状況情報を読取る（ステップＳ１０６）。そして、算出機能２０Ｍは、ステップＳ１０６で読取った区画劣化状況情報を用いて、処理対象の区画領域Ｂの区画評価値Ｅｂを算出する（ステップＳ１０８）。

そして、算出機能２０Ｍが、ステップＳ１０２で特定した路線Ｒの劣化状況情報３０に含まれる、全ての区画領域Ｂの各々について、ステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理が終了すると、ステップＳ１１０へ進む。

ステップＳ１１０では、算出機能２０Ｍは、ステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理によって算出された、区画領域Ｂの各々の区画評価値Ｅｂを用いて、ステップＳ１０２で特定した路線Ｒの評価値を算出する（ステップＳ１１０）。

次に、出力制御機能２０Ｎが、算出機能２０Ｍで算出された評価値を出力し（ステップＳ１１２）、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２０は、劣化状況取得機能２０Ｌと、算出機能２０Ｍと、を備える。劣化状況取得機能２０Ｌは、路面ＲＳの劣化状況情報３０を取得する。算出機能２０Ｍは、劣化状況情報３０に応じて、移動体１０の走行のし難さを示す評価値を算出する。

このように、情報処理装置２０は、路面ＲＳの劣化状況情報３０に応じて、移動体１０の走行のし難さを示す評価値を算出する。このため、情報処理装置２０では、この評価値を出力回路１０Ａや動力制御回路１０Ｇへ出力することで、移動体１０の運転者に対して、路面ＲＳの劣化状況に応じた走行支援を行うことができる。

従って、本実施の形態の情報処理装置２０は、路面の状況に応じた走行支援を行うことができる。

また、出力制御機能２０Ｎは、評価値を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する。このため、情報処理装置２０は、現在走行中の路面ＲＳが自動運転に適した路面ＲＳであるかを示す情報を、運転者に対して容易に提示することができる。また、情報処理装置２０は、自動運転の状態から、ドライバ操作を必要とする自動運転解除状態へと、運転モードが切替る可能性の高い状況であることを、ドライバに容易に提示することができる。

（変形例）
上記実施の形態では、算出機能２０Ｍは、劣化状況情報３０に応じて評価値を算出した。本変形例では、移動体１０の仕様情報と、劣化状況情報３０と、に応じて、評価値を算出する。

図２は、本変形例の移動体１３の構成の一例を示すブロック図である。移動体１３は、情報処理装置２２と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。移動体１３は、情報処理装置２０に代えて情報処理装置２２を備えた点以外は、第１の実施の形態の移動体１０と同様の構成である（図１も参照）。

情報処理装置２２は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２２Ａと、を有する。情報処理装置２２は、処理回路２０Ａに代えて処理回路２２Ａを備えた点以外は、第１の実施の形態の情報処理装置２０と同様の構成である。

処理回路２２Ａは、移動体情報取得機能２０Ｅと、劣化状況取得機能２０Ｌと、算出機能２２Ｍと、出力制御機能２０Ｎと、を備える。処理回路２２Ａは、算出機能２０Ｍに代えて、算出機能２２Ｍを備えた点以外は、第１の実施の形態の処理回路２０Ａと同様の構成である。

算出機能２２Ｍは、第１の実施の形態の算出機能２０Ｍと同様に、現在走行中の路線Ｒの劣化状況情報３０について、劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂの区画劣化状況情報を用いて、区画領域Ｂごとの評価値（区画評価値と称する）を算出する。

このとき、本変形例では、算出機能２２Ｍは、仕様情報と、劣化状況情報３０と、に応じて、評価値を算出する。すなわち、算出機能２２Ｍは、劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂの区画劣化状況情報と、仕様情報と、を用いて、区画領域Ｂごとの区画評価値を算出する。

そして、算出機能２２Ｍは、区画評価値を用いて、現在走行中の路線Ｒの評価値を算出する。

仕様情報は、移動体１３における、路面ＲＳとの接地面に影響を与える仕様を示す情報である。

仕様情報は、例えば、移動体１３の種別を示す種別情報、移動体１３の重量、移動体１３のサスペンションのストローク長、駆動方法、タイヤの幅、などの仕様を示す情報である。種別情報は、具体的には、２輪車または４輪車を示す情報である。なお、仕様情報に含まれる、移動体１３の仕様は、これらに限定されない。

算出機能２２Ｍは、記憶回路２０Ｂから仕様情報を読取ることで、仕様情報を取得すればよい。記憶回路２０Ｂは、仕様情報を予め記憶すればよい。

そして、算出機能２２Ｍは、仕様情報と区画劣化状況情報とを用いて、区画領域Ｂごとの区画評価値を算出する。このとき、算出機能２２Ｍは、走行環境の悪化への影響の大きい仕様情報であるほど高い、区画評価値を算出する。

まず、算出機能２２Ｍは、仕様情報に含まれる仕様ごとに、仕様の示す値を、１〜Ｎ（Ｎは２以上の整数）のクラスの何れかに量子化する。

具体的には、算出機能２２Ｍは、仕様の示す値が、路面ＲＳの劣化状況が走行へ及ぼす影響を吸収しにくい仕様の値であるほど、大きい値のクラスに量子化されるように、仕様に応じて、仕様の示す値を１〜Ｎの何れかのクラスに量子化する。また、算出機能２２Ｍは、路面ＲＳの劣化状況が走行へ及ぼす影響を吸収しやすい仕様の値であるほど、小さい値のクラスに量子化されるように、仕様に応じて、仕様の示す値を１〜Ｎの何れかのクラスに量子化する。

例えば、仕様“サスペンション”は、ストロークが長いほど、路面ＲＳの段差などを大きく吸収する。このため、算出機能２２Ｍは、仕様“サスペンション”については、ストロークが長いほど、より小さい値のクラス（量子化した値）を示すように、“サスペンション”を示す値を量子化する。

また、仕様“移動体１３の種別”の値が“四輪車”である場合、“二輪車”である場合に比べて、路面ＲＳの段差などの影響を受けにくい。このため、算出機能２２Ｍは、仕様“移動体１３の種別”については、“四輪車”のクラス（量子化した値）が“二輪車”のクラス（量子化した値）より小さい値のクラスを示すように、“移動体１３の種別”を示す値を量子化する。

具体的には、算出機能２２Ｍは、仕様情報に含まれる仕様ごとに、路面ＲＳの劣化状況が走行へ及ぼす影響の吸収のしやすさに応じて、仕様の値の取りうる範囲をＮ個のクラスに予め分類する。そして、算出機能２２Ｍは、仕様情報に含まれる仕様の示す値に対応するクラスを特定することで、仕様の示す値を量子化する。

例えば、算出機能２２Ｍは、仕様情報に含まれる、仕様“サスペンション”の示す値（すなわち、ストローク長）が、該仕様の値の取りうる範囲をＮ個に分類した何れのクラスに属するかを判定する。そして、判定したクラスを、該仕様の情報を量子化した値として用いる。

そして、算出機能２２Ｍは、仕様ごとに、区画領域Ｂごとの評価値を算出する。

下記式（２）は、仕様“サスペンション”に対応する、区画領域Ｂの区画評価値Ｅｂｓの算出に用いる関数である。

式（２）中、Ｅｂｓは、仕様“サスペンション”に対応する、区画領域Ｂの評価値（区画評価値）を示す。α、β、γ、σは、第１の実施の形態の式（１）と同様である。ｉは、クラスを示す。式（２）では、ｉは、仕様情報に含まれる、仕様“サスペンション”を示す値を量子化した値（クラス）を示す。

ｆ_５（ｉ，α）、ｆ_６（ｉ，β）、ｆ_７（ｉ，γ）、ｆ_８（ｉ，σ）は、各々、α、β、γ、σ、の各々に応じて単調増加の評価値の得られる関数である。すなわち、ｆ_５（ｉ，α）、ｆ_６（ｉ，β）、ｆ_７（ｉ，γ）、ｆ_８（ｉ，σ）の設計思想は、式（１）におけるｆ_１（α）、ｆ_２（β）、ｆ_３（γ）、ｆ_４（σ）の各々と同様である。

但し、式（２）におけるｆ_５（ｉ，α）、ｆ_６（ｉ，β）、ｆ_７（ｉ，γ）、ｆ_８（ｉ，σ）には、仕様“サスペンション”を示す値を量子化した値（クラス）が、パラメータ（ｉ）として含まれる。

ここで、上述したように、算出機能２２Ｍは、仕様の示す値が、路面ＲＳの劣化状況が走行へ及ぼす影響を吸収しにくい仕様の値であるほど、大きい値のクラスに量子化されるように、仕様に応じて、仕様の示す値を１〜Ｎの何れかのクラスに量子化する。また、算出機能２２Ｍは、路面ＲＳの劣化状況が走行へ及ぼす影響を吸収しやすい仕様の値であるほど、小さい値のクラスに量子化されるように、仕様に応じて、仕様の示す値を１〜Ｎの何れかのクラスに量子化する。

例えば、仕様“サスペンション”は、ストロークが長いほど、路面ＲＳの段差などを大きく吸収する。このため、仕様“サスペンション”に対応する、区画領域Ｂの区画評価値Ｅｂｓは、全てのパラメータ（α、β、γ、σ）の値が大きくても、他の仕様に比べて小さい値となる。

他の仕様（ここでは、駆動方法、タイヤ）についても同様に、算出機能２２Ｍは、区画領域Ｂごとの区画評価値を算出する。そして、算出機能２２Ｍは、算出した各仕様に対応する区画評価値の合計値を、対応する区画領域Ｂの区画評価値として用いる。そして、算出機能２２Ｍは、第１の実施の形態の算出機能２０Ｍと同様にして、路面ＲＳの評価値を算出する。

このように、本変形例では、算出機能２２Ｍが、移動体１３における、路面ＲＳとの接地面に影響を与える仕様を示す仕様情報と、劣化状況情報３０と、に応じて、評価値を算出する。

このため、本変形例では、上記第１の実施の形態の効果に加えて、路面状況および移動体１３の仕様に応じた、高精度な走行支援を行うことができる。

（第２の実施の形態）
本実施の形態では、複数の走行ルートの各々について、路面の評価値を算出する。

図６は、本実施の形態の移動体１４の構成の一例を示すブロック図である。移動体１４は、情報処理装置２４と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。移動体１４は、情報処理装置２０に代えて情報処理装置２４を備えた点以外は、第１の実施の形態の移動体１０と同様の構成である（図１も参照）。

情報処理装置２４は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２４Ａと、を有する。情報処理装置２４は、処理回路２０Ａに代えて処理回路２４Ａを備えた点以外は、第１の実施の形態の情報処理装置２０と同様の構成である。

処理回路２４Ａは、移動体情報取得機能２０Ｅと、路線情報取得機能２４Ｐと、劣化状況取得機能２４Ｌと、算出機能２４Ｍと、特定機能２４Ｑと、出力制御機能２４Ｎと、を備える。移動体情報取得機能２０Ｅは、第１の実施の形態と同様である。

処理回路２４Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０Ｂへ記憶されている。処理回路２４Ａは、プログラムを記憶回路２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理回路２４Ａは、図６の処理回路２４Ａ内に示された各機能を有することになる。図６においては単一の処理回路２４Ａによって、移動体情報取得機能２０Ｅ、路線情報取得機能２４Ｐ、劣化状況取得機能２４Ｌ、算出機能２４Ｍ、特定機能２４Ｑ、および出力制御機能２４Ｎ、が実現されるものとして説明する。

なお、各機能の各々を実現するための独立した複数のプロセッサを組み合わせて処理回路２４Ａを構成してもよい。この場合、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現する。また、各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

路線情報取得機能２４Ｐは、移動体１４の現在地から目的地に到るまでに通過しうる、複数の路線Ｒの路線情報を取得する。言い換えると、路線情報取得機能２４Ｐは、現在地から目的地までの路線候補を取得する。

路線候補は、移動体１４の現在地と目的地との間に通過する候補となる１または複数の路線Ｒによって表される。路線候補は、例えば、路線Ｒの切り替り点を“ノード”とし、路線Ｒを“エッジ（枝、辺）”としたグラフで表現できる。

なお、路線情報取得機能２４Ｐは、移動体情報取得機能２０Ｅで取得した移動体情報に含まれる現在位置を、移動体１４の現在地として用いればよい。

図７は、路線候補の一例の説明図である。図７（Ａ）は、地図上における、移動体１４の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２に到るまでに通過しうる、複数の路線Ｒ（図７では、路線Ｒ１〜路線Ｒ５）を示す図である。図７（Ｂ）は、路線候補を示すグラフの一例を示す模式図である。

例えば、路線情報取得機能２４Ｐは、路線Ｒ間の接続関係を示すグラフを、予め記憶回路２０Ｂに記憶する。そして、路線情報取得機能２４Ｐは、移動体１４の現在地Ｐ１と、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作指示によって指定された目的地Ｐ２と、が何れの路線Ｒ上に位置するかを特定する。

例えば、図７（Ａ）に示す現在地Ｐ１と目的地Ｐ２とが指定された場合、路線情報取得機能２４Ｐは、図７（Ｂ）に示すグラフを生成する。これによって、路線情報取得機能２４Ｐは、グラフによって表される、複数の路線Ｒの路線情報を取得する。

なお、路線情報取得機能２４Ｐによる、路線候補を示すグラフの生成方法は、上記方法に限定されない。路線情報取得機能２４Ｐは、カーナビゲーションシステムやＧＩＳの分野で用いられている公知の種々の方法を用いて、路線候補を示すグラフを生成すればよい。

図６に戻り、説明を続ける。劣化状況取得機能２４Ｌは、第１の実施の形態の劣化状況取得機能２０Ｌと同様に、劣化状況情報３０を取得する。本実施の形態では、劣化状況取得機能２４Ｌは、路線情報取得機能２４Ｐで取得した、複数の路線情報の路線Ｒに対応する、劣化状況情報３０を取得する。すなわち、本実施の形態では、劣化状況取得機能２４Ｌは、複数の路線Ｒの各々に対応する劣化状況情報３０を取得する。

算出機能２４Ｍは、複数の路線Ｒの各々の劣化状況情報３０に応じて、路線Ｒごとに、路面ＲＳの評価値を算出する。

算出機能２４Ｍは、算出機能２０Ｍと同様にして、路線Ｒごとの評価値を算出する。すなわち、算出機能２４Ｍは、路線情報取得機能２４Ｐで取得した、複数の路線情報の路線Ｒの各々について、算出機能２０Ｍと同様にして、評価値を算出する。

特定機能２４Ｑは、算出機能２４Ｍで算出した路線Ｒの各々の評価値を用いて、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの評価値の合計値が最小となるように、路線Ｒを組み合わせた、走行ルートを特定する。評価値の合計値とは、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２に到達するまでに通る複数の路線Ｒの各々の評価値の合計値である。

具体的には、特定機能２４Ｑは、グラフ理論で一般的に用いられるダイクストラ法を用いて、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの評価値の合計値が最小となる路線Ｒの組合せから構成される、走行ルートを算出する。これによって、特定機能２４Ｑは、評価値の最も小さい走行ルートを特定する。

なお、特定機能２４Ｑは、グラフ理論の分野で提案されている種々のアルゴリズムを利用して、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで路線Ｒの評価値の合計値が最小となる、走行ルートを特定してもよい。

出力制御機能２４Ｎは、出力制御部の一例である。出力制御機能２４Ｎは、出力制御機能２０Ｎと同様に、評価値を出力する。本実施の形態では、出力制御機能２４Ｎは、特定機能２４Ｑで特定された走行ルートと、該走行ルートの評価値を出力する。

なお、出力制御機能２４Ｎは、出力制御機能２０Ｎと同様にして、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ、特定された走行ルートと、該走行ルートの評価値を出力すればよい。

次に、処理回路２４Ａが実行する情報処理の手順を説明する。図８は、処理回路２４Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、移動体情報取得機能２０Ｅが、移動体情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、路線情報取得機能２４Ｐが、移動体１４の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２へ到るまでに通過しうる、複数の路線Ｒの路線情報を取得する（ステップＳ２０２）。

次に、劣化状況取得機能２４Ｌが、ステップＳ２０２で取得した複数の路線Ｒの各々に対応する劣化状況情報３０を、取得する（ステップＳ２０４）。

次に、算出機能２４Ｍは、ステップＳ２０２で取得した路線Ｒごとに、ステップＳ２０６〜ステップＳ２１０の処理を繰返す。また、算出機能２４Ｍは、区画領域ごとに、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０８の処理を繰返す。

具体的には、算出機能２４Ｍは、劣化状況情報３０から、処理対象の区画領域Ｂの、区画劣化状況情報を読取る（ステップＳ２０６）。そして、算出機能２４Ｍは、ステップＳ２０６で読取った区画劣化状況情報を用いて、処理対象の区画領域Ｂの区画評価値Ｅｂを算出する（ステップＳ２０８）。

そして、劣化状況情報３０に含まれる全ての区画領域Ｂについて、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０８の処理が終了すると、ステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２１０では、算出機能２４Ｍは、ステップＳ２０６〜ステップ２０８で算出した区画評価値を用いて、路線Ｒの評価値を算出する（ステップＳ２１０）。

そして、算出機能２４Ｍは、ステップＳ２０２で取得した路線Ｒの全てについて、ステップＳ２０６〜ステップＳ２１０の処理が終了すると、ステップＳ２１２へ進む。

次に、特定機能２４Ｑは、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの評価値の合計値が最小となるように、路線Ｒを組み合わせた走行ルートを特定する（ステップＳ２１２）。次に、出力制御機能２４Ｎは、ステップＳ２１２で特定された走行ルートの評価値を出力し（ステップＳ２１４）、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２４では、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２に到るまでに通過しうる複数の路線Ｒの内、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの評価値の合計値が最小となる路線Ｒを組み合わせた、走行ルートを特定する。

このため、本実施の形態の情報処理装置２４は、上記実施の形態の効果に加えて、目的地Ｐ２に到るまでに通過する路線Ｒの、路面ＲＳの劣化状況に応じた、走行支援を行うことができる。

また、情報処理装置２４では、評価値の合計値が最小となるように路線Ｒを組み合わせた走行ルートと、該走行ルートの評価値と、を動力制御回路１０Ｇへ出力することで、動力制御回路１０Ｇが自動運転のための制御を行う場合、路面ＲＳの劣化状況に応じた最適な走行ルートの判定に用いることができる。

また、情報処理装置２４では、移動体１４の運転者に対して、より走行し難い走行ルートに関する情報（評価値）を提供するため、運転者の負担軽減を図ることができる。

（第３の実施の形態）
本実施の形態では、最大舵角を更に用いて、評価値を算出する。

図９は、本実施の形態の移動体１６の構成の一例を示すブロック図である。移動体１６は、情報処理装置２６と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。移動体１６は、情報処理装置２０に代えて情報処理装置２６を備えた点以外は、第１の実施の形態の移動体１０と同様の構成である（図１も参照）。

情報処理装置２６は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２６Ａと、を有する。情報処理装置２６は、処理回路２０Ａに代えて処理回路２６Ａを備えた点以外は、第１の実施の形態の情報処理装置２０と同様の構成である。

処理回路２６Ａは、移動体情報取得機能２０Ｅと、劣化状況取得機能２０Ｌと、算出機能２６Ｍと、決定部２６Ｐと、出力制御機能２６Ｎと、を備える。移動体情報取得機能２０Ｅおよび劣化状況取得機能２０Ｌは、第１の実施の形態と同様である。

処理回路２６Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０Ｂへ記憶されている。処理回路２６Ａは、プログラムを記憶回路２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理回路２６Ａは、図９の処理回路２６Ａ内に示された各機能を有することになる。図９においては単一の処理回路２６Ａによって、移動体情報取得機能２０Ｅ、劣化状況取得機能２０Ｌ、算出機能２６Ｍ、および出力制御機能２６Ｎが実現されるものとして説明する。

なお、各機能の各々を実現するための独立した複数のプロセッサを組み合わせて処理回路２６Ａを構成してもよい。この場合、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現する。また、各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

算出機能２６Ｍは、第１の実施の形態の算出機能２０Ｍと同様に、移動体１６の現在走行中の路線Ｒの、路面ＲＳの劣化状況情報３０に基づいて、路線Ｒの評価値を算出する。但し、本実施の形態の算出機能２６Ｍは、路面ＲＳにおける、移動体１６の現在位置から、移動体１６の最大舵角の範囲内における互いに舵角の異なる複数の操舵方向の各々に向かう評価対象領域の、評価値を算出する。評価値は、上記実施の形態と同様に、移動体１６の走行のし難さを示す値である。評価対象領域は、評価ベクトルが通過する、区画領域Ｂの群である。評価ベクトルについては、後述する。

詳細に説明する。まず、算出機能２６Ｍは、第１の実施の形態の算出機能２０Ｍと同様に、移動体１６の現在走行中の路線Ｒの、路面ＲＳの劣化状況情報３０を、劣化状況取得機能２０Ｌから取得する。そして、算出機能２６Ｍは、第１の実施の形態の算出機能２０Ｍと同様にして、劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂの区画劣化状況情報を用いて、区画領域Ｂごとの評価値（区画評価値）を算出する。

次に、算出機能２６Ｍは、移動体１６の最大舵角を示す最大舵角情報を取得する。最大舵角は、舵角の最大値である。

例えば、記憶回路２０Ｂに、移動体１６の最大舵角情報を予め記憶する。そして、算出機能２６Ｍは、記憶回路２０Ｂから最大舵角情報を読み取ることで、最大舵角情報を取得する。

なお、移動体情報取得機能２０Ｅが、移動体１６の現在位置および走行方向に加えて、最大舵角情報を含む、移動体情報を取得してもよい。この場合、移動体情報取得機能２０Ｅは、例えば、センサ１０Ｂから、移動体１６の最大舵角情報を取得すればよい。そして、算出機能２６Ｍは、移動体情報取得機能２０Ｅから、最大舵角情報を取得すればよい。

なお、以下では、移動体１６が直進するときのタイヤの角度を０°としたときの、移動体１６のタイヤの角度を、舵角として説明する。

図１０は、算出機能２６Ｍによる評価値算出の説明図である。

算出機能２６Ｍは、移動体情報取得機能２０Ｅで取得した移動体情報に含まれる、移動体１６の現在位置および走行方向を読み取る。そして、算出機能２６Ｍは、現在走行中の路線Ｒの路面ＲＳにおける、移動体１６の現在位置を特定する。

例えば、劣化状況取得機能２０Ｌは、区画領域Ｂごとに、位置情報（ＧＰＳ情報）と区画劣化状況情報と、を規定した劣化状況情報３０を取得する。そして、算出機能２６Ｍは、劣化状況情報３０における、移動体１６の現在位置を含む位置情報を規定した区画領域Ｂを特定する。これにより、算出機能２６Ｍは、劣化状況情報３０における、移動体１６の現在位置に対応する区画領域Ｂを特定する。図１０（Ａ）に示す例では、劣化状況情報３０における、位置ＰＡに位置する区画領域ＢＡを、移動体１６の現在位置に対応する区画領域Ｂとして特定する。なお、算出機能２６Ｍは、移動体１６のハンドルの位置に相当する区画領域ＢＡを、移動体１６の現在位置に対応する区画領域Ｂとして特定することが好ましい。

そして、算出機能２６Ｍは、特定した区画領域ＢＡの重心を中心Ｏとし、移動体１６の進行方向Ｌ０から左右に最大舵角で定義される角度（＋θ、−θ）を、予め定めた分割数Ｍで分割する（Ｍは２以上の整数）。そして、算出機能２６Ｍは、該中心Ｏから、分割した各方向の各々に伸びるベクトルＬ（Ｌ０、−Ｌ１、−Ｌ２、Ｌ１、Ｌ２）を、舵角の異なる複数の操舵方向の各々に向かうベクトル（以下、操舵方向ベクトルＬと称する）として決定する。

そして、算出機能２６Ｍは、該操舵方向ベクドルＬ（Ｌ０、−Ｌ１、−Ｌ２、Ｌ１、Ｌ２）の各々について、操舵方向ベクトルＬに対して平行で、且つ、操舵方向ベクトルＬに対して左右に間隔ｓを隔てて配置された一対の評価ベクトルＬ’を算出する。

図１０に示す操舵方向ベクトル−Ｌ１の場合、図１０（Ｂ）に示すように、算出機能２６Ｍは、操舵方向ベクトル−Ｌ１に対応する一対の評価ベクトルＬ’として、評価ベクトル−Ｌ’１１と評価ベクトル−Ｌ’１２とを算出する。なお、操舵方向ベクトル−Ｌ１と評価ベクトル−Ｌ’１１との最短距離と、操舵方向ベクトル−Ｌ１と評価ベクトル−Ｌ’１２との最短距離と、は間隔ｓに一致する。また、一対の評価ベクトルＬ’間の最短距離（すなわち、間隔ｓ×２）は、移動体１６の走行方向に対して交差する方向に配列された一対のタイヤ間の距離（例えば、移動体１６が四輪車である場合、一対の前輪間の距離）に一致する。

そして、算出機能２６Ｍは、該操舵方向ベクドルＬ（Ｌ０、−Ｌ１、−Ｌ２、Ｌ１、Ｌ２）の各々ごとに算出した一対の評価ベクトルＬ’の各々の通過する、区画領域Ｂの群を、評価対象領域ＶＬとして用いる。。詳細には、評価対象領域ＶＬは、操舵方向ベクトルＬに対応する一対の評価ベクトルＬ’の通過する、区画領域Ｂの群である。すなわち、上記処理によって、算出機能２６Ｍは、移動体１６の最大舵角の範囲内における互いに舵角の異なる複数の舵角方向の各々に向かう評価対象領域ＶＬを特定する。

次に、算出機能２６Ｍは、図１０（Ｃ）に示すように、劣化状況情報３０における、評価対象領域ＶＬごとに、各評価対象領域ＶＬの通る区画領域Ｂの評価値（区画評価値）の合計値を、各評価対象領域ＶＬの評価値として算出する。図１０（Ｃ）に示す例では、算出機能２６Ｍは、劣化状況情報３０における、操舵方向ベクトル−Ｌ１に対する評価対象領域ＶＬの通る区画領域Ｂである区画領域ＢＡの評価値（区画評価値）の合計値を、該評価対象領域ＶＬの評価値として算出する。

図９に戻り、決定部２６Ｐは、算出機能２６Ｍが算出した評価値の内、最小の評価値を示す評価対象領域ＶＬに沿った方向を、移動体１６の推奨進行方向として決定する。言い換えると、決定部２６Ｐは、最小の評価値を示す評価対象領域ＶＬに対応する操舵方向ベクトルＬの示す方向を、推奨進行方向として決定する。

出力制御機能２６Ｎは、出力制御機能２０Ｎと同様に、評価値を出力する。本実施の形態では、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向、および、該推奨進行方向の評価対象領域ＶＬの評価値を出力する。

なお、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向および評価値を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力すればよい。

例えば、動力制御回路１０Ｇは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向および評価値に応じて、動力部１０Ｈを制御するための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈを制御してもよい。

なお、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向から、移動体１６の推奨走行ルートを算出してもよい。例えば、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向を、実際の路面ＲＳにおける推奨走行ルートに変換する。

図１１は、推奨走行ルートの一例の説明図である。図１１（Ａ）に示すように、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向（例えば、操舵方向ベクトル−Ｌ１に沿った方向）を、一定の間隔でサンプリングする。そして、出力制御機能２６Ｎは、各々のサンプリング点４０が、劣化状況情報３０におけるどの区画領域Ｂに含まれるかを導出する。そして、決定部２６Ｐは、導出した区画領域Ｂの四隅に定義されたＧＰＳ情報を用いて補完処理を行うことによって、各サンプリング点４０の、路面ＲＳにおける位置座標を求める。

そして、出力制御機能２６Ｎは、路面ＲＳにおける位置座標に変換された各サンプリング点４０を、スプライン曲線でつなぐことで、推奨走行ルートＲ’を算出する（図１１（Ｂ）参照）。

この場合、出力制御機能２６Ｎは、算出した推奨走行ルートＲ’を示す情報を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力すればよい。

例えば、動力制御回路１０Ｇは、出力制御機能２６Ｎで算出した推奨走行ルートＲ’に沿って走行するように、動力部１０Ｈを制御するための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈを制御する。

また、例えば、出力回路１０Ａにおけるディスプレイ１０Ｅは、出力制御機能２６Ｎで算出した推奨走行ルートＲ’を表示する。

次に、処理回路２６Ａが実行する情報処理の手順を説明する。図１２は、処理回路２６Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、移動体情報取得機能２０Ｅが、移動体情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、劣化状況取得機能２０Ｌが、ステップＳ３００で取得した移動体情報（現在位置および走行方向）に基づいて、移動体１６の現在走行中の路線Ｒを特定する（ステップＳ３０２）。

次に、劣化状況取得機能２０Ｌが、ステップＳ３０２で特定した路線Ｒに対応する劣化状況情報３０を取得する（ステップＳ３０４）。

次に、算出機能２６Ｍが、ステップＳ３０４で取得した劣化状況情報３０に含まれる区画領域Ｂごとに、ステップＳ３０６〜ステップＳ３０８の処理を繰返し実行する。具体的には、算出機能２６Ｍは、劣化状況情報３０から、処理対象の区画領域Ｂの、区画劣化状況情報を読取る（ステップＳ３０６）。そして、算出機能２６Ｍは、ステップＳ３０６で読取った区画劣化状況情報を用いて、処理対象の区画領域Ｂの区画評価値Ｅｂを算出する（ステップＳ３０８）。

そして、算出機能２６Ｍが、ステップＳ３０２で特定した路線Ｒの劣化状況情報３０に含まれる、全ての区画領域Ｂの各々について、ステップＳ３０６〜ステップＳ３０８の処理が終了すると、ステップＳ３１０へ進む。

ステップＳ３１０では、算出機能２６Ｍが、移動体１６の最大舵角を示す最大舵角情報を取得する（ステップＳ３１０）。

次に、算出機能２６Ｍは、ステップＳ３０４で取得した劣化状況情報３０における、移動体１６の現在位置に位置する区画領域ＢＡの重心を中心Ｏとし、移動体１６の最大舵角の範囲内の複数の操舵方向ベクトルＬを決定する（ステップＳ３１２）。

次に、算出機能２６Ｍは、各操舵方向ベクトルＬに対する評価対象領域ＶＬを決定する（ステップＳ３１４）。上述したように、算出機能２６Ｍは、各操舵方向ベクトルＬに対して、１対の評価ベクトルＬ’を算出する。そして、算出機能２６Ｍは、各操舵ベクトル方向Ｌに対する、１対の評価ベクトルＬ’間の領域を、各操舵ベクトル方向Ｌに対する評価対象領域ＶＬとして決定する。

次に、算出機能２６Ｍは、評価対象領域ＶＬごとに、各評価対象領域ＶＬの通る区画領域Ｂの評価値（区画評価値）の合計値を、各評価対象領域ＶＬの評価値として算出する（ステップＳ３１６）。

次に、決定部２６Ｐが、ステップＳ３１６で算出された評価値の内、最小の評価値を示す評価対象領域ＶＬに沿った方向を、移動体１６の推奨進行方向として決定する（ステップＳ３１８）。

次に、出力制御機能２６Ｎが、ステップＳ３１６で決定した推奨進行方向と、該推奨進行方向に対応する評価対象領域ＶＬの評価値を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する（ステップＳ３２０）。そして、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２６では、算出機能２６Ｍが、路面ＲＳにおける、移動体１６の現在位置から移動体１６の最大舵角の範囲内における互いに舵角の異なる複数の舵角方向の各々に向かう評価対象領域ＶＬの、評価値を算出する。そして、決定部２６Ｐは、評価値の最も小さい評価対象領域ＶＬに沿った方向を、推奨進行方向として決定する。

このように、本実施の形態の情報処理装置２６では、移動体１６の現在走行中の路線Ｒの路面ＲＳの劣化状況と、移動体１６の最大舵角に応じて、該路線Ｒにおける、最も走行し易い方向を決定することができる。

このため、本実施の形態の情報処理装置２６では、路面状況と、移動体１６の最大舵角と、に応じた走行支援を行うことができる。

また、出力制御機能２６Ｎは、決定部２６Ｐで決定した推奨進行方向、および、該推奨進行方向の評価対象領域ＶＬの評価値を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する。

このため、動力制御回路１０Ｇが、該推奨進行方向および評価値に応じて、動力部１０Ｈを制御することで、移動体１６が、路面ＲＳにおける、劣化のより少ない方向に向かって走行することが可能となる。また、自動運転可能な移動体１６である場合、自動運転走行の安全性の向上を図ることができる。

また、出力回路１０Ａが、評価値や推奨走行ルートＲ’を出力回路１０Ａから出力することで、運転者に対する注意喚起を行うことができる。また、情報処理装置２６は、自動運転の状態から、ドライバ操作を必要とする自動運転解除状態へと、運転モードが切替る可能性の高い状況であることを、ドライバに容易に提示することができる。

次に、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６の、ハードウェア構成の一例を説明する。図１３は、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６のハードウェア構成図の一例である。

上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８６などの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０やＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９２などの記憶装置と、各種機器とのインターフェースであるＩ／Ｆ部８２と、出力情報などの各種情報を出力する出力部８０と、ユーザによる操作を受付ける入力部９４と、各部を接続するバス９６とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６では、ＣＰＵ８６が、ＲＯＭ８８からプログラムをＲＡＭ９０上に読み出して実行することにより、上記各機能がコンピュータ上で実現される。

なお、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＨＤＤ９２に記憶されていてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８に予め組み込まれて提供されていてもよい。

また、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、情報処理装置２２、情報処理装置２４、および、情報処理装置２６で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０、１３、１４、１６ 移動体
２０、２２、２４、２６ 情報処理装置
２０Ｅ 移動体情報取得機能
２０Ｌ、２４Ｌ 劣化状況取得機能
２０Ｍ、２２Ｍ、２４Ｍ、２６Ｍ 算出機能
２０Ｎ、２４Ｎ、２６Ｎ 出力制御機能
２４Ｐ 路線情報取得機能
２６Ｐ 決定部
１０Ａ 出力回路
１０Ｇ 動力制御回路
１０Ｈ 動力部

Claims (18)

1. 路面の劣化状況情報を取得する劣化状況取得部と、
   前記劣化状況情報に応じて、移動体の走行のし難さを示す評価値を算出する算出部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記移動体の現在位置および走行方向を示す移動体情報を取得する移動体情報取得部を備え、
   前記劣化状況取得部は、
   前記移動体情報に基づいて特定された、前記移動体の現在走行中の路線の、前記路面の前記劣化状況情報を取得し、
   前記算出部は、
   前記劣化状況情報に応じて、前記路線の前記路面の前記評価値を算出する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記算出部は、
   前記路面における、前記移動体の前記現在位置から前記走行方向に向かう領域の前記評価値を算出する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記劣化状況情報は、前記路面に含まれる複数の区画領域の各々の区画劣化状況情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記劣化状況情報は、路面劣化の種類と、路面劣化の存在率と、路面劣化の度合と、の少なくとも１つを示す、請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記路面劣化の種類は、ひび割れ、亀甲ひび、ポットホール、轍ぼれ、の少なくとも１つである、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記算出部は、
   前記劣化状況情報を示す値の増加に応じて評価値が単調増加する関数を用いて、前記評価値を算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記算出部は、
   前記移動体における、路面との接地面に影響を与える仕様を示す仕様情報と、前記劣化状況情報と、に応じて、前記評価値を算出する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記算出部は、走行環境の悪化への影響の大きい前記仕様情報であるほど高い、前記評価値を算出する、請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記仕様情報は、移動体の種別を示す種別情報、移動体の重量、移動体のサスペンションのストローク長、駆動方法、および、タイヤの幅、の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の情報処理装置。
11. 前記評価値を出力する出力制御部を備える、請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記出力制御部は、前記移動体の動力部を制御する動力制御部、および、音および光の少なくとも一方を出力する出力部、の少なくとも一方へ前記評価値を出力する、請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 移動体の現在地から目的地に到るまでに通過しうる複数の路線の路線情報を取得する路線情報取得部と、
    前記現在地から前記目的地までの前記評価値の合計値が最小となるように、前記路線情報の前記路線を組み合わせた走行ルートを特定する特定部と、を備える、
    請求項２に記載の情報処理装置。
14. 前記算出部は、前記路面における、前記移動体の前記現在位置から、前記移動体の最大舵角の範囲内における互いに舵角の異なる複数の操舵方向の各々に向かう評価対象領域の、前記評価値を算出し、
    当該情報処理装置は、
    前記評価値の最も小さい前記評価対象領域に沿った方向を推奨進行方向として決定する決定部を更に備える、
    請求項２に記載の情報処理装置。
15. 前記移動体情報取得部は、外界センサおよび内界センサの少なくとも一方から、前記移動体情報を取得する、請求項２に記載の情報処理装置。
16. 前記劣化状況取得部は、外部装置または記憶部から、前記劣化状況情報を取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
17. 路面の劣化状況情報を取得するステップと、
    前記劣化状況情報に応じて、移動体の走行のし難さを示す評価値を算出するステップと、
    を含む情報処理方法。
18. 請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の情報処理装置と、
    前記評価値を、前記移動体の動力部を制御する動力制御部へ出力する出力制御部と、
    を備える移動体。

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