JP2018013946A - Vehicle allocation system and vehicle allocation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動運転可能な複数の車両の配車に関する。 The present invention relates to allocation of a plurality of vehicles capable of automatic driving.
近年、運転者が不在であっても目的地に車両を配車させる自動運転技術が種々提案されている。例えば、特許文献1では、規則的な間隔で非接触デバイスが組み込まれた案内線を車道上に設け、かかる非接触デバイスと無線通信を行う検知器を車両に搭載しておき、検知器により非接触デバイスに保存された位置特定データを読み取って現在位置を特定しつつ、目的地に向かうように車両自身が運転を制御するシステムが提案されている。
In recent years, various automatic driving techniques for dispatching a vehicle to a destination even when a driver is absent have been proposed. For example, in
自動運転可能な複数の車両のそれぞれに、複数の種類の役割が予め設定され、これらの種類のうちから、状況に応じて必要な役割が設定されている車両を、特定の配車場所に配車させたいという要請がある。特許文献1の技術では、或る特定の車両の現在位置を特定して、その車両を配車場所まで自動運転させることは可能である。しかしながら、状況に応じた必要な役割が設定されている車両がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理しておかなければならず、上記要請に応えるためには管理に要する設備や手間が増大するという問題がある。特に、状況に応じた必要な役割が複数である場合には、管理に要する設備や手間が非常に大きくなるという問題がある。また、車両の現在位置は運転により刻々と変化するため、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまい、配車完了までに長時間を要するという問題も生じ得る。そこで、配車の管理に要する設備や手間、および配車に要する時間の増大を抑制可能な技術が望まれている。
A plurality of types of roles are set in advance for each of the plurality of vehicles that can be driven automatically, and a vehicle in which a necessary role is set according to the situation is assigned to a specific dispatch location from among these types. There is a request to want. With the technology of
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms.
本発明の一形態によれば、車両配車システム(10)が提供される。この車両配車システムは、複数種類の役割のうちの少なくとも1種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両(200,200a)と;前記複数の車両のうち、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を、前記配車場所に向かわせる管理装置(100,100a)と;を備え、前記管理装置は、前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする駆付要求送信部(115+rs)と;前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として駆付可能信号を送信した少なくとも1台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも1台の車両に送信する駆付命令送信部(117)と;を有し、前記複数の車両は、前記駆付要求信号を受信する駆付要求受信部(212)と;前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する役割一致判定部(213)と;前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を、管理する状態管理部(217)と;自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する状態判定部(214)と;自らの現在位置を示す情報を取得する位置取得部(254)と;自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す前記駆付可能信号を、前記管理装置に送信する駆付可能信号送信部(215)と;前記駆付命令を受信する駆付命令受信部(216)と;前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する自動運転制御部(218)と;を、それぞれ有する。 According to one aspect of the present invention, a vehicle dispatch system (10) is provided. This vehicle dispatch system is required at a dispatch location among a plurality of vehicles (200, 200a) capable of automatic driving, each of which is set with at least one of a plurality of roles. A management device (100, 100a) that directs a vehicle having a specific role, which is a role, to the dispatch location, and the management device includes information indicating the specific role and rushes to the dispatch location A driving request transmission unit (115 + rs) that broadcasts a driving request signal for requesting driving; receiving the driving request signal among the plurality of vehicles, and sending a driving enable signal as a response to the driving request signal A driving instruction for transmitting to the at least one vehicle a driving instruction specifying the transmitted at least one vehicle to be directed to the dispatch location. A transmission unit (117); and the plurality of vehicles is a driving request receiving unit (212) that receives the driving request signal; and a role that is set to itself based on the driving request signal A role coincidence determination unit (213) that determines whether or not the vehicle matches the specific role; an automatic driving toward the dispatch location and a role that is set in the dispatch location A state management unit (217) that manages its own state including a possible state; a state determination unit (214) that determines whether or not its state is the driveable state; and indicates its current position A position acquisition unit (254) for acquiring information; if it is determined that the role set in itself matches the specific role, and if it is determined that its state is the driveable state, Identification information and current position A driveable signal transmission unit (215) for transmitting the driveable signal indicating that the vehicle can be driven to the dispatch location to the management device; and a drive command for receiving the drive command A receiving unit (216); and an automatic driving control unit (218) for controlling automatic driving from the current position to the dispatch location according to the driving command.
この形態の車両配車システムによれば、管理装置(10)は、特定役割を示す情報を含む駆付要求信号をブロードキャストし、各車両(200,200a)は、駆付要求信号を受信し、自らに設定されている役割が駆付要求信号に含まれている情報の示す特定役割と一致し、且つ、自らの状態が駆付可能状態である場合に自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信し、管理装置は、駆付可能信号を送信した少なくとも1台の車両を指定した駆付命令を送信し、車両は、駆付命令に従って、現在位置から配車場所までの自動運転を制御する。このため、管理装置は、状況に応じた必要な役割が設定されている車両がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理する必要が無い。したがって、配車の管理に要する設備や手間を抑制できる。加えて、各車両は、自らの現在位置に関連する情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信するので、管理装置は、かかる信号に含まれる情報を利用することにより、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまうことを抑制できる。 According to the vehicle allocation system of this embodiment, the management device (10) broadcasts a driving request signal including information indicating a specific role, and each vehicle (200, 200a) receives the driving request signal and If the role set in is consistent with the specific role indicated by the information included in the drive request signal, and the state of the player is in a driveable state, the identification information and the current position of the player are indicated. A driveable signal including information is transmitted to the management device, the management device transmits a drive command specifying at least one vehicle that has transmitted the driveable signal, and the vehicle is in accordance with the drive command, and the vehicle Controls automatic driving from to the place of dispatch. For this reason, the management apparatus does not need to manage all the information such as which vehicle is a vehicle for which a necessary role according to the situation is set, and where the current position of the vehicle is. Therefore, the facilities and labor required for managing the dispatch can be suppressed. In addition, since each vehicle transmits a driveable signal including information related to its current position to the management device, the management device uses the information included in the signal to position the vehicle far from the dispatch location. It is possible to prevent the vehicle from being dispatched.
本発明は、車両配車システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本発明は、車両、管理装置、車両配車方法、及びかかる方法を実現するためのコンピュータプログラムや、かかるコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。 The present invention can also be realized in various forms other than the vehicle allocation system. For example, the present invention can be realized in the form of a vehicle, a management device, a vehicle allocation method, a computer program for realizing the method, a storage medium storing the computer program, and the like.
A.第1実施形態:
A1.システム概略構成:
図1に示す車両配車システム10は、複数種類の役割が分散してそれぞれ設定されており自動運転可能な複数の車両200と、路上に設置されている多数の路上サーバrsと、オペレーションルーム300に配置されている管理装置100とを備えている。車両配車システム10は、複数の車両200と管理装置100と路上サーバrsとが協働して、複数の車両200のうち、配車要求に基づき特定される配車場所において必要となる役割(以下、「特定役割」と呼ぶ)が設定されている車両を、配車場所に自動運転により向かわせる。
A. First embodiment:
A1. System outline configuration:
A
上述の「複数種類の役割」とは、本実施形態では、それぞれ互いに異なる種類の救命用設備を搭載して提供する役割を意味する。具体的には、以下の5つの種類の設備を搭載して提供する役割(以下、役割a、b、c、d、eと呼ぶ)を意味する。
役割a:人工呼吸器
役割b:吸引器
役割c:自動体外式除細動器(Automated External Defibrillator:AED)
役割d:血中酸素飽和度測定器
役割e:呼気終末二酸化炭素分圧測定器
なお、救命用設備は、上記の5つの種類に限定されるものではなく、任意の種類の設備を用いてもよい。ここで、「救命用設備」とは、救命に用いられる設備のみならず、救護に用いられる設備、例えば、担架などの設備や、車両火災が発生した場合に火災を消火するための消火器等を含む広い意味を有する。
In the present embodiment, the above-mentioned “plural types of roles” mean roles for providing life-saving equipment of different types. Specifically, it means a role (hereinafter referred to as roles a, b, c, d, and e) in which the following five types of facilities are mounted and provided.
Role a: Ventilator Role b: Aspirator Role c: Automated external defibrillator (AED)
Role d: Blood oxygen saturation measuring instrument Role e: End-tidal carbon dioxide partial pressure measuring instrument The lifesaving equipment is not limited to the above five types, and any kind of equipment may be used. Good. Here, “lifesaving equipment” means not only equipment used for lifesaving, but also equipment used for rescue, for example, equipment such as stretchers, fire extinguishers for extinguishing a fire when a vehicle fire occurs, etc. It has a broad meaning including.
本実施形態の各車両200には、予め、上記役割a〜eのいずれかの役割が1つ設定されている。すなわち、上記5つの種類の設備のうちのいずれか1つの設備が搭載されている。図1では、各車両200の近傍に役割の種類(a〜e)を丸で囲んで示している。図1では、各車両200がそれぞれ道路上を走行している様子を模式的に表わしている。なお、車両200は、道路以外の場所、例えば、駐車場内を走行してもよいし、また、道路および駐車場等において停車または駐車していてもよい。
In each
管理装置100は、オペレーションルーム300に配置され、後述する車両配車処理を実行する。また、管理装置100は、広域ネットワーク500を介して各路上サーバrsと通信を行う。広域ネットワーク500としては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するLAN(Local Area Network)、インターネットなどが該当する。路上サーバrsは、本実施形態では、各車線の中央部分に所定の間隔で埋設されている。各路上サーバrsは、それぞれ広域ネットワーク500を介して管理装置100と通信を行う。また、各路上サーバrsは、路上の車両と近距離無線通信を行う。かかる無線通信としては、例えば、IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11に規定されている各種無線LAN(Local Area Network)や、Z−Wave(登録商標)や、Zigbee(登録商標)や、Bluetooth(登録商標)などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。
The
図1では、図1のほぼ中央の位置P0において車両200が事故を起こし、かかる車両200が配車要求を送信している状況を示す。詳細は後述するが、本実施形態では、かかる事故の対応として、上記5つのすべての種類の設備を事故現場の位置P0に向かわせる必要があるものと判断され、これら5つの種類の設備を搭載した車両、すなわち、各役割a〜eが設定されている車両を、各役割ごとに1台ずつ位置P0に向かわせる。
FIG. 1 shows a situation in which a
A2.管理装置の詳細構成:
図2に示すように、管理装置100は、コンピュータにより構成されており、コンピュータ本体(筐体)101内に配置された、CPU110、ハードディスク120、RAM130、ROM140、入出力インターフェイス(I/F)部150、WANインターフェイス(I/F)部160に加えて、コンピュータ本体101に接続されている表示装置181、キーボード182、マウス183を備えている。
A2. Detailed configuration of the management device:
As shown in FIG. 2, the
ROM140には、予め制御用アプリケーションプログラムが記憶されており、CPU110は、所定のオペレーティングシステムの下、この制御用アプリケーションプログラムをRAM130に展開して実行することにより、配車要求受信部111、役割特定部112、配車場所特定部113、車両台数特定部114、ブロードキャスト命令送信部115、駆付車両決定部116、および駆付命令送信部117として機能する。各機能部111〜117の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。入出力I/F部150は、コンピュータ本体101に対して、表示装置181、キーボード182、およびマウス183を接続するためのインターフェイス群から成る。
The
WANI/F部160は、広域ネットワーク500(WAN(Wide Area Network))と接続するためのインターフェイス群から成る。例えば、携帯電話通信網と接続するための3G/HSPAに準拠したインターフェイス群であってもよい。また、例えば、LTE(Long Term Evolution)、次世代モバイルWiMAX(IEEE802.16m)、次世代PHS(XGP:eXtended Global Platform)等に準拠したインターフェイス群であってもよい。さらには、電気通信事業者が有する広域ネットワークに接続するローカルエリアネットワーク(LAN)に対して接続するためのインターフェイス群、例えば、IEEE802.3に規定されている各種有線LANインターフェイス群であってもよい。
The WAN I /
表示装置181は、例えば、液晶ディスプレイ装置により構成され、各種メニュー画面や後述する車両配車処理の状況を表示する。オペレータ400は、キーボード182およびマウス183を利用して、表示装置181に表示されたメニュー画面から配車状況確認のメニューを選択して実行させることができる。なお、かかるメニューが実行された場合、表示装置181に、図1に示すように、地図と、地図上における各車両200の位置と、各車両200の役割とを表示させてもよい。
The
A3.車両および路上サーバの構成:
本実施形態において、車両200は、電気自動車であり、図示しない蓄電池に蓄えられている電気により駆動力を得る。なお、電気自動車に代えて、内燃機関により燃料を燃焼させて駆動力を得るガソリン車両、燃料電池により発電を行って駆動力に用いる燃料電池車両、これらを組み合わせて駆動力を得るハイブリッド車両などであってもよい。図3に示すように、車両200は、救命用設備290に加えて、主制御ECU(Electronic Control Unit)201と、無線通信インターフェイス(I/F)部252と、位置取得部254と、画像取得部256と、運転制御ECU258と、を備えている。なお、図3では、救命用設備290として人工呼吸器を搭載する車両200、換言すると、役割aが設定されている車両200が表されている。
A3. Vehicle and road server configuration:
In the present embodiment, the
主制御ECU201は、CPU210と、RAM230と、EEPROM240とを備えている。CPU210は、EEPROMに記憶されている制御用コンピュータプログラムをRAM230に展開して実行することにより、配車要求送信部211、駆付要求送信部212、役割一致判定部213、状態判定部214、可能信号送信部215、駆付命令受信部216、状態管理部217、および自動運転制御部218として機能する。これらの機能部のうち、自動運転制御部218は、車両200を自動的に目的地に向かわせるための制御を行う。具体的には、位置取得部254により得られる現在位置と目的地との関係から走行経路を特定し、かかる経路に沿って車両200が走行するように、運転制御ECU258を制御する。目的地は、例えば、運転者により設定されてもよいし、運転者不在の場合には、管理装置100によって設定された目的地を示す情報を、路上サーバrsを介して受信して設定されてもよい。なお、具体的な自動運転制御方法については、任意の公知の技術を用いてもよい。上述の各機能部211〜218のうち、自動運転制御部218を除くその他の機能部211〜217の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。
The
EERPOM240は、ID格納部241と、役割ID格納部242と、役割状態格納部243と、配車状態格納部244とを備えている。ID格納部241は、車両200を一意に特定する識別情報(ID)を予め格納する。かかる識別情報として、例えば、自動車登録番号(ナンバープレートに表記されている番号)を用いてもよい。役割ID格納部242は、役割の種類を示す識別情報を予め格納する。かかる識別情報としては、上述の役割の種類を表す「a〜e」の情報を用いてもよい。役割状態格納部243には、役割状態を示す情報が格納される。役割状態とは、搭載されている救命用設備の状態を意味し、以下の3つの状態(役割状態1〜3)のうちのいずれかの状態に設定される。
役割状態1:救命用設備が使用できる状態
役割状態2:救命用設備は使用可能であるが、救命用設備で用いられる消耗品が未取替えの状態
役割状態3:救命用設備が故障している状態
なお、初期状態においては、役割状態1が設定されている。役割状態格納部243に格納される役割状態を示す情報は、その状態に応じて、運転者により設定(変更)される。なお、運転者に代えて、主制御ECU201が自ら自動的に設定してもよい。
The
Role state 1: Life-saving equipment is available Role state 2: Life-saving equipment is usable, but consumables used in life-saving equipment are not replaced Role state 3: Life-saving equipment is out of order State In the initial state,
配車状態格納部244には、配車状態を示す情報が格納される。配車状態とは、車両全体としての利用状態、特に配車に関連する状態を意味し、以下の3つの状態(配車状態1〜3)のうちのいずれかの状態に設定される。
配車状態1:通常状態
配車状態2:駆付中状態
配車状態3:駆付完了状態
なお、初期状態においては、配車状態1が設定されている。配車状態格納部244に格納される配車状態を示す情報は、主制御ECU201が自らによって自動的に設定(変更)する。
The vehicle allocation state storage unit 244 stores information indicating the vehicle allocation state. The dispatch state means a use state of the vehicle as a whole, particularly a state related to dispatch, and is set to one of the following three states (allocation states 1 to 3).
Dispatching state 1: Normal state Dispatching state 2: In-run state Dispatched state 3: Steering complete state In the initial state, the
上記配車状態1の通常状態とは、配車状態2、3ではない全ての状態を示す。配車状態2の駆付中状態とは、後述の車両配車処理において、配車場所に向かって自動運転中の状態を意味する。この場合、配車場所に向かって走行中である状態に加えて、配車場所に向かっている途中で信号等において一時的に停車している状態も含む。配車状態3の駆付完了状態とは、後述の車両配車処理において、配車場所に到着した状態を意味する。したがって、上述の通常状態とは、配車場所に向かっていない或いは配車場所に到着していないすべての状態を意味するため、例えば、道路を走行中である状態に加えて、信号等において一時的に停車している状態や、駐車場等に駐車中の状態なども含む。
The normal state of the
無線通信I/F部252は、路上サーバrsとの間で無線通信を行う。また、広域ネットワーク500を介して管理装置100と通信を行なう。無線通信I/F部252は、上述の管理装置100が有するWANI/F部160が備えるインターフェイス群と同様なインターフェイス群を備えている。また、無線通信I/F部252は、路上サーバrsと無線通信を行うための各種インターフェイス群、例えば、各種無線LANおよびZ−Wave等の通信方式の無線通信用のインターフェイス群を備えている。また、無線通信I/F部252は、これらの各種インターフェイス群に加えて、変調器、アンプ、アンテナ等の無線通信に必要な各種機能部を備えている。
The wireless communication I /
なお、上述した主制御ECU201と、無線通信I/F部252と、位置取得部254と、画像取得部256と、運転制御ECU258とは、互いに車載ネットワーク260を介して通信することができる。本実施形態では、車載ネットワーク260として、ISO11898として標準化されたCAN(Control Area Network)が用いられている。なお、CANに代えて、LIN(Local Interconnect network)やFlexRay(登録商標)など、車両200において適用可能な任意の方式の通信ネットワークを用いてもよい。
The
位置取得部254は、車両200の現在位置を示す情報を取得する。本実施形態では、位置取得部254は、全地球測位システム(GPS)衛星から出力される信号に基づき現在位置(緯度および経度)を算出する。なお、GPS測位に代えて、近傍の路上サーバrsから無線通信により現在位置を示す情報(緯度および経度)を受信することにより、現在位置を取得してもよい。または、予め各路上サーバrsの位置を記憶しておき、無線通信により近傍の路上サーバrsを特定し、特定された路上サーバrsの現在位置から、車両200の現在位置を推定して取得してもよい。
The
画像取得部256は、車両200に搭載され、車両200の周囲の様子、例えば、前方や後方の様子を撮影し、その影像データまたは画像データを取得する。また、画像取得部256は、車両200の車室内の様子を撮影し、その影像データまたは画像データを取得する。このような画像取得部256として、ドライブレコーダー装置を用いてもよい。
The image acquisition unit 256 is mounted on the
運転制御ECU258は、自動運転制御部218からの指示に従い、車両200における走行や停止を実現するための各種機能部を制御する。制御対象の機能部としては、例えば、駆動用モータ、ブレーキ機構、照明、ウィンカー、ナビゲーションシステムなどが該当する。運転制御ECU258は、図示しない各種センサ、例えば、車速センサ、車輪回転数センサ、充電残量センサなどと電気的に接続され、各種測定値を取得して各種機能部の制御に利用する。
The driving
なお、他の役割b〜eが設定されている車両200は、搭載されている救命用設備290の種類のみにおいて、図3に示す車両200、すなわち役割aが設定されている車両200と異なるため、その詳細な説明を省略する。
Note that the
図3に示すように、路上サーバrsは、命令受信部11と、無線通信部12とを備えている。命令受信部11は、図示しないCPU、ROM、およびRAMを備えるマイクロコンピュータによって構成されている。命令受信部11の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。無線通信部12は、車両200との間で無線通信を行う。また、無線通信部12は、広域ネットワーク500を介して管理装置100と通信を行なう。したがって、無線通信部12は、上述の車両200の無線通信I/F部252が備えるインターフェイス群と同様のインターフェイス群を備えている。また、無線通信部12は、上述の管理装置100のWANI/F部160が備えるインターフェイス群と同様のインターフェイス群を備えている。本実施形態において、路上サーバrsは、道路における各車線の略中央に、所定の間隔ごとに埋設されている。なお、図1では、路上サーバrsの位置、大きさ等は模式的に表されている。
As shown in FIG. 3, the road server rs includes a
上述のように、管理装置100では、位置P0で事故が発生し、かかる事故の対応として上記5つのすべての種類の設備を位置P0に集める必要があると判断されると、各種類の設備を搭載した車両を1台ずつ位置P0に駆付させる。このような構成とすることで、5つのすべての種類の設備を搭載した車両、例えば、救急車両を用意する従来の構成に比べて後述する利点がある。従来の構成では、或る事故現場に救急車両が駆け付けている最中に、他の場所で新たに事故が発生した場合には、新たに発生した事故現場に救急車両が駆け付けることができない、或いは、駆け付けるまでに非常に長い時間がかかる。このため、かかる重複事故の発生に備えて多くの救急車両を用意しておかなければならない、という問題がある。例えば、或る事故現場では、人工呼吸器と血中酸素飽和度測定器と呼気終末二酸化炭素分圧測定器が必要であり、かかる事故現場とは異なる事故現場において同じタイミングで吸引器が必要であり、これら2つの事故現場に対して駆付可能な救急車両が1台のみである従来例を想定する。この場合、一方の事故現場に救急車両が駆け付けてしまうと、かかる事故現場において、他方の事故現場で必要な救命用設備が使われていないにも関わらず、他方の事故現場にその救命用設備を届けることができない。これに対して、本実施形態の車両配車システム10では、予め複数の車両に救命用設備を分散して搭載しておき、後述の車両配車処理を実行することにより、必要な種類の救命用設備を搭載した車両を各事故現場に駆け付けさせ、いずれの事故現場にも必要な種類の救命用設備を届けることができる。以下、車両配車処理について説明する。
As described above, in the
なお、ブロードキャスト命令送信部115および路上サーバrsは、請求項における駆付要求送信部の下位概念に相当する。また、路上サーバrsは、請求項における無線装置の下位概念に相当する。また、可能信号送信部215は、請求項における駆付可能信号送信部の下位概念に相当する。また、領域Ar1は、請求項における送信対象領域の下位概念に相当する。
The broadcast
A4.車両配車処理:
図4および図5に示すシーケンス図において、最も左のフローチャートは、事故を起した車両200(以下、「事故車両」と呼ぶ)の処理手順を示している。また、中央のフローチャートは管理装置100の処理手順を、最も右のフローチャートは事故を起した車両200とは異なる車両200の処理手順を、それぞれ示している。
A4. Vehicle dispatch processing:
In the sequence diagrams shown in FIGS. 4 and 5, the leftmost flowchart shows a processing procedure of a
管理装置100において、配車要求受信部111は、管理装置100の電源オンの後、事故車両が出力する配車要求の受信を待機している。そして、配車要求受信部111が配車要求を受信すると、管理装置100において車両配車処理が実行される。
In the
各車両200において、駆付要求受信部212は、管理装置100が出力した駆付要求信号の受信を待機している。そして、駆付要求受信部212が駆付要求信号を受信すると、車両200において車両配車処理が実行される。駆付要求信号は、特定役割を示す情報を含み、配車場所への駆け付けを要求する信号である。ここで、各車両200において、駆付要求送信部212による駆付要求信号の受信の待機は、車両200が駐車中においても実行される。例えば、主制御ECU201は、車両200が駐車中(換言するとスタートボタンが押下される前の状態)であっても、図示しない蓄電池からの電源の供給を受け、駆付要求信号の受信を待機している。そして、駆付要求送信部212により駆付要求信号が受信されると、かかる受信を契機として(割り込みとして)、車両200の電源がオンとなり、車両200は走行可能な状態となる。
In each
図4に示すように、事故が発生すると、事故車両において、配車要求送信部211は、事故の発生を検知する(ステップS105)。かかる事故検知は、本実施形態では、エアバックが作動してことを検知することで実現される。なお、エアバックの作動検知に代えて、または、エアバックの作動検知に加えて、急激な車速の低下を伴う車両200の停止の検知や、運転者による事故通知用の専用ボタンの操作の検知などにより、事故検知を実現してもよい。
As shown in FIG. 4, when an accident occurs, in the accident vehicle, the dispatch
事故車両において、配車要求送信部211は、管理装置100に対して配車要求を送信する(ステップS110)。本実施形態において、かかる配車要求には、以下の情報を示すデータが含まれる。
・事故発生時刻
・現在位置
・乗員数
・事故発生直前の車速
・周囲および車室内の画像
現在位置は、位置取得部254により取得される情報に基づき特定される。乗員数は、例えば、各座席に配置されている図示しない乗車センサによる検知結果や、車室内の画像を解析することにより特定される。事故発生直前の車速は、車速センサによる検知結果により特定される。周囲および車室内の画像として、画像取得部256により事故発生前後に撮影されて得られた画像が用いられる。配車要求送信部211は、上述の各情報を示すデータを、無線通信I/F部252から無線出力する。事故車両から無線出力された配車要求は、広域ネットワーク500を介して管理装置100へと送信される。
In the accident vehicle, the vehicle allocation
・ Accident occurrence time ・ Current position ・ Number of passengers ・ Vehicle speed immediately before the accident ・ Ambient and passenger compartment images The current position is specified based on information acquired by the
管理装置100において、役割特定部112は、受信した配車要求に基づき、5つの役割a〜eのうちから、事故に応じた特定の役割(以下、「特定役割」と呼ぶ)を特定する(ステップS205)。特定役割の特定は、例えば、事故発生直前の車速や、周囲および車室内の画像に基づき特定してもよい。具体的には、統計データに基づき、事故発生直前の車速と、特定役割とを対応付けてマップ化しておき、かかるマップを参照することにより特定役割を特定してもよい。このマップでは、例えば、事故発生直前の車速が高いほど事故発生時に乗員の心肺が停止する可能性が高く、自動体外式除細動器が用いられる頻度が高いという統計データが得られた場合には、事故発生直前の車速が所定速度以上である場合には、役割cを特定役割の1つとして特定するように設定されていてもよい。
In the
管理装置100において、配車場所特定部113は、受信した配車要求に基づき、配車場所を特定する(ステップS210)。本実施形態では、配車場所として、事故車両の現在位置が特定される。すなわち、配車場所特定部113は、配車要求に含まれる事故車両の現在位置を、配車場所として特定する。
In the
管理装置100において、車両台数特定部114は、受信した配車要求に基づき、配車場所に配車予定の車両の台数を特定する(ステップS215)。例えば、配車要求に含まれる乗員数を示す情報に基づき、乗員数に特定役割の種類を掛け合わせた数を、配車予定の台数として特定してもよい。事故発生によりすべての乗員が同様の被害を受ける可能性があるからである。なお、配車所定の車両台数として特定役割の種類と同数とする、すなわち、各特定役割につき1台ずつ車両を配車するものとしてもよい。この場合、ステップS215では、特定役割の種類数を特定することにより、配車予定の車両の台数を特定できる。
In the
管理装置100において、ブロードキャスト命令送信部115は、駆付要求をブロードキャストするように、所定の大きさの領域内の路上サーバrsに対して命令し、各路上サーバrsは、かかる命令を受信すると、駆付要求をブロードキャストする(ステップS220)。本実施形態において、駆付要求は、配車場所への駆け付ける候補となるべき車両、すなわち、特定役割が設定されている車両を特定することを目的としている。したがって、駆付要求では、上述のステップS205で特定された特定役割が指定されている。また、本実施形態において、所定の大きさの領域とは、配車場所、すなわち事故発生位置を中心とした所定の大きさの円形の領域を意味する。すなわち、図1において一点鎖線で示す領域Ar1が該当する。本実施形態において、領域Ar1の半径r1は10kmである。なお、10kmに限らず任意の長さを半径としてもよい。
In the
上述のように、各車両200において、駆付要求送信部212が路上サーバrsからブロードキャストされた駆付要求を受信すると、車両配車処理が開始される。各車両200において、役割一致判定部213は、自らに設定されている役割が、駆付要求において指定されている特定役割のいずれかと一致するか否かを判定する(ステップS305)。ステップS305において一致しないと判定された場合(ステップS305:NO)、各車両200において車両配車処理は完了する。これに対して、ステップS305において一致すると判定された場合(ステップS305:YES)、状態判定部214は、駆付可能状態判定処理を実行する(ステップS310)。駆付可能状態判定処理とは、車両200が配置場所に向かって自動運転して配置場所において自らに設定されている役割を果たすことができる状態(以下、「駆付可能状態」と呼ぶ)であるか否かを判定する(特定する)処理である。
As described above, in each
図6に示すように、駆付可能状態判定処理が開始されると、状態判定部214は、役割状態が使用可能状態であるか否かを判定する(ステップS405)。具体的には、役割状態格納部243に格納されている役割状態を示す情報を読み出し、かかる情報の示す役割状態が、上述の「役割状態1」であるか否かを判定する。役割状態が使用可能状態であると判定された場合、すなわち、設定されている役割状態が「役割状態1」であると判定された場合(ステップS405:YES)、状態判定部214は、配車状態が通常状態であるか否かを判定する(ステップS410)。具体的には、配車状態格納部244に格納されている配車状態を示す情報を読み出し、かかる情報の示す配車状態が、上述の「配車状態1」であるか否かを判定する。
As illustrated in FIG. 6, when the driveable state determination process is started, the
配車状態が通常状態であると判定された場合、すなわち、設定されている配車状態が「配車状態1」であると判定された場合(ステップS410:YES)、状態判定部214は、車両200が駆付可能状態であると特定する(ステップS415)。これに対して、上述のステップS405において役割状態が使用可能状態ではないと判定された場合(ステップS405:NO)、または、ステップS410において、配車状態が通常状態ではないと判定された場合(ステップS410:NO)、状態判定部214は、車両200が駆付可能状態ではないと特定する(ステップS420)。つまり、役割状態が使用可能状態であり且つ配車状態が通常状態の車両200においてのみ、駆付可能状態であると特定される。役割状態が使用可能状態でない場合には、救命用設備が故障中であったり消耗品が補充されていなかったりするため、車両200が駆け付けたとしても救命用設備が使用できないからである。また、配車状態が通常状態でない場合には、他の配車要求に応じて配車場所に向かっている又は配車場所に到着している状態であるため、このような車両を他の事故現場に向かわせた場合には、先に向かっていた事故現場(配車場所)に救命用設備を届けなくなるからである。
When it is determined that the dispatch state is the normal state, that is, when it is determined that the set dispatch state is “
図4に示すように、各車両200において、駆付可能状態判定処理(ステップS310)の結果、車両200が駆付可能状態であると特定(判定)された場合、可能信号送信部215は、駆付可能信号を管理装置100へと送信する(ステップS315)。この駆付可能信号は、駆付要求信号に対する応答であって送信元の車両200が駆付可能状態であることを示す。この駆付可能信号には、送信元の車両200の識別情報、車両200の現在位置を示す情報、および設定されている役割を示す情報が含まれている。他方、各車両200において、駆付可能状態判定処理(ステップS310)の結果、車両200が駆付可能状態でないと特定(判定)された場合、車両200において車両配車処理は終了する。
As shown in FIG. 4, in each
管理装置100において、駆付車両決定部116は、上述のステップS220(駆付要求のブロードキャスト)の完了後、ステップS215で特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信したか否かを判定する(ステップS225)。このとき、各特定役割ごとに、その予定台数分だけ受信したかを特定する。したがって、例えば、上述の5つの役割についてそれぞれ1台の配車予定台数が特定されている場合には、ステップS225では、各役割について1台分以上の信号をそれぞれ受信したか否かが特定される。図1に示す領域Ar1には、役割aの車両200が2台、役割cの車両200が3台、役割dの車両200が2台、役割eの車両200が2台、それぞれ存在している。しかしながら、役割bの車両200は1台も存在していない。したがって、この場合、ステップS225では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信しないと判定される。
In the
配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信しないと特定された場合(ステップS225:NO)、ブロードキャスト命令送信部115は、前回駆付要求を送信した範囲に比べて送信範囲を広げて、駆付要求のブロードキャスト要求を路上サーバrsに送信し、より広い範囲の領域内の各路上サーバrsは、駆付要求をブロードキャストする(ステップS230)。図7に示すように、最初にステップS230が実行される場合には、駆付け要求がブロードキャストされる領域Ar2(より正確には、駆付要求をブロードキャストする路上サーバrsが含まれる領域Ar2)は、領域Ar1に比べて大きい。具体的には、領域Ar1に対して、領域Ar2は、形状が円形で共通であり且つ中心位置が配車場所で共通であるが、領域の半径がr1からr2へと拡大している。本実施形態において、半径r2は、15kmである。なお、15kmに限らず10kmよりも大きな任意の大きさにしてもよい。図4に示すように、ステップS230の実行後、ステップS225に戻るため、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまでステップS230が繰り返し実行され、駆付要求をブロードキャストする範囲は次第に大きくなる。本実施形態では、前回ステップS230が実行された際の領域の半径の1.5倍の半径の領域が、今回のステップS230が実行される際の駆付要求をブロードキャストする領域として設定される。なお、1.5倍に限らず1.0よりも大きな任意の倍率が設定されてもよい。また、かかる領域の半径は、指数関数的に増加してもよい。また、前回の領域の半径の1.5倍に限らず、各回ごとに予め半径が定められていてもよい。例えば、1回目が10km、2回目が15km、3回目が20kmなど、回数が増加するにつれて大きくなる値が予め定められていてもよい。図7に示すように、領域Ar1と領域Ar2との差分領域には、役割bが設定されている車両200が存在する。したがって、この場合、ステップS230が1回実行された後に実行されるステップS225では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信したと判定される。
When it is specified that no more than the number of possible dispatch signals can be received from each
このように、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信したと判定された場合(ステップS225:YES)、図5に示すように、管理装置100の駆付車両決定部116は、駆付可能信号を送信した車両200のうちから、実際に配車場所に駆け付けさせる車両200を、配車予定台数分だけ決定する(ステップS235)。本実施形態では、ステップS235における車両の選択ポリシーは、配車場所により近い車両200をより高い優先度で選択するというポリシーである。具体的には、駆付車両決定部116は、駆付可能信号を送信した車両200のうち、特定役割の種類ごとに、駆付可能信号が示す車両200の現在位置と、配車場所の位置との間の距離を算出し、かかる距離がより短い車両をより高い優先度で選択する。本実施形態では、5つのすべての役割a〜eのそれぞれについて1台ずつ車両200を向かわせるため、各役割a〜eごとに、算出された距離が最も短い車両が選択される。
As described above, when it is determined that the possible driving signals for the number of vehicles to be allocated or more are received from each
管理装置100において、駆付命令送信部117は、路上サーバrsを介して、ステップS235で決定された車両200に対して駆付命令を送信する(ステップS240)。ステップS235で選択された車両200の各識別情報および現在位置は、駆付可能信号に基づき特定できるので、ステップS240では、駆付命令送信部117は、かかる識別情報および配車場所の位置情報を含む駆付命令をブロードキャストするように、車両200の現在位置に近い路上サーバrsに対して送信する。かかる駆付命令を受信した路上サーバrsは、かかる駆付命令をブロードキャストする。
In the
上述のステップS315において駆付可能信号を送信した車両200において、状態管理部217は、ステップS315の完了後、所定期間内に駆付命令を受信するか否かを判定する(ステップS320)。所定期間内に駆付命令を受信しないと判定されると(ステップS320:NO)、車両200において車両配車処理は終了する。これに対して、所定期間内に駆付命令を受信したと判定されると(ステップS320:YES)、状態管理部217は、配車状態を配車状態1(通常状態)から、配車状態2(駆付中状態)に変更する(ステップS325)。自動運転制御部218は、駆付命令で指定された配車場所に向かって車両200が自動運転するように制御する(ステップS330)。自動運転制御部218は、指定された配車場所への到着を判定し(ステップS335)。到着していない場合(ステップS335:NO)には上述のステップS330を実行して車両200の自動運転制御を継続して実行する。配車場所に到着したと判定された場合(ステップS335:YES)、状態管理部217は、配車状態を配車状態2(駆付中状態)から配車状態3(駆付完了状態)に変更し、配車完了通知を管理装置100に送信して(ステップS340)、車両200における車両配車処理は終了する。
In the
管理装置100では、ステップS240における駆付命令の送信先のすべての車両200から配車完了通知を受信するまで待機しており(ステップS245)、配車完了通知を受信すると(ステップS245:YES)、管理装置100における車両配車処理は終了する。
The
以上説明した第1実施形態の車両配車システム10によれば、管理装置100は、広域ネットワーク500および路上サーバrsを介して特定役割を示す情報を含む駆付要求信号をブロードキャストし、各車両200は、駆付要求信号を受信し、自らに設定されている役割が駆付要求信号に含まれている情報の示す特定役割と一致し、且つ、自らの状態が駆付可能状態である場合に自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信し、管理装置は、駆付可能信号を送信した車両200を指定した駆付命令を送信し、車両200は、駆付命令に従って現在位置から配車場所までの自動運転を制御する。このため、管理装置100は、状況に応じた必要な役割が設定されている車両200がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理する必要が無い。したがって、配車の管理に要する設備や手間を抑制できる。加えて、各車両200は、自らの現在位置に関連する情報を含む駆付可能信号を管理装置100に送信するので、管理装置は、かかる信号に含まれる情報を利用することにより、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまうことを抑制できる。
According to the
また、各車両200は、互いに異なる種類の救命用設備を搭載し、かかる救命用設備を提供する役割が設定されているので、必要な種類の救命用設備を搭載した車両を各事故現場に駆け付けさせることができ、これにより、重複して事故が発生した場合であっても、いずれの事故現場にも必要な種類の救命用設備を届けることができる。
In addition, each
また、管理装置100は、配車場所を中心とした所定の大きさの円形の領域内の路上サーバrsを介して駆付要求をブロードキャストするので、配車場所に駆け付けるまでに要すると推定される時間(以下、「駆付時間」と呼ぶ)が比較的短い車両200を、配置場所に駆け付けさせることができる。
In addition, since the
また、管理装置100は、特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信しない場合に、前回駆付要求を送信した範囲に比べて送信範囲を広げて、駆付要求のブロードキャスト要求を路上サーバrsに送信して、より広い範囲の領域内の各路上サーバrsから駆付要求をブロードキャストするようにしている。このため、配車場所により近い車両200を優先しつつ、配車予定台数分の車両200を配車場所に駆け付けさせることができる。
In addition, the
また、管理装置100では、配車要求に基づき、特定役割、配車すべき車両200の台数を自動的に特定するので、これらの情報をオペレータ400を介さずに特定でき、オペレータ400の手間を省略できる。
In addition, since the
また、駆付要求を受信した車両200では、役割状態が使用可能状態であり、且つ、配車状態が通常状態である場合にのみ、駆付可能信号を送信するので、実際に使用可能な救命用設備を搭載しており、配置場所に駆け付けたとしても他の駆付要求に応じられなくなるという問題が生じない車両を、配車場所に駆け付けさせることができる。
In addition, in the
B.第2実施形態:
B1.装置構成:
第2実施形態の車両配車システムは、管理装置100に代えて図8に示す管理装置100aを備えている点と、複数の車両200に代えて図9に示す複数の車両200aを備えている点とにおいて、第1実施形態の車両配車システム10と異なる。第2実施形態の車両配車システムにおけるその他の構成は、第1実施形態の車両配車システム10と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
B. Second embodiment:
B1. Device configuration:
The vehicle allocation system of the second embodiment includes a
図8に示す第2実施形態の管理装置100aは、ハードディスク120が条件格納部121を備えている点において、第1実施形態の管理装置100と異なる。第2実施形態の管理装置100aにおけるその他の構成は、第1実施形態の管理装置100と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
The
条件格納部121には、駆付時間が所定の時間以下となることを示す条件(以下、「駆付時間関連条件」と呼ぶ)を示す情報が格納される。本実施形態において、駆付関連時間条件は、現在地から配車場所までに要する運転時間の閾値Tthを意味する。初期状態においては、閾値Tthとして所定の値が初期値として格納されている。かかる閾値Tthは、後述する車両配車処理において更新され得る。しかし、車両配車処理が完了すると、初期値に戻される。なお、本実施形態では、閾値Tthの初期値として、5分間が設定されている。なお、5分間に限らず、駆付時間として許容可能な任意の時間を設定してもよい。
The
図9に示す第2実施形態の車両200aは、CPU210が駆付時間特定部219としても機能する点において、図3に示す第1実施形態の車両200と異なる。第2実施形態の車両200aにおけるその他の構成は、第1実施形態の車両200と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
The
駆付時間特定部219は、駆付時間を算出する。かかる算出は、図示しないナビゲーションシステムと同様な算出方法により算出してもよい。例えば、位置取得部254により特定された現在位置の情報と、後述するように管理装置100aから通知された配車場所の位置情報と、図示しない車速センサから得られる車速の情報とを用いて、駆付時間を算出してもよい。または、駆付時間特定部219は、車両200aに搭載された図示しないナビゲーションシステムに現在位置および配車場所の情報を渡し、かかる情報および車速情報を用いてナビゲーションシステムが算出した運転時間を取得することにより、駆付時間を特定してもよい。また、車両200aとは異なる場所に配置されているサーバ装置に対して、広域ネットワーク500を介して現在位置および配車場所の情報を渡し、かかる情報および車速情報を用いてサーバ装置が算出した運転時間を、広域ネットワーク500を介して取得することにより、駆付時間を特定してもよい。
The driving
B2.車両配車処理:
図10に示す第2実施形態の車両配車処理は、ステップS220に代えてステップS220aを実行する点と、ステップS230に代えてステップS230aを実行する点と、ステップS310の詳細な手順とにおいて、図4に示す第1実施形態の車両配車処理と異なる。第2実施形態の車両配車処理におけるその他の手順は、第1実施形態の車両配車処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、図5に示す手順は、第2実施形態においても同様に実行される。
B2. Vehicle dispatch processing:
The vehicle dispatching process of the second embodiment shown in FIG. 10 is performed in the point that step S220a is executed instead of step S220, the step S230a is executed instead of step S230, and the detailed procedure of step S310. 4 is different from the vehicle allocation process of the first embodiment shown in FIG. Since other procedures in the vehicle allocation process of the second embodiment are the same as the vehicle allocation process of the first embodiment, the same procedures are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. Note that the procedure shown in FIG. 5 is similarly executed in the second embodiment.
図10に示すように、管理装置100aにおいて、ブロードキャスト命令送信部115は、駆付要求をブロードキャストするように、すべての路上サーバrsに対して命令し、各路上サーバrsは、かかる命令を受信すると、駆付要求をブロードキャストする(ステップS220a)。このとき送信される駆付要求は、駆付時間の閾値Tthと、配車場所を示す情報とが含まれている点において、第1実施形態のステップS220で送信される駆付要求と異なる。
As shown in FIG. 10, in the
各車両200aにおいて、ステップS305が実行され、一致すると判定された場合(ステップS305:YES)、状態判定部214は、駆付可能状態判定処理を実行する(ステップS310)。
In each
図11に示すように、第2実施形態の駆付可能状態処理は、ステップS412,S414を追加して実行する点において、図6に示す第1実施形態の駆付可能状態処理と異なる。第2実施形態の駆付可能状態処理におけるその他の手順は、第1実施形態の駆付可能状態処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 As shown in FIG. 11, the driveable state process of the second embodiment is different from the driveable state process of the first embodiment shown in FIG. 6 in that steps S412 and S414 are added and executed. Since the other procedures in the driveable state process of the second embodiment are the same as the driveable state process of the first embodiment, the same steps are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. To do.
役割状態が使用可能状態であると判定され(ステップS405:YES)、且つ、配車状態が通常状態であると判定された(ステップS410:YES)後、駆付時間特定部219は、受信した駆付要求に含まれている配車場所を示す情報と、位置取得部254により特定された現在位置等を用いて駆付時間を特定する(ステップS412)。
After it is determined that the role state is the usable state (step S405: YES) and the dispatch state is determined to be the normal state (step S410: YES), the driving
状態判定部214は、ステップS412において特定された駆付時間が、駆付要求において指定された閾値Tth以下であるか否かを判定する(ステップS414)。駆付時間が閾値Tth以下であると判定された場合(ステップS414:YES)、上述のステップS415が実行され、状態判定部214は、車両200が駆付可能状態であると特定する。これに対して、駆付時間が閾値Tth以下でない、すなわち、駆付時間が閾値Tthよりも長いと判定された場合(ステップS414:NO)、上述のステップS420が実行され、状態判定部214は、車両200aが駆付可能状態でないと特定する。一般に、配車場所から遠い場所に位置する車両200aにおいては駆付時間として比較的長い時間が特定されるため、駆付可能状態でないと判定される可能性が高い。これに対して、配車場所から近い場所に位置する車両200aにおいては駆付時間として比較的短い時間が特定されるため、駆付可能状態であると判定される可能性が高い。
The
図10に示すように、上述の駆付可能状態処理(ステップS310)の完了後、駆付可能状態であると判定された場合、上述のステップS315が実行され、駆付可能信号が管理装置100aに送信される。
As shown in FIG. 10, when it is determined that the vehicle can be driven after completion of the above-described driveable state process (step S <b> 310), the above-described step S <b> 315 is executed, and the driveable signal is transmitted to the
管理装置100aにおいて、駆付車両決定部116は、上述のステップS220aの完了後、上述のステップS225を実行する。そして、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信しないと判定された場合(ステップS225:NO)、ブロードキャスト命令送信部115は、前回送信した駆付要求において指定した閾値Tthよりも長い時間が設定された閾値Tthを含む駆付要求をすべての路上サーバrsに送信し、各路上サーバrsは、駆付要求をブロードキャストする(ステップS230a)。本実施形態では、前回送信した駆付要求において指定した閾値Tthよりも1分長い時間が設定された閾値Tthを含む駆付要求を、今回の駆付要求としてブロードキャストする。なお、1分に限らず任意の時間だけ前回よりも長い時間を、閾値Tthとして設定してもよい。また、例えば、前回の閾値Tthの1.5倍等の長さを、今回の閾値Tthとして設定してもよい。
In the
より長い閾値Tthが設定された駆付要求を送信することにより、前回よりも駆付可能状態と判定される車両200aは増加する可能性が高い。また、新たに駆付可能状態であると判定される車両200aは、配車場所に比較的近い位置に存在する可能性が高い。ステップS230aの完了後、ステップS225に戻る。したがって、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまでステップS230aが繰り返し実行され、閾値Tthは次第に大きくなる。なお、上述のステップS230aが実行されるたび、条件格納部121に格納される閾値Tthは上書きして更新される。
By transmitting a driving request in which a longer threshold value Tth is set, there is a high possibility that the number of
以上説明した第2実施形態の車両配車システムは、第1実施形態の車両配車システム10と同様な効果を有する。加えて、各車両200aは、算出した駆付時間が閾値Tth以下である場合に駆付可能信号を送信し、閾値Tth以下でない場合に駆付可能信号を送信しないので、管理装置100aは、駆付時間が比較的短い車両200aのうちから、実際に配車場所に駆け付けさせる車両200aを選択することができる。
The vehicle allocation system of the second embodiment described above has the same effect as the
また、管理装置100aは、特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両200から受信しない場合に、閾値Tthとしてより長い時間が設定された駆付要求を、路上サーバrsを介してブロードキャストするようにしている。このため、配車場所により短い時間で到達する可能性の高い車両200を優先して駆け付けさせつつ、配車予定台数分の車両200を配車場所に駆け付けさせることができる。
In addition, the
C.変形例:
C1.変形例1:
上記実施形態において、各車両200,200aが設定されている複数種類の役割a〜eは、それぞれ互いに異なる種類の救命用設備を搭載して提供する役割であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、救命用設備に代えて、レジャーや宿泊などの任意の目的で用いられる設備を搭載して提供する役割であってもよい。また、このような設備を搭載して提供するという役割に代えて、車両自体が或る特徴を有し、かかる特徴を提供する役割であってもよい。例えば、或る車両は多人数が乗車可能であるとの特徴を有しているため、「多人数を乗車させる」という役割を有しても良い。また、他の車両は、車椅子に載った人をそのまま乗車可能であるという特徴を有しているため、「車椅子に載った人をそのまま乗車させる」という役割を有しても良い。また、他の車両は、交流100Vを外部に供給可能であるという特徴を有しているため、「交流100Vを外部に供給する」という役割を有していても良い。すなわち、一般には、複数種類の役割が分散してそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両を、本発明の車両配車システムに用いてもよい。
C. Variations:
C1. Modification 1:
In the above-described embodiment, the plurality of types of roles a to e in which the
C2.変形例2:
各実施形態では、特定役割および配車予定台数は、いずれも管理装置100,100aにより特定されていたが、これらのうちの少なくとも1つについては、管理装置100,100aに代えて、オペレータ400が特定してもよい。すなわち、事故車両から受信する配車要求に含まれる情報に基づき、オペレータ400が特定役割および配車所定台数のうちの少なくとも1つを特定してもよい。この構成においては、管理装置100,100aは、配車要求に含まれる各種情報を表示装置181に表示させてもよい。例えば、周囲および車室内の画像を除く他の情報は、文字列として表示し、周囲および車室内の画像は、そのまま画像として表示してもよい。このようにすることで、オペレータ400は、表示装置181に表示された情報に基づき、特定役割および配車予定台数を精度良く特定できる。また、この構成においては、オペレータ400は、事故車両の乗員と連絡を取って特定役割および配車予定台数を特定してもよい。
C2. Modification 2:
In each embodiment, the specific role and the number of vehicles to be allocated are both specified by the
C3.変形例3:
各実施形態では、特定役割は、配車要求に含まれる情報に基づき、事故の規模や種類に応じて特定されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、常に5つのすべての役割a〜eが特定役割として特定されてもよい。また、各車両200,200aに設定されている役割は、それぞれ1種類であったが、少なくとも1台の車両200,200aには、複数種類の役割が設定されていてもよい。換言すると、少なくとも1台の車両200,200aに、複数種類の救命用設備が重複搭載されていてもよい。すなわち、一般には、複数種類の役割のうちの少なくとも1種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両を、本発明の車両配車システムに用いてもよい。
C3. Modification 3:
In each embodiment, the specific role is specified according to the scale and type of the accident based on the information included in the dispatch request, but the present invention is not limited to this. For example, all five roles a to e may always be specified as specific roles. Moreover, although the role set to each vehicle 200,200a was one type, respectively, a plurality of types of roles may be set to at least one vehicle 200,200a. In other words, a plurality of types of lifesaving equipment may be redundantly mounted on at least one
C4.変形例4:
第2実施形態では、駆付可能状態であるか否かの判定(駆付可能状態判定処理)において駆付時間が用いられていたが、駆付時間に代えて、現在地から配車場所までの道のり(経路の合計長さ)を用いてもよい。この場合、かかる道のりが閾値以下の場合に駆付可能状態であると特定し、道のりが閾値よりも大きい場合に駆付可能状態でないと特定する。
C4. Modification 4:
In the second embodiment, the driving time is used in the determination of whether or not the vehicle is ready for driving (driveable state determination processing). However, instead of the driving time, the distance from the current location to the dispatch location is used. (Total path length) may be used. In this case, when the road is equal to or smaller than the threshold value, it is specified that the vehicle can be driven, and when the road is larger than the threshold value, it is specified that the vehicle cannot be driven.
C5.変形例5:
第1実施形態では、ブロードキャスト命令を送信先となる路上サーバrsは、所定の大きさの円形の領域内に存在する路上サーバrsであったが、すべての路上サーバrsをブロードキャスト命令の送信先としてもよい。この構成においては、ブロードキャスト命令に配車場所を示す情報を含ませておき、各路上サーバrsにおいて、自身の設置位置と配車場所との間の距離が短いほど駆付要求をブロードキャストする際の出力を大きくし、かかる距離が長いほど駆付要求をブロードキャストする際の出力を小さくしてもよい。かかる構成によれば、配車場所から遠い位置の路上サーバrsほど、駆付要求をブロードキャストする際の出力が小さいため、かかる駆付要求を車両200が受信する可能性は低くなる。このようなことから、第1実施形態と同様に、駆付時間が比較的短いと推定される車両200を優先して、配置場所に駆け付けさせることができる。
C5. Modification 5:
In the first embodiment, the road server rs to which the broadcast command is transmitted is the road server rs that exists in a circular area of a predetermined size, but all the road servers rs are used as the broadcast command transmission destination. Also good. In this configuration, information indicating the dispatch location is included in the broadcast command, and in each road server rs, the output when the driving request is broadcasted as the distance between the installation location and the dispatch location is shorter. The output when broadcasting the driving request may be reduced as the distance increases. According to such a configuration, the road server rs farther away from the dispatch location has a smaller output when broadcasting the driving request, and therefore the possibility that the
C6.変形例6:
第2実施形態では、駆付時間が閾値Tth以下であるか否かの判定を、駆付可能状態判定処理の中で実行していたが、駆付可能状態判定処理とは別に実行してもよい。例えば、駆付可能状態判定処理(ステップS310)は、第1実施形態と同じ処理を実行し、これとは別に、ステップS305とステップS315との間のいずれかのタイミング、すなわち、ステップS310の前または後において、駆付時間が閾値Tth以下であるか否かの判定を行なってもよい。この場合、駆付時間が閾値Tth以下でなければ、車両200aにおける車両配車処理を完了させ、駆付時間が閾値Tth以下であれば、ステップS310を引き続き実行する、或いは、ステップS315を引き続き実行してもよい。
C6. Modification 6:
In the second embodiment, the determination as to whether or not the driving time is equal to or less than the threshold value Tth is performed in the driving enabled state determination process, but may be performed separately from the driving enabled state determination process. Good. For example, the driveable state determination process (step S310) executes the same process as in the first embodiment, and separately, at any timing between step S305 and step S315, that is, before step S310. Alternatively, it may be determined later whether or not the driving time is equal to or less than the threshold value Tth. In this case, if the driving time is not equal to or less than the threshold value Tth, the vehicle dispatching process in the
C7.その他の変形例:
上述した変形例1〜6に加えて、以下のような変形例も適用可能である。各実施形態では、車両200,200aは、配車場所に到着した場合、管理装置100,100aに配車完了通知を送信していたが、かかる配車完了通知の送信を省略してもよい。また、第1実施形態においてブロードキャスト命令の送信先となる路上サーバrsが所属する領域(領域Ar1,Ar2等)は、配車場所、すなわち事故車両の位置を中心とする領域であったが、配車場所を任意の位置において含む領域であってもよい。また、配車場所を含まない領域であってもよい。また、第1実施形態においてブロードキャスト命令の送信先となる路上サーバrsが所属する領域の形状は円形であったが、円形に限らず任意の形状であってもよい。また、第1実施形態では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまで、駆付要求をブロードキャストする範囲は広がっていたが、このように広げる範囲、或いは、駆付要求をブロードキャストする回数に上限値を設定してもよい。そして、上限値に達した場合には、各特定役割について可能な限り配車予定台数に近い台数の車両200を、配車場所に向かわせるようにしてもよい。同様に、第2実施形態において、閾値Tthの上限値または駆付要求をブロードキャストする回数に上限値を設定してもよい。また、各車両200において、ステップS305とステップS310とを、順番を入れ替えて実行してもよい。また、ステップS305とステップS310とを同時に実行してもよい。
C7. Other variations:
In addition to the first to sixth modifications described above, the following modifications are also applicable. In each embodiment, when the
各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD−ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。 In each embodiment, a part of the configuration realized by hardware may be replaced by software, and conversely, a part of the configuration realized by software may be replaced by hardware. In addition, when part or all of the functions of the present invention are realized by software, the software (computer program) can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium. “Computer-readable recording medium” is not limited to a portable recording medium such as a flexible disk or a CD-ROM, but is fixed to an internal storage device in a computer such as various types of RAM and ROM, or a computer such as a hard disk. It also includes an external storage device. That is, the “computer-readable recording medium” has a broad meaning including an arbitrary recording medium capable of fixing a data packet instead of temporarily.
本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can be realized with various configurations without departing from the spirit thereof. For example, the technical features in the embodiments and the modifications corresponding to the technical features in each embodiment described in the summary section of the invention are to solve some or all of the above-described problems, or In order to achieve part or all of the effects, replacement or combination can be performed as appropriate. Further, if the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be deleted as appropriate.
10…車両配車システム
11…命令受信部
12…無線通信部
100,100a…管理装置
101…コンピュータ本体
110…CPU
111…配車要求受信部
112…役割特定部
113…配車場所特定部
114…車両台数特定部
115…ブロードキャスト命令送信部
116…駆付車両決定部
117…駆付命令送信部
120…ハードディスク
121…条件格納部
130…RAM
140…ROM
150…入出力インターフェイス(I/F)部
160…WANインターフェイス(I/F)部
181…表示装置
182…キーボード
183…マウス
200,200a…車両
201…主制御ECU
210…CPU
211…配車要求送信部
212…駆付要求受信部
213…役割一致判定部
214…状態判定部
215…可能信号送信部
216…駆付命令受信部
217…状態管理部
218…自動運転制御部
219…駆付時間特定部
230…RAM
240…EEPROM
241…ID格納部
242…役割ID格納部
243…役割状態格納部
244…配車状態格納部
252…無線通信インターフェイス(I/F)部
254…位置取得部
256…画像取得部
258…運転制御ECU
260…車載ネットワーク
290…救命用設備
300…オペレーションルーム
400…オペレータ
500…広域ネットワーク
Ar1,Ar2…領域
P0…事故車両の位置
rs…路上サーバ
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
140 ... ROM
DESCRIPTION OF
210 ... CPU
211 ... Vehicle allocation
240 ... EEPROM
241 ...
260 ... In-
Claims (10)
複数種類の役割のうちの少なくとも1種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両(200,200a)と、
前記複数の車両のうち、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を、前記配車場所に向かわせる管理装置(100,100a)と、
を備え、
前記管理装置は、
前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする駆付要求送信部(115+rs)と、
前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として駆付可能信号を送信した少なくとも1台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも1台の車両に送信する駆付命令送信部(117)と、
を有し、
前記複数の車両は、
前記駆付要求信号を受信する駆付要求受信部(212)と、
前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する役割一致判定部(213)と、
前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を、管理する状態管理部(217)と、
自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する状態判定部(214)と、
自らの現在位置を示す情報を取得する位置取得部(254)と、
自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す前記駆付可能信号を、前記管理装置に送信する駆付可能信号送信部(215)と、
前記駆付命令を受信する駆付命令受信部(216)と、
前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する自動運転制御部(218)と、
を、それぞれ有する、車両配車システム。 A vehicle dispatch system (10),
A plurality of vehicles (200, 200a) each having at least one of a plurality of types of roles set and capable of automatic driving;
A management device (100, 100a) for directing a vehicle in which a specific role, which is a role required at a dispatch location, among the plurality of vehicles is set to the dispatch location;
With
The management device
A driving request transmission unit (115 + rs) for broadcasting a driving request signal including information indicating the specific role and requesting the driving to the dispatch location;
Among the plurality of vehicles, a driving command specifying at least one vehicle that has received the driving request signal and has transmitted a driving enable signal in response to the driving request signal, and is directed to the dispatch location. A driving command transmission unit (117) for transmitting a driving command to the effect to the at least one vehicle;
Have
The plurality of vehicles are:
A driving request receiving unit (212) for receiving the driving request signal;
A role matching determination unit (213) for determining whether or not a role set for itself matches the specific role based on the driving request signal;
A state management unit (217) that manages its own state including a driveable state capable of automatically driving toward the dispatch location and performing the role set in the dispatch location;
A state determination unit (214) for determining whether or not its own state is the above-mentioned driveable state;
A position acquisition unit (254) for acquiring information indicating its current position;
When it is determined that the role set for itself matches the specific role, and when it is determined that its state is the driveable state, its identification information and information indicating its current position Including a driveable signal transmission unit (215) for transmitting the driveable signal indicating that the vehicle can be driven to the dispatch location to the management device;
A driving command receiving unit (216) for receiving the driving command;
An automatic driving control unit (218) for controlling automatic driving from the current position to the dispatch location according to the driving instruction;
Vehicle allocation system.
前記複数種類の役割は、複数種類の救命用設備(290)のうちの少なくとも1つの種類の救命用設備を搭載し、前記救命用設備を提供する役割である、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to claim 1,
The plurality of types of roles is a vehicle dispatch system that is equipped with at least one type of lifesaving equipment among a plurality of types of lifesaving equipment (290) and provides the lifesaving equipment.
前記状態管理部は、少なくとも、自らに搭載されている前記救命用設備が使用可能な状態であるか否かと、自らが他の前記駆付命令を未だ受信しておらず他の前記配車場所に未だ向かっていない状態であるか否かとを管理し、
前記駆付可能状態は、自らに搭載されている前記救命用設備が使用可能であり、且つ、他の前記駆付命令を未だ受信しておらず他の前記配車場所に未だ向かっていない状態である、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to claim 2,
The state management unit at least determines whether or not the lifesaving equipment mounted on the state management unit is in a usable state, and has not yet received the other driving instruction and has not received the other dispatching place. Manage whether or not you are still headed,
The state where the driver can drive is in a state where the lifesaving equipment mounted on the driver can be used, and the other driving instruction has not been received yet and the vehicle is not yet directed to the other place of dispatch. There is a vehicle allocation system.
前記駆付要求送信部(115+rs)は、
前記駆付要求信号のブロードキャストを指示するブロードキャスト命令を送信する命令送信部(115)と、
互いに異なる位置に配置され、前記ブロードキャスト命令を受信し、該ブロードキャスト命令に従って前記駆付要求信号をそれぞれブロードキャストする複数の無線装置(rs)と、
を有する、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system as described in any one of Claim 1- Claim 3,
The driving request transmission unit (115 + rs)
A command transmission unit (115) for transmitting a broadcast command for instructing broadcasting of the drive request signal;
A plurality of wireless devices (rs) that are arranged at different positions, receive the broadcast command, and broadcast each of the driving request signals according to the broadcast command;
A vehicle dispatch system.
前記命令送信部は、前記複数の無線装置のうち、前記配車場所を含む送信対象領域内(Ar1,Ar2)の無線装置に対して、前記ブロードキャスト命令を送信する、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to claim 4,
The command transmission unit transmits the broadcast command to a radio device in a transmission target area (Ar1, Ar2) including the vehicle allocation location among the plurality of radio devices.
前記命令送信部は、前記駆付可能信号を送信した車両の台数が前記配車場所に配車予定の車両の台数よりも少ない場合に、前記複数の無線装置のうち、前記送信対象領域としてより大きな領域(Ar2)内の無線装置に対して、前記ブロードキャスト命令を再送信する、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to claim 5,
The command transmission unit has a larger area as the transmission target area among the plurality of wireless devices when the number of vehicles that have transmitted the driving enable signal is smaller than the number of vehicles scheduled to be dispatched to the dispatch location. A vehicle dispatch system that retransmits the broadcast command to a wireless device in (Ar2).
前記駆付要求信号は、現在位置から前記配車場所までに要すると推定される運転時間である駆付時間の閾値(Tth)を含み、
前記複数の車両は、それぞれ、前記駆付時間を特定する駆付時間特定部(219)をさらに有し、
前記状態判定部は、少なくとも、前記駆付時間特定部により特定された前記駆付時間が前記閾値以下である場合に、自らの状態が前記駆付可能状態であると特定する、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to any one of claims 1 to 4,
The driving request signal includes a threshold of driving time (Tth) that is an estimated driving time required from the current position to the dispatch location,
Each of the plurality of vehicles further includes a driving time specifying unit (219) for specifying the driving time.
The vehicle state distribution system, wherein the state determination unit specifies that its own state is the driveable state when at least the driving time specified by the driving time specifying unit is equal to or less than the threshold value.
前記駆付要求送信部は、前記駆付可能信号を送信した車両の台数が前記配車場所に配車予定の車両の台数よりも少ない場合に、前記閾値としてより長い時間が設定された前記駆付要求信号を、再度ブロードキャストする、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system according to claim 7,
When the number of vehicles that have transmitted the signal that can be driven is less than the number of vehicles that are scheduled to be dispatched at the dispatch location, the driving request transmission unit is configured so that a longer time is set as the threshold. A vehicle dispatch system that broadcasts signals again.
前記管理装置は、さらに、
配車要求を受信する配車要求受信部(111)と、
前記配車要求に基づき、前記複数種類の役割のうちから前記特定役割を特定する役割特定部(112)と、
前記配車要求に基づき、前記配車場所を特定する配車場所特定部(113)と、
前記配車要求に基づき、前記配車場所に配車予定の車両の台数を特定する車両台数特定部(114)と、
を有する、車両配車システム。 In the vehicle dispatch system as described in any one of Claim 1- Claim 8,
The management device further includes:
A dispatch request receiving unit (111) for receiving a dispatch request;
Based on the dispatch request, a role specifying unit (112) for specifying the specific role from the plurality of types of roles;
A vehicle location specifying unit (113) for specifying the vehicle location based on the vehicle allocation request;
Based on the vehicle allocation request, a vehicle number specifying unit (114) for specifying the number of vehicles scheduled to be allocated to the vehicle allocation location;
A vehicle dispatch system.
(a)前記管理装置において、前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする工程と、
(b)前記複数の車両において、前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を管理する工程と、
(c)前記複数の車両において、前記駆付要求信号を受信する工程と、
(d)前記複数の車両において、前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する工程と、
(e)前記複数の車両において、自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する工程と、
(f)前記複数の車両において、自らの現在位置を示す情報を取得する工程と、
(g)前記複数の車両において、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す駆付可能信号を、前記管理装置に送信する工程と、
(h)前記管理装置において、前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として前記駆付可能信号を送信した少なくとも1台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも1台の車両に送信する工程と、
(i)前記複数の車両のうち、前記少なくとも1台以上の車両において、前記駆付命令を受信する工程と、
(j)前記複数の車両のうち、前記少なくとも1台以上の車両において、前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する工程と、
を備える、車両配車方法。 At least one type of role among a plurality of types of roles is set, and among the plurality of vehicles (200, 200a) capable of automatic driving, a vehicle in which a specific role that is a role required at a dispatch location is set. , A vehicle allocation method using a management device (100, 100a) for directing to the allocation location,
(A) In the management device, broadcasting a driving request signal including information indicating the specific role and requesting rushing to the dispatch location;
(B) In the plurality of vehicles, managing the state including a driveable state capable of automatically driving toward the dispatch location and performing a role set in the dispatch location;
(C) receiving the driving request signal in the plurality of vehicles;
(D) In the plurality of vehicles, based on the driving request signal, determining whether or not a role set for the vehicle matches the specific role;
(E) in the plurality of vehicles, a step of determining whether or not the state of the vehicle is the driveable state;
(F) obtaining information indicating the current position of the plurality of vehicles;
(G) In the plurality of vehicles, when it is determined that the role set for the vehicle matches the specific role, and when it is determined that the state of the vehicle is the driveable state, the identification information of the vehicle And a process of transmitting to the management device a signal capable of being driven including information indicating the current position of the vehicle and indicating that the vehicle can be rushed to the dispatch location;
(H) In the management device, the driving that designates at least one vehicle that has received the driving request signal and has transmitted the driving enable signal as a response to the driving request signal among the plurality of vehicles. Sending a driving instruction to the at least one vehicle to direct to the dispatch location;
(I) receiving the driving instruction in the at least one vehicle among the plurality of vehicles;
(J) in the at least one vehicle among the plurality of vehicles, a step of controlling automatic driving from a current position to the dispatch location according to the driving instruction;
A vehicle dispatch method comprising:
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