JP2018011376A - 電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】第１系統コイルと第２系統コイルとの双方に同一の電流を流す場合よりもトルクリップルを低減できるようにした電動機の制御装置を提供する。【解決手段】電動機１０は、ステータコイルとして、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４を備えている。電動機１０は、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に同一の電流を流す場合、電流が最大電流値よりも小さい所定値であるときにトルクリップルが最大値となる。電動機１０に対するトルク指令値が規定トルク以上となることを条件に、第１系統コイル３２に流れる電流を最大電流値とし、第２系統コイル３４に流れる電流を所定値よりも小さい値とする。【選択図】図１

Description

本発明は、ロータおよびステータコイルを備える電動機の制御量を制御するために、前記ステータコイルを通電するための通電回路を操作する電動機の制御装置に関する。

たとえば特許文献１には、ステータコイルとして、３相のコイルからなる第１系統コイルと、３相のコイルからなる第２系統コイルとを備えた同期電動機が記載されている。この同期電動機は、第１系統コイルと第２系統コイルとのうちの一方に異常が生じた場合であっても、他方によって同期電動機を駆動することを狙ったものである。

また、同期電動機として、たとえば特許文献２には、ロータの１つの磁極を構成する第１部分および第２部分を備え、第１部分および第２部分が、ロータの周方向において互いに対向している埋込磁石同期電動機（ＩＰＭＳＭ）が提案されている。

特開２００４−２０１３６４号公報 特開２０１５−１３９２４８号公報

発明者は、上記特許文献２に例示されるＩＰＭＳＭに流れる電流とトルクリップルとの関係を解析し、電流が所定値よりも大きくなることによりトルクリップルがかえって小さくなるものが存在することを見出した。このような性質を有した電動機において上記特許文献１のように第１系統コイルと第２系統コイルとを備える場合、それらに同一の電流を流すことは、トルクリップル低減の観点からは必ずしも望ましくない。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、第１系統コイルと第２系統コイルとの双方に同一の電流を流す場合よりもトルクリップルを低減できるようにした電動機の制御装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ロータおよびステータコイルを備える電動機の制御量を制御するために、前記ステータコイルを通電するための通電回路を操作する電動機の制御装置において、前記ステータコイルは、３相のコイルを備えた第１系統コイルと、３相のコイルを備えた第２系統コイルと、を備え、前記通電回路は、前記第１系統コイルに通電する第１通電回路と、前記第２系統コイルに通電する第２通電回路と、を備え、前記電動機は、前記第１系統コイルに流れる電流と前記第２系統コイルに流れる電流とを同一として前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方に通電する場合、前記電流が最大電流値となる場合よりも小さい所定値となる場合にトルクリップルが最大となるものであり、前記電動機のトルクが規定トルク以上であることを条件に、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルのいずれか一方に流れる電流を前記所定値よりも大きくして且つ、他方に流れる電流を前記所定値よりも小さくする処理である電流分散処理を実行する。

第１系統コイルに流れる電流と第２系統コイルに流れる電流とを同一として且つそれらが所定値付近の値となる場合、トルクリップルは最も大きくなる。そして、電動機のトルクを、上記所定値付近の値となるときのトルクに制御すべく、上記いずれか一方に流れる電流を所定値よりも大きくして且つ他方に流れる電流を所定値よりも小さくする場合、一方および他方を流れる電流を同一とする場合と比較して、一方に流れる電流と他方に流れる電流とを所定値から引き離すことができる。このため、第１系統コイルと第２系統コイルとの双方に同一の電流を流す場合よりも、トルクリップルを低減できる。

２．上記１記載の電動機の制御装置において、前記電動機のトルクが、前記第１系統コイルに流れる電流と前記第２系統コイルに流れる電流とを前記所定値とした場合の前記電動機のトルク以下の場合、前記電流分散処理を実行する。

トルク指令値が、第１系統コイルに流れる電流と第２系統コイルに流れる電流とを所定値とした場合の電動機のトルク以下の場合、一方に流れる電流を所定値よりも大きくことにより、一方および他方に流れる電流を同一とする場合と比較して、他方に流れる電流を所定値を大きく下回るようにすることができる。このため、他方を流れる電流を、トルクリップルが最大となるときの電流値である所定値から大きく引き離すことができる。

３．上記１または２記載の電動機の制御装置において、前記ロータには、永久磁石が埋め込まれており、前記永久磁石は、前記ロータの１つの磁極を構成する第１部分および第２部分を備え、前記第１部分および前記第２部分は、前記ロータの周方向において互いに対向している。

発明者は、上記構成の電動機において、第１系統コイルに流れる電流と、第２系統コイルに流れる電流とを同一として第１系統コイルおよび第２系統コイルの双方に通電する場合、電流が最大電流値となる場合よりも小さい所定値となる場合にトルクリップルが極大値となることを見出した。

４．上記１〜３のいずれか１項に記載の電動機の制御装置において、前記電動機の温度が規定温度以上である場合、前記電動機のトルクが前記規定トルク以上であっても、前記電流分散処理を実行しない。

発熱量は、電流の２乗に比例するため、電動機のトルクが同一であるなら、第１系統コイルおよび第２系統コイルの双方に流れる電流が互いに異なる場合と比較して双方に流れる電流を同一とすることによって電動機の発熱量が減少する。このため、上記構成では、電動機の温度が規定温度以上である場合、電動機のトルクが規定トルク以上であっても、電流分散処理を実行しないことにより、電動機の過度の温度上昇を抑制する。

５．上記１〜４のいずれか１項に記載の電動機の制御装置において、前記第１系統コイルを前記いずれか一方とし前記第２系統コイルを前記他方とする処理と、前記第１系統コイルを前記他方とし前記第２系統コイルを前記いずれか一方とする処理とを所定の周期で切り替える。

ステータコイルや通電回路の発熱量は、電流が大きいほど大きくなることから、たとえば電流分散処理が上記いずれか一方を第１系統コイルに固定する処理である場合、第１系統コイルの発熱量の総量が、第２系統コイルの発熱量の総量よりも過度に多くなるおそれがある。これに対し、上記構成では、上記切替を実行することにより、第１系統コイルの発熱量の総量と、第２系統コイルの発熱量の総量との差が大きくなることを抑制することができる。

６．上記１〜５のいずれか１項に記載の電動機の制御装置において、前記電流分散処理は、前記一方に流れる電流を最大電流値とする処理であり、前記規定トルクは、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方を流れる電流を同一とすると仮定した場合における前記双方を流れる電流が前記所定値となるときのトルクよりも小さく且つ前記双方を流れる電流が前記最大電流値であるときと前記トルクリップルが同一となるトルク以上のトルクである。

上記構成において、電動機として以下のものを採用する場合、少なくとも規定トルクと上記所定値としたときのトルクとの間の区間のトルクを実現する場合、他方を流れる電流は、双方を流れる電流を同一として規定トルクを実現するときの電流よりも小さくなり、この他方を流れる電流は、双方を流れる電流を同一とする場合よりもトルクリップルを小さくする。また、電動機として以下のものを採用する場合、一方を流れる電流も、双方を流れる電流を同一とする場合よりもトルクリップルを小さくする。このため、第１系統コイルと第２系統コイルとの双方に同一の電流を流す場合よりも、トルクリップルを低減できる。

ここで、電動機は、第１系統コイルに流れる電流と第２系統コイルに流れる電流とを同一として第１系統コイルおよび第２系統コイルの双方に通電される場合、電流が所定値よりも小さいときと大きいときとにトルクリップルが以下の傾向を有するものである。すなわち、電流が所定値よりも小さい場合、電流のわずかな変化に対するトルクリップルの微小な変化を無視する近似において電流が大きくなるほどトルクリップルが大きくなるものである。また、電流が所定値よりも大きい場合、電流のわずかな変化に対するトルクリップルの微小な変化を無視する近似において電流が大きくなるほどトルクリップルが小さくなるものである。

第１の実施形態にかかる同期電動機の制御システムの構成を示す図。 同実施形態にかかる電動機の制御手法を示す図。 同実施形態にかかる電動機の制御処理を示すブロック図。 最大トルク制御の電流を示す図。 上記実施形態にかかるトルクリップルの解析結果を示す図。 同実施形態にかかる電流分散処理を実行するノルムを定めるデータを示す図。 同実施形態にかかる電流分散処理部の処理の手順を示す流れ図。 第２の実施形態にかかる電流分散処理部の処理の手順を示す流れ図。 第３の実施形態にかかる電流分散処理を実行するノルムを定めるデータを示す図。 同実施形態にかかる電流分散処理部の処理の手順を示す流れ図。 第４の実施形態にかかる電流分散処理部の処理の手順を示す流れ図。 第５の実施形態にかかる電流分散処理部の処理の手順を示す流れ図。 上記実施形態の変形例にかかるロータの断面構成を示す断面図。

＜第１の実施形態＞
以下、電動機の制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示す電動機１０は、車両の転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータに内蔵されている。電動機１０は、埋込磁石同期電動機（ＩＰＭＳＭ）である。電動機１０は、ロータ２０と、ステータ３０とを備えている。

ロータ２０は、たとえば電磁鋼板等の磁性体によって形成された円筒形状のコア２２と、コア２２に埋め込まれた永久磁石２４と、回転軸２８とを備えている。１つの磁極を構成する永久磁石２４は、ロータ２０の周方向Ｄｃの両端のそれぞれからロータ２０の中心軸Ｏに向かって延びる第１部分２４ａと第２部分２４ｂとを備えている。ここで、周方向Ｄｃとは、位置を定めることによって特定される方向であり、中心軸Ｏから対象となる位置までの半径を有して中心軸Ｏを中心とする円の、対象となる位置における接線方向のこととする。なお、図１においては、紙面の下側における周方向Ｄｃを例示している。

第１部分２４ａと第２部分２４ｂとは、周方向Ｄｃにおいて、互いに対向している。このため、１つの磁極を構成する永久磁石２４は、周方向Ｄｃの中央に行くにつれて中心軸Ｏに近づくことによって、周方向Ｄｃの端部Ｐ１，Ｐ２を結ぶ直線Ｌから遠ざかる。

本実施形態では、１つの磁極を構成する永久磁石２４は、中心軸Ｏに直交する断面が、Ｕ字状を有している。また、磁極数が１０極のロータ２０を例示している。なお、永久磁石２４は、コア２２に形成された孔に、磁石と樹脂との混合物を充填し、これに磁場を印加することによって生成されたものである。

ステータ３０は、Ｕ相のコイル３２ｕ、Ｖ相のコイル３２ｖ、およびＷ相のコイル３２ｗからなる第１系統コイル３２と、Ｕ相のコイル３４ｕ、Ｖ相のコイル３４ｖ、およびＷ相のコイル３４ｗからなる第２系統コイル３４とを備えている。第１系統コイル３２と第２系統コイル３４とは、互いに絶縁されている。特に、本実施形態では、ステータ３０の外周を１８０°ずつに２等分割した一方の領域に、第１系統コイル３２を配置し、他方の領域に第２系統コイル３４を配置する。そして、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４との境界部分を、図示しないハードウェアによって絶縁隔離する。これは、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４との双方に異常が生じる事態を極力抑制するための設定である。なお、本実施形態では、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４とが、それぞれ６個のステータコイルを備えることを例示している。このため、電動機１０は、１０極１２スロットの電動機である。

第１系統コイル３２には、第１インバータ４２が接続されており、第２系統コイル３４には、第２インバータ４４が接続されている。第１インバータ４２と第２インバータ４４とは、ともに、直流電圧源であるバッテリ４０の端子電圧を交流電圧に変換して出力する。

制御装置５０は、電動機１０のトルクを制御すべく第１インバータ４２や第２インバータ４４を操作する。特に、制御装置５０は、自動操舵のために外部から制御装置５０に入力されるトルク指令値Ｔｒｑ＊に基づき電動機１０のトルクを制御する。制御装置５０は、トルクを制御するために、回転角センサ６０によって検出される回転軸２８の回転角度θや、電流センサ６２によって検出される第１インバータ４２の出力線電流（電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１）、電流センサ６４によって検出される第２インバータ４４の出力線電流（電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２）を取り込む。制御装置５０は、中央処理装置（ＣＰＵ５２）およびメモリ５４を備えており、メモリ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が実行することによって、電動機１０のトルクを制御する。

図２に、制御装置５０が実行するトルクの制御手法を示す。図２に示すように、回転軸２８の回転速度ωが閾値速度ωｔｈ以下である場合、制御装置５０は、トルクを、ゼロから最大トルクＴｒｑｍまでの値に制御する。最大トルクＴｒｑｍは、第１インバータ４２や第２インバータ４４の定格電流や、電動機１０の定格電流に応じて設定されている。一方、回転速度ωが閾値速度ωｔｈを超える場合、制御装置５０は、回転速度ωが大きいほど、トルクの最大値を、最大トルクＴｒｑｍよりも小さくする。これは、第１インバータ４２や第２インバータ４４の出力線間電圧を最大値とした場合において、電動機１０に流れる電流の最大値が誘起電圧が高くなるほど小さくなることに鑑みたものである。ここで、回転速度ωが閾値速度ωｔｈ以下である領域等においては、電動機１０に流れる電流を最小にしつつ電動機１０によって生成されるトルクを最大化する最大トルク制御を実行する。これに対し、回転速度ωが閾値速度ωｔｈを超えて高くなる場合、弱め界磁制御を実行する。

図３に、メモリ５４に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵ５２が実行する処理の一部を示す。なお、以下の処理は、特に、最大トルク制御に関する処理を示し、弱め界磁制御に関する処理を記載していない。

電流分散処理部Ｍ１０は、制御装置５０に入力されたトルク指令値Ｔｒｑ＊を電動機１０が生成するうえで第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に流すべき電流のノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊を設定する。本実施形態において、制御装置５０は、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４とのいずれか一方に異常が生じた場合には、他方のみに電流を流して電動機１０のトルクを制御するものの、双方が正常である場合には、双方に電流を流してトルクを制御する。

ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊は、最大トルク制御をするうえで必要な電流ベクトルのノルムである。図４に、実線にて最大トルク制御を実行する場合のｑ軸の電流指令値ｉｑ＊とｄ軸の電流指令値ｉｄ＊との関係を示す。図４に示されるように、ｑ軸の電流指令値ｉｑ＊が正で大きくなるにつれて、ｄ軸の電流指令値ｉｄ＊が負でその絶対値が大きくなる。図４には、ｄ軸の電流指令値ｉｄ＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ＊とによって定まる電流ベクトル（ｉｄ＊，ｉｑ＊）を、電流ベクトルＶｃｅｉと記載している。電流ベクトルＶｃｅｉのノルム（ノルム指令値Ｉ＊）が大きいほど、電動機１０のトルクが大きくなる。そして、ノルム指令値Ｉ＊が定まることにより、最大トルク制御を実現するうえでのｄ軸の電流指令値ｉｄ＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ＊とが一義的に定まる。

図３に戻り、ノルム指令値Ｉ１＊は、第１系統コイル３２に対するｄ軸の電流指令値ｉｄ１＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ１＊とを指定するパラメータであり、ノルム指令値Ｉ２＊は、第２系統コイル３４に対するｄ軸の電流指令値ｉｄ２＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ２＊とを指定するパラメータである。

ノルム指令値Ｉ１＊は、第１インバータ４２を操作する第１操作処理部Ｍ２０に入力され、ノルム指令値Ｉ２＊は、第２インバータ４４を操作する第２操作処理部Ｍ４０に入力される。次に、第１操作処理部Ｍ２０の処理について説明する。

電流指令値設定処理部Ｍ２２は、ノルム指令値Ｉ１＊に基づき、第１系統コイル３２に対するｄ軸の電流指令値ｉｄ１＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ１＊とを設定する。ｄｑ変換処理部Ｍ２４は、コイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗのそれぞれに流れる電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１を、ｄ軸の電流ｉｄ１とｑ軸の電流ｉｑ１とに変換する。偏差算出処理部Ｍ２６は、電流指令値ｉｄ１＊から電流ｉｄ１を減算した値を出力し、偏差算出処理部Ｍ２８は、電流指令値ｉｑ１＊から電流ｉｑ１を減算した値を出力する。フィードバック処理部Ｍ３０は、偏差算出処理部Ｍ２６の出力値に基づき、電流ｉｄ１を電流指令値ｉｄ１＊にフィードバック制御するための操作量としてｄ軸の電圧指令値ｖｄ１＊を算出する。フィードバック処理部Ｍ３２は、偏差算出処理部Ｍ２８の出力値に基づき、電流ｉｑ１を電流指令値ｉｑ１＊にフィードバック制御するための操作量としてｑ軸の電圧指令値ｖｑ１＊を算出する。３相変換処理部Ｍ３４は、ｄ軸の電圧指令値ｖｄ１＊とｑ軸の電圧指令値ｖｑ１＊とを、３相の電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊に変換する。操作信号生成処理部Ｍ３６は、第１インバータ４２の出力線間電圧が電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊によって定まる相間電圧となるように、第１インバータ４２の操作信号ＭＳ１を生成して出力する。

なお、第２操作処理部Ｍ４０の処理は、入力として、電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１に代えて電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２を用い、第１操作処理部Ｍ２０の処理と同様の処理を実行して、第２インバータ４４の操作信号ＭＳ２を出力する。なお、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４とに同一の電流を流す制御とは、電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２のｄｑ軸上の値を電流ｉｄ２，ｉｑ２とする場合、電流ｉｄ１と電流ｉｄ２とを同一として且つ電流ｉｑ１と電流ｉｑ２とを同一とする制御のことである。

図５に、本実施形態にかかる電動機１０に関する、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に同一の電流を流す場合のノルム指令値Ｉ＊（＝Ｉ１＊＝Ｉ２＊）と、トルクリップルとの関係の解析結果を示す。図５において、菱形のプロットは、３０次のトルクリップルを示し、四角のプロットは、６０次のトルクリップルを示し、三角のプロットは、次数を限定しないトータルのトルクリップルを示す。図５に示すように、トルクリップルは、ノルム指令値Ｉ＊が小さい領域では、ノルム指令値Ｉ＊が大きくなるほど大きくなり、ノルム指令値Ｉ＊が大きい領域では、ノルム指令値Ｉ＊が大きくなるほど小さくなる。換言すれば、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に同一の電流を流す場合、電動機１０のトルクが小さい領域では、トルクが大きいほどトルクリップルが大きくなり、トルクが大きい領域では、トルクが大きいほどトルクリップルが小さくなる。

図６に示すリップル曲線ｇは、トルクが最大トルクＴｒｑｍとなるまでのノルム指令値Ｉ＊と、トータルのトルクリップルとの関係を、滑らかな曲線でつないだものである。リップル曲線ｇは、解析結果のトルクリップルのプロット間を補間することによって生成される。なお、この際、解析結果のプロット数は多いほど望ましい。

図６に示すように、トルクリップルは、ノルム指令値Ｉ＊が所定値Ｉｔｒｍとなるときに、最大リップル値ＴＲｍａｘとなる。トルクが最大トルクＴｒｑｍとなるときのノルム指令値Ｉ＊を、最大ノルムＩｍとし、そのときのトルクリップルを最大時リップル値ＴＲｍとする。また、ノルム指令値Ｉ＊が最大ノルムＩｍよりも小さく最大時リップル値ＴＲｍと同一のリップルとなるノルム指令値Ｉ＊を、同等値Ｉｋと記載している。図６においては、リップル曲線ｇの２階微分値は、ノルム指令値Ｉ＊が、所定値Ｉｔｒｍよりも大きい場合、負となる。すなわち、ノルム指令値Ｉ＊の増加に対するトルクリップルの減少速度の増加速度がゼロ以上となる。

本実施形態では、リップル曲線ｇによって定まる所定値Ｉｔｒｍおよび同等値Ｉｋと、最大ノルムＩｍとを、メモリ５４に記憶しておき、図２に示した電流分散処理部Ｍ１０では、それらの値に基づき、以下の処理を実行する。

図７に、電流分散処理部Ｍ１０が実行する処理の手順を示す。図７に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、以下では、主体をＣＰＵ５２として記載する。

図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まずトルク指令値Ｔｒｑ＊を取得する（Ｓ１０）。そして、ＣＰＵ５２は、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に同一の電流を流して電動機１０のトルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に制御するためのノルム指令値Ｉ＊を算出する（Ｓ１２）。次に、ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊が、上記同等値Ｉｋ以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。そしてＣＰＵ５２は、同等値Ｉｋ以上であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ノルム指令値Ｉ＊が、最大ノルムＩｍよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１６）。そして、ＣＰＵ５２は、最大ノルムＩｍ以上であると判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）や、同等値Ｉｋ未満であると判定する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊とを、ともに、ステップＳ１２において算出したノルム指令値Ｉ＊とする（Ｓ１８）。一方、ＣＰＵ５２は、最大ノルムＩｍよりも小さいと判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ノルム指令値Ｉ１＊を最大ノルムＩｍとし、ノルム指令値Ｉ２＊を、「２・Ｉ＊−Ｉｍ」とする（Ｓ２０）。

ここで「２・Ｉ＊−Ｉｍ」は、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊との和を「２・Ｉ＊」とするものであり、これにより、本実施形態では、電動機１０のトルクを、トルク指令値Ｔｒｑ＊とすることができると見なす。すなわち、最大トルク制御を実行する場合、リラクタンストルクが存在するために、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊との和が「２・Ｉ＊」であっても、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊との双方をＩ＊とする場合と、互いに異なる値とする場合とで、電動機１０のトルクが異なり得る。しかし、本実施形態では、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊との双方をＩ＊とする場合と互いに異なる値とする場合との差はさほど大きくないことから、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊とを互いに異なる値とする場合であっても、それらの和が２・Ｉ＊となる場合、電動機１０のトルクがトルク指令値Ｔｒｑ＊となると見なす。

なお、ＣＰＵ５２は、ステップＳ１８，Ｓ２０の処理を完了する場合、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。

ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊を、たとえば図６に示す値Ｉｈとする場合、値Ｉｈが同等値Ｉｋ以上であって最大ノルムＩｍよりも小さいため、第１系統コイル３２のノルム指令値Ｉ１＊を最大ノルムＩｍとし、第２系統コイル３４のノルム指令値Ｉ２＊を、「２・Ｉｈ−Ｉｍ」とする。ここで、値ＩｈにおけるトルクリップルＴＲｈと比較して、最大時リップル値ＴＲｍの方が小さい。このため、ノルム指令値Ｉ１＊を、値Ｉｈに代えて、最大ノルムＩｍとすることにより、第１系統コイル３２に関する限り、トルクリップルは低減する。一方、「２・Ｉｈ−Ｉｍ」は、値Ｉｈよりも小さく、所定値Ｉｔｒｍよりも小さい値である。トルクリップルは、値Ｉｔｒｍよりも小さい領域において単調増加することから、ノルム指令値Ｉ２＊を「２・Ｉｈ−Ｉｍ」とすることにより、値Ｉｈとする場合と比較してトルクリップルが低減される。このため、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４との双方に同一の電流を流す場合よりもトルクリップルを低減できる。

同様に、ノルム指令値Ｉ＊が、所定値Ｉｔｒｍと最大ノルムＩｍとの間にある場合であっても、ステップＳ２０の処理によれば、トルクリップルを低減することができる。これは、リップル曲線ｇの２階微分が負であることから、ノルム指令値Ｉ１＊をノルム指令値Ｉ＊とする代わりに最大ノルムＩｍとすることによるトルクリップルの低下量の方が、ノルム指令値Ｉ２＊をノルム指令値Ｉ＊とする代わりに、「２・Ｉ＊−Ｉｍ」とすることによるトルクリップルの上昇量よりも大きくなるためである。なお、「２・Ｉ＊−Ｉｍ」とすることによるトルクリップルの上昇量は、正、ゼロ、負のいずれの値ともなりうる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図８に、本実施形態にかかる電流分散処理部Ｍ１０による処理の手順を示す。図８に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図８において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊が最大ノルムＩｍよりも小さいと判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、電動機１０や第１インバータ４２の温度Ｔが規定温度Ｔｔｈよりも高いか否かを判定する（Ｓ２２）。そして、ＣＰＵ５２は、規定温度Ｔｔｈよりも高いと判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ１８の処理に移行する一方、規定温度Ｔｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２０の処理に移行する。すなわち、本実施形態では、ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊とを異ならせる条件に、温度Ｔが規定温度Ｔｔｈ以下である旨の条件を設けている。これは、電動機１０や第１インバータ４２の温度Ｔが過度に高い値となることを抑制するための設定である。ここで、第１インバータ４２の温度を問題とし、第２インバータ４４の温度を問題としていないのは、ステップＳ２０の処理において、第１インバータ４２の電流が第２インバータ４４の電流よりも大きくなり、発熱量が大きくなるためである。

なお、本実施形態において、ＣＰＵ５２は、温度Ｔを、次の処理によって算出する。すなわち、ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ１＊が規定ノルム以上の場合、温度Ｔを所定周期でインクリメントし、規定ノルム未満の場合、温度Ｔが下限値以上である旨の条件の下、温度Ｔを所定周期でデクリメントすることによって、温度Ｔを算出する。

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図９に、本実施形態にかかるリップル曲線ｇを示す。図９に示すリップル曲線ｇは、電動機１０に関する、ノルム指令値Ｉ＊と、トータルのトルクリップルとの関係を滑らかな曲線でつないだものである。図９に示すように、本実施形態では、リップル曲線ｇは、所定値Ｉｔｒｍと規定値Ｉｅｖとの間では、リップル曲線ｇの２階微分値が負となる一方、規定値Ｉｅｖと最大ノルムＩｍとの間では、リップル曲線ｇの２階微分値が正となる。

そして本実施形態では、メモリ５４に、規定値Ｉｅｖよりも小さい閾値ノルムＩｏと、同等値Ｉｋおよび最大ノルムＩｍとを記憶し、図１０に示す処理を実行する。ここで、閾値ノルムＩｏは、ノルム指令値Ｉ＊が閾値ノルムＩｏよりも小さい場合、ノルム指令値Ｉ１＊をノルム指令値Ｉ＊に代えて最大ノルムＩｍとすることによるトルクリップルの低下量が、ノルム指令値Ｉ２＊をノルム指令値Ｉ＊に代えて「２・Ｉ＊−Ｉｍ」とすることによるトルクリップルの上昇量よりも大きくなる適合値である。

図１０は、本実施形態にかかる電流分散処理部Ｍ１０による処理の手順を示す。図１０に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１０において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

図１０に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊が同等値Ｉｋ以上であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ノルム指令値Ｉ＊が閾値ノルムＩｏよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１６ａ）。そして、ＣＰＵ５２は、閾値ノルムＩｏ以上であると判定する場合（Ｓ１６ａ：ＮＯ）、ステップＳ１８の処理に移行する一方、閾値ノルムＩｏよりも小さいと判定する場合（Ｓ１６ａ：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に移行する。

＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第３の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

本実施形態では、メモリ５４に、最大ノルムＩｍおよび閾値ノルムＩｏに代えて規定値Ｉｅｖおよび同等値Ｉｃｅｖを記憶しておく。ここで、同等値Ｉｃｅｖは、図９に示すように、規定値Ｉｅｖよりも小さい値であって、トルクリップルが同一となるノルム指令値Ｉ＊の値である。

図１１は、本実施形態にかかる電流分散処理部Ｍ１０による処理の手順を示す。図１１に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１１において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

図１１に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊を算出すると（Ｓ１２）、ノルム指令値Ｉ＊が同等値Ｉｃｅｖ以上であるか否かを判定する（Ｓ１４ａ）。そしてＣＰＵ５２は、同等値Ｉｃｅｖ以上であると判定する場合（Ｓ１４ａ：ＹＥＳ）、ノルム指令値Ｉ＊が規定値Ｉｅｖ未満であるか否かを判定する（Ｓ１６ｂ）。そして、ＣＰＵ５２は、規定値Ｉｅｖ未満であると判定する場合（Ｓ１６ｂ：ＹＥＳ）、ノルム指令値Ｉ１＊を、規定値Ｉｅｖとし、ノルム指令値Ｉ２＊を、「２・Ｉ＊−Ｉｅｖ」とする（Ｓ２０ａ）。これに対し、ＣＰＵ５２は、同等値Ｉｃｅｖ未満であると判定する場合（Ｓ１４ａ：ＮＯ）や、規定値Ｉｅｖ以上であると判定する場合（Ｓ１６ｂ：ＮＯ）、ステップＳ１８の処理に移行する。

上記規定値Ｉｅｖと所定値Ｉｔｒｍとの間において、リップル曲線ｇの２階微分値は負である。このため、上記第１の実施形態と同様の理由から、ノルム指令値Ｉ＊が同等値Ｉｃｅｖ以上であって規定値Ｉｅｖ未満である場合にステップＳ２０の処理を実行することにより、トルクリップルを低減することができる。

＜第５の実施形態＞
以下、第５の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図１２は、本実施形態にかかる電流分散処理部Ｍ１０による処理の手順を示す。図１２に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１２において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付している。

図１２に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ステップＳ１６の処理において肯定判定する場合、次の処理を実行する。すなわちＣＰＵ５２は、ノルム指令値Ｉ＊が同等値Ｉｋ未満であることとノルム指令値Ｉ＊が最大ノルムＩｍ以上であることとの論理和が真であった状態から、ノルム指令値Ｉ＊が同等値Ｉｋ以上であって最大ノルムＩｍよりも小さい状態に切り替わった時点であるか否かを判定する（Ｓ３０）。この処理は、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊を同一とする処理から異ならせる処理への切替時であるか否かを判定する処理である。そして、ＣＰＵ５２は、切り替わった時点であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、カウンタＣをインクリメントする（Ｓ３２）。そして、ＣＰＵ５２は、カウンタＣが奇数であるか否かを判定する（Ｓ３４）。そしてＣＰＵ５２は、カウンタＣが奇数であると判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に移行する一方、偶数であると判定する場合（Ｓ３４：ＮＯ）、ノルム指令値Ｉ１＊を「２・Ｉ＊−Ｉｍ」とし、ノルム指令値Ｉ２＊を最大ノルムＩｍとする（Ｓ３６）。

なお、ＣＰＵ５２はステップＳ２０の処理が完了する場合と同様、ステップＳ３６の処理が完了する場合にも、図１２に示す一連の処理を一旦終了する。
このように、本実施形態によれば、第１系統コイル３２と第２系統コイル３４とのそれぞれに流す電流を異ならせる場合、より大きい電流を流す方を、交互に切り替えた。これにより、第１系統コイル３２および第１インバータ４２と第２系統コイル３４および第２インバータ４４との発熱総量に大きな差が生じることを抑制することができる。

＜対応関係＞
上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と、実施形態における事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。なお、以下において、「メモリ７４に記憶されたプログラムに従って所定の処理を実行するＣＰＵ７２」のことを、記載を簡素化するために、「所定の処理を実行するＣＰＵ７２」と記載する。

１．第１通電回路は、第１インバータ４２に対応し、第２通電回路は、第２インバータ４４に対応する。
２．図７、図８、図１０、図１１および図１２の処理を実行する制御装置に対応する。

３．図１に例示した電動機に対応する。
４．図８の処理を実行する制御装置に対応する。
５．図１２の処理を実行する制御装置に対応する。

６．図７、図８，図１０および図１２の処理を実行する制御装置に対応する。
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。

・「電流を大きくする側を切り替える処理について」
ノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊とのいずれを大きい値とするかを切り替える処理としては、図１２の処理に限らない。たとえば、図８や図１０の処理においてステップＳ２０の処理と、ノルム指令値Ｉ２＊を最大ノルムＩｍとする処理とを切り替えてもよい。またたとえば、図１１においてステップＳ２０ａの処理と、ノルム指令値Ｉ２＊を規定値Ｉｅｖとする処理とを切り替えてもよい。

・「リップル曲線について」
たとえば第１、第２および第５の実施形態においては、電動機１０のリップル特性が図６の特性であることを、同等値Ｉｋおよび最大ノルムＩｍを用いた制御を実行する前提条件とした。すなわち、ノルム指令値Ｉ＊が所定値Ｉｔｒｍよりも小さい場合には、ノルム指令値Ｉ＊が大きいほどトルクリップルが大きくなり、所定値Ｉｔｒｍよりも大きい場合には、ノルム指令値Ｉ＊が大きいほどトルクリップルが小さくなって且つリップル曲線ｇの２階微分値が負であることを前提とした。しかし、リップル曲線ｇ自体、電動機１０のリップル特性を近似的に表現するものに過ぎない。すなわち、ノルム指令値Ｉ＊とトルクリップルとの関係を、ノルム指令値Ｉ＊のより細分化された値毎に求める場合には、ノルム指令値Ｉ＊が所定値Ｉｔｒｍよりも小さい場合において、ノルム指令値Ｉ＊がわずかに大きい方がトルクリップルがわずかに小さくなるデータが得られることもあり得る。その場合であっても、電流のわずかな変化に対するトルクリップルの微小な変化を無視する近似において電流が大きくなるほどトルクリップルが大きくなるのであれば、第１、第２および第５の実施形態において狙いとした効果に準じた効果を奏することができる。同様に、図９に示した特性を有する電動機１０が、実際には、電流のわずかな変化に対するトルクリップルの微小な変化を無視する近似において、たとえば規定値Ｉｅｖよりも大きいときにノルム指令値Ｉ＊が大きいほどトルクリップルの減少速度が小さくなる特性を有する場合などであっても、図１０や図１１に例示した処理が有効である。

・「一方を流れる電流と他方を流れる電流との設定について」
上記実施形態では、電流分散処理を実行する場合、第１系統コイル３２に流れる電流のベクトルノルムと第２系統コイル３４に流れる電流のベクトルノルムとの和が、電流分散処理を実行しないときの和と等しくなるようにしたがこれに限らない。たとえば、電流分散処理を実行する領域において、ノルム指令値Ｉ＊毎に、分散処理をする場合のノルム指令値Ｉ１＊とノルム指令値Ｉ２＊との組み合わせを記憶したマップを予め用意しておき、これに基づき、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊を設定する処理を実行してもよい。これにより、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊に基づく制御によって、電動機１０のトルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に高精度に制御することができる。ちなみにこの場合には、第１系統コイル３２に対する電流指令値ｉｄ１＊，ｉｑ１＊と、第２系統コイル３４に対する電流指令値ｉｄ２＊，ｉｑ２＊は、第１の実施形態の場合と比較して、「電流分散処理部について」の欄に記載したようにトルク指令値Ｔｒｑ１＊，Ｔｒｑ２＊を設定した場合の値に近づく。

・「電流分散処理部について」
トルク指令値Ｔｒｑ＊に基づきノルム指令値Ｉ＊を算出し、ノルム指令値Ｉ＊に基づき、電流分散処理を実行するか否かを判定するものに限らない。たとえば、同等値Ｉｋ，Ｉｃｅｖや、最大ノルムＩｍ、閾値ノルムＩｏ等に相当するトルクの値を記憶しておき、それらとトルク指令値Ｔｒｑ＊との比較処理によって、電流分散処理を実行するか否かを判定するものであってもよい。この際、第１操作処理部Ｍ２０や第２操作処理部Ｍ４０に出力するパラメータを、第１系統コイル３２用のトルク指令値Ｔｒｑ１＊および第２系統コイル３４用のトルク指令値Ｔｒｑ２＊とすることが望ましい。この場合、「Ｔｒｑ＊＝Ｔｒｑ１＊＋Ｔｒｑ２＊」とすることにより、分散処理を実行する場合であっても、電動機１０のトルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に高精度に制御することができる。なお、「Ｔｒｑ＊＝Ｔｒｑ１＊＋Ｔｒｑ２＊」とする処理は、たとえばステップＳ２０の処理を次のように変更することによって実現できる。すなわち、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊をトルク指令値Ｔｒｑ１＊，Ｔｒｑ２＊に代え、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４のいずれか一方のみを通電する際の最大トルクをトルク指令値Ｔｒｑ１＊とし、トルク指令値Ｔｒｑ２＊を「Ｔｒｑ＊−Ｔｒｑ１＊」とすることによって実現できる。

さらに、第１操作処理部Ｍ２０や第２操作処理部Ｍ４０に出力するパラメータを、「電動機の制御量の制御手法について」の欄に記載したように、ｄ軸の電流ｉｄをゼロに制御する場合には、第１系統コイル３２に対するｑ軸の電流指令値ｉｑ１＊および第２系統コイル３４に対するｑ軸の電流指令値ｉｑ２＊としてもよい。

ちなみに、３相の電流の振幅や電流の実効値は、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊に所定の定数を乗算することにより得られるものであるため、ノルム指令値Ｉ１＊，Ｉ２＊は、回転座標系における振幅の指令値や、実効値の指令値と見なせる。

・「トルクリップル対策について」
電流分散処理部Ｍ１０による処理のみに限らない。たとえば、第１操作処理部Ｍ２０、第２操作処理部Ｍ４０により、第１系統コイル３２や第２系統コイル３４に流れる電流を、基本波電流に高調波電流を重畳させた電流に制御することによって空間高調波に起因したトルクリップルを低減する処理を合わせ実行するものとしてもよい。この場合、高調波を重畳させる前の基本波の電流について、上記ノルム指令値Ｉ＊等を定義する。

・「電動機について」
第１部分２４ａと第２部分２４ｂとが、ロータ２０の周方向Ｄｃにおいて互いに対向する永久磁石２４を備えたものとしては、図１に例示したものに限らない。たとえば、図１３に例示するものであってもよい。図１３に例示するものは、１個の永久磁石がロータ２０の２つの磁極を構成する例である。すなわち、図１３において第１部分２４ａは、Ｎ極の一部を構成するものであるが、第１部分２４ａを構成する永久磁石２４は、Ｓ極を構成する部分を有している。

また、電動機としては、第１部分２４ａと第２部分２４ｂとが、ロータ２０の周方向Ｄｃにおいて互いに対向する永久磁石２４を備えたものにも限らない。要は、電流が最大値となる場合よりも小さい所定値となる場合にトルクリップルが最大値となるものであればよい。

・「電動機の制御量の制御手法について」
最大トルク制御を実行するものに限らない。たとえば上記実施形態において、回転速度ωが閾値速度ωｔｈ以下の場合、ｄ軸の電流ｉｄをゼロに制御してもよい。この場合、上記ステップＳ２０の処理等の分散処理を実行する場合の電動機１０のトルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に制御する精度が向上する。

電流フィードバック制御を実行するものとしては、回転２次元座標系における電流を指令値に制御するものに限らない。たとえば、３相の各電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１や電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２を、ヒステリシス幅内に納めるように制御する瞬時電流値制御を実行するものであってもよい。またたとえば、回転２次元座標系の電流を入力とし、複数のスイッチングモードのそれぞれが仮に選択された場合の未来の電流を予測し、この予測値と指令値との差を小さくするスイッチングモードを実際に採用する、いわゆるモデル予測制御を実行するものであってもよい。

・「ステータコイルについて」
第１系統コイル３２および第２系統コイル３４からなるものに限らない。たとえば、第１系統コイル３２および第２系統コイル３４に加えて、第３系統コイルを備えるもの等、３個以上の系統コイルを備えるものであってもよい。この場合、たとえば図６のリップル曲線ｇを、全ての系統コイルに同一の電流を流した場合の曲線とすればよい。その場合、たとえば、ノルム指令値Ｉ＊が値Ｉｈとなる場合、第１系統コイル３２のノルム指令値Ｉ１＊と第２系統コイル３４のノルム指令値Ｉ２＊とをステップＳ２０の処理によって設定し、残りの系統コイルのノルム指令値は値Ｉｈのままとしてもよい。これによっても、トルクリップルを低減することができる。もっとも、これに限らず、たとえば、第１系統コイル３２のノルム指令値Ｉ１＊と残りの系統コイルのノルム指令値とを最大ノルムＩｍとするなどしてもよい。その場合、第２系統コイル３４のノルム指令値Ｉ２＊を所定値Ｉｔｒｍからいっそう引き離すことができる。なお、Ｎ（Ｎ＞２）個の系統コイルを備える場合、各系統コイルは、ステータ３０をＮ等分割した領域のそれぞれに割り振るようにして配置すればよい。

・「制御装置について」
制御装置としては、トルク指令値Ｔｒｑ＊が外部から入力されるものに限らず、たとえば外部から転舵角の指令値が入力され、転舵角の指令値に基づきトルク指令値Ｔｒｑ＊を算出するものであってもよい。もっともこれにも限らず、たとえば車線に従って車両を走行させるための転舵角の指令値を算出する処理をも実行するものであってもよい。

ＣＰＵ５２とメモリ５４とを備えて、ソフトウェア処理のみを実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、専用のハードウェア（ＡＳＩＣ）にて処理してもよい。

・「そのほか」
自動操舵を実行する車両における転舵アクチュエータ内蔵の電動機に限らない。たとえば、主機としての電動機であってもよい。

電動機１０の温度をノルム指令値Ｉ１＊に基づき推定する代わりに、たとえば電動機１０付近に温度センサを備えてその検出値を利用してもよい。

１０…電動機、２０…ロータ、２２…コア、２４…永久磁石、２４ａ…第１部分、２４ｂ…第２部分、２８…回転軸、３０…ステータ、３２…第１系統コイル、３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ…コイル、３４…第２系統コイル、３４ｕ，３４ｖ，３４ｗ…コイル、４０…バッテリ、４２…第１インバータ、４４…第２インバータ、５０…制御装置、５２…ＣＰＵ、５４…メモリ、６０…回転角センサ、６２…電流センサ、６４…電流センサ。

Claims (6)

1. ロータおよびステータコイルを備える電動機の制御量を制御するために、前記ステータコイルを通電するための通電回路を操作する電動機の制御装置において、
   前記ステータコイルは、３相のコイルを備えた第１系統コイルと、３相のコイルを備えた第２系統コイルと、を備え、
   前記通電回路は、前記第１系統コイルに通電する第１通電回路と、前記第２系統コイルに通電する第２通電回路と、を備え、
   前記電動機は、前記第１系統コイルに流れる電流と前記第２系統コイルに流れる電流とを同一として前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方に通電する場合、前記電流が最大電流値となる場合よりも小さい所定値となる場合にトルクリップルが最大となるものであり、
   前記電動機のトルクが規定トルク以上であることを条件に、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルのいずれか一方に流れる電流を前記所定値よりも大きくして且つ、他方に流れる電流を前記所定値よりも小さくする処理である電流分散処理を実行する電動機の制御装置。
2. 前記電動機のトルクが、前記第１系統コイルに流れる電流と前記第２系統コイルに流れる電流とを前記所定値とした場合の前記電動機のトルク以下の場合、前記電流分散処理を実行する請求項１記載の電動機の制御装置。
3. 前記ロータには、永久磁石が埋め込まれており、
   前記永久磁石は、前記ロータの１つの磁極を構成する第１部分および第２部分を備え、
   前記第１部分および前記第２部分は、前記ロータの周方向において互いに対向している請求項１または２記載の電動機の制御装置。
4. 前記電動機の温度が規定温度以上である場合、前記電動機のトルクが前記規定トルク以上であっても、前記電流分散処理を実行しない請求項１〜３のいずれか１項に記載の電動機の制御装置。
5. 前記第１系統コイルを前記いずれか一方とし前記第２系統コイルを前記他方とする処理と、前記第１系統コイルを前記他方とし前記第２系統コイルを前記いずれか一方とする処理とを所定の周期で切り替える請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動機の制御装置。
6. 前記電流分散処理は、前記一方に流れる電流を最大電流値とする処理であり、
   前記規定トルクは、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方を流れる電流を同一とすると仮定した場合における前記双方を流れる電流が前記所定値となるときのトルクよりも小さく且つ前記双方を流れる電流が前記最大電流値であるときと前記トルクリップルが同一となるトルク以上のトルクである請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動機の制御装置。

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