JP2018013839A - 仮想感性評価支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】拘束性が比較的低い条件で仮想評価対象の評価を実環境下との乖離が比較的小さく適切に行えるようにする。【解決手段】実機を試作せず仮想評価対象の感性的及び人間工学的な評価を行う仮想感性評価支援システム１は、仮想評価対象の物理モデルを記憶する評価対象記憶部７と、予め設定されている基準点を用い、仮想評価対象の周辺環境の変化を検出する環境変化検出部８と、物理モデルを用い、周辺環境の変化を仮想評価対象の動作に反映させる評価対象制御部９と、周辺環境の変化が仮想評価対象の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者に提示する映像提示部１２と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、仮想感性評価支援システムに関する。

従来より、実機を試作せず仮想評価対象の感性的及び人間工学的な評価を行う仮想感性評価支援システムが供されている。この種の仮想感性評価支援システムは、評価者を取り囲むスクリーンに、１フレーム毎に右目用の映像と左目用の映像とを切換えて交互に投映し、評価者が装着する映像提示デバイスの視線を映像の切換えに同期して交互に遮断し、立体的な映像を評価者に提示する。そして、仮想感性評価支援システムは、評価者の身体に装着されているセンサから出力されるセンサ信号により、評価者の位置や姿勢を計算し、仮想評価対象の感性的及び人間工学的な評価を行う（例えば特許文献１参照）。

特開２００５−１１５４３０号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術は、評価者を取り囲むスクリーンに映像を投映すると共に評価者の身体にセンサを装着する構成であるので、予め設計された仮想環境内でしか評価者が行動することができず、拘束性が比較的高い条件で仮想評価対象の評価を行わざるを得ない。そのため、実環境下との乖離が比較的大きい評価結果しか得ることができず、評価結果を受けて製作した実機が仕様を満足する確率は低く、結果として実機を試作し直す手間が発生する等して開発費用の高騰や開発期間の長期化を招くという問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、拘束性が比較的低い条件で仮想評価対象の評価を適切に行うことができ、実環境下との乖離が比較的小さい評価結果を適切に得ることができる仮想感性評価支援システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、実機を試作せず仮想評価対象（４）の感性的及び人間工学的な評価を行う仮想感性評価支援システム（１，２１，３１，４１）において、評価対象記憶部（７，２７）は、仮想評価対象の物理モデルを記憶する。環境変化検出部（８，２３）は、予め設定されている基準点を用い、仮想評価対象の周辺環境の変化を検出する。評価対象制御部（９，２８）は、物理モデルを用い、周辺環境の変化を仮想評価対象の動作に反映させる。映像提示部（１２，２９）は、周辺環境の変化が仮想評価対象の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者に提示する。

予め設定されている基準点を用い、仮想評価対象の周辺環境の変化を検出し、物理モデルを用い、周辺環境の変化を仮想評価対象の動作に反映させ、周辺環境の変化が仮想評価対象の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者に提示するようにした。評価者を取り囲むスクリーンに映像を投映する必要がなく、評価者の身体にセンサを装着する必要もないので、従来構成よりも拘束性を低減することができる。これにより、拘束性が比較的低い条件で仮想評価対象の評価を適切に行うことができ、実環境下との乖離が比較的小さい評価結果を適切に得ることができる。

本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図 仮想評価対象及び評価者を示す図 評価者に提示する映像を示す図 フローチャート 本発明の第２の実施形態を示す機能ブロック図 フローチャート 本発明の第３の実施形態を示す機能ブロック図 仮想評価対象及び評価者を示す図 本発明の第４の実施形態を示す機能ブロック図 仮想評価対象及び評価者を示す図

（第１の実施形態）
以下、本発明を、人と共存する人共存型の仮想ロボットを仮想評価対象として適用した第１の実施形態について図１から図４を参照して説明する。仮想感性評価支援システム１は、図２に示すように、評価空間Ｍ内を撮影する２台のカメラ２ａ，２ｂと、評価空間Ｍの外部に配置されているサーバ３と、仮想ロボット４（仮想評価対象に相当する）に対して作業を行う評価者Ｈが装着する映像提示デバイス５とを有する。映像提示デバイス５は、例えば評価者Ｈが頭部に装着するヘッドマウントディスプレイである。２台のカメラ２ａ，２ｂは、それぞれ評価空間Ｍの端部（即ち評価者Ｈの行動を妨げない位置）に配置されている。評価空間Ｍをｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３次元空間とし、図２で示すＰ点を基準点とし、基準点の座標を（０，０，０）とすると、カメラ２ａの配置位置の座標は（０，０，Ｚ）となり、カメラ２ｂの配置位置の座標は（Ｘ，０，Ｚ）となる。尚、カメラは３台以上であっても良い。又、サーバ３は、物理的な実体がある物理サーバでも良いし物理的な実体がないクラウドサーバ（即ち仮想サーバ）でも良い。

２台のカメラ２ａ，２ｂは、それぞれ所定の視野角で評価空間Ｍ内の略全体を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号をサーバ３に送信する。即ち、２台のカメラ２ａ，２ｂは、例えば評価者Ｈが評価空間Ｍ内に配置されている机６に接触して机６の位置や姿勢が変化すれば、その机６の位置や姿勢の変化を示す映像信号をサーバ３に送信する。又、２台のカメラ２ａ，２ｂは、例えば評価者Ｈが頭や手を動かしたり場所を変えたりする等して行動すれば、その評価者Ｈの行動を示す映像信号をサーバ３に送信する。２台のカメラ２ａ，２ｂは、それぞれ映像信号を有線通信の通信方式でサーバ３に送信する。

サーバ３は、図１に示すように、評価対象記憶部７と、環境変化検出部８と、評価対象制御部９と、送信部１０とを有する。評価対象記憶部７は、仮想ロボット４の物理モデルを記憶する。仮想ロボット４の物理モデルとは、評価対象とする仮想ロボット４の物理シミュレーションに必要なデータであり、形状、重量、設計動作、拘束条件等を示すデータである。

環境変化検出部８は、２台のカメラ２ａ，２ｂから受信する映像信号を用い、仮想ロボット４の周辺環境の変化として、前述した基準点を用いて実環境の変化及び評価者Ｈの行動を検出する。具体的に説明すると、環境変化検出部８は、例えば机６の所定部位（例えば端部等）の位置が（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）から（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に変化したことを実環境の変化として検出する。又、環境変化検出部８は、例えば評価者Ｈの所定部位（例えば頭や手等）の位置が（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１）から（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｚ１２）に変化したことを評価者Ｈの行動として検出する。環境変化検出部８は、仮想ロボット４に干渉する事象として、実環境の変化及び評価者Ｈの行動を検出する。

評価対象制御部９は、評価対象記憶部７に記憶されている物理モデルを用い、仮想ロボット４の３次元データを生成し、環境変化検出部８により検出された周辺環境の変化を仮想ロボット４の動作に反映させる。即ち、評価対象制御部９は、机６の上に配置されている仮想ロボット４の３次元データを生成している場合に、例えば机６の位置や姿勢が変化すれば、その机６の３次元座標の移動に追従して仮想ロボット４の３次元座標を移動させ、その机６の位置や姿勢の変化を仮想ロボット４の動作に反映させる。又、評価対象制御部９は、例えば評価者Ｈが行動すれば、評価者Ｈの３次元座標と仮想ロボット４の３次元座標とを照合し、評価者Ｈが仮想ロボット４に仮想的に接触したか否かを判定する。評価対象制御部９は、評価者Ｈが仮想ロボット４に仮想的に接触したと判定し、その仮想ロボット４の位置や姿勢が変化すれば、その仮想ロボット４の３次元座標の移動に追従して仮想ロボット４の３次元座標を移動させ、その仮想ロボット４の位置や姿勢の変化（即ち評価者Ｈの仮想ロボット４への仮想的な接触）を仮想ロボット４の動作に反映させる。又、評価対象制御部９は、仮想ロボット４がアーム等の可動部を有する構成であれば、可動部の位置や姿勢や可動量の変化（即ち評価者Ｈのアームへの仮想的な接触）を仮想ロボット４の動作に反映させる。環境変化検出部８は、仮想ロボット４に干渉する事象を、仮想ロボット４の動作に反映させる。

送信部１０は、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された情報を含む送信情報を無線通信の通信方式で映像提示デバイス５に送信する。無線通信は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１で規定される無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）等である。

映像提示デバイス５は、受信部１１と、映像提示部１２とを有する。受信部１１は、送信部１０から送信された送信情報を受信する。映像提示部１２は、受信部１１に受信された送信情報に含まれる映像、即ち、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を評価者Ｈに提示する。評価者Ｈに提示される映像は、図３に示すように、仮想ロボット４を含む仮想環境を実環境に重ね合わせた映像であり、例えば机６の位置や姿勢が変化すれば、その机６の位置や姿勢の変化に応じて仮想ロボット４の位置や姿勢が変化された映像であり、例えば評価者Ｈが仮想ロボット４に仮想的に接触すれば、その評価者Ｈの仮想ロボット４への仮想的な接触に応じて仮想ロボット４の位置や姿勢を変化された映像である。尚、実環境は映像化されていなくても良いし映像化されていても良い。即ち、映像提示部１２は、実環境が映像化されていない映像を評価者Ｈに提示する場合には、仮想ロボット４の映像を実環境の背景に重ね合わせて評価者Ｈに提示する。一方、映像提示部１２は、実環境が映像化された映像を評価者Ｈに提示する場合には、仮想ロボット４の映像を実環境の映像に重ね合わせて評価者Ｈに提示する。

次に、上記した構成の作用について図４を参照して説明する。仮想評価対象支援システム１は、サーバ３と映像提示デバイス５とが連携して映像提示処理を行う。
サーバ３は、２台のカメラ２ａ，２ｂから受信する映像信号を用い、仮想ロボット４の周辺環境の変化を環境変化検出部８により検出する（Ａ１）。サーバ３は、仮想ロボット４の周辺環境の変化が発生したと判定すると（Ａ２：ＹＥＳ）、その周辺環境の変化が仮想ロボット４に及ぼす影響を評価対象制御部９により計算する（Ａ３）。サーバ３は、例えば評価者Ｈが机６に接触して机６の位置や姿勢が変化していれば、その机６の位置や姿勢の変化が仮想ロボット４に及ぼす影響を計算する。又、サーバ３は、例えば評価者Ｈが仮想ロボット４に仮想的に接触していれば、その仮想的な接触が仮想ロボット４に及ぼす影響を計算する。

次いで、サーバ３は、仮想ロボット４が動作中であるか否かを判定し（Ａ４）、仮想ロボット４が動作中であると判定すると（Ａ４：ＹＥＳ）、仮想ロボット４の現在の動作状態を計算する（Ａ５）。サーバ３は、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を含む送信情報を送信部１０から映像提示デバイス５に送信させる（Ａ６）。そして、サーバ３は、映像提示処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ａ７）、映像提示処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ａ７：ＮＯ）、前述したステップＡ１に戻り、ステップＡ１以降を繰り返して行う。

映像提示デバイス５は、サーバ３からの送信情報の受信を待機しており（Ｂ１）、サーバ３からの送信情報を受信部１１により受信したと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、その受信した送信情報に含まれる映像、即ち、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を映像提示部１２により提示する（Ｂ２）。そして、映像提示デバイス５は、映像提示処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｂ３）、映像提示処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｂ３：ＮＯ）、前述したステップＢ１に戻り、ステップＢ１以降を繰り返して行う。

以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
仮想感性評価支援システム１において、予め設定されている基準点を用い、仮想ロボット４の周辺環境の変化を検出し、物理モデルを用い、周辺環境の変化を仮想ロボット４の動作に反映させ、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者Ｈに提示するようにした。評価者Ｈを取り囲むスクリーンに映像を投映する必要がなく、評価者Ｈの身体にセンサを装着する必要もないので、従来構成よりも拘束性を低減することができる。これにより、拘束性が比較的低い条件で仮想ロボット４の評価を適切に行うことができ、実環境下との乖離が比較的小さい評価結果を適切に得ることができる。

又、仮想感性評価支援システム１において、仮想ロボット４の周辺環境の変化として実環境の変化及び評価者Ｈの行動を検出するようにした。これにより、実環境の変化及び評価者Ｈの行動を仮想ロボット４の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者Ｈに提示することができる。

又、仮想感性評価支援システム１において、仮想ロボット４が動作中であるときに、周辺環境の変化を仮想ロボット４の現在の動作状態に反映させるようにした。これにより、周辺環境の変化を仮想ロボット４の現在の動作状態に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者Ｈに提示することができる。

又、仮想感性評価支援システム１において、サーバ３が評価対象記憶部７と評価対象制御部９とを有する構成とした。これにより、周辺環境の変化を仮想ロボット４の動作に反映させる処理をサーバ３が行うことで、映像提示デバイス５の負荷を低減することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図５及び図６を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、サーバ３が評価対象記憶部７及び評価対象制御部９を有する構成であるが、第２の実施形態は、映像提示デバイスが評価対象記憶部及び評価対象制御部を有する構成である。

仮想感性評価支援システム２１において、サーバ２２は、環境変化検出部２３と、送信部２４とを有する。環境変化検出部２３は、第１の実施形態で説明した環境変化検出部８と同様であり、２台のカメラ２ａ，２ｂから受信する映像信号を用い、仮想ロボット４の周辺環境の変化として、基準点を用いて実環境の変化及び評価者Ｈの行動を検出する。送信部２４は、周辺環境の変化を示す変化データを含む送信情報を無線通信の通信方式で映像提示デバイス２５に送信する。

映像提示デバイス２５は、受信部２６と、評価対象記憶部２７と、評価対象制御部２８と、映像提示部２９とを有する。評価対象記憶部２７は、第１の実施形態で説明した評価対象記憶部７と同様であり、仮想ロボット４の物理モデルを記憶する。評価対象制御部２８は、第１の実施形態で説明した評価対象制御部９と同様であり、評価対象記憶部２７に記憶されている物理モデルを用い、仮想ロボット４の３次元データを生成し、環境変化検出部２３により検出された周辺環境の変化を仮想ロボット４の動作に反映させる。

次に、上記した構成の作用について図６を参照して説明する。仮想評価対象支援システム２１は、サーバ２２と映像提示デバイス２５とが連携して映像提示処理を行う。
サーバ２２は、２台のカメラ２ａ，２ｂから受信する映像信号を用い、仮想ロボット４の周辺環境の変化を環境変化検出部２３により検出する（Ａ１１）。サーバ２２は、仮想ロボット４の周辺環境の変化が発生したと判定すると（Ａ１２：ＹＥＳ）、周辺環境の変化を示す変化データを含む送信情報として送信部２４から映像提示デバイス２５に送信させる（Ａ１３）。そして、サーバ２２は、映像提示処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ａ１４）、映像提示処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ａ１４：ＮＯ）、前述したステップＡ１１に戻り、ステップＡ１１以降を繰り返して行う。

映像提示デバイス２５は、サーバ２２からの送信情報の受信を待機しており（Ｂ１１）、サーバ２２からの送信情報を受信部２６により受信したと判定すると（Ｂ１１：ＹＥＳ）、その受信した送信情報に含まれる変化データ、即ち、周辺環境の変化を示すデータを特定し、周辺環境の変化が仮想ロボット４に及ぼす影響を評価対象制御部２８により計算する（Ｂ１２）。サーバ３は、例えば評価者Ｈが机６に接触して机６の位置や姿勢が変化していれば、その机６の位置や姿勢の変化が仮想ロボット４に及ぼす影響を計算し、例えば評価者Ｈが仮想ロボット４に仮想的に接触していれば、その仮想的な接触が仮想ロボット４に及ぼす影響を計算する。

次いで、映像提示デバイス２５は、仮想ロボット４が動作中であるか否かを判定し（Ｂ１３）、仮想ロボット４が動作中であると判定すると（Ｂ１３：ＹＥＳ）、仮想ロボット４の現在の動作状態を計算し（Ｂ１４）、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を映像提示部２９により提示する（Ｂ１５）。そして、映像提示デバイス２５は、映像提示処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｂ１６）、映像提示処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｂ１６：ＮＯ）、前述したステップＢ１１に戻り、ステップＢ１１以降を繰り返して行う。

以上に説明したように第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができ、拘束性が比較的低い条件で仮想ロボット４の評価を適切に行うことができ、実環境下との乖離が比較的小さい評価結果を適切に得ることができる。

又、仮想感性評価支援システム２１において、映像提示デバイス２５が評価対象記憶部２７と評価対象制御部２８とを有する構成とした。これにより、サーバ２２から映像提示デバイス２５に送信される送信情報のデータ量を低減し、リアルタイム性を高めることができ、サーバ２２と映像提示デバイス２５との間の通信の負荷を低減することもできる。又、周辺環境の変化を仮想ロボット４の動作に反映させる処理を映像提示デバイス２５が行うことで、サーバ２２の負荷を低減することができる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について図７及び図８を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、仮想ロボット４と評価者Ｈとが１対１の関係であるが、第３の実施形態は、仮想ロボット４と評価者Ｈとが１対複数の関係である。

仮想感性評価支援システム３１において、複数の（即ち２人の）評価者Ｈａ，Ｈｂはそれぞれ映像提示デバイス５ａ，５ｂを装着しており、仮想ロボット４と映像提示デバイス５ａ，５ｂとが１対複数の関係である。映像提示デバイス５ａ，５ｂは、第１の実施形態で説明した映像提示デバイス５と同様であり、それぞれ受信部１１ａ，１１ｂと、映像提示部１２ａ，１２ｂとを有する。

サーバ３において、環境変化検出部８は、２台のカメラ２ａ，２ｂから受信する映像信号を用い、評価者Ｈａ，Ｈｂのそれぞれの行動を検出する。評価対象制御部９は、評価者Ｈａ，Ｈｂのそれぞれについて、評価者Ｈａ，Ｈｂの３次元座標と仮想ロボット４の３次元座標とを照合し、評価者Ｈａ，Ｈｂが仮想ロボット４に仮想的に接触すれば、その仮想的な接触に追従して仮想ロボット４の３次元座標を移動させることで、評価者Ｈａ，Ｈｂの仮想ロボット４への仮想的な接触を仮想ロボット４の動作に反映させる。そして、送信部１０は、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された情報を含む送信情報を無線通信の通信方式で映像提示デバイス５ａ，５ｂに送信する。

映像提示デバイス５ａ，５ｂにおいて、映像提示部１２ａ，１２ｂは、それぞれサーバ３から受信部１１ａ，１１ｂに受信された送信情報に含まれる映像、即ち、周辺環境の変化が仮想ロボット４の動作に反映された映像を評価者Ｈａ，Ｈｂに提示する。即ち、映像提示デバイス５ａ，５ｂは、仮想ロボット４の映像を評価者Ｈａ，Ｈｂに同時に提示する。

以上に説明したように第３の実施形態によれば、仮想ロボット４の映像を複数の評価者Ｈａ，Ｈｂに同時に提示するようにした。これにより、一の仮想ロボット４の評価結果を複数の評価者Ｈａ，Ｈｂが共有することができる。又、複数の評価者Ｈａ，Ｈｂのそれぞれの行動を１つの基準点により検出することで、複数の評価者Ｈａ，Ｈｂのそれぞれの行動を容易に検出することができる。尚、第３の実施形態でも、前述した第２の実施形態と同様に、映像提示デバイス５ａ，５ｂがそれぞれ評価対象記憶部及び評価対象制御部を有する構成であっても良い。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について図９及び図１０を参照して説明する。尚、前述した第３の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第３の実施形態は、仮想ロボット４と評価者Ｈとが１対複数の関係であるが、第４の実施形態は、仮想ロボット４と評価者Ｈとが複数対複数の関係である。

仮想感性評価支援システム４１において、複数の（即ち２人の）評価者Ｈａ，Ｈｂはそれぞれ複数の（即ち２台の）仮想ロボット４ａ，４ｂに対して作業を行う。この場合、サーバ３において、評価対象記憶部７は、仮想ロボット４ａ，４ｂのそれぞれの物理モデルを記憶する。映像提示デバイス５ａ，５ｂにおいて、映像提示部１２ａ，１２ｂは、それぞれ周辺環境の変化が仮想ロボット４ａ，４ｂの動作に反映された映像を評価者Ｈａ，Ｈｂに提示する。即ち、映像提示デバイス５ａ，５ｂは、仮想ロボット４ａ，４ｂの映像を評価者Ｈａ，Ｈｂに同時に提示する。

以上に説明したように第４の実施形態によれば、複数の仮想ロボット４ａ，４ｂの映像を複数の評価者Ｈａ，Ｈｂに同時に提示するようにした。これにより、複数の仮想ロボット４ａ，４ｂの評価結果を複数の評価者Ｈａ，Ｈｂが共有することができる。例えば複数の評価者Ｈａ，Ｈｂが交替して複数の仮想ロボット４ａ，４ｂに対して作業を行う場合でも、それぞれ拘束性が比較的低い条件で仮想ロボット４ａ，４ｂの評価を適切に行うことができる。例えば作業工程が連続する（即ち前後の工程に相関性がある）製造ラインで用いられるロボット等を想定して評価を行う場合等に有効である。尚、第４の実施形態でも、前述した第２の実施形態と同様に、映像提示デバイス５ａ，５ｂがそれぞれ評価対象記憶部及び評価対象制御部を有する構成であっても良い。

（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
本実施形態では、仮想評価対象として人共存型の仮想ロボットを例示したが、評価者が感性的及び人間工学的な評価を行う対象であればどのような装置であっても良い。例えば人がキー入力操作を行うキーボード、人が開閉操作を行うドア等であっても良い。
本実施形態では、カメラを用いて仮想評価対象の周辺環境の変化を検出する構成を例示したが、赤外線センサや磁場センサ等を用いて仮想評価対象の周辺環境の変化を検出する構成であっても良い。赤外線センサを用いる構成であれば、赤外線の送信機の位置を基準点とすれば良く、磁場センサを用いる構成であれば、磁場の発生源の位置を基準点とすれば良い。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

図面中、１，２１，３１，４１は仮想感性評価支援システム、３，２２はサーバ、４は仮想ロボット（仮想評価対象）、５，２５は映像提示デバイス、７，２７は評価対象記憶部、８，２３は環境変化検出部、９，２８は評価対象制御部、１２，２９は映像提示部である。

Claims (10)

1. 実機を試作せず仮想評価対象（４）の感性的及び人間工学的な評価を行う仮想感性評価支援システム（１，２１，３１，４１）において、
   前記仮想評価対象の物理モデルを記憶する評価対象記憶部（７，２７）と、
   予め設定されている基準点を用い、前記仮想評価対象の周辺環境の変化を検出する環境変化検出部（８，２３）と、
   前記物理モデルを用い、前記環境変化検出部により検出された前記周辺環境の変化を前記仮想評価対象の動作に反映させる評価対象制御部（９，２８）と、
   前記周辺環境の変化が前記仮想評価対象の動作に反映された映像を実環境に重ね合わせて評価者に提示する映像提示部（１２，２９）と、を備えた仮想感性評価支援システム。
2. 請求項１に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記環境変化検出部は、前記仮想評価対象の周辺環境の変化として実環境の変化及び評価者の行動を検出する仮想感性評価支援システム。
3. 請求項１又は２に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記評価対象制御部は、前記仮想評価対象が動作中であるときに、前記周辺環境の変化を前記仮想評価対象の現在の動作状態に反映させる仮想感性評価支援システム。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記評価対象制御部は、前記周辺環境の変化を前記仮想評価対象の位置及び姿勢に反映させる仮想感性評価支援システム。
5. 請求項４に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記仮想評価対象が可動部を有する構成であり、
   前記評価対象制御部は、前記周辺環境の変化を前記仮想評価対象の位置及び姿勢に反映させることに加え、前記可動部の位置、姿勢及び可動量に反映させる仮想感性評価支援システム。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   サーバ（３）と、前記評価者が装着する映像提示デバイス（５）とが通信可能に構成され、
   前記サーバは、前記評価対象記憶部（７）と、前記環境変化検出部（８）と、前記評価対象制御部（９）とを有し、
   前記映像提示デバイスは、前記映像提示部（５）を有する仮想感性評価支援システム（１）。
7. 請求項１から５の何れか一項に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   サーバ（２２）と、前記評価者が装着する映像提示デバイス（２５）とが通信可能に構成され、
   前記サーバは、前記環境変化検出部（２３）を有し、
   前記映像提示デバイスは、前記評価対象記憶部（２７）と、前記評価対象制御部（２８）と、前記映像提示部（２９）とを有する仮想感性評価支援システム（２１）。
8. 請求項６又は７に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記サーバと前記映像提示デバイスとが無線通信可能に構成されている仮想感性評価支援システム。
9. 請求項１から８の何れか一項に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
   前記仮想評価対象と前記映像提示部とが１対複数の関係にあり、
   前記複数の映像提示部は、一の仮想評価対象の映像を複数の評価者に同時に提示する仮想感性評価支援システム（３１）。
10. 請求項１から８の何れか一項に記載した仮想感性評価支援システムにおいて、
    前記仮想評価対象と前記映像提示部とが複数対複数の関係にあり、
    前記複数の映像提示部は、複数の仮想評価対象の映像をそれぞれ複数の評価者に同時に提示する仮想感性評価支援システム（４１）。

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